JPH0816238A - 作業車用のビーム光誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ビーム光投射手段が設定移動経路上に位置し
ていない場合でも、そのままの位置で、各ビーム光投射
位置での誘導用ビーム光の設定を迅速に行う。 【構成】 設定移動経路ＩＫに沿って間隔を隔てた各ビ
ーム光投射位置に順次移動して作業車誘導用のビーム光
を並行状態で投射する移動体２２の前方側及び後方側の
夫々に、一対の光反射体ＣＣ１，ＣＣ２が設置され、移
動体２２から光反射体に向けて位置検出用に投射した補
助ビーム光の投射角度と、光反射体からの反射補助ビー
ム光の受光情報に基づいて、補助ビーム光が一対の光反
射体夫々に対する一対の基準投射角度を基準位相からの
差として検出し、その基準投射角度検出情報、及び、設
定移動経路ＩＫ上での移動体２２の移動位置検出情報に
基づいて、ビーム光投射方向を基準投射角度又は基準位
相からの調整角度として求め、その判別された投射方向
に作業車誘導用のビーム光を投射する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、設定移動経路に沿って
間隔を隔てて設定されたビーム光投射位置に順次移動す
る移動体に、作業車誘導用のビーム光を投射するビーム
光投射手段が、前記ビーム光投射位置の夫々において互
いに並行状態でビーム光を投射するように投射方向を調
節自在に設けられた作業車用のビーム光誘導装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の作業車用のビーム光誘導装置
は、ビーム光投射手段を複数のビーム光投射位置に順次
移動させる構成とすることで、例えば、複数のビーム光
投射位置の夫々に、各別に位置固定状態で複数のビーム
光投射手段を設置する場合に比較して、構成を簡素化さ
せることができると共に、複数のビーム光投射手段を精
度よく設置させる等の施工の手間を少なくさせるように
したものである。

【０００３】ところで、従来における前記作業車用のビ
ーム光誘導装置では、例えば、特願昭６１‐１６７１３
６号に示されるように、ビーム光投射手段を、移動体に
対して鉛直軸芯周りで回動調節自在、並びに、設定移動
経路と交差する方向に移動調節自在に設け、設定移動経
路の始端側及び終端側夫々にコーナーキューブ等の光反
射体を設置すると共に、夫々の光反射体からの反射光の
角度が１８０°になるように、即ち、ビーム光投射手段
が設定移動経路上に位置するように、ビーム光投射手段
を電動モータにより設定移動経路と交差する方向に移動
させた後、その状態から、ビーム光投射方向終端側の所
定位置に配置された光反射体からの反射光が検出される
状態に至る変位角度を検出記憶して、各ビーム光投射位
置において、ビーム光投射手段が、常に、記憶された前
記変位角度になるように回動調節するように構成し、移
動体が設定移動経路に沿って移動する際に寸法誤差が生
じた場合であっても、どのビーム光投射位置においても
常に、並行なビーム光を投射させることができるように
していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては、ビーム光投射手段が設定移動経路上
に位置していない場合には、電動モータ等によって設定
移動経路と交差する方向に移動させて設定移動経路上に
位置させているために、電動モータ等のアクチュエータ
が必要になって設備構成が複雑化するとともに、その設
定移動経路上に位置するまでの移動時間のために、各ビ
ーム光投射位置でのビーム光の設定が迅速にできないと
いう不具合があった。本発明は、上記実情に鑑みてなさ
れたものであり、その目的は、ビーム光投射手段が設定
移動経路上に位置していない場合であっても、設定移動
経路と交差する方向に移動させることなく、各ビーム光
投射位置でのビーム光の設定を迅速に行って、上記従来
技術の不具合を解消させることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による作業車用の
ビーム光誘導装置は、設定移動経路に沿って間隔を隔て
て設定されたビーム光投射位置に順次移動する移動体
に、作業車誘導用のビーム光を投射するビーム光投射手
段が、前記ビーム光投射位置の夫々において互いに並行
状態でビーム光を投射するように投射方向を調節自在に
設けられた作業車用のビーム光誘導装置であって、その
第１の特徴構成は、前記移動体の前方側及び後方側の夫
々に位置させて、一対の光反射体が地上側に設置され、
前記移動体に、位置検出用の補助ビーム光を投射方向を
変更させながら投射する補助ビーム光投射手段と、前記
光反射体から反射された補助ビーム光を検出する受光器
と、前記補助ビーム光投射手段の投射角度情報と前記受
光器の受光情報に基づいて、補助ビーム光が前記一対の
光反射体の夫々に対して投射された一対の基準投射角度
を、前記移動体上での基準位相からの差として検出する
基準投射角度検出手段と、前記設定移動経路上での前記
移動体の移動位置を検出する位置検出手段と、前記基準
投射角度の検出情報及び前記移動位置の検出情報に基づ
いて、前記作業車誘導用のビーム光の投射方向を、前記
基準投射角度又は前記基準位相からの調整角度として求
めるビーム光投射方向判別手段とが設けられ、前記ビー
ム光投射手段が、前記判別手段にて判別された投射方向
に前記作業車誘導用のビーム光を投射するように構成さ
れている点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、前記ビーム光投射
方向判別手段が、前記移動体と前記一対の光反射体，の
夫々を結ぶ一対の直線の交差角度を求めて、前記移動位
置と前記交差角度とから、前記移動体の横幅方向におけ
る基準位置からの横ずれ量を求め、そして、その横ずれ
量、前記移動位置、前記移動体と前記光反射体との間
隔、及び、前記基準投射角度に基づいて、前記調整角度
を求めるように構成されている点にある。

【０００７】又、第３の特徴構成は、前記ビーム光投射
手段が、前記補助ビーム光投射手段に兼用されている点
にある。

【０００８】又、第４の特徴構成は、前記移動体が、前
記設定移動経路に沿って設置された案内レールに沿って
移動するように構成されている点にある。

【０００９】又、第５の特徴構成は、前記一対の光反射
体が、前記案内レールに沿って移動自在に構成され、前
記移動体の移動に伴って前記一対の光反射体を移動させ
る移動制御手段が設けられている点にある。

【００１０】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、移動体がビ
ーム光投射位置のいずれかに移動した状態で、設定移動
経路の方向において移動体の前方側及び後方側に位置し
た一対の光反射体に向けて、移動体側から位置検出用の
補助ビーム光が投射方向を変更させながら投射され、そ
の光反射体で反射された補助ビーム光が受光器によって
検出されると、その補助ビーム光の投射角度情報と反射
された補助ビーム光の受光情報に基づいて、補助ビーム
光が一対の光反射体の夫々に対して投射された一対の基
準投射角度が移動体上での基準位相からの差として検出
される。そして、その基準投射角度、及び、移動体の設
定移動経路上での移動位置の両検出情報から、作業車誘
導用のビーム光の投射方向が、上記基準投射角度又は上
記基準位相からの調整角度として判別され、その判別さ
れた投射方向に作業車誘導用のビーム光の投射方向が調
節される。その結果、地上側の設定移動経路上の定まっ
た位置に設けた一対の光反射体を基準にして、即ち、そ
の設定移動経路に対して所定の角度をなす状態で、各ビ
ーム光投射位置において誘導用ビーム光が並行な状態で
投射できることになる。

