JPH08166298A - 光ファイバ式触覚センサ - Google Patents
光ファイバ式触覚センサInfo
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- JPH08166298A JPH08166298A JP33311394A JP33311394A JPH08166298A JP H08166298 A JPH08166298 A JP H08166298A JP 33311394 A JP33311394 A JP 33311394A JP 33311394 A JP33311394 A JP 33311394A JP H08166298 A JPH08166298 A JP H08166298A
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- Japan
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- optical fiber
- tip
- cover
- lever
- catheter
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 小形化することが容易で測定系も簡素なもの
で済み、医療用カテ−テルチュ−ブやファイバスコ−プ
に組み込むのに好適な光ファイバ式触覚センサを提供す
る。 【構成】 カテ−テル１と周囲に装着した光ファイバ２
の先端部周囲をカバ−３で覆い、該カバ−３の先端部に
肉厚の受圧体３ａを形成し、該カバ−３の先端部の受圧
体３ａ内側と光ファイバ２との間には弾性変形可能で先
端部に突部を設けたレバ−４を設け、該レバ−の突部４
ａの前記光ファイバ端部２ｃに対向する面には反射膜５
を形成してある。
で済み、医療用カテ−テルチュ−ブやファイバスコ−プ
に組み込むのに好適な光ファイバ式触覚センサを提供す
る。 【構成】 カテ−テル１と周囲に装着した光ファイバ２
の先端部周囲をカバ−３で覆い、該カバ−３の先端部に
肉厚の受圧体３ａを形成し、該カバ−３の先端部の受圧
体３ａ内側と光ファイバ２との間には弾性変形可能で先
端部に突部を設けたレバ−４を設け、該レバ−の突部４
ａの前記光ファイバ端部２ｃに対向する面には反射膜５
を形成してある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、光ファイバを用いた
触覚センサに関し、特に医療用カテ−テルチュ−ブやフ
ァイバスコ−プに組み込むのに好適な光ファイバ式触覚
センサに関する。
触覚センサに関し、特に医療用カテ−テルチュ−ブやフ
ァイバスコ−プに組み込むのに好適な光ファイバ式触覚
センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】生体内に医療用カテ−テルチュ−ブや光
ファイバスコ−プを挿入するにあたっては、これら器具
の先端部が血管内壁や臓器等に過大な力で接触してダメ
−ジを与えることを防止するために、前記先端部が過大
な力で体内組織と接する前に察知できるよう、先端部の
受圧力を察知できるセンシング要素を付加することが望
ましい。このようなセンシング要素としては触覚センサ
が挙げられるが従来提案されている触覚センサの中で、
先ず分布型のものはサイズ的に適用不可であり、さらに
体内に挿入する関係上電気式のものは感電の恐れが拭い
去れないため、上記の用途には基本的に不向きである。
ファイバスコ−プを挿入するにあたっては、これら器具
の先端部が血管内壁や臓器等に過大な力で接触してダメ
−ジを与えることを防止するために、前記先端部が過大
な力で体内組織と接する前に察知できるよう、先端部の
受圧力を察知できるセンシング要素を付加することが望
ましい。このようなセンシング要素としては触覚センサ
