CN110994460A - 一种线缆巡检机器人 - Google Patents

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朱永亮
朱广
王洋洋
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Anhui Tianzhuo Information Technology Co ltd
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
    • H02K7/1163—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears where at least two gears have non-parallel axes without having orbital motion
    • H02K7/1166—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears where at least two gears have non-parallel axes without having orbital motion comprising worm and worm-wheel

Abstract

本发明公开了一种线缆巡检机器人，涉及电力检测技术领域。本发明包括隔板以及设置在隔板下表面额第二仓室；第二仓室沿其前进方向依次设有三组行走机构；任意一组行走机构包括一驱动电机；驱动电机的端部连接有涡轮，涡轮传动连接有蜗杆，蜗杆的两端贯穿第二仓室且端部固定有固定块，固定块的端部固定有伸缩杆，伸缩杆的端部固定有连接板，连接板的端部连接有卡板，卡板的底侧面设一开口槽并开设有与开口槽相连通的容纳槽；容纳槽的两端均设有微型伸缩电机且微型伸缩电机端部固定有弧形夹板。本发明涡轮和蜗杆传动，并通过驱动电机驱动涡轮，从而控制伸缩杆左右摆动，同时通过控制伸缩杆和微型伸缩电机的伸缩，实现巡检机器人在线缆上进行移动。

