JPH08123941A - 画像データシミュレーション方法及び画像シミュレータ - Google Patents
画像データシミュレーション方法及び画像シミュレータInfo
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- JPH08123941A JPH08123941A JP6262491A JP26249194A JPH08123941A JP H08123941 A JPH08123941 A JP H08123941A JP 6262491 A JP6262491 A JP 6262491A JP 26249194 A JP26249194 A JP 26249194A JP H08123941 A JPH08123941 A JP H08123941A
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- Image Analysis (AREA)
- Testing Or Measuring Of Semiconductors Or The Like (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 撮影した画像データに基づいて装置を制御す
る実装装置の制御プログラムのデバックを実際に撮影手
段を搭載しなくても行うこと。 【構成】 撮影対象物画像を多角形の集合体としてモデ
ル化し、得られた各多角形をモデル構成要素とし、その
モデル構成要素の頂点の座標を算出し、仮想撮影手段位
置及び倍率に応じて頂点座標を撮影手段座標系の画素座
標に変換し、モデル構成要素の内側或いは外側の画素に
輝度レベルを与えて擬似フレームメモリに輝度データを
書き込み、モデル構成要素の内側或いは外側のビット反
転させたビットマップを作成するようにしている。
る実装装置の制御プログラムのデバックを実際に撮影手
段を搭載しなくても行うこと。 【構成】 撮影対象物画像を多角形の集合体としてモデ
ル化し、得られた各多角形をモデル構成要素とし、その
モデル構成要素の頂点の座標を算出し、仮想撮影手段位
置及び倍率に応じて頂点座標を撮影手段座標系の画素座
標に変換し、モデル構成要素の内側或いは外側の画素に
輝度レベルを与えて擬似フレームメモリに輝度データを
書き込み、モデル構成要素の内側或いは外側のビット反
転させたビットマップを作成するようにしている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は形状検査及び装着位置確
認のため、カメラで部品の図形情報を読み込み、画像処
理を行うプログラムの机上デバック時に用いられる画像
データシミュレーション方法及び画像シミュレータに関
する。
認のため、カメラで部品の図形情報を読み込み、画像処
理を行うプログラムの机上デバック時に用いられる画像
データシミュレーション方法及び画像シミュレータに関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＴＡＢ（テープ・オートメイテッ
ド・ボンダ）実装装置を用いて半導体基板へのボンディ
ングが行われている。このＴＡＢ実装装置には制御プロ
グラムが搭載されており、この制御プログラムにより実
装制御がなされている。
ド・ボンダ）実装装置を用いて半導体基板へのボンディ
ングが行われている。このＴＡＢ実装装置には制御プロ
グラムが搭載されており、この制御プログラムにより実
装制御がなされている。
【０００３】このようなＴＡＢ実装装置においては、部
品の形状検査や装着位置を確認するために、部品の画像
をＣＣＤカメラ等で撮像し、その画像データに基づいて
部品の位置をずらしたりするずれ補正を行っていた。こ
のようなＴＡＢ実装装置に搭載される制御プログラムを
開発した場合には、その制御プログラムのデバックを行
う作業が必要となる。
品の形状検査や装着位置を確認するために、部品の画像
をＣＣＤカメラ等で撮像し、その画像データに基づいて
部品の位置をずらしたりするずれ補正を行っていた。こ
のようなＴＡＢ実装装置に搭載される制御プログラムを
開発した場合には、その制御プログラムのデバックを行
う作業が必要となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、制御プログラ
ムのデバックを行う場合には、装置が組み立て上がるま
でソフトウェアのデバックを行うことはできなかった。
また、仮に装置が組み立て上がっていたとしても、最終
ボンディング工程まで実行しないと制御プログラムに搭
載されている補正計算のアルゴリズムのデバックを行う
ことはできなかった。
ムのデバックを行う場合には、装置が組み立て上がるま
でソフトウェアのデバックを行うことはできなかった。
また、仮に装置が組み立て上がっていたとしても、最終
ボンディング工程まで実行しないと制御プログラムに搭
載されている補正計算のアルゴリズムのデバックを行う
ことはできなかった。