が挙げられるが従来提案されている触覚センサの中で、
先ず分布型のものはサイズ的に適用不可であり、さらに
体内に挿入する関係上電気式のものは感電の恐れが拭い
去れないため、上記の用途には基本的に不向きである。
【０００３】そこで光学式で集中型（ポイント型）の触
覚センサの利用が考えられる。従来、このような触覚セ
ンサとしては、２本の光ファイバの先端部に受圧力によ
り機械的に変形するような素子を取り付けて光の投受光
を行い、その変形による反射光量の変化から受圧力を知
見するものなどがある。また、反射光量でなく受圧面の
変位を光の干渉を用いて計測する方法も提案されてい
る。
覚センサの利用が考えられる。従来、このような触覚セ
ンサとしては、２本の光ファイバの先端部に受圧力によ
り機械的に変形するような素子を取り付けて光の投受光
を行い、その変形による反射光量の変化から受圧力を知
見するものなどがある。また、反射光量でなく受圧面の
変位を光の干渉を用いて計測する方法も提案されてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】カテ−テルや光ファイ
バスコ−プ先端部に装着するセンサは分布型よりも集中
型のセンサが好ましい。しかしながら、このような集中
型の触覚センサは、２本の光ファイバを用いたり、端面
に検知用素子を被着する必要があることから小形化には
限界があり、またセンサのアッセンブリが困難であると
いう欠点がある。なお、光の干渉を利用する場合は使用
する光ファイバは１本でよいが、逆に測定用の光学系が
非常に複雑化し且つ大型化するという不都合がある。
バスコ−プ先端部に装着するセンサは分布型よりも集中
型のセンサが好ましい。しかしながら、このような集中
型の触覚センサは、２本の光ファイバを用いたり、端面
に検知用素子を被着する必要があることから小形化には
限界があり、またセンサのアッセンブリが困難であると
いう欠点がある。なお、光の干渉を利用する場合は使用
する光ファイバは１本でよいが、逆に測定用の光学系が
非常に複雑化し且つ大型化するという不都合がある。
【０００５】この発明は上記する課題に着目してなされ
たものであり、小形化することが容易で測定系も簡素な
もので済み、医療用カテ−テルチュ−ブやファイバスコ
−プに組み込むのに好適な光ファイバ式触覚センサを提
供することを目的とする。
たものであり、小形化することが容易で測定系も簡素な
もので済み、医療用カテ−テルチュ−ブやファイバスコ
−プに組み込むのに好適な光ファイバ式触覚センサを提
供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】即ち、この発明は上記す
る課題を解決するために光ファイバ式触覚センサが、
カテ−テル及び該カテ−テル周囲に装着した光ファイバ
の先端部周囲をカバ−で覆うと共に、該カバ−の先端部
に滑らかな曲面状とした肉厚の受圧体を形成し、該カバ
−の先端部の受圧体内側と光ファイバとの間には弾性変
形可能で先端部に突部を設けたレバ−を設け、該レバ−
の突部の前記光ファイバ端部に対向する面には反射膜を
形成してなることを特徴とする。また前記カバ−の先
端部の一部がレバ−を兼ねるよう一体に形成して成るこ
とを特徴とする。或いは光ファイバ式触覚センサが、
光ファイバを埋設して通したカテ−テルの先端部の該光
ファイバと同一角度方向に突出部を形成し、該突出部に
先端外周囲が曲面状となるような肉厚の受圧体を形成し
たレバ−を形成し、更に該受圧体の前記光ファイバの端
部と対向する面に反射膜を形成して成ることを特徴とす
る。
る課題を解決するために光ファイバ式触覚センサが、
カテ−テル及び該カテ−テル周囲に装着した光ファイバ
の先端部周囲をカバ−で覆うと共に、該カバ−の先端部
に滑らかな曲面状とした肉厚の受圧体を形成し、該カバ
