JPH08166319A - 水中曳航体の応答特性計測装置 - Google Patents
水中曳航体の応答特性計測装置Info
- Publication number
- JPH08166319A JPH08166319A JP31176194A JP31176194A JPH08166319A JP H08166319 A JPH08166319 A JP H08166319A JP 31176194 A JP31176194 A JP 31176194A JP 31176194 A JP31176194 A JP 31176194A JP H08166319 A JPH08166319 A JP H08166319A
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- JP
- Japan
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- underwater
- towing
- vehicle
- aileron
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- Prior art date
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- Withdrawn
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- Aerodynamic Tests, Hydrodynamic Tests, Wind Tunnels, And Water Tanks (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 水中曳航体の挙動を、安全、かつ、精度良く
観察したり、エルロン突出率に対する機体応答特性やエ
ルロン制御ゲインのデータ等を収集できる水中曳航体の
応答特性計測装置を提供する。 【構成】 えい航索１２を介して水中曳航体３０をえい
引する第１えい引車１０と、第１えい引車と同期して移
動する第２えい引車２０を有し、第２えい引車は、水中
曳航体３０が安定えい航状態に移るまで水中曳航体を把
持するクランプ２１と、水中曳航体の挙動を監視する水
中監視装置２２と、水中曳航体に設けたエルロン３４の
突出長に対する機体応答特性及びエルロン制御ゲインの
データを収集する応答特性計測器２３を備えている。
観察したり、エルロン突出率に対する機体応答特性やエ
ルロン制御ゲインのデータ等を収集できる水中曳航体の
応答特性計測装置を提供する。 【構成】 えい航索１２を介して水中曳航体３０をえい
引する第１えい引車１０と、第１えい引車と同期して移
動する第２えい引車２０を有し、第２えい引車は、水中
曳航体３０が安定えい航状態に移るまで水中曳航体を把
持するクランプ２１と、水中曳航体の挙動を監視する水
中監視装置２２と、水中曳航体に設けたエルロン３４の
突出長に対する機体応答特性及びエルロン制御ゲインの
データを収集する応答特性計測器２３を備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水中曳航体の応答特性
計測装置に関するものである。
計測装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】全長が百メートルもある海中又は海底探
査用のセンサケーブルを複数本曳航するための水中曳航
体がロール方向に回転すると、隣接するセンサケーブル
同士が絡まってしまうため、水中曳航体そのものについ
て、その挙動を観察したり、エルロン突出率に対する機
体応答特性やエルロン制御ゲインのデータなどを、予
め、収集する必要がある。
査用のセンサケーブルを複数本曳航するための水中曳航
体がロール方向に回転すると、隣接するセンサケーブル
同士が絡まってしまうため、水中曳航体そのものについ
て、その挙動を観察したり、エルロン突出率に対する機
体応答特性やエルロン制御ゲインのデータなどを、予
め、収集する必要がある。
【０００３】しかしながら、実機曳航体は、寸法、重
量、更に、流体から受ける抵抗が大きいため、わずかな
不安定でもそのアンバランス力は大きく、水槽での曳航
は危険であった。
量、更に、流体から受ける抵抗が大きいため、わずかな
不安定でもそのアンバランス力は大きく、水槽での曳航
は危険であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、係る要望に
基づいてなされたものであり、その目的は、各々の水中
曳航体について、安全、かつ、精度良くその挙動を観察
したり、エルロン突出率に対する機体応答特性やエルロ
ン制御ゲインのデータなどを収集できる水中曳航体の応
答特性計測装置を提供することにある。
基づいてなされたものであり、その目的は、各々の水中