【０００５】また、仮に手動でＴＡＢ部品を標準より大
幅にずらせてヘッドに持たせないと補正値が微小すぎて
プログラムの適否が判断できないとの不具合があった。
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、その目的は
撮影した画像データに基づいて装置を制御する実装装置
の制御プログラムのデバックを実際に撮影手段を搭載し
なくても行うことができる画像データシミュレーション
方法及び画像シミュレータを提供することにある。
幅にずらせてヘッドに持たせないと補正値が微小すぎて
プログラムの適否が判断できないとの不具合があった。
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、その目的は
撮影した画像データに基づいて装置を制御する実装装置
の制御プログラムのデバックを実際に撮影手段を搭載し
なくても行うことができる画像データシミュレーション
方法及び画像シミュレータを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に係わる画像デ
ータシミュレーション方法は、撮影対象物画像を多角形
の集合体としてモデル化するモデル化工程と、このモデ
ル化工程で得られた各多角形をモデル構成要素とし、そ
のモデル構成要素の頂点の座標を算出する座標算出工程
と、仮想撮影手段位置及び倍率に応じて上記頂点座標を
撮影手段座標系の画素座標に変換する変換工程と、上記
モデル構成要素の内側或いは外側の画素に輝度レベルを
与えて擬似フレームメモリに輝度データを書き込む工程
とを具備したことを特徴とする。
ータシミュレーション方法は、撮影対象物画像を多角形
の集合体としてモデル化するモデル化工程と、このモデ
ル化工程で得られた各多角形をモデル構成要素とし、そ
のモデル構成要素の頂点の座標を算出する座標算出工程
と、仮想撮影手段位置及び倍率に応じて上記頂点座標を
撮影手段座標系の画素座標に変換する変換工程と、上記
モデル構成要素の内側或いは外側の画素に輝度レベルを
与えて擬似フレームメモリに輝度データを書き込む工程
とを具備したことを特徴とする。
【０００７】請求項２に係わる画像データシミュレーシ
ョン方法は、撮影対象物画像を多角形の集合体としてモ
デル化するモデル化工程と、このモデル化工程で得られ
た各多角形をモデル構成要素とし、そのモデル構成要素
の頂点の座標を算出する座標算出工程と、仮想撮影手段
位置及び倍率に応じて上記頂点座標を撮影手段座標系の
画素座標に変換する変換工程と、上記モデル構成要素の
内側或いは外側の画素に輝度レベルを与えて擬似フレー
ムメモリに輝度データを書き込む工程と、上記モデル構
成要素の内側或いは外側をビット反転させたビットマッ
プを作成する工程とを具備したことを特徴とする。
ョン方法は、撮影対象物画像を多角形の集合体としてモ
デル化するモデル化工程と、このモデル化工程で得られ
た各多角形をモデル構成要素とし、そのモデル構成要素
の頂点の座標を算出する座標算出工程と、仮想撮影手段
位置及び倍率に応じて上記頂点座標を撮影手段座標系の
画素座標に変換する変換工程と、上記モデル構成要素の
内側或いは外側の画素に輝度レベルを与えて擬似フレー
ムメモリに輝度データを書き込む工程と、上記モデル構
成要素の内側或いは外側をビット反転させたビットマッ
プを作成する工程とを具備したことを特徴とする。
【０００８】請求項３に係わる画像データシミュレーシ
ョン方法は、請求項１あるいは２のモデル構成要素の頂
点座標に回転移動、平行移動をおこなって、画像の位置
ずれを発生させる位置ずれ発生工程と、この位置ずれ発
生工程で発生した画像の位置ずれを検出して画像処理プ
ログラムのデバックを行うデバック工程とを具備したこ
とを特徴とする。
ョン方法は、請求項１あるいは２のモデル構成要素の頂
点座標に回転移動、平行移動をおこなって、画像の位置
ずれを発生させる位置ずれ発生工程と、この位置ずれ発
生工程で発生した画像の位置ずれを検出して画像処理プ
ログラムのデバックを行うデバック工程とを具備したこ
とを特徴とする。
【０００９】請求項４に係わる画像シミュレータは、制
御ソフトウェアに組み込まれ擬似フレームメモリをアク
セスするためのインタフェースライブラリと、撮影対象
物画像を多角形の集合体としてモデル化するモデル化工
程と、このモデル化工程で得られた各多角形をモデル構
成要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算出す
る座標算出工程を備えた部品形状数値化モジュールと、
仮想撮影手段位置及び倍率に応じて上記頂点座標を撮影
手段座標系の画素座標に変換する変換工程と上記モデル
構成要素の内側或いは外側の画素に輝度レベルを与えて
擬似フレームメモリに輝度データを書き込む工程とを備
えた画像データ作成モジュールとを具備したことを特徴
とする。
御ソフトウェアに組み込まれ擬似フレームメモリをアク
セスするためのインタフェースライブラリと、撮影対象