−の先端部の受圧体内側と光ファイバとの間には弾性変
形可能で先端部に突部を設けたレバ−を設け、該レバ−
の突部の前記光ファイバ端部に対向する面には反射膜を
形成してなることを特徴とする。また前記カバ−の先
端部の一部がレバ−を兼ねるよう一体に形成して成るこ
とを特徴とする。或いは光ファイバ式触覚センサが、
光ファイバを埋設して通したカテ−テルの先端部の該光
ファイバと同一角度方向に突出部を形成し、該突出部に
先端外周囲が曲面状となるような肉厚の受圧体を形成し
たレバ−を形成し、更に該受圧体の前記光ファイバの端
部と対向する面に反射膜を形成して成ることを特徴とす
る。
【０００７】
【作用】光ファイバ式触覚センサを上記手段とした場
合、乃至いずれの手段であっも、カテ−テル１の先
端部に形成した受圧体３ａ（の手段ではカテ−テル１
の先端部に形成した受圧体１ｄ）に力がかかった場合、
レバ−４（の手段ではカテ−テル１の先端部に形成し
たレバ−の梁１ｆ）が弾性変形することになる。この結
果、光ファイバ２に入射された光とレバ−４の突部４ａ
（の手段ではカテ−テル１の先端部に形成した受圧体
１ｄの裏側）に設置された反射膜５によって反射し再び
該光ファイバ２内を戻る反射光量との間に変化が生じる
ので、これにより受圧体３ａ（の手段では受圧体１
ｄ）に力がかかったか否かを検知することが出来る。ま
た、横方向から力が加わった場合、カテ−テル１の周囲
に設置した光ファイバ２の入射光量と反射光量の割合の
うちどの光ファイバの変化量が大きいかを検知すれば力
の方向も検出することが出来る。例えば、カテ−テル１
先端部に横方向から力が加わった場合、片側の光ファイ
バ２の戻りの光の強度が大きくなり、反対側は強度が低
下するから力の方向を検出することができる。
合、乃至いずれの手段であっも、カテ−テル１の先
端部に形成した受圧体３ａ（の手段ではカテ−テル１
の先端部に形成した受圧体１ｄ）に力がかかった場合、
レバ−４（の手段ではカテ−テル１の先端部に形成し
たレバ−の梁１ｆ）が弾性変形することになる。この結
果、光ファイバ２に入射された光とレバ−４の突部４ａ
（の手段ではカテ−テル１の先端部に形成した受圧体
１ｄの裏側）に設置された反射膜５によって反射し再び
該光ファイバ２内を戻る反射光量との間に変化が生じる
ので、これにより受圧体３ａ（の手段では受圧体１
ｄ）に力がかかったか否かを検知することが出来る。ま
た、横方向から力が加わった場合、カテ−テル１の周囲
に設置した光ファイバ２の入射光量と反射光量の割合の
うちどの光ファイバの変化量が大きいかを検知すれば力
の方向も検出することが出来る。例えば、カテ−テル１
先端部に横方向から力が加わった場合、片側の光ファイ
バ２の戻りの光の強度が大きくなり、反対側は強度が低
下するから力の方向を検出することができる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の具体的実施例について図面
を参照しながら説明する。図１はこの発明の光ファイバ
式触覚センサの第１の実施例の要部を示す縦断面図、図
２は正面図、図３は図１のＡ−Ａ矢視拡大断面図であ
る。１はカテ−テルであって内部には撮像装置用パイプ
の挿入孔１ａと照明装置用パイプの挿入孔１ｂ及び食塩
水等を注入・吸引するためのパイプ挿入用の孔１ｃ等の
中空孔が設けられている。
を参照しながら説明する。図１はこの発明の光ファイバ
式触覚センサの第１の実施例の要部を示す縦断面図、図
２は正面図、図３は図１のＡ−Ａ矢視拡大断面図であ
る。１はカテ−テルであって内部には撮像装置用パイプ
の挿入孔１ａと照明装置用パイプの挿入孔１ｂ及び食塩
水等を注入・吸引するためのパイプ挿入用の孔１ｃ等の
中空孔が設けられている。
【０００９】２は光ファイバであってコア２ａと該コア
外周囲を覆うクラッド２ｂとで形成されている。該光フ