【００１１】第２の特徴構成によれば、移動体と一対の
光反射体の夫々を結ぶ一対の直線の交差角度が求めら
れ、その交差角度と前記移動体の設定移動経路上での移
動位置の情報とから、移動体の横幅方向における基準位
置からの横ずれ量が求められる。そして、その横ずれ
量、前記移動位置、移動体と一対の光反射体との間隔、
及び、前記基準投射角度の各情報に基づいて、作業車誘
導用のビーム光の投射方向が、上記基準投射角度又は上
記基準位相からの調整角度として判別され、その判別さ
れた投射方向に作業車誘導用のビーム光が投射される。

【００１２】第３の特徴構成によれば、先ず、作業車誘
導用のビーム光を投射するビーム光投射手段の投射方向
が、一対の光反射体に向くように角度変更されて補助ビ
ーム光として投射され、この補助ビーム光の投射角度及
び受光器の受光情報から作業車誘導用のビーム光の投射
方向が判別されると、上記ビーム光投射手段の投射方向
が、上記判別された投射方向に角度調節されて、各ビー
ム光投射位置における作業車誘導用のビーム光として投
射される。

【００１３】第４の特徴構成によれば、移動体が設定移
動経路に沿って配置された案内レールに沿って移動して
各ビーム光投射位置に移動し、各ビーム光投射位置にお
いて判別されたビーム光投射方向に作業車誘導用のビー
ム光が投射される。

【００１４】第５の特徴構成によれば、移動体が各ビー
ム光投射位置に移動するに伴って、一対の光反射体も移
動して、移動体と一対の光反射体との距離、即ち、移動
体から光反射体に向けて投射された補助ビーム光の投射
距離が極端に短くなることがなくなるので、その投射角
度及び受光情報に基づいて基準投射角度を検出する際の
検出精度、ひいては、作業車誘導用のビーム光の投射方
向の判別精度が確保される。

【００１５】

【発明の効果】第１の特徴構成によれば、移動体を各ビ
ーム光投射位置に移動させたときに、その移動体即ちビ
ーム光投射手段が設定移動経路上に位置していない場合
であっても、その状態で、各ビーム光投射位置での誘導
用のビーム光の投射方向を判別してその判別方向に角度
調節して誘導用のビーム光の設定を行えるので、従来の
ように、ビーム光投射手段を設定移動経路の方向と交差
する方向に電動モータ等のアクチュエータによって移動
させてから誘導用のビーム光の設定を行うものに比べ
て、設備構成の複雑化が回避されるとともに、誘導用の
ビーム光の設定が迅速にできるに至った。

【００１６】第２の特徴構成によれば、各ビーム光投射
位置での誘導用のビーム光の投射方向が、一連の計算手
順を経て判別されるので、移動体側にこの計算を行うコ
ントローラ等を装備することによって、容易に上記判別
を行うことができ、もって、上記第１の特徴構成による
効果を実現する際の好適な手段が得られる。

【００１７】第３の特徴構成によれば、特別の補助ビー
ム光投射手段が不要となって設備構成の一層の簡素化が
図られ、もって、上記第１及び第２の特徴構成を実施す
る際の一層好適な手段が得られる。

【００１８】第４の特徴構成によれば、移動体が案内レ
ール上を移動するので、各ビーム光投射位置への移動時
において、ガタツキもなく円滑且つ低騒音状態で移動で
き、もって、上記第１、第２及び第３の特徴構成を実施
する際の一層好適な手段が得られる。

【００１９】第５の特徴構成によれば、作業車誘導用の
ビーム光の投射方向が設定精度が、所定精度以上に確保
され、もって、上記第１、第２、第３及び第４の特徴構
成を実施する際の一層好適な手段が得られる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明をビーム光誘導式作業車として
の田植え用の作業車に適用した場合の実施例を図面に基
づいて説明する。

【００２１】図１に示すように、矩形状の作業地（圃
場）Ｋを囲む複数辺のうちの一つの基準辺Ｍ１の一端
（図の左上端）部に、その基準辺Ｍ１に隣接する隣接辺
Ｍ２，Ｍ３の長手方向に沿って走行して作業車Ｖが進入
及び退出する出入口Ｍｉを設け、そして、前記隣接辺Ｍ
２，Ｍ３の長手方向において、作業地Ｋの両端側夫々を
枕地部分Ｋ１，Ｋ２とし且つ中央側部分を作業対象部分
Ｋｓとした状態で、前記隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向に
沿って作業車Ｖを往復走行させながら前記作業対象部分
Ｋｓに対して作業する往復作業を行い、その後、両枕地
部分Ｋ１，Ｋ２において、作業車Ｖを基準辺Ｍ１の長手
方向に沿って往復走行させながら枕地部分Ｋ１，Ｋ２に
対して作業する枕地作業を行う。尚、前記作業対象部分
Ｋｓと両枕地部分Ｋ１，Ｋ２とは、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の
長手方向における作業対象部分Ｋｓの両端位置に基準辺
Ｍ１に沿う状態で設けた右側及び左側の２本の境界線
Ｙ，Ｙで区分けされている。

【００２２】前記作業対象部分Ｋｓにおいて基準辺Ｍ１
の長手方向に並ぶ複数の走行行程としての作業行程Ｒ１
の夫々に沿って作業車Ｖを誘導すべく、誘導用ビーム光
Ａ１を作業行程Ｒ１の長手方向に沿って投射する誘導用
ビーム光投射手段としての第１ビーム光投射装置Ｂ１が
設けられ、又、一対の枕地部分Ｋ１，Ｋ２のうちの基準
辺Ｍ１に隣接する第一枕地部分Ｋ１及び基準辺Ｍ１に対
向する対向辺Ｍ４に隣接する第二枕地部分Ｋ２の夫々に
おいて、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向に並ぶ複数の走行
行程としての作業行程Ｒ２の夫々に沿って作業車Ｖを誘
導すべく、誘導用ビーム光Ａ２を作業行程Ｒ２の長手方
向に沿って投射する第２ビーム光投射装置Ｂ２が設けら
れている。即ち、作業車Ｖが交差する（直交する）状態
で設けた２つの走行行程Ｒ１，Ｒ２の夫々に沿って自動
走行するように、前記２つの走行行程Ｒ１，Ｒ２夫々の
長手方向に沿って、つまり基準辺Ｍ１及び隣接辺Ｍ２の
長手方向の夫々に沿って互いに直交する状態で２つの誘
導用ビーム光Ａ１，Ａ２を投射するビーム光投射手段と
しての２つのビーム光投射装置Ｂ１，Ｂ２が、地上側に
設けられている。