物画像を多角形の集合体としてモデル化するモデル化工
程と、このモデル化工程で得られた各多角形をモデル構
成要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算出す
る座標算出工程を備えた部品形状数値化モジュールと、
仮想撮影手段位置及び倍率に応じて上記頂点座標を撮影
手段座標系の画素座標に変換する変換工程と上記モデル
構成要素の内側或いは外側の画素に輝度レベルを与えて
擬似フレームメモリに輝度データを書き込む工程とを備
えた画像データ作成モジュールとを具備したことを特徴
とする。
【００１０】請求項５に係わる画像シミュレータは、制
御ソフトウェアに組み込まれ擬似フレームメモリをアク
セスするためのインタフェースライブラリと、撮影対象
物画像を多角形の集合体としてモデル化するモデル化工
程と、このモデル化工程で得られた各多角形をモデル構
成要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算出す
る座標算出工程を備えた部品形状数値化モジュールと、
仮想撮影手段位置及び倍率に応じて上記頂点座標を撮影
手段座標系の画素座標に変換する変換工程と上記モデル
構成要素の内側或いは外側の画素に輝度レベルを与えて
擬似フレームメモリに輝度データを書き込む工程と上記
モデル構成要素の内側或いは外側をビット反転させたビ
ットマップを作成する工程とを備えた画像データ作成モ
ジュールとを具備したことを特徴とする。
御ソフトウェアに組み込まれ擬似フレームメモリをアク
セスするためのインタフェースライブラリと、撮影対象
物画像を多角形の集合体としてモデル化するモデル化工
程と、このモデル化工程で得られた各多角形をモデル構
成要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算出す
る座標算出工程を備えた部品形状数値化モジュールと、
仮想撮影手段位置及び倍率に応じて上記頂点座標を撮影
手段座標系の画素座標に変換する変換工程と上記モデル
構成要素の内側或いは外側の画素に輝度レベルを与えて
擬似フレームメモリに輝度データを書き込む工程と上記
モデル構成要素の内側或いは外側をビット反転させたビ
ットマップを作成する工程とを備えた画像データ作成モ
ジュールとを具備したことを特徴とする。
【００１１】
【作用】請求項１において、撮影対象物画像を多角形の
集合体としてモデル化し、得られた各多角形をモデル構
成要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算出
し、仮想撮影手段位置及び倍率に応じて頂点座標を撮影
手段座標系の画素座標に変換し、モデル構成要素の内側
或いは外側の画素に輝度レベルを与えて擬似フレームメ
モリに輝度データを書き込むようにしている。
集合体としてモデル化し、得られた各多角形をモデル構
成要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算出
し、仮想撮影手段位置及び倍率に応じて頂点座標を撮影
手段座標系の画素座標に変換し、モデル構成要素の内側
或いは外側の画素に輝度レベルを与えて擬似フレームメ
モリに輝度データを書き込むようにしている。
【００１２】請求項２において、撮影対象物画像を多角
形の集合体としてモデル化し、得られた各多角形をモデ
ル構成要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算
出し、仮想カメラ位置及び倍率に応じて頂点座標を撮影
手段座標系の画素座標に変換し、モデル構成要素の内側
の画素に輝度レベルを与えて擬似フレームメモリに輝度
データを書き込み、モデル構成要素の内側或いは外側を
ビット反転させてビットマップを作成するようにしてい
る。
形の集合体としてモデル化し、得られた各多角形をモデ
ル構成要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算
出し、仮想カメラ位置及び倍率に応じて頂点座標を撮影
手段座標系の画素座標に変換し、モデル構成要素の内側
の画素に輝度レベルを与えて擬似フレームメモリに輝度
データを書き込み、モデル構成要素の内側或いは外側を
ビット反転させてビットマップを作成するようにしてい
る。
【００１３】請求項３において、モデル構成要素の頂点
座標に回転移動、平行移動をおこなって、画像の位置ず
れを発生させ、この画像の位置ずれを検出して画像処理
プログラムのデバックを行うにしている。
座標に回転移動、平行移動をおこなって、画像の位置ず
れを発生させ、この画像の位置ずれを検出して画像処理
プログラムのデバックを行うにしている。
【００１４】請求項４において、画像シミュレータの部
品形状数値化モジュールは、撮影対象物画像を多角形の
集合体としてモデル化し、この得られた各多角形をモデ
ル構成要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算