ァイバ２は前記カテ−テル１外周囲に半分程度埋設した
形で軸方向に等間隔に装着してあるが、後述するように
カテ−テル１内部に挿通し埋設しても良い。この光ファ
イバ２としては、例えば直径５０μｍ〜２００μｍ程度
の石英ガラスからなるシングルモ−ドファイバやマルチ
モ−ドファイバ、ポリマ−クラッドファイバ、プラスチ
ックファイバ等を用いることが出来る。
外周囲を覆うクラッド２ｂとで形成されている。該光フ
ァイバ２は前記カテ−テル１外周囲に半分程度埋設した
形で軸方向に等間隔に装着してあるが、後述するように
カテ−テル１内部に挿通し埋設しても良い。この光ファ
イバ２としては、例えば直径５０μｍ〜２００μｍ程度
の石英ガラスからなるシングルモ−ドファイバやマルチ
モ−ドファイバ、ポリマ−クラッドファイバ、プラスチ
ックファイバ等を用いることが出来る。
【００１０】前記カテ−テル１及び該カテ−テル周囲に
等間隔に装着した光ファイバ２の周囲全体はカバ−３で
覆ってあるが、該カバ−３の先端部は血管や臓器等を傷
つけないよう滑らかな曲面状とした肉厚の受圧体３ａが
形成されている。更に、該カバ−３の先端部の受圧体３
ａ内側と光ファイバ２との間には弾性変形可能で先端部
に突部４ａを設けたカンチレバ−４（以下、単にレバ−
４とする）が設けられている。即ち、該レバ−４の突部
４ａは光ファイバ端部２ｃに対向する前記受圧体３ａの
裏側に設けられていることになる。なお、該カバ−３の
先端部の一部が該レバ−４を兼ねた状態となるよう一体
に形成加工しても良い。前記カテ−テル１とカバ−３及
びレバ−４の材料としては、例えばシリコ−ンゴム、ポ
リ塩化ビニ−ル、セグメント化ポリウレタン、ポリウレ
タン、エチレンビニルアセテ−ト、等を例示することが
でき、特にシリコ−ンゴム、ポリ塩化ビニ−ル、セグメ
ント化ポリウレタンが生体適合の観点から好ましく、こ
れらの仲でもとりわけセグメント化ポリウレタンがどの
体内組織と接触しても生体に悪影響を与えないという利
点があるので好ましい。更に、各種金属の加工物やシリ
コン等の半導体ウエハの加工物でもレバ−４を構成する
ことができる。
等間隔に装着した光ファイバ２の周囲全体はカバ−３で
覆ってあるが、該カバ−３の先端部は血管や臓器等を傷
つけないよう滑らかな曲面状とした肉厚の受圧体３ａが
形成されている。更に、該カバ−３の先端部の受圧体３
ａ内側と光ファイバ２との間には弾性変形可能で先端部
に突部４ａを設けたカンチレバ−４（以下、単にレバ−
４とする）が設けられている。即ち、該レバ−４の突部
４ａは光ファイバ端部２ｃに対向する前記受圧体３ａの
裏側に設けられていることになる。なお、該カバ−３の
先端部の一部が該レバ−４を兼ねた状態となるよう一体
に形成加工しても良い。前記カテ−テル１とカバ−３及
びレバ−４の材料としては、例えばシリコ−ンゴム、ポ
リ塩化ビニ−ル、セグメント化ポリウレタン、ポリウレ
タン、エチレンビニルアセテ−ト、等を例示することが
でき、特にシリコ−ンゴム、ポリ塩化ビニ−ル、セグメ
ント化ポリウレタンが生体適合の観点から好ましく、こ
れらの仲でもとりわけセグメント化ポリウレタンがどの
体内組織と接触しても生体に悪影響を与えないという利
点があるので好ましい。更に、各種金属の加工物やシリ
コン等の半導体ウエハの加工物でもレバ−４を構成する
ことができる。
【００１１】前記レバ−４の突部４ａの光ファイバ端部
２ｃに対向する面には反射膜５が形成されている。該反
射膜５は図示しない光ファイバ２の他端部から入射させ
た光を反射させて戻すために設置するものである。この
反射膜５は、例えば金属や無機物質原料を、スパッタリ
ングやプラズマＣＶＤ法、若しくは真空蒸着法等の手段
で成膜して形成することが出来る。とりわけ、原料とし
てＡｕ，Ａｌ，Ｃｒ等を用いてスパッタリング法により
形成された暑さ０．１μｍ〜０．２μｍ程度の反射膜５