曳航体について、安全、かつ、精度良くその挙動を観察
したり、エルロン突出率に対する機体応答特性やエルロ
ン制御ゲインのデータなどを収集できる水中曳航体の応
答特性計測装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成し得る本
発明の水中曳航体の応答特性計測装置は、えい航索を介
して水中曳航体をえい引する第１えい引車と、該第１え
い引車と同期して移動する第２えい引車とを有し、該第
２えい引車は、水中曳航体が安定えい航状態に移るまで
水中曳航体を把持するクランプと、水中曳航体の挙動を
監視する水中監視装置と、水中曳航体に設けたエルロン
の突出長に対する機体応答特性及びエルロン制御ゲイン
のデータを収集する応答特性計測器とを備えていること
を特徴とするものである。
発明の水中曳航体の応答特性計測装置は、えい航索を介
して水中曳航体をえい引する第１えい引車と、該第１え
い引車と同期して移動する第２えい引車とを有し、該第
２えい引車は、水中曳航体が安定えい航状態に移るまで
水中曳航体を把持するクランプと、水中曳航体の挙動を
監視する水中監視装置と、水中曳航体に設けたエルロン
の突出長に対する機体応答特性及びエルロン制御ゲイン
のデータを収集する応答特性計測器とを備えていること
を特徴とするものである。
【０００６】このように、えい航索を介して水中曳航体
をえい引する第１えい引車と、第１えい引車と同期して
移動する第２えい引車とを有し、第２えい引車が、水中
曳航体が安定えい航状態に移るまで水中曳航体を把持す
るクランプと、水中曳航体の挙動を監視する水中監視装
置と、水中曳航体に設けたエルロンの突出長に対する機
体応答特性及びエルロン制御ゲインのデータを収集する
応答特性計測器とを備えていることにより、各々の水中
曳航体について、その挙動を観察したり、エルロン突出
率に対する機体応答特性やエルロン制御ゲインのデータ
などを高精度で収集できる。
をえい引する第１えい引車と、第１えい引車と同期して
移動する第２えい引車とを有し、第２えい引車が、水中
曳航体が安定えい航状態に移るまで水中曳航体を把持す
るクランプと、水中曳航体の挙動を監視する水中監視装
置と、水中曳航体に設けたエルロンの突出長に対する機
体応答特性及びエルロン制御ゲインのデータを収集する
応答特性計測器とを備えていることにより、各々の水中
曳航体について、その挙動を観察したり、エルロン突出
率に対する機体応答特性やエルロン制御ゲインのデータ
などを高精度で収集できる。
【０００７】
【実施例】以下、図面により本発明の実施例を説明す
る。図１において、１０は、図示しない水槽に沿って所
定の速度で移動する第１えい引車であり、第１えい引車
１０に取り付けたスォード１１には、所定の長さを有す
るえい航索１２を介して水中曳航体３０が連結されてい
る。
る。図１において、１０は、図示しない水槽に沿って所
定の速度で移動する第１えい引車であり、第１えい引車
１０に取り付けたスォード１１には、所定の長さを有す
るえい航索１２を介して水中曳航体３０が連結されてい
る。
【０００８】また、２０は、第１えい引車１０と同期し
て移動する第２えい引車であり、第２えい引車２０は、
水中曳航体３０が安定えい航状態に移行するまで水中曳
航体３０を把持するクランプ２１と、水中曳航体３０の
挙動を監視する水中監視装置２２と、水中曳航体３０に
設けたエルロン３４の突出長に対する機体応答特性およ
びエルロン制御ゲインデータを収集する応答特性計測器
２３とを備えており、応答特性計測器２３は、水中曳航
体３０の胴体後部に接続させたセンサケーブル５０に添
わせたケーブル（図示せず）を介して水中曳航体３０内
に内蔵させたマイクロコンピューター４２に接続されて
いる。
て移動する第２えい引車であり、第２えい引車２０は、
水中曳航体３０が安定えい航状態に移行するまで水中曳
航体３０を把持するクランプ２１と、水中曳航体３０の
挙動を監視する水中監視装置２２と、水中曳航体３０に
設けたエルロン３４の突出長に対する機体応答特性およ
びエルロン制御ゲインデータを収集する応答特性計測器
２３とを備えており、応答特性計測器２３は、水中曳航
体３０の胴体後部に接続させたセンサケーブル５０に添
わせたケーブル（図示せず）を介して水中曳航体３０内
に内蔵させたマイクロコンピューター４２に接続されて
いる。
【０００９】水中曳航体３０は、図２に示すように、胴
体３１と、胴体３１に取り付けられていると共に、揚力
が発生しないように上下対称になっている左右一対の主
翼３２，３２と、主翼３２上に、夫々、立設させた垂直
翼３３とから構成されている。なお、図２中、符号５０
はセンサーケーブルを示している。更に、夫々の主翼３
２内には、エルロン３４が左右の方向に向かってスライ
ド可能に設けられている。この２つのエルロン３４，３
４は、胴体３１を貫通するスライド軸３５に連結されて