出する機能を備え、画像データ作成モジュールは、仮想
撮影手段位置及び倍率に応じて頂点座標を撮影手段座標
系の画素座標に変換し、モデル構成要素の内側或いは外
側の画素に輝度レベルを与えて擬似フレームメモリに輝
度データを書き込む機能を備えている。
品形状数値化モジュールは、撮影対象物画像を多角形の
集合体としてモデル化し、この得られた各多角形をモデ
ル構成要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算
出する機能を備え、画像データ作成モジュールは、仮想
撮影手段位置及び倍率に応じて頂点座標を撮影手段座標
系の画素座標に変換し、モデル構成要素の内側或いは外
側の画素に輝度レベルを与えて擬似フレームメモリに輝
度データを書き込む機能を備えている。
【００１５】請求項５において、画像シミュレータの部
品形状数値化モジュールは撮影対象物画像を多角形の集
合体としてモデル化し、得られた各多角形をモデル構成
要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算出する
機能を備え、画像データ作成モジュールは仮想撮影手段
位置及び倍率に応じて頂点座標を撮影手段座標系の画素
座標に変換し、モデル構成要素の内側の画素に輝度レベ
ルを与えて擬似フレームメモリに輝度データを書き込
み、モデル構成要素の内側或いは外側をビット反転させ
たビットマップを作成する機能を備えている。
品形状数値化モジュールは撮影対象物画像を多角形の集
合体としてモデル化し、得られた各多角形をモデル構成
要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算出する
機能を備え、画像データ作成モジュールは仮想撮影手段
位置及び倍率に応じて頂点座標を撮影手段座標系の画素
座標に変換し、モデル構成要素の内側の画素に輝度レベ
ルを与えて擬似フレームメモリに輝度データを書き込
み、モデル構成要素の内側或いは外側をビット反転させ
たビットマップを作成する機能を備えている。
【００１６】
【実施例】以下図面を参照して本発明の一実施例に係わ
る画像データシミュレーション方法について説明する。
図１は本発明に係わる画像データシミュレーション方法
が適用されるＴＡＢ実装装置の制御ブロック図である。
図１において、１１は本装置を統括して制御するＣＰＵ
（中央処理装置）である。このＣＰＵ１１からのシステ
ムバス１１ａには各種制御プログラムを記憶するＲＯＭ
１２、ＲＡＭ１３、その制御プログラムと画像シミュレ
ータとのプロセス間通信に使用される共有メモリ１４、
ＣＲＴディスプイ装置１５、このＣＲＴディスプレス装
置１５に表示する表示データが格納されるフレームメモ
リ１６、各種データを入力するキー入力部１７、画像コ
ントローラ１８が接続されている。
る画像データシミュレーション方法について説明する。
図１は本発明に係わる画像データシミュレーション方法
が適用されるＴＡＢ実装装置の制御ブロック図である。
図１において、１１は本装置を統括して制御するＣＰＵ
（中央処理装置）である。このＣＰＵ１１からのシステ
ムバス１１ａには各種制御プログラムを記憶するＲＯＭ
１２、ＲＡＭ１３、その制御プログラムと画像シミュレ
ータとのプロセス間通信に使用される共有メモリ１４、
ＣＲＴディスプイ装置１５、このＣＲＴディスプレス装
置１５に表示する表示データが格納されるフレームメモ
リ１６、各種データを入力するキー入力部１７、画像コ
ントローラ１８が接続されている。
【００１７】この画像コントローラ１８は撮影手段であ
る２台のＣＣＤカメラ１８ａ，１８ｂが接続されてい
る。このＣＣＤカメラ１８ａ，１８ｂは部品形状や部品
装着位置などを確認するために部品や部品装着位置を撮
影する。
る２台のＣＣＤカメラ１８ａ，１８ｂが接続されてい
る。このＣＣＤカメラ１８ａ，１８ｂは部品形状や部品
装着位置などを確認するために部品や部品装着位置を撮
影する。
【００１８】ＣＣＤカメラ１８ａ，１８ｂで撮像された
画像データは画像コントローラ１８を介してフレームメ
モリ１６に格納され、ＣＲＴディスプレイ装置１５に表
示される。
画像データは画像コントローラ１８を介してフレームメ
モリ１６に格納され、ＣＲＴディスプレイ装置１５に表
示される。
【００１９】また、前述した共有メモリ１４は図４にも
示すように制御プログラムから出力された画像取り込み
命令を格納する領域１４ｍ、画像シミュレータで作成さ
れたモデル構成要素の内側の画素内に輝度レベルを与え
て擬似的な１フレームあるいはモデル構成要素の内側の
ビットを反転させたビットマップを記憶する擬似的フレ
ームメモリ１４ｎを備えている。
示すように制御プログラムから出力された画像取り込み
命令を格納する領域１４ｍ、画像シミュレータで作成さ
れたモデル構成要素の内側の画素内に輝度レベルを与え
て擬似的な１フレームあるいはモデル構成要素の内側の
ビットを反転させたビットマップを記憶する擬似的フレ