が高い反射率の反射膜とすることができ且つ形成も容易
である。
２ｃに対向する面には反射膜５が形成されている。該反
射膜５は図示しない光ファイバ２の他端部から入射させ
た光を反射させて戻すために設置するものである。この
反射膜５は、例えば金属や無機物質原料を、スパッタリ
ングやプラズマＣＶＤ法、若しくは真空蒸着法等の手段
で成膜して形成することが出来る。とりわけ、原料とし
てＡｕ，Ａｌ，Ｃｒ等を用いてスパッタリング法により
形成された暑さ０．１μｍ〜０．２μｍ程度の反射膜５
が高い反射率の反射膜とすることができ且つ形成も容易
である。
【００１２】次に、この実施例では反射膜５は、光ファ
イバ端部２ｃの半分がかかるように設置してあるが、こ
れは光ファイバ２を入射して来た光と反射光（戻り光）
とが一定の光量となっている状態を基準として、若し受
圧体３ａに何らかの力がかかるとレバ−４（特に、先端
部の突部４ａ）が変位し、その結果反射膜５が変位して
入射光と反射光（戻り光）との光量に変化が生じるので
これを検出するためである。しかし、反射膜５は光ファ
イバ２の端面２ｃの全面にかかるように設けても反射光
量の変化は検出することができるので該光ファイバ２の
端面２ｃの全面に反射膜５がかかるように形成しても良
い。
イバ端部２ｃの半分がかかるように設置してあるが、こ
れは光ファイバ２を入射して来た光と反射光（戻り光）
とが一定の光量となっている状態を基準として、若し受
圧体３ａに何らかの力がかかるとレバ−４（特に、先端
部の突部４ａ）が変位し、その結果反射膜５が変位して
入射光と反射光（戻り光）との光量に変化が生じるので
これを検出するためである。しかし、反射膜５は光ファ
イバ２の端面２ｃの全面にかかるように設けても反射光
量の変化は検出することができるので該光ファイバ２の
端面２ｃの全面に反射膜５がかかるように形成しても良
い。
【００１３】次に、図４はこの発明の光ファイバ式触覚
センサの第２の実施例の正面図であり、図５は図４のＢ
−Ｏ−Ｃ矢視断面図である。上記第１の実施例では、カ
テ−テル１の外周囲に光ファイバ２を半分埋設した状態
で設置し、これらのカテ−テル１及び光ファイバ２を包
囲した形で外側にカバ−３を設けた。しかし、生体内の
より細い血管内壁や腹腔等の一部を通す必要がある場合
には全体の径を小さくする必要がある。
センサの第２の実施例の正面図であり、図５は図４のＢ
−Ｏ−Ｃ矢視断面図である。上記第１の実施例では、カ
テ−テル１の外周囲に光ファイバ２を半分埋設した状態
で設置し、これらのカテ−テル１及び光ファイバ２を包
囲した形で外側にカバ−３を設けた。しかし、生体内の
より細い血管内壁や腹腔等の一部を通す必要がある場合
には全体の径を小さくする必要がある。
【００１４】前記カテ−テル１には撮像装置用パイプの
挿入孔１ａと照明装置用パイプの挿入孔１ｂ及び食塩水
等を注入・吸引するためのパイプ挿入用の孔１ｃ等の中
空孔が設けられているが、これらの挿入孔１ａと挿入孔
１ｂ及び挿入孔１ｃの中間位置に光ファイバ２、２、２
を埋設して通してある。そして該カテ−テル１の先端部
の前記光ファイバ２、２、２と同一角度方向に突出部を
形成し、この突出部に外周囲が曲面状の受圧体１ｄを形
成する。更に、該受圧体１ｄを形成したカテ−テル１先
端部の表面の一部を少し削除することにより隙間（或い
は凹部）１ｅと梁１ｆが形成されるように加工する。即
ち、該受圧体１ｄ自体がカンチレバ−となるように形成
してある。また、前記受圧体１ｄの裏側、即ち、光ファ
イバ２の端部２ｃと対向する面に反射膜５が形成されて
いる。尚、前記テ−テル１の周囲や内部に設置する光フ
ァイバ２は１本でも良いがこの実施例では４本又は３本
設置してある。このように光ファイバ２はカテ−テル１
の周囲に等角度間隔に設置すると力のかかる方向を検出