おり、スライド軸３５が中立状態にあるとき、２つのエ
ルロン３４，３４が主翼３２，３２内に、夫々、格納さ
れるようになっている。また、揚力が発生するように、
エルロン３４には、所定の仰角が付与されている。ま
た、図３に示すように、圧力容器内に格納された電動モ
ーター３７は、その回転軸に取り付けた歯車３８がピニ
オン３９を介してスライド軸３５の中央部に設けたラッ
ク４０に噛み合っており、電導モーター３７が時計及び
反時計方向に回転するのに伴って右又は左側に向かって
移動するようになっている。 更に、胴体３１内には、
ジャイロセンサ４１とマイクロコンピューター４２とが
内蔵されており、マイクロコンピューター４２は、ジャ
イロセンサ４１から入力した水中曳航体３０のロール角
に基づいてエルロン３４の突出長さを演算すると共に、
その演算値に基づいて電動モーター３７を制御するよう
になっている。 ところで、水中曳航体３０が、機体の
よじれ等が原因でロールする場合には、主翼３２の端部
前縁近傍にスポイラ４３を取り付けて修正するのが効果
的である。
体３１と、胴体３１に取り付けられていると共に、揚力
が発生しないように上下対称になっている左右一対の主
翼３２，３２と、主翼３２上に、夫々、立設させた垂直
翼３３とから構成されている。なお、図２中、符号５０
はセンサーケーブルを示している。更に、夫々の主翼３
２内には、エルロン３４が左右の方向に向かってスライ
ド可能に設けられている。この２つのエルロン３４，３
４は、胴体３１を貫通するスライド軸３５に連結されて
おり、スライド軸３５が中立状態にあるとき、２つのエ
ルロン３４，３４が主翼３２，３２内に、夫々、格納さ
れるようになっている。また、揚力が発生するように、
エルロン３４には、所定の仰角が付与されている。ま
た、図３に示すように、圧力容器内に格納された電動モ
ーター３７は、その回転軸に取り付けた歯車３８がピニ
オン３９を介してスライド軸３５の中央部に設けたラッ
ク４０に噛み合っており、電導モーター３７が時計及び
反時計方向に回転するのに伴って右又は左側に向かって
移動するようになっている。 更に、胴体３１内には、
ジャイロセンサ４１とマイクロコンピューター４２とが
内蔵されており、マイクロコンピューター４２は、ジャ
イロセンサ４１から入力した水中曳航体３０のロール角
に基づいてエルロン３４の突出長さを演算すると共に、
その演算値に基づいて電動モーター３７を制御するよう
になっている。 ところで、水中曳航体３０が、機体の
よじれ等が原因でロールする場合には、主翼３２の端部
前縁近傍にスポイラ４３を取り付けて修正するのが効果
的である。
【００１０】次に、上記の応答特性計測装置の作用につ
いて説明する。えい航索１２に接続させた水中曳航体３
０をクランプ２１によって把持した後、図示しない水槽
内に進水させる。次いで、第１，第２えい引車１０，２
０を所定の速度で移動させ、水中曳航体３０が安定曳航
できることが確認できたらクランプ２１を外し、えい航
索１２によって曳航される水中曳航体３０の挙動を水中
監視装置２２によって監視する一方、第２えい引車２０
に搭載した応答特性計測器２３によってエルロンの突出
長に対する機体応答特性及びエルロン制御ゲインのデー
タを収集する。
いて説明する。えい航索１２に接続させた水中曳航体３
０をクランプ２１によって把持した後、図示しない水槽
内に進水させる。次いで、第１，第２えい引車１０，２
０を所定の速度で移動させ、水中曳航体３０が安定曳航
できることが確認できたらクランプ２１を外し、えい航
索１２によって曳航される水中曳航体３０の挙動を水中
監視装置２２によって監視する一方、第２えい引車２０
に搭載した応答特性計測器２３によってエルロンの突出
長に対する機体応答特性及びエルロン制御ゲインのデー
タを収集する。
【００１１】
【発明の効果】上記のように、本発明は、えい航索を介
して水中曳航体をえい引する第１えい引車と、第１えい
引車と同期して移動する第２えい引車とを有し、第２え
い引車が、水中曳航体が安定えい航状態に移るまで水中
曳航体を把持するクランプと、水中曳航体の挙動を監視
する水中監視装置と、水中曳航体に設けたエルロンの突
出長に対する機体応答特性及びエルロン制御ゲインのデ
ータを収集する応答特性計測器とを備えているので、各
々の水中曳航体について、その挙動を観察したり、エル
ロン突出長に対する機体応答特性やエルロン制御ゲイン
のデータなどを高精度で収集できるようになった。
して水中曳航体をえい引する第１えい引車と、第１えい
引車と同期して移動する第２えい引車とを有し、第２え
い引車が、水中曳航体が安定えい航状態に移るまで水中
曳航体を把持するクランプと、水中曳航体の挙動を監視
する水中監視装置と、水中曳航体に設けたエルロンの突
出長に対する機体応答特性及びエルロン制御ゲインのデ
ータを収集する応答特性計測器とを備えているので、各