ームメモリ１４ｎを備えている。
【００２０】次に、上記のように構成された本発明の一
実施例の動作について説明する。まず、図４を参照して
ＴＡＢ実装装置を制御する制御プログラムＡと画像シミ
ュレータＢとの関係について説明する。
実施例の動作について説明する。まず、図４を参照して
ＴＡＢ実装装置を制御する制御プログラムＡと画像シミ
ュレータＢとの関係について説明する。
【００２１】この制御プログラムＡはデバックの対象と
なる制御プログラムである。この制御プログラムにはＣ
ＣＤカメラ１８ａ，１８ｂで撮影した部品の画像を取り
込んで位置ずれを補正する機能を備えている。
なる制御プログラムである。この制御プログラムにはＣ
ＣＤカメラ１８ａ，１８ｂで撮影した部品の画像を取り
込んで位置ずれを補正する機能を備えている。
【００２２】ＣＣＤカメラ１８ａ，１８ｂで撮影した部
品の画像の取り込みは制御プログラムＡ内の画像取り込
み命令を実行することにより行われる。本発明の方法に
よれば、実際にＣＣＤカメラ１８ａ，１８ｂを搭載して
いないＴＡＢ実装装置を用いて制御プログラムＡのデバ
ックを行うものである。
品の画像の取り込みは制御プログラムＡ内の画像取り込
み命令を実行することにより行われる。本発明の方法に
よれば、実際にＣＣＤカメラ１８ａ，１８ｂを搭載して
いないＴＡＢ実装装置を用いて制御プログラムＡのデバ
ックを行うものである。
【００２３】従って、制御プログラムＡより画像取り込
み命令が出力された場合には、その要求された画像デー
タを共有メモリ１４内のフレームメモリ１４ｎに格納す
るようにしている。
み命令が出力された場合には、その要求された画像デー
タを共有メモリ１４内のフレームメモリ１４ｎに格納す
るようにしている。
【００２４】このフレームメモリ１４ｎ内への画像デー
タの作成は画像シミュレータＢにより行われる。この画
像シミュレータＢと制御プログラムＡと同様にＲＯＭ１
２に記憶されている。
タの作成は画像シミュレータＢにより行われる。この画
像シミュレータＢと制御プログラムＡと同様にＲＯＭ１
２に記憶されている。
【００２５】また、制御プログラムＡの一部である外部
装置（ここでは、ＣＣＤカメラ１８ａ，１８ｂ）との入
出力を制御する実機用のＩ／Ｆ（インタフェース）ライ
ブラリをシミュレータ用Ｉ／ＦライブラリＣに書き替え
ておく。
装置（ここでは、ＣＣＤカメラ１８ａ，１８ｂ）との入
出力を制御する実機用のＩ／Ｆ（インタフェース）ライ
ブラリをシミュレータ用Ｉ／ＦライブラリＣに書き替え
ておく。
【００２６】このように、シミュレータ用Ｉ／Ｆライブ
ラリＣをデバックすべき制御プログラムＡに設けておく
ことにより、制御プログラムＡから画像取り込み命令が
出力されると、シミュレータ用Ｉ／ＦライブラリＣ、共
有メモリ１４を介して画像シミュレータＢに画像取り込
み命令が出力される。
ラリＣをデバックすべき制御プログラムＡに設けておく
ことにより、制御プログラムＡから画像取り込み命令が
出力されると、シミュレータ用Ｉ／ＦライブラリＣ、共
有メモリ１４を介して画像シミュレータＢに画像取り込
み命令が出力される。
【００２７】そして、この画像シミュレータＢにより図
２に示すフローチャートの処理により擬似的なフレーム
メモリ１４ｎの作成及び画像モニタ用ビットマップが作
成される。この画像シミュレータＢはカメラの撮影対象
物を多角形の集合体としてモデル化するモデル化工程
と、このモデル化工程で得られた各多角形をモデル構成
要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算出する
座標算出工程を備えた形状数値化モジュールＢ１と、仮
想カメラ位置及び倍率に応じて上記頂点座標をカメラ座
標系の画素座標に変換する変換工程と上記モデル構成要
素の内側の画素に輝度レベルを与えて擬似フレームメモ
リに輝度データを書き込む工程と上記モデル構成要素の
内側をビット反転させたビットマップを作成する工程と
を備えた画像データ作成モジュールＢ２とから構成され
る。
２に示すフローチャートの処理により擬似的なフレーム
メモリ１４ｎの作成及び画像モニタ用ビットマップが作
成される。この画像シミュレータＢはカメラの撮影対象
物を多角形の集合体としてモデル化するモデル化工程
と、このモデル化工程で得られた各多角形をモデル構成
要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算出する
座標算出工程を備えた形状数値化モジュールＢ１と、仮
想カメラ位置及び倍率に応じて上記頂点座標をカメラ座
標系の画素座標に変換する変換工程と上記モデル構成要
素の内側の画素に輝度レベルを与えて擬似フレームメモ
リに輝度データを書き込む工程と上記モデル構成要素の
内側をビット反転させたビットマップを作成する工程と
を備えた画像データ作成モジュールＢ２とから構成され
る。
【００２８】まず、画像シミュレーたＢは、図５（Ａ）
に示すようにＴＡＢ部品をＩＣチップ２１とリード２２