【００２３】上記第１ビーム光投射装置Ｂ１は、前記複
数の作業行程Ｒ１のうちの隣接する２個の作業行程に対
してビーム光を投射するビーム光投射位置に順次、位置
するように設定され、後述するように、対向辺Ｍ４に沿
って順次移動するように構成されている。又、図には、
隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向において第２ビーム光投射
装置Ｂ２からの誘導用ビーム光Ａ２の投射位置よりも内
側に、その誘導用ビーム光Ａ２と平行にビーム光Ａ３を
投射する第３ビーム光投射装置Ｂ３が設けられている。
尚、各ビーム光投射装置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３はレーザー装
置等にて構成され、各ビーム光Ａ１，Ａ２，Ａ３は垂直
方向の所定角度範囲に走査される（図２参照）。

【００２４】次に、図１に基づいて、作業車Ｖの走行経
路について説明する。先ず、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方
向に沿って出入口Ｍｉに連なる最終作業地部分Ｒ１ａ、
及び、出入口Ｍｉから離れて位置する方の隣接辺Ｍ３に
隣接する中継用作業地部分Ｒ１ｂを残して前記往復作業
を行う。ここで、最終作業地部分Ｒ１ａは、基準辺Ｍ１
の長手方向に並ぶ複数の作業行程Ｒ１のうちの最上端の
作業行程に対応する作業地部分であり、中継用作業地部
分Ｒ１ｂは、上記複数の作業行程Ｒ１のうちの下端側の
２つの作業行程に対応する作業地部分である。

【００２５】前記往復作業は、具体的には、前記中継用
作業地部分Ｒ１ｂを除いて出入口Ｍｉから一番遠い位置
の作業行程Ｒ１を、その始端部の作業開始位置を示す右
側の境界線Ｙ上のＰｓｔ点から図の左方向に向かって開
始される。そのため、図に示す経路に沿って、途中のＮ
ｈ点で停止して最初の苗補給を行いながら、Ｐｓｔ点ま
で非作業状態で前走行させる。尚、この後も、作業車Ｖ
が各作業行程Ｒ１，Ｒ２の基準辺Ｍ１側の始端部に停止
したときに苗の消費状態に応じて適宜苗補給がなされ
る。Ｐｓｔ点に着いたら、植え付け装置６を駆動して植
え付け作業を開始し、以後、左右の枕地部分Ｋ１，Ｋ２
で１８０度旋回しながら各作業行程Ｒ１を往復走行し、
作業対象部分Ｋｓの最終作業行程Ｒ１（図の上から２番
目の行程）において、右側の操向制御用光センサＳ１の
検出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ１に誘導されなが
ら、右側境界線Ｙ上の終端位置Ｐｅｎまで走行する。

【００２６】この後、前記一対の枕地部分Ｋ１，Ｋ２の
うちの基準辺Ｍ１に隣接する第一枕地部分Ｋ１、及び、
基準辺Ｍ１に対向する対向辺Ｍ４に隣接する第二枕地部
分Ｋ２を作業する前記枕地作業を行い、且つ、その枕地
作業において、第一枕地部分Ｋ１と第二枕地部分Ｋ２間
の移行の際に前記中継用作業地部分Ｒ１ｂを走行させな
がらその中継用作業地部分Ｒ１ｂを作業し、最後に、第
二枕地部分Ｋ２から出入口Ｍｉに向けて最終作業地部分
Ｒ１ａを走行させながら最終作業地部分Ｒ１ａを作業す
るように設定されている。具体的には、先ず、上記終端
位置Ｐｅｎから第二枕地部分Ｋ２の２つの作業行程Ｒ２
のうちの内側の作業行程Ｒ２の始端部に移動すべく、右
側の操向制御用光センサＳ１の検出情報に基づいて誘導
用ビーム光Ａ１に誘導されながら、上記終端位置Ｐｅｎ
から図の一番右側の誘導用ビーム光Ａ２を前方側センサ
Ｓ２ａが受光する位置まで後進した後、前進状態に切り
換えて９０度右旋回し、更に、受光用の操向制御用光セ
ンサＳ１を左側の操向制御用光センサＳ１に切り換え、
その左側の操向制御用光センサＳ１の受光情報に基づい
て誘導用ビーム光Ａ２に誘導されながら、横から投射さ
れる誘導用ビーム光Ａ１をトリガー用の後方側センサＳ
２ｂが受光した位置から所定距離の位置まで後進状態で
走行して植付開始位置に至る。そして、その作業行程Ｒ
２を、前進状態で左側の操向制御用光センサＳ１の検出
情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ２に誘導されながら自
動走行する。

【００２７】以後、第二枕地部分Ｋ２の内側の作業行程
Ｒ２、中継用作業地部分Ｒ１ｂの内側の行程Ｒ１ｂ、第
一枕地部分Ｋ１の内側の作業行程Ｒ２、第一枕地部分Ｋ
１の外側の作業行程Ｒ２、中継用作業地部分Ｒ１ｂの外
側の行程Ｒ１ｂ、及び、第二枕地部分Ｋ２の外側の作業
行程Ｒ２をその順序で、各行程の終端部で次の行程の始
端部へ旋回移動しながら自動走行し、最後に、最終作業
地部分Ｒ１ａを前進状態で直進走行して出入口Ｍｉから
作業地外に退出する。

【００２８】尚、前記往復作業及び前記枕地作業におけ
る各作業行程の夫々を前進状態で行わせるために、作業
車Ｖを一行程分前進走行させたのち、１８０度又は９０
度向き変更させながら隣接する行程に移動させる旋回を
行わせている。即ち、前記往復作業における各作業行程
Ｒ１間及び前記枕地作業における各作業行程Ｒ２間の移
動のための旋回では、１８０度向き変更され、前記往復
作業の作業行程Ｒ１から前記枕地作業の作業行程Ｒ２へ
の移動、枕地作業の作業行程Ｒ２と前記中継用作業地部
分Ｒ１ｂ間の移動及び枕地作業の作業行程Ｒ２から前記
最終作業地部分Ｒ１ａへの移動のための旋回では、９０
度向き変更される。

【００２９】次に前記作業車Ｖの構成について説明す
る。図２及び図３に示すように、左右一対の前輪３及び
後輪４を備えた車体５の後部に、対地作業状態と非作業
状態とに切換自在な苗植え付け装置６が、四連リンク機
構を介して昇降自在で且つ駆動停止自在に設けられてい
る。つまり、下降状態で駆動されているときが対地作業
状態であり、これ以外の状態は非作業状態となる。尚、
苗植え付け装置６は、車体５即ち上記四連リンク機構に
対して車体前後方向に沿う軸芯Ｚ周りに回動自在に保持
されるとともに、後述の傾斜センサＳ６による車体左右
方向での傾斜角検出情報に基づいて図示しない駆動手段
が作動されてその車体左右方向での対地姿勢が水平状態
になるように姿勢制御される。又、図４に示すように、
前後輪３，４は、左右を一対とし各別に操向操作自在に
構成され、操向用の油圧シリンダ７，８と、それらに対
する電磁操作式の制御弁９，１０とが設けられている。
つまり、前輪３又は後輪４の一方のみを操向する２輪ス
テアリング形式、前後輪３，４を逆位相で且つ同角度に
操向する４輪ステアリング形式、前後輪３，４を同位相
で且つ同角度に操向する平行ステアリング形式の３種類
のステアリング形式を選択使用できるようになってい
る。以上より、両油圧シリンダ７，８及び両制御弁９，
１０によって、作業車Ｖの操向を司る操向手段７〜１０
が構成される。

【００３０】図４中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式無段
変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１３は
植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４はその制御
弁、１５はエンジンＥによる植え付け装置６の駆動を断
続する電磁操作式の植え付けクラッチ、１６は作業車Ｖ
の走行並びに植え付け装置６の作動を制御するためのマ
イクロコンピュータ利用の制御装置であって、後述の各
種センサによる検出情報及び予め記憶された作業データ
に基づいて、変速用モータ１２、各制御弁９，１０，１
４、及び、植え付けクラッチ１５の夫々を制御するよう
に構成されている。又、作業車には、後述するように、
走行状況を外部に通信する通信制御部１９が備えられて
いる。

【００３１】作業車Ｖに装備されるセンサ類について説
明すれば、図４に示すように、前後輪３，４夫々の操向
角を検出するポテンショメータ利用の操向角検出センサ
Ｒ１，Ｒ２と、変速装置１１の変速状態に基づいて間接
的に前後進状態及び車速を検出するポテンショメータ利
用の車速センサＲ３と、変速装置１１の出力軸の回転数
を計数して走行距離を検出するためのエンコーダＳ３
と、作業車Ｖの車体方位を検出する地磁気利用の方位セ
ンサＳ４と、植え付け装置６に設置されてその車体左右
方向での傾斜角を検出する傾斜センサＳ６と、植え付け
装置６の車体５への接続箇所に設置されるポテンショメ
ータＳ５とが設けられている。

【００３２】又、図２及び図３にも示すように、作業車
Ｖには、第１ビーム光投射装置Ｂ１及び第２ビーム光投
射装置Ｂ２にて投射される誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２夫
々に対する車体横幅方向でのずれを検出すべく、その誘
導用ビーム光Ａ１，Ａ２を受光する操向制御用光センサ
Ｓ１と、作業車Ｖが第１ビーム光投射装置Ｂ１又は第２
ビーム光投射装置Ｂ２からの誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２
に沿って自動走行しているときに、その誘導用ビーム光
Ａ１，Ａ２に交差する第２ビーム光投射装置Ｂ２又は第
１ビーム光投射装置Ｂ１からの誘導用ビーム光Ａ２，Ａ
１並びに第３ビーム光投射装置Ｂ３からのビーム光Ａ３
を受光するトリガー用光センサＳ２とが設けられてい
る。尚、上記操向制御用光センサＳ１は、車体左右何れ
の側の誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２も受光できるように、
車体前部の左右両側部に、平面視において前輪３の両軸
芯を結ぶ線上に位置させて左右一対設けられ、トリガー
用光センサＳ２は、平面視において車体左右中央の上部
に位置する前後一対のセンサＳ２ａ，Ｓ２ｂからなり、
その前方側センサＳ２ａは前輪３の両軸芯を結ぶ線上よ
りも所定距離前方に位置し、後方側センサＳ２ｂは後輪
４の両軸芯を結ぶ線上に位置している。尚、トリガー用
光センサＳ２は、車体左右両側からのビーム光Ａ１，Ａ
２，Ａ３に対する受光の有無のみを検出し、受光位置は
検出できないようになっている。

【００３３】前記操向制御用光センサＳ１について説明
を加えれば、図５にも示すように、車体前後方向に間隔
ｄを置いて且つ上下方向にも間隔を隔てる状態で並置さ
れた前後一対の受光部としての光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂ
から構成され、前後一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂの夫
々は、複数個の受光素子Ｄを車体横幅方向に並設したも
のであって、横幅方向でのセンサ中心に位置する受光素
子Ｄ０の位置を基準として、誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２
の車体横幅方向での受光位置即ち受光素子Ｄの位置Ｘ
１，Ｘ２夫々を検出できるように構成されている。又、
誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２が車体前後の何れの方向から
入射される場合でも差のない状態で受光できるようにす
るために、車体前後の各方向からの入射光を両光センサ
Ｓ１ａ，Ｓ１ｂ夫々の受光面に向けて反射する反射鏡１
８を備えている。

【００３４】前記操向制御用光センサＳ１による車体横
幅方向での車体５のずれ検出の制御構成について説明す
れば、操向制御用光センサＳ１の前後一対の光センサＳ
１ａ，Ｓ１ｂの夫々の受光素子の位置Ｘ１，Ｘ２とその
車体前後方向での間隔ｄとに基づいて、下式から、誘導
用ビーム光Ａ１，Ａ２の投射方向に対する車体５の傾き
φと横幅方向における位置の偏位ｘとを求める。

【００３５】

【数１】 φ＝ｔａｎ^-1（｜Ｘ１−Ｘ２｜／ｄ） ｘ＝Ｘ１

【００３６】但し、車体５が車体左右方向に傾いている
場合には、上記求めた傾きφ及び位置の偏差ｘは傾斜に
よる誤差を含むので、以下、この誤差を除くための傾斜
補正について説明する。前記傾斜センサＳ６にて検出さ
れる植え付け装置６の対地傾斜角、及び、前記ポテンシ
ョメータＳ５にて検出される植え付け装置６に対する車
体５の前記軸芯Ｚ周りの回動角の両検出角度を加減算す
ることによって車体５のローリング角が求められる。そ
して、図６に示すように、上記接続箇所と操向制御用光
センサＳ１の車体上での高さの差がＬ１、上記接続箇所
（車体左右中央）から操向制御用光センサＳ１の受光部
中央までの車体上での横方向の距離がＬ２で、車体のロ
ーリング角をθとして、車体が傾いている状態における
上記接続箇所から操向制御用光センサＳ１の受光部中央
までの横方向の距離Ｌ３が求まり、このＬ３から車体が
傾いていないときの横方向の距離Ｌ２を引いた量ΔＬが
補正量になる。従って、傾斜補正後の偏位ｘ’は、上記
偏位ｘに補正量ΔＬを加算した値ｘ’として求められ
る。