々の水中曳航体について、その挙動を観察したり、エル
ロン突出長に対する機体応答特性やエルロン制御ゲイン
のデータなどを高精度で収集できるようになった。
【図１】本発明に係る水中曳航体の応答特性計測装置の
斜視図である。
斜視図である。
【図２】水中曳航体の斜視図である。
【図３】エルロン駆動装置の斜視図である。
１０ 第１えい引車 １２ えい航索 ２０ 第２えい引車 ２１ クランプ ２２ 水中監視装置 ２３ 応答特性計
測器 ３０ 水中曳航体 ３４ エルロン
測器 ３０ 水中曳航体 ３４ エルロン
Claims (1)
- 【請求項１】 えい航索を介して水中曳航体をえい引す
る第１えい引車と、該第１えい引車と同期して移動する
第２えい引車とを有し、該第２えい引車は、水中曳航体
が安定えい航状態に移るまで水中曳航体を把持するクラ
ンプと、水中曳航体の挙動を監視する水中監視装置と、
水中曳航体に設けたエルロンの突出長に対する機体応答
特性及びエルロン制御ゲインのデータを収集する応答特
性計測器とを備えていることを特徴とする水中曳航体の
応答特性計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31176194A JPH08166319A (ja) | 1994-12-15 | 1994-12-15 | 水中曳航体の応答特性計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31176194A JPH08166319A (ja) | 1994-12-15 | 1994-12-15 | 水中曳航体の応答特性計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08166319A true JPH08166319A (ja) | 1996-06-25 |
Family
ID=18021172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31176194A Withdrawn JPH08166319A (ja) | 1994-12-15 | 1994-12-15 | 水中曳航体の応答特性計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08166319A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007001565A (ja) * | 2005-05-25 | 2007-01-11 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 水中航走体の投入・揚収方法及び装置、並びに、水中航走体の投入・揚収用多胴船 |
| CN106932168A (zh) * | 2017-01-22 | 2017-07-07 | 浙江大学 | 水下步行机器人测试系统及其工作方法 |
| CN108572055A (zh) * | 2018-04-24 | 2018-09-25 | 西北工业大学 | 一种应用于水池实验室的auv水下回收流体动力测试实验装置 |
| CN114136522A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-03-04 | 中国科学院力学研究所 | 一种柔性结构拖曳实验的测力装置 |
-
1994
- 1994-12-15 JP JP31176194A patent/JPH08166319A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007001565A (ja) * | 2005-05-25 | 2007-01-11 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 水中航走体の投入・揚収方法及び装置、並びに、水中航走体の投入・揚収用多胴船 |
| CN106932168A (zh) * | 2017-01-22 | 2017-07-07 | 浙江大学 | 水下步行机器人测试系统及其工作方法 |
| CN106932168B (zh) * | 2017-01-22 | 2020-01-14 | 浙江大学 | 水下步行机器人测试系统及其工作方法 |
| CN108572055A (zh) * | 2018-04-24 | 2018-09-25 | 西北工业大学 | 一种应用于水池实验室的auv水下回收流体动力测试实验装置 |
| CN114136522A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-03-04 | 中国科学院力学研究所 | 一种柔性结构拖曳实验的测力装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020305 |