からなる複数の多角形の集合体として認識し、図５
（Ｂ）に示すように撮影対象をモデル構成要素m1，m2,m
3 ，…としてモデル化する（ステップＳ１）。
に示すようにＴＡＢ部品をＩＣチップ２１とリード２２
からなる複数の多角形の集合体として認識し、図５
（Ｂ）に示すように撮影対象をモデル構成要素m1，m2,m
3 ，…としてモデル化する（ステップＳ１）。
【００２９】次に、図６に示すように、ＴＡＢ部品の外
径サイズａ，リード２２のピッチ長ｂ，リード２２の本
数ｃからＴＡＢ部品の中央を原点（０，０）としてモデ
ル構成要素mi（ｉ＝１〜ｎ）の各頂点（ｘ１ｙ１），
（ｘ２，ｙ２），（ｘ３，ｙ３）、（ｘ４，ｙ４），
…，…，を算出する（ステップＳ２）。
径サイズａ，リード２２のピッチ長ｂ，リード２２の本
数ｃからＴＡＢ部品の中央を原点（０，０）としてモデ
ル構成要素mi（ｉ＝１〜ｎ）の各頂点（ｘ１ｙ１），
（ｘ２，ｙ２），（ｘ３，ｙ３）、（ｘ４，ｙ４），
…，…，を算出する（ステップＳ２）。
【００３０】次に、図７に示すようにモデル構成要素mi
（ｉ＝１〜ｎ）の全頂点座標の単位をカメラの倍率に合
わせてカメラ座標系の画素座標に変換する（ステップＳ
３）。
（ｉ＝１〜ｎ）の全頂点座標の単位をカメラの倍率に合
わせてカメラ座標系の画素座標に変換する（ステップＳ
３）。
【００３１】次に、図８に示すように撮影対象モデルを
カメラの位置（画像取込み範囲Ｘ）に従って切り取り、
モデル構成要素m1,m2,m3, …の頂点座標をカメラ中心位
置Ｏを原点とした座標系データに変換する（ステップＳ
４）。
カメラの位置（画像取込み範囲Ｘ）に従って切り取り、
モデル構成要素m1,m2,m3, …の頂点座標をカメラ中心位
置Ｏを原点とした座標系データに変換する（ステップＳ
４）。
【００３２】さらに、モデル構成要素m1,m2,…の全頂点
座標を、図９に示すように左上端が原点(0,0) となるよ
うに画像座標系を変換する（ステップＳ５）。次に、図
１０に示すようにモデル構成要素m1,m2,…の内側に４ビ
ットの輝度レベルを格納してフレームメモリ１４ｎに擬
似的な画像データを格納する（ステップＳ６）。
座標を、図９に示すように左上端が原点(0,0) となるよ
うに画像座標系を変換する（ステップＳ５）。次に、図
１０に示すようにモデル構成要素m1,m2,…の内側に４ビ
ットの輝度レベルを格納してフレームメモリ１４ｎに擬
似的な画像データを格納する（ステップＳ６）。
【００３３】さらに、図１１に示すようにモデル構成要
素m1,m2,m3, …の内側のビットを反転させたビットマッ
プを作成し、フレームメモリ１４ｎに画像モニタ用とし
て格納する。
素m1,m2,m3, …の内側のビットを反転させたビットマッ
プを作成し、フレームメモリ１４ｎに画像モニタ用とし
て格納する。
【００３４】以上のようにして、デバック対象である制
御プログラムＡより画像取り込み命令が出力されると、
フレームメモリ１４ｎに擬似的な画像データを格納する
と共に画像モニタ用のビットマップを格納するようにし
たので、ＣＣＤカメラ１８ａ，１８ｂが搭載されていな
くても、制御プログラムＡのデバックを継続して行うこ
とができる。
御プログラムＡより画像取り込み命令が出力されると、
フレームメモリ１４ｎに擬似的な画像データを格納する
と共に画像モニタ用のビットマップを格納するようにし
たので、ＣＣＤカメラ１８ａ，１８ｂが搭載されていな
くても、制御プログラムＡのデバックを継続して行うこ
とができる。
【００３５】また、画像シミュレータＢを形状数値化モ
ジュールＢ１と画像データ作成モジュールＢ２としてモ
ジュール化するようにしたので、ＴＡＢ実装装置や対象
とする部品の形状が変化した場合には、対応するモジュ
ールを交換すれば良いので、ＴＡＢ実装装置や対象とす
る部品の形状が変化した場合でも制御プログラムのデバ
ックを容易に行うことができる。
ジュールＢ１と画像データ作成モジュールＢ２としてモ
ジュール化するようにしたので、ＴＡＢ実装装置や対象
とする部品の形状が変化した場合には、対応するモジュ
ールを交換すれば良いので、ＴＡＢ実装装置や対象とす
る部品の形状が変化した場合でも制御プログラムのデバ
ックを容易に行うことができる。
【００３６】ところで、位置ずれの生じた撮影対象モデ
ルを作成する場合には、図３のフローチャートに示すよ
うにモデル構成要素m1,m2,m3, …の全頂点座標を回転移
動あるいは平行移動させる。そして、前述したステップ
Ｓ３〜Ｓ７の処理が行われて、フレームメモリ１４ｎに
擬似的な画像データと、ビットマップが画像モニタ用と
して格納される。
ルを作成する場合には、図３のフローチャートに示すよ
うにモデル構成要素m1,m2,m3, …の全頂点座標を回転移
動あるいは平行移動させる。そして、前述したステップ
Ｓ３〜Ｓ７の処理が行われて、フレームメモリ１４ｎに
擬似的な画像データと、ビットマップが画像モニタ用と
して格納される。
【００３７】そして、位置ずれが発生したかを検出する