【００３７】

【数２】 Ｌ３＝Ｌ１×ｓｉｎθ＋Ｌ２×ｃｏｓθ ΔＬ＝（Ｌ３−Ｌ２） ｘ’＝ｘ＋ΔＬ

【００３８】そして、前記作業車Ｖは、前記傾きφと前
記偏位ｘ’とが共に零となるように、目標操向角を設定
して操向制御されることになる。但し、本実施例では、
各作業行程における直進走行時には、前輪３のみを操向
する２輪ステアリング形式で操向制御する。

【００３９】前記制御装置１６は、前記操向制御用光セ
ンサＳ１等の各種センサの検出情報及び、上述したよう
な走行順序で作業走行すべく予め設定された作業予定情
報に基づいて、前記操向手段７〜１０及び前記植え付け
部６等の各種装置の作動を制御するように構成されてい
る。そして、前記制御装置１６を利用して、前記操向制
御用光センサＳ１の受光情報に基づいて作業車Ｖが前記
作業行程Ｒ１，Ｒ２の夫々に沿って、予め定められた走
行順序で自動走行するように前記操向手段７〜１０の作
動を制御する操向制御手段１００が構成されている。

【００４０】又、前記制御装置１６は、作業車Ｖが前記
往復作業及び前記枕地作業における各作業行程の夫々を
前進状態で行うように作業車Ｖを一行程分前進走行させ
たのち、前記作業車Ｖが第１ビーム光投射装置Ｂ１又は
第２ビーム光投射装置Ｂ２からの誘導用ビーム光Ａ１，
Ａ２に沿って自動走行しているときに、その誘導用ビー
ム光Ａ１，Ａ２に交差する第２ビーム光投射装置Ｂ２又
は第１ビーム光投射装置Ｂ１からの誘導用ビーム光Ａ
２，Ａ１を受光するトリガー用光センサＳ２の受光情報
に基づいて、各行程の終端部から隣接する次の行程の始
端部に向けての１８０度又は９０度の旋回動作の開始位
置を設定するように構成されている。

【００４１】次に、図７〜図９に示すフローチャートに
基づいて、前記制御装置１６の動作について説明する。
全体の処理フローは、図７に示すように、前記通信制御
部１９や各種のアクチュエータ類（前記変速用モータ１
２、各制御弁９，１０，１４、及び、植え付けクラッチ
１５等）に対する初期化処理を行った後、作業プランを
セットする作業プランセット処理を行う。次に、上記作
業プランセット処理にてセットされた作業プランに基づ
いて対応する制御データを読み込み、且つ、その制御デ
ータに基づいて実際に車体制御を実行する車体制御処理
を行う。上記車体制御処理による作業プランの実行状態
が、作業プランチェック処理にてチェックされ、１つの
作業プランの終了が確認されると、地上側等に対する必
要な通信処理を行った後、作業終了の指示があれば終了
処理を行い、それ以外のときは、上記作業プランセット
処理からのフローを繰り返す。尚、上記フローの進行を
制御するために、上記作業プランセット処理にて新しい
作業プランがセットされると、プランフラグがセットさ
れ、作業プランチェック処理にて作業プランの終了が確
認されると、プランフラグがリセットされる。

【００４２】上記車体制御処理では、図８に示すよう
に、先ず、プランフラグがセットされているか否かを調
べ、プランフラグがリセットのときは処理を行わない。
プランフラグがセット状態のときは、上記作業プランセ
ット処理でセットしたコントロール内容を読み出し、そ
れに該当する処理が実際にあるか否かを調べる。上記コ
ントロール内容に該当する処理としては、図に示すよう
に、作業車Ｖを停止させる停止処理、作業車Ｖを前進又
は後進状態で前記エンコーダＳ３による距離計測情報に
基づいて設定距離直進させる直進処理（距離計測で終
了）、作業車Ｖを前進又は後進状態でトリガー用センサ
Ｓ２が誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２を設定回数検出する位
置まで直進させる直進処理（光源計測で終了）、各作業
行程Ｒ１，Ｒ２の終端部から次の行程の始端部に旋回移
動させる旋回処理、誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２を操向制
御用センサＳ１が適正に受光する状態にするための軌道
収束処理、及び、苗補給の指示や植付け装置６の駆動制
御を行う苗供給装置処理の各処理が用意されている。
尚、上記旋回処理及び軌道収束処理では、車体は４輪ス
テリングにて操向制御される。

【００４３】次に、前記直進処理及び軌道収束処理等に
おいて、操向制御用センサＳ１の受光情報に基づいて、
作業車Ｖを誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２に誘導させた状態
で各作業行程Ｒ１，Ｒ２に沿って自動走行させるための
操向制御について説明する。図９に示すように、操向制
御用センサＳ１の受光情報から検出された前記車体５の
傾きφ、及び傾斜補正後の車体横幅方向の偏位ｘ’とか
らなる車体横幅方向でのずれ情報に応じてステアリング
角を設定して操向操作する。具体的には、４輪ステアリ
ング（４ＷＳ）状態か否かに応じて、４輪ステアリング
の場合は、車体５の傾きφと横幅方向の偏位ｘ’とから
後輪４及び前輪３の切れ角を計算して、その切れ角にな
るように後輪４及び前輪３をセットするが、２輪ステア
リングの場合は、上記傾きφと横幅方向の偏位ｘ’とか
ら前輪３の切れ角を計算してその切れ角になるように前
輪４をセットし、後輪４は中立状態にセットする。

【００４４】次に、前記第１ビーム光投射装置Ｂ１を設
定移動経路に沿って間隔を隔てて設定されたビーム光投
射位置に順次移動させ、且つ、そのビーム光投射位置の
夫々において互いに並行状態でビーム光を投射するため
の構成について説明する。図１に示すように、移動体と
しての移動台車２２が、前記対向辺Ｍ４に平行な状態で
設定された設定移動経路ＩＫに沿って設置された案内レ
ール２０の上を電動式走行モータ２１によって走行移動
し、且つ、対応する各ビーム光投射位置に順次移動して
停止するように設けられ、この移動台車２２に、第１ビ
ーム光投射装置Ｂ１が、その投射方向を鉛直軸芯周りで
角度調節自在に備えられている。一方、移動台車２２の
前方側及び後方側の夫々に位置させて、即ち、案内レー
ル２０の両端側に、一対の光反射体としてのコーナーキ
ューブＣＣ１，ＣＣ２が、その各光軸を案内レール２０
の方向に向けた状態で設置されている。

【００４５】移動台車２２には、図１０に示すように、
ステッピングモータ２３により鉛直軸芯周りで回動駆動
される回転ステージ２４上に、位置検出用の補助ビーム
光を投射方向を変更させながら投射する補助ビーム光投
射手段に兼用された前記第１ビーム光投射装置Ｂ１から
投射され且つ前記コーナーキューブＣＣ１，ＣＣ２から
反射された補助ビーム光を検出する受光器としてのホト
ダイオードＰＤ、及び前記第１ビーム光投射装置Ｂ１
が、ホトダイオードＰＤの光検出方向とビーム光投射方
向とが一致する状態となるように備えられている。又、
ステッピングモータ２３を駆動制御するステージコント
ローラ２９及びステージドライバ３０、走行モータ４１
を駆動制御するモータ制御回路３１、前記各制御回路に
制御指令を与えると共に、ビーム光投射方向の情報及び
ホトダイオードＰＤの受光情報に基づいて後述するよう
にビーム光投射方向の判別等を行うメインコントロール
ユニット３２、及び、各種の情報を外部の装置と通信す
る通信制御ユニット３７等が備えられている。

【００４６】尚、図中、３３は、ビーム光を発生するレ
ーザー光発生装置、３４は、ビーム光投射装置Ｂ１の垂
直方向の走査を行うガルバノメータ、３５はビーム光投
射制御回路、３６は、移動台車２２が、前回のビーム光
投射位置から次回のビーム光投射位置までの設定距離を
走行したことを、車輪あるいはモータの回転数等から検
出するためのロータリーエンコーダ３６である。以上よ
り、ロータリーエンコーダ３６が、前記設定移動経路Ｉ
Ｋ上での移動台車２２の移動位置を検出する位置検出手
段として機能する。又、４３及び４４は、移動台車２２
を所定位置で停止させるためのブレーキ用モータ、及び
駆動用のモータ制御回路であり、４２は、前記案内レー
ル２０の両端部に設けた係止片（図示しない）に接触し
て作動する移動台車２２の移動限界位置設定用のリミッ
トスイッチである。

【００４７】又、前記メインコントロールユニット３２
を利用して、前記補助ビーム光投射手段即ちビーム光投
射装置Ｂ１の投射角度情報と前記ホトダイオードＰＤの
受光情報に基づいて、補助ビーム光が前記一対のコーナ
ーキューブＣＣ１，ＣＣ２の夫々に対して投射された一
対の基準投射角度を、前記移動台車２２上での基準位相
（例えば、図１１に示す台車前後方向Ｊ又はＪ’）から
の差として検出する基準投射角度検出手段１０１と、前
記基準投射角度の検出情報及び前記移動位置の検出情報
に基づいて、前記作業車誘導用のビーム光Ａ１の投射方
向を、前記基準投射角度又は前記基準位相からの調整角
度として求めるビーム光投射方向判別手段１０２とが構
成されている。そして、ビーム光投射装置Ｂ１が、ビー
ム光投射方向判別手段１０２にて判別された投射方向に
作業車誘導用のビーム光Ａ１を投射するように構成され
ている。

【００４８】前記ビーム光投射方向判別手段１０２は、
具体的には、図１１に示すように、前記移動台車２２と
前記一対のコーナーキューブＣＣ１，ＣＣ２の夫々を結
ぶ一対の直線ａ１，ａ２の交差角度θｋを求めて、前記
移動位置と前記交差角度θｋとから、前記移動台車２２
の横幅方向における前記設定移動経路ＩＫ上での基準位
置からの横ずれ量ΔＹを求め、そして、その横ずれ量Δ
Ｙ、前記移動位置、前記移動台車２２と前記コーナーキ
ューブＣＣ１，ＣＣ２との間隔、及び、前記基準投射角
度に基づいて、前記調整角度を求めるように構成されて
いる。

【００４９】以下、図１１に従って詳細に説明すると、
２個のコーナーキューブＣＣ１，ＣＣ２を結ぶ線を前記
設定移動経路ＩＫ即ち曲がりがないときの仮想レール軌
道と考え、作業車誘導用のビーム光Ａ１の投射方向を上
記仮想レール軌道に直交させることで各誘導用ビーム光
Ａ１の並行性を確保する。先ず、２個のコーナーキュー
ブＣＣ１，ＣＣ２間の間隔を２・Ｌとし、移動台車２２
つまりビーム光投射装置Ｂ１が、２個のコーナーキュー
ブＣＣ１，ＣＣ２間の中点を原点として、前記移動位置
より求められる座標Ｘの位置にあるとすると、２個のコ
ーナーキューブＣＣ１，ＣＣ２とビーム光投射装置Ｂ１
の３点を通る円の中心は、下式の（Ｘc，Ｙc ）で与え
られる。

【００５０】

【数３】（Ｘc ，Ｙc ）＝（０，Ｌ／ｔａｎ（θｋ））

【００５１】次に、前記横ずれ量ΔＹは、上記交差角度
θｋの値に応じて下式のように与えられる。

【００５２】

【数４】θｋ＜１８０°のとき ΔＹ＝L/tan(θｋ)+SQR( (L/SIN(θｋ))² −X²) θｋ＝１８０°のとき ΔＹ＝０ θｋ＞１８０°のとき ΔＹ＝L/tan(θｋ)-SQR( (L/SIN(θｋ))² −X²))

【００５３】そして、誘導用ビーム光Ａ１の投射方向
は、前記一対の直線ａ１，ａ２のいずれか一方からの角
度φ１、φ２として下式のように与えられる。従って、
この例では、図１１に示すように、式中の第２項である
直線ａ１の角度φ３＝ｔａｎ^-1（ΔＹ／（Ｌ−Ｘ））
が、前記基準位相を台車前方方向Ｊに設定した場合にお
けるその基準位相Ｊに対する前記基準投射角度に対応
し、又、直線ａ２の角度φ４＝ｔａｎ^-1（ΔＹ／（Ｌ＋
Ｘ））が、前記基準位相を台車後方方向Ｊ’に設定した
場合におけるその基準位相Ｊ’に対する前記基準投射角
度に対応する。