することができるので光ファイバ２の設置本数は適宜増
減しても良い。
挿入孔１ａと照明装置用パイプの挿入孔１ｂ及び食塩水
等を注入・吸引するためのパイプ挿入用の孔１ｃ等の中
空孔が設けられているが、これらの挿入孔１ａと挿入孔
１ｂ及び挿入孔１ｃの中間位置に光ファイバ２、２、２
を埋設して通してある。そして該カテ−テル１の先端部
の前記光ファイバ２、２、２と同一角度方向に突出部を
形成し、この突出部に外周囲が曲面状の受圧体１ｄを形
成する。更に、該受圧体１ｄを形成したカテ−テル１先
端部の表面の一部を少し削除することにより隙間（或い
は凹部）１ｅと梁１ｆが形成されるように加工する。即
ち、該受圧体１ｄ自体がカンチレバ−となるように形成
してある。また、前記受圧体１ｄの裏側、即ち、光ファ
イバ２の端部２ｃと対向する面に反射膜５が形成されて
いる。尚、前記テ−テル１の周囲や内部に設置する光フ
ァイバ２は１本でも良いがこの実施例では４本又は３本
設置してある。このように光ファイバ２はカテ−テル１
の周囲に等角度間隔に設置すると力のかかる方向を検出
することができるので光ファイバ２の設置本数は適宜増
減しても良い。
【００１５】上記した構成の光ファイバ式触覚センサに
よれば、カテ−テル１の先端部に形成した受圧体３ａ
（或いはカテ−テル１の先端部に形成した受圧体１ｄ）
に力がかかった場合、レバ−４（或いはカテ−テル１の
先端部に形成したレバ−の梁１ｆ）が弾性変形すること
になる。この結果、光ファイバ２に入射された光とレバ
−４の突部４ａ（或いはカテ−テル１の先端部に形成し
た受圧体１ｄの裏側）に設置された反射膜５によって反
射し再び該光ファイバ２内を戻る反射光量との間に変化
が生じるので、これにより受圧体３ａ（或いは１ｄ）に
力がかかったか否かを検知することが出来る。また、横
方向から力が加わった場合、カテ−テル１の周囲に設置
した光ファイバ２の入射光量と反射光量の割合のうちど
の光ファイバの変化量が大きいかを検知すれば力の方向
も検出することが出来る。例えば、カテ−テル１先端部
に横方向から力が加わった場合、片側の光ファイバ２の
戻りの光の強度が大きくなり、反対側は強度が低下する
から力の方向を検出することができる。
よれば、カテ−テル１の先端部に形成した受圧体３ａ
（或いはカテ−テル１の先端部に形成した受圧体１ｄ）
に力がかかった場合、レバ−４（或いはカテ−テル１の
先端部に形成したレバ−の梁１ｆ）が弾性変形すること
になる。この結果、光ファイバ２に入射された光とレバ
−４の突部４ａ（或いはカテ−テル１の先端部に形成し
た受圧体１ｄの裏側）に設置された反射膜５によって反
射し再び該光ファイバ２内を戻る反射光量との間に変化
が生じるので、これにより受圧体３ａ（或いは１ｄ）に
力がかかったか否かを検知することが出来る。また、横
方向から力が加わった場合、カテ−テル１の周囲に設置
した光ファイバ２の入射光量と反射光量の割合のうちど
の光ファイバの変化量が大きいかを検知すれば力の方向
も検出することが出来る。例えば、カテ−テル１先端部
に横方向から力が加わった場合、片側の光ファイバ２の
戻りの光の強度が大きくなり、反対側は強度が低下する
から力の方向を検出することができる。
【００１６】
【発明の効果】以上詳述したようにこの発明の光ファイ
バ式触覚センサによれば、センサ自体をコンパクトに且
つ簡単な構成の光ファイバ式触覚センサとすることがで
きる。特に、体内に挿入して治療する場合体内の組織に
損傷を与える恐れや感電の恐れもなく安全な光ファイバ
式触覚センサとすることが出来る。
バ式触覚センサによれば、センサ自体をコンパクトに且
つ簡単な構成の光ファイバ式触覚センサとすることがで
きる。特に、体内に挿入して治療する場合体内の組織に
損傷を与える恐れや感電の恐れもなく安全な光ファイバ
式触覚センサとすることが出来る。
【図１】この発明の光ファイバ式触覚センサの第１の実
施例の要部を示す縦断面図である。
施例の要部を示す縦断面図である。
【図２】この発明の光ファイバ式触覚センサの正面図で
ある。
ある。
【図３】図１のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図４】この発明の光ファイバ式触覚センサの第２の実
施例の正面図である。
施例の正面図である。
【図５】図４のＢ−Ｏ−Ｃ矢視断面図である。
１ カテ−テル １ｄ 受圧体 １ｆ 梁 ２ 光ファイバ ２ｃ 光ファイバ端部 ３ カバ− ３ａ 受圧体 ４ カンチレバ− ４ａ 突部 ５ 反射膜
Claims (3)
- 【請求項１】 カテ−テル及び該カテ−テル周囲に装着
した光ファイバの先端部周囲をカバ−で覆うと共に、該
カバ−の先端部に滑らかな曲面状とした肉厚の受圧体を
形成し、該カバ−の先端部の受圧体内側と光ファイバと
の間には弾性変形可能で先端部に突部を設けたレバ−を
設け、該レバ−の突部の前記光ファイバ端部に対向する
面には反射膜を形成してなる光ファイバ式触覚センサ。 - 【請求項２】 カバ−の先端部の一部がレバ−を兼ねる
よう一体に形成して成る請求項第１項記載の光ファイバ
式触覚センサ。 - 【請求項３】 光ファイバを埋設して通したカテ−テル
の先端部の該光ファイバと同一角度方向に突出部を形成
し、該突出部に先端外周囲が曲面状となるような肉厚の
受圧体を形成したレバ−を形成し、更に該受圧体の前記
光ファイバの端部と対向する面に反射膜を形成して成る
光ファイバ式触覚センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33311394A JPH08166298A (ja) | 1994-12-13 | 1994-12-13 | 光ファイバ式触覚センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33311394A JPH08166298A (ja) | 1994-12-13 | 1994-12-13 | 光ファイバ式触覚センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08166298A true JPH08166298A (ja) | 1996-06-25 |
Family
ID=18262436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33311394A Pending JPH08166298A (ja) | 1994-12-13 | 1994-12-13 | 光ファイバ式触覚センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08166298A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012514514A (ja) * | 2009-01-09 | 2012-06-28 | エンドーセンス エスアー | 光ファイバー力感知カテーテル |
-
1994
- 1994-12-13 JP JP33311394A patent/JPH08166298A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012514514A (ja) * | 2009-01-09 | 2012-06-28 | エンドーセンス エスアー | 光ファイバー力感知カテーテル |
| JP2014140622A (ja) * | 2009-01-09 | 2014-08-07 | Endosense Sa | 光ファイバー力感知カテーテル |
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