（ステップＳ１２）。このステップＳ１２において、
「ＹＥＳ」と判定された場合には、ＴＡＢ部品の位置が
補正される。
（ステップＳ１２）。このステップＳ１２において、
「ＹＥＳ」と判定された場合には、ＴＡＢ部品の位置が
補正される。
【００３８】このように、画像データ上で部品の位置を
ずらすようにしているので、手動でＴＡＢ部品をずらす
より微少なずれ量で制御プログラムの適否を正確に判断
することができる。
ずらすようにしているので、手動でＴＡＢ部品をずらす
より微少なずれ量で制御プログラムの適否を正確に判断
することができる。
【００３９】上記実施例では、画像シミュレータで作成
されたモデル構成要素の内側の画素内に輝度レベルを与
えて、擬似的な１フレームあるいはモデル構成要素の内
側のビットを反転させたビットマップを擬似的フレーム
メモリ１４ｎに記憶させるようにしたが、モデル構成要
素の外側の画素に輝度レベルを与え、外側のビットを反
転させたビットマップ擬似的フレームメモリ１４ｎに記
憶させることも可能である。
されたモデル構成要素の内側の画素内に輝度レベルを与
えて、擬似的な１フレームあるいはモデル構成要素の内
側のビットを反転させたビットマップを擬似的フレーム
メモリ１４ｎに記憶させるようにしたが、モデル構成要
素の外側の画素に輝度レベルを与え、外側のビットを反
転させたビットマップ擬似的フレームメモリ１４ｎに記
憶させることも可能である。
【００４０】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、撮
影手段で撮影した画像データに基づいて装置を制御する
実装装置の制御プログラムのデバックを実際に撮影手段
を搭載しなくても行うことができる画像データシミュレ
ーション方法及び画像シミュレータを提供することがで
きる。
影手段で撮影した画像データに基づいて装置を制御する
実装装置の制御プログラムのデバックを実際に撮影手段
を搭載しなくても行うことができる画像データシミュレ
ーション方法及び画像シミュレータを提供することがで
きる。
【図１】】本発明の一実施例のＴＡＢ実装装置の制御ブ
ロック図。
ロック図。
【図２】画像シミュレータの動作を説明するフローチャ
ート。
ート。
【図３】画像シミュレータの動作を説明するフローチャ
ート。
ート。
【図４】制御プログラムと画像シミュレータとの関係を
説明するための模式図。
説明するための模式図。
【図５】ＴＡＢと撮影対象モデルとの関係を示す図。
【図６】撮影対象メデルの外径サイズ、リードピッチ、
リード本数及びモデル構成要素の頂点座標を説明するた
めの図。
リード本数及びモデル構成要素の頂点座標を説明するた
めの図。
【図７】モデル構成要素mi（ｉ＝１〜ｎ）の全頂点座標
の単位をカメラの倍率に合わせてカメラ座標系の画素座
標に変換する様子を説明するための図。
の単位をカメラの倍率に合わせてカメラ座標系の画素座
標に変換する様子を説明するための図。
【図８】モデル構成要素m1,m2,m3, …の頂点座標をカメ
ラ中心位置Ｏを原点とした座標系データに変換した様子
を説明するための図。
ラ中心位置Ｏを原点とした座標系データに変換した様子
を説明するための図。
【図９】モデル構成要素m1,m2,…の全頂点座標を、左上
端が原点(0,0) となるように画像座標系を変換した様子
を説明するための図。
端が原点(0,0) となるように画像座標系を変換した様子
を説明するための図。
【図１０】モデル構成要素m1,m2,…の内側に４ビットの
輝度レベルを格納してフレームメモリに擬似的な画像デ
ータを格納させた状態を示す図。
輝度レベルを格納してフレームメモリに擬似的な画像デ
ータを格納させた状態を示す図。
【図１１】モデル構成要素m1,m2,m3, …の内側のビット
を反転させたビットマップを作成し、ビットマップメモ
リに画像モニタ用として格納した状態を示す図。
を反転させたビットマップを作成し、ビットマップメモ
リに画像モニタ用として格納した状態を示す図。
１１…ＣＰＵ、１１ａ…システムバス、１２…ＲＯＭ、
１３…ＲＡＭ、１４…共有メモリ、１５…ＣＲＴディス
プレイ装置、１６…フレームメモリ、１８…画像コント
ローラ。
１３…ＲＡＭ、１４…共有メモリ、１５…ＣＲＴディス
プレイ装置、１６…フレームメモリ、１８…画像コント
ローラ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０１Ｌ 21/66 Ｊ 7735−4Ｍ
Claims (5)
- 【請求項１】 撮影対象物画像を多角形の集合体として
モデル化するモデル化工程と、 このモデル化工程で得られた各多角形をモデル構成要素
とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算出する座標
算出工程と、 仮想撮影手段位置及び倍率に応じて上記頂点座標を撮影
手段座標系の画素座標に変換する変換工程と、 上記モデル構成要素の内側或いは外側の画素に輝度レベ