【００５４】

【数５】φ１＝π／２＋ｔａｎ^-1（ΔＹ／（Ｌ−Ｘ）） または、 φ２＝π／２＋ｔａｎ^-1（ΔＹ／（Ｌ＋Ｘ））

【００５５】次に、図１２に示すフローチャートに基づ
いて、移動台車２２側の制御作動を説明する。先ず、各
部の制御状態や制御定数等の初期化処理を行い、その
後、作業車Ｖ側との通信制御処理を行う。そして、作業
車Ｖがビーム光Ａ１に沿って誘導走行する作業行程の終
了位置に至り、作業車Ｖ側の通信制御部１９より送信さ
れる軌道設定要求が受信されると、ロータリーエンコー
ダ３６による検出距離が設定値になるまで走行モータ４
１を駆動して、移動台車２２を次のビーム光投射位置に
向かって移動させる台車位置制御処理を行う。移動台車
２２が次の投射位置に停止すると、前記回転ステージ２
４を垂直軸芯回りに回転させる方向制御処理、レーザー
装置やガルバノメータ３４等を駆動して補助ビーム光を
垂直方向の所定角度範囲に走査しながらコーナーキュー
ブＣＣ１，ＣＣ２に向けて投射するレーザー制御処理、
及び、コーナーキューブＣＣ１，ＣＣ２からの反射光を
受光するレーザー受光処理を行って、誘導用ビーム光Ａ
１の投射方向を表す前記角度φ１又はφ２を求め、その
角度φ１又はφ２の示す方向に誘導用ビーム光Ａ１が向
くように回転ステージ２４の回転位置を固定する。尚、
誘導用ビーム光Ａ１の軌道設定が完了すると、その完了
情報が作業車Ｖ側に通信され、又、制御フローの暴走を
チェックするためにウオッチドッグルーチンを経由して
いる。

【００５６】上記補助ビーム光をコーナーキューブＣＣ
１，ＣＣ２に当てて、それからの反射光を得るためのビ
ーム光の垂直軸芯回りの角速度条件について、図１３に
基づいて説明する。ここで、コーナーキューブＣＣ１，
ＣＣ２の有効径Δφが０．０３０ｍ、ビーム光投射装置
Ｂ１からコーナーキューブＣＣ１，ＣＣ２までの距離Ｌ
が３０ｍ、ビーム光の走査周波数ｆが５０Ｈｚであり、
上記ビーム光の角速度をω（ｒａｄ／ｓｅｃ）で表す
と、Ｌ・ωが、１ｓｅｃ間にビーム光がコーナーキュー
ブＣＣ１，ＣＣ２の位置で横方向に移動する距離にな
り、その間にビーム光は２・ｆ回、コーナーキューブＣ
Ｃ１，ＣＣ２を上下方向に横切るので、補助ビーム光を
コーナーキューブＣＣ１，ＣＣ２に当てるためには、
（Ｌ・ω）／（２・ｆ）＜Δφを満足すればよいことに
なり、結局、ω＜（２・ｆ・φ）／Ｌ＝０．１（ｒａｄ
／ｓｅｃ）が求める条件になる。

【００５７】次に、移動台車２２が次のビーム光投射位
置に停止後に、ビーム光Ａ１の軌道設定を所定時間以内
に行うための条件について、図１４及び図１５に基づい
て説明する。ここでは、説明を簡略にするために、上記
軌道設定時間を、補助ビーム光を垂直軸芯回りに１回転
させて一対のコーナーキューブＣＣ１，ＣＣ２からの反
射光を確実に受光できる時間とする。尚、実際は、この
受光情報から、前記交差角度θｋが検出され、前述の数
３、数４、数５の各式を経て投射ビーム光の方向が求ま
り、その方向に誘導用ビーム光Ａ１の投射角度が調整さ
れるが、その時間は無視できるものとする。図１５に示
すように、コーナーキューブ探索エリアが、台車２２の
車体前後方向Ｊを中心とする両側の角度Ｅの範囲に設定
され、この角度Ｅの範囲においては、補助ビーム光の角
速度を比較的遅い角速度にする前記ω＝０．１（ｒａｄ
／ｓｅｃ）＝５．７（ｄｅｇ／ｓｅｃ）で回転させ、そ
れ以外の角度範囲においては、ステッピングモータ２３
の駆動速度を最大にして最高角速度ω１＝３５（ｒｐ
ｍ）＝２１０（ｄｅｇ／ｓｅｃ）で回転させるとする
と、補助ビーム光を１回転させるに要する時間を例えば
３ｓｅｃ以内にするためには、（４・Ｅ）／ω＋（３６
０−４・Ｅ）／ω１＜３（ｓｅｃ）を満足する必要があ
る。従って、Ｅ＜１．８（ｄｅｇ）となる。ここで、図
１４に示すように、レール２０の曲がりが１ｍに対して
±１ｃｍ（合計２ｃｍ）とすると、その角度は１．１４
５（ｄｅｇ）になり、このレール２０の方向に対する台
車２２の方向ずれの許容角度は、上記Ｅからレール２０
の曲がり分を引いた残りの角度、即ち、１．８−１．１
４５＝０．６５５（ｄｅｇ）であることが要求される。

【００５８】〔別実施例〕上記実施例では、一対の光反
射体（コーナーキューブＣＣ１，ＣＣ２）を、地上側に
位置固定設置していたが、このようにせずに、コーナー
キューブＣＣ１，ＣＣ２等の一対の光反射体が、例えば
移動体（前記光源用の移動台車２２）と同様に車輪等を
介して前記案内レール２０に沿って移動自在に構成され
るとともに、この一対の光反射体を前記移動体（前記光
源用の移動台車２２）の移動に伴って移動させる移動制
御手段を設けるようにしてもよい。具体的には、図１６
に示すように、前記移動台車２２と光反射体を設置した
各台車とが間隔Ｌを一定距離（３０ｍ等）に保持しなが
ら伸縮しない棒状の長尺体４５にて連結され、一体のも
のとして移動するようになっている。尚、この例では、
案内レール２０はその両端側が延長するように形成さ
れ、又、前記移動制御手段が、移動台車２２側のメイン
コントロールユニット３２にて構成される。但し、上記
棒状の長尺体４５で連結せずに、光反射体を設置した各
台車の移動制御をそれに設けた移動制御手段で行うよう
にすることもできる。そして、この場合、一対の光反射
体の間隔２・Ｌの中点に常に台車２２（ビーム光投射手
段Ｂ１）が位置しているので、前記移動位置の座標Ｘは
０であり、前述の交差角度θｋ及び調整角度φ１，φ２
を求める計算式（数４、数５）が以下のように簡略化さ
れて、その計算時間がより短くて済むことになる。

【００５９】

【数６】θｋ＜１８０°のとき ΔＹ＝L/tan(θｋ)+L/SIN(θｋ) θｋ＝１８０°のとき ΔＹ＝０ θｋ＞１８０°のとき ΔＹ＝L/tan(θｋ)-L/SIN(θｋ) となり、 φ１＝π／２＋ｔａｎ^-1（ΔＹ／Ｌ） または、 φ２＝π／２＋ｔａｎ^-1（ΔＹ／Ｌ）

【００６０】又、上記実施例では、各ビーム光投射位置
において、移動体（移動台車２２）の横幅方向における
基準位置（設定移動経路ＩＫ）からの横ずれ量ΔＹを求
め、その横ずれ量等の情報に基づいて、誘導用のビーム
光Ａ１の投射方向を数３〜数４に示す計算式にて求める
ようにしたが、必ずしも、上記横ずれ量ΔＹを求める手
順を行う必要はない。又、各ビーム光投射位置は定まっ
た位置であるので、それに対応する上記計算式等を予め
記憶しておいて、計算時間のより短縮化を図ることもで
きる。

【００６１】上記実施例では、誘導用のビーム光Ａ１を
投射するビーム光投射手段Ｂ１が、補助ビーム光投射手
段に兼用されるものを示したが、ビーム光投射手段Ｂ１
とは別に、補助ビーム光投射手段を設けるようにしても
よい。

【００６２】上記実施例では、移動体を案内レール２０
に沿って移動する移動台車２２にて構成したが、このよ
うなレール上を移動する移動体ではなく、地面上を車輪
にて走行移動する移動体でもよい。

【００６３】上記実施例では、ビーム光投射手段Ｂ１を
レーザー装置等によって構成したが、これ以外のビーム
光を発生させる手段でもよい。

【００６４】上記実施例では、光反射体を、コーナーキ
ューブＣＣ１，ＣＣ２によって構成したが、これに限ら
ず、ビーム光を反射させる反射体であればよい。

【００６５】上記実施例では、受光器を、ホトダイオー
ドＰＤにて構成したが、これに限らず、ホトトランジス
ター等の他の受光器が使用できる。

【００６６】上記実施例では、位置検出手段を、移動台
車２２の車輪あるいはモータの回転数等を検出するロー
タリーエンコーダ３６で構成したが、これに限らず、例
えば、地上側に前記案内レール２０等に沿って設けた磁
気式の指示具を移動台車２２の読み取りヘッドで読み取
って位置を検出するようにしてもよい。

【００６７】上記実施例では、ロータリーエンコーダ３
６を用いて位置検出手段を構成したが、例えば、案内レ
ール２０に、設定間隔おきに距離指示マークを形成し
て、移動台車２２に、距離指示マークを検出するセンサ
とそのセンサの情報より移動位置を演算する演算部を備
えさせるようにしてもよい。

【００６８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】走行経路の全体及び誘導用ビーム光の投射位置
を示す平面図

【図２】作業車及び誘導用ビーム光投射手段の概略側面
図

【図３】作業車及び誘導用ビーム光検出センサを示す概
略平面図

【図４】制御構成のブロック図

【図５】操向制御用光センサの受光位置の説明図

【図６】車体横幅方向での位置ずれ量の傾斜補正を説明
する正面図

【図７】制御作動のフローチャート

【図８】制御作動のフローチャート

【図９】制御作動のフローチャート

【図１０】移動台車側の概略構成図

【図１１】ビーム光投射方向の求め方を説明するための
概略平面図

【図１２】移動台車側の制御フローチャート

【図１３】補助ビーム光を光反射体に当てるための条件
を説明する側面図

【図１４】補助ビーム光を光反射体に当てるための条件
を説明する平面図

【図１５】補助ビーム光を光反射体に当てるための条件
を説明する一部平面図

【図１６】別実施例を示す平面図

【符号の説明】

ＩＫ 設定移動経路 ２２ 移動体 Ｂ１ ビーム光投射手段 ＣＣ１ 光反射体 ＣＣ２ 光反射体 Ｂ１ 補助ビーム光投射手段 ＰＤ 受光器 １０１ 基準投射角度検出手段 ３６ 位置検出手段 １０２ ビーム光投射方向判別手段 ２０ 案内レール ３２ 移動制御手段

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 設定移動経路（ＩＫ）に沿って間隔を隔
   てて設定されたビーム光投射位置に順次移動する移動体
   （２２）に、作業車誘導用のビーム光を投射するビーム
   光投射手段（Ｂ１）が、前記ビーム光投射位置の夫々に
   おいて互いに並行状態でビーム光を投射するように投射
   方向を調節自在に設けられた作業車用のビーム光誘導装
   置であって、 前記移動体（２２）の前方側及び後方側の夫々に位置さ
   せて、一対の光反射体（ＣＣ１），（ＣＣ２）が地上側
   に設置され、 前記移動体（２２）に、 位置検出用の補助ビーム光を投射方向を変更させながら
   投射する補助ビーム光投射手段（Ｂ１）と、 前記光反射体（ＣＣ１），（ＣＣ２）から反射された補
   助ビーム光を検出する受光器（ＰＤ）と、 前記補助ビーム光投射手段（Ｂ１）の投射角度情報と前
   記受光器（ＰＤ）の受光情報に基づいて、補助ビーム光
   が前記一対の光反射体（ＣＣ１），（ＣＣ２）の夫々に
   対して投射された一対の基準投射角度を、前記移動体
   （２２）上での基準位相からの差として検出する基準投
   射角度検出手段（１０１）と、 前記設定移動経路（ＩＫ）上での前記移動体（２２）の
   移動位置を検出する位置検出手段（３６）と、 前記基準投射角度の検出情報及び前記移動位置の検出情
   報に基づいて、前記作業車誘導用のビーム光の投射方向
   を、前記基準投射角度又は前記基準位相からの調整角度
   として求めるビーム光投射方向判別手段（１０２）とが
   設けられ、 前記ビーム光投射手段（Ｂ１）が、前記判別手段（１０
   ２）にて判別された投射方向に前記作業車誘導用のビー
   ム光を投射するように構成されている作業車用のビーム
   光誘導装置。
2. 【請求項２】 前記ビーム光投射方向判別手段（１０
   ２）が、前記移動体（２２）と前記一対の光反射体（Ｃ
   Ｃ１），（ＣＣ２）の夫々を結ぶ一対の直線の交差角度
   を求めて、前記移動位置と前記交差角度とから、前記移
   動体（２２）の横幅方向における基準位置からの横ずれ
   量を求め、そして、その横ずれ量、前記移動位置、前記
   移動体（２２）と前記光反射体（ＣＣ１），（ＣＣ２）
   との間隔、及び、前記基準投射角度に基づいて、前記調
   整角度を求めるように構成されている請求項１記載の作
   業車用のビーム光誘導装置。
3. 【請求項３】 前記ビーム光投射手段（Ｂ１）が、前記
   補助ビーム光投射手段（Ｂ１）に兼用されている請求項
   １又は２記載の作業車用のビーム光誘導装置。
4. 【請求項４】 前記移動体（２２）が、前記設定移動経
   路（ＩＫ）に沿って設置された案内レール（２０）に沿
   って移動するように構成されている請求項１、２又は３
   記載の作業車用のビーム光誘導装置。
5. 【請求項５】 前記一対の光反射体（ＣＣ１），（ＣＣ
   ２）が、前記案内レール（２０）に沿って移動自在に構
   成され、 前記移動体（２２）の移動に伴って前記一対の光反射体
   （ＣＣ１），（ＣＣ２）を移動させる移動制御手段（３
   ２）が設けられている請求項１、２、３又は４記載の作
   業車用のビーム光誘導装置。