Description

一种线缆巡检机器人
技术领域
本发明属于电力检测技术领域，特别是涉及一种线缆巡检机器人。
背景技术
目前输电线路和通信线路巡检的方式多为1、大型无人直升机或无人旋翼机；2、地面两栖机器人。受限于当前无人机飞行技术、GPS导航技术和摄像技术，无人机巡检方式有成本高，精度低，控制难度大，地面作业人员误操作造成的损失风险高的劣势。地面两栖机器人受限于输电网地面环境的影响较大，对地形的条件要求较高。
综合上述情况，现需要一种自动沿输电线路或通信线路的巡检装置，实现对输电线路或通信线路进行检测。
发明内容
本发明的目的在于提供一种线缆巡检机器人，以解决了上述背景技术提出的问题。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为一种线缆巡检机器人，包括隔板，所述隔板上表面设有第一仓室，所述隔板下表面设有第二仓室；所述第二仓室沿其前进方向依次设有三组行走机构；任意一组行走机构包括一驱动电机；所述驱动电机的端部连接有一涡轮，所述涡轮传动连接有一蜗杆，所述蜗杆的两端贯穿第二仓室且端部固定有固定块，所述固定块的端部固定有一伸缩杆，所述伸缩杆的端部固定有一连接板，所述连接板的端部连接有卡板，所述卡板的底侧面设一开口槽并开设有一与开口槽相连通的容纳槽；所述容纳槽的两端均设有一空腔并于所述空腔内设有一微型伸缩电机，所述微型伸缩电机的端部固定有一弧形夹板。
进一步地，所述伸缩杆为一电动伸缩杆。
进一步地，所述第二仓室内还设有第一电源模块，所述第一电源模块电性连接驱动电机、伸缩杆和微型伸缩电机；
所述第一电源模块还电性连接有一控制器，所述控制器的输出端连接有驱动电机、伸缩杆和微型伸缩电机。
进一步地，所述第一仓室内安装有第二电源模块、检测组件和处理器，所述第二电源模块和处理器、检测组件电性连接，
所述处理器通信连接有一远程监控中心；所述远程监控中心包含至少一台光电转换器、一台服务器、至少一台监控主机和相应的报警装置；
所述报警装置为系统软硬件异常报警装置或/和检测报警装置，
其中，所述监测报警装置选自环境信息异常报警装置、消防报警装置、非法闯入报警装置、视频移动报警装置中的一种或多种。
进一步地，所述容纳槽的底部设有用于检测的压力传感器。
本发明具有以下有益效果：
本发明通过涡轮和蜗杆传动，并通过驱动电机驱动涡轮，从而控制伸缩杆左右摆动，同时通过控制伸缩杆和微型伸缩电机的伸缩，实现巡检机器人在线缆上进行移动。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明线缆巡检机器人结构示意图；
图2为图1的主视图；
图3为图2中处局部放大图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1-3所示，本发明为一种线缆巡检机器人，包括隔板1，隔板1上表面设有第一仓室3，隔板1下表面设有第二仓室2；
第二仓室2沿其前进方向依次设有三组行走机构；任意一组行走机构包括一驱动电机；驱动电机的端部连接有一涡轮，涡轮传动连接有一蜗杆21，蜗杆21的两端贯穿第二仓室2且端部固定有固定块22，固定块22的端部固定有一伸缩杆23，伸缩杆23的端部固定有一连接板4，连接板4的端部连接有卡板41，卡板41的底侧面设一开口槽43并开设有一与开口槽43相连通的容纳槽42；
容纳槽42的两端均设有一空腔45并于空腔45内设有一微型伸缩电机46，微型伸缩电机46的端部固定有一弧形夹板47。
优选地，伸缩杆23为一电动伸缩杆。
优选地，第二仓室2内还设有第一电源模块，第一电源模块电性连接驱动电机、伸缩杆23和微型伸缩电机46；
第一电源模块还电性连接有一控制器，控制器的输出端连接有驱动电机、伸缩杆23和微型伸缩电机46。
优选地，第一仓室3内安装有第二电源模块、检测组件和处理器，第二电源模块和处理器、检测组件电性连接，
处理器通信连接有一远程监控中心；远程监控中心包含至少一台光电转换器、一台服务器、至少一台监控主机和相应的报警装置；
报警装置为系统软硬件异常报警装置或/和检测报警装置，
其中，监测报警装置选自环境信息异常报警装置、消防报警装置、非法闯入报警装置、视频移动报警装置中的一种或多种。
优选地，容纳槽42的底部设有用于检测的压力传感器。
上述三组行走机构由前至后，依次标记为行走机构A、行走机构B和行走机构C；
移动方式：
移动时，通过位于前进方向前端的行走机构A夹持住线缆，此时行走机构A的伸缩杆23与线缆的夹角为30-60°；
控制行走机构A的伸缩杆23收缩，同时控制行走机构A上的驱动电机反转驱动使得行走机构A的伸缩杆23与线缆的夹角为90°；还同时控制行走机构B上的微型伸缩电机46收缩，弧形夹板47不夹持线缆；而同时行走机构C上的微型伸缩电机46伸出，其上的弧形夹板47实现对线缆的夹持抱紧，并随着由隔板1、第二仓室2和第一仓室3组成的机器人本体的移动，行走机构C上的伸缩杆23伸出，同时控制行走机构C的驱动电机转动使得其上的伸缩杆23与线缆的夹角由90°渐变为30-60°；
一次移动完成后，控制控制行走机构B上的微型伸缩电机46伸出，其上的弧形夹板47实现对线缆的夹持抱紧，同时控制行走机构C上的微型伸缩电机46收缩，弧形夹板47不夹持线缆；并控制制行走机构C的驱动电机转动其上的伸缩杆23与线缆的夹角变为90°，再控制伸缩杆23收缩，并通过弧形夹板47实现对线缆的夹持抱紧；
上述通过压力传感器检测到容纳槽42内是否接触到线缆，并为弧形夹板47的夹持动作提供信号；
夹持时，当压力传感器采集到压力信号时，此时控制微型伸缩电机46伸出从未实现对线缆的夹持抱紧；
移动时，当压力传感器采集到的压力信号由有至无时，此时表示容纳槽42已脱离线缆，可以控制巡检机器人沿线缆长度方向移动。
上述通过攀爬时的移动方式，适用于在多种不同尺寸的线缆上移动。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.一种线缆巡检机器人，其特征在于：包括隔板(1)，所述隔板(1)上表面设有第一仓室(3)，所述隔板(1)下表面设有第二仓室(2)；
所述第二仓室(2)沿其前进方向依次设有三组行走机构；任意一组行走机构包括一驱动电机；所述驱动电机的端部连接有一涡轮，所述涡轮传动连接有一蜗杆(21)，所述蜗杆(21)的两端贯穿第二仓室(2)且端部固定有固定块(22)，所述固定块(22)的端部固定有一伸缩杆(23)，所述伸缩杆(23)的端部固定有一连接板(4)，所述连接板(4)的端部连接有卡板(41)，所述卡板(41)的底侧面设一开口槽(43)并开设有一与开口槽(43)相连通的容纳槽(42)；
所述容纳槽(42)的两端均设有一空腔(45)并于所述空腔(45)内设有一微型伸缩电机(46)，所述微型伸缩电机(46)的端部固定有一弧形夹板(47)。
2.根据权利要求1所述的一种线缆巡检机器人，其特征在于，所述伸缩杆(23)为一电动伸缩杆。
3.根据权利要求1或2所述的一种线缆巡检机器人，其特征在于，所述第二仓室(2)内还设有第一电源模块，所述第一电源模块电性连接驱动电机、伸缩杆(23)和微型伸缩电机(46)；
所述第一电源模块还电性连接有一控制器，所述控制器的输出端连接有驱动电机、伸缩杆(23)和微型伸缩电机(46)。
4.根据权利要求1或2所述的一种线缆巡检机器人，其特征在于，所述第一仓室(3)内安装有第二电源模块、检测组件和处理器，所述第二电源模块和处理器、检测组件电性连接，
所述处理器通信连接有一远程监控中心；所述远程监控中心包含至少一台光电转换器、一台服务器、至少一台监控主机和相应的报警装置；
所述报警装置为系统软硬件异常报警装置或/和检测报警装置，
其中，所述监测报警装置选自环境信息异常报警装置、消防报警装置、非法闯入报警装置、视频移动报警装置中的一种或多种。
5.根据权利要求4所述的一种线缆巡检机器人，其特征在于，所述容纳槽(42)的底部设有用于检测的压力传感器。
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