ルを与えて擬似フレームメモリに輝度データを書き込む
工程とを具備したことを特徴とする画像データシミュレ
ーション方法。 - 【請求項２】 撮影対象物画像を多角形の集合体として
モデル化するモデル化工程と、 このモデル化工程で得られた各多角形をモデル構成要素
とし、そのモデル構成要素の頂点の座標を算出する座標
算出工程と、 仮想撮影手段位置及び倍率に応じて上記頂点座標を撮影
手段座標系の画素座標に変換する変換工程と、 上記モデル構成要素の内側或いは外側の画素に輝度レベ
ルを与えて擬似フレームメモリに輝度データを書き込む
工程と、 上記モデル構成要素の内側或いは外側をビット反転させ
たビットマップを作成する工程とを具備したことを特徴
とする画像データシミュレーション方法。 - 【請求項３】 上記モデル構成要素の頂点座標に回転移
動、平行移動をおこなって、画像の位置ずれを発生させ
る位置ずれ発生工程と、 この位置ずれ発生工程で発生した画像の位置ずれを検出
して画像処理プログラムのデバックを行うデバック工程
とを具備したことを特徴とする請求項１あるいは請求項
２記載の画像データシミュレーション方法。 - 【請求項４】 制御ソフトウェアに組み込まれ擬似フレ
ームメモリをアクセスするためのインタフェースライブ
ラリと、 撮影対象物画像を多角形の集合体としてモデル化するモ
デル化工程と、このモデル化工程で得られた各多角形を
モデル構成要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標
を算出する座標算出工程を備えた部品形状数値化モジュ
ールと、 仮想撮影手段位置及び倍率に応じて上記頂点座標を撮影
手段座標系の画素座標に変換する変換工程と上記モデル
構成要素の内側或いは外側の画素に輝度レベルを与えて
擬似フレームメモリに輝度データを書き込む工程とを備
えた画像データ作成モジュールとを具備したことを特徴
とする画像シミュレータ。 - 【請求項５】 制御ソフトウェアに組み込まれ擬似フレ
ームメモリをアクセスするためのインタフェースライブ
ラリと、 撮影対象物画像を多角形の集合体としてモデル化するモ
デル化工程と、このモデル化工程で得られた各多角形を
モデル構成要素とし、そのモデル構成要素の頂点の座標
を算出する座標算出工程を備えた部品形状数値化モジュ
ールと、 仮想撮影手段位置及び倍率に応じて上記頂点座標を撮影
手段座標系の画素座標に変換する変換工程と上記モデル
構成要素の内側或いは外側の画素に輝度レベルを与えて
擬似フレームメモリに輝度データを書き込む工程と上記
モデル構成要素の内側或いは外側をビット反転させたビ
ットマップを作成する工程とを備えた画像データ作成モ
ジュールとを具備したことを特徴とする画像シミュレー
タ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6262491A JPH08123941A (ja) | 1994-10-26 | 1994-10-26 | 画像データシミュレーション方法及び画像シミュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6262491A JPH08123941A (ja) | 1994-10-26 | 1994-10-26 | 画像データシミュレーション方法及び画像シミュレータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08123941A true JPH08123941A (ja) | 1996-05-17 |
Family
ID=17376540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6262491A Pending JPH08123941A (ja) | 1994-10-26 | 1994-10-26 | 画像データシミュレーション方法及び画像シミュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08123941A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014137644A (ja) * | 2013-01-15 | 2014-07-28 | Yaskawa Electric Corp | 認識プログラム評価装置および認識プログラム評価方法 |
-
1994
- 1994-10-26 JP JP6262491A patent/JPH08123941A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014137644A (ja) * | 2013-01-15 | 2014-07-28 | Yaskawa Electric Corp | 認識プログラム評価装置および認識プログラム評価方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |