JPH0811741A - Steering system for automated guided vehicle - Google Patents
Steering system for automated guided vehicleInfo
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- JPH0811741A JPH0811741A JP6148367A JP14836794A JPH0811741A JP H0811741 A JPH0811741 A JP H0811741A JP 6148367 A JP6148367 A JP 6148367A JP 14836794 A JP14836794 A JP 14836794A JP H0811741 A JPH0811741 A JP H0811741A
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Landscapes
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、駆動手段の駆動力でそ
れぞれ所望の回転速度で正転、逆転が可能な左右の駆動
輪及び路面に設けられた指標位置を検出するセンサを備
えた自動走行用駆動装置が搭載され、前記センサの検出
によって指標とのずれを補正するように前記左右の駆動
輪の回転速度を制御して、前記指標による所定のルート
に沿って操舵かつ走行する無人搬送車の操舵装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic sensor provided with left and right driving wheels capable of forward and reverse rotations at desired rotational speeds by a driving force of driving means and sensors for detecting index positions provided on a road surface. An unmanned conveyor that is equipped with a traveling drive device, controls the rotational speeds of the left and right drive wheels so as to correct the deviation from the index by the detection of the sensor, and steers and travels along a predetermined route according to the index. The present invention relates to a steering device for a vehicle.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、無人搬送車は、左右の駆動輪を独
立して正転、逆転できるようになっており、その速度差
によって操舵が可能となっている。2. Description of the Related Art Conventionally, an automated guided vehicle has been designed so that the left and right drive wheels can be independently rotated in the forward and reverse directions, and steering can be performed by the speed difference.
【0003】路面には例えば反射テープが貼付けられ、
これに対応して無人搬送車には光電センサが取付けられ
ている。光電センサでは、自身が照射し、反射テープに
よって反射してくる光を受けることによって、反射テー
プとのずれを検出し、操舵角を補正するようになってい
る。これにより、無人搬送車は、反射テープに曲線部分
があっても、反射テープに沿って自動的に操舵しながら
走行することができる。For example, a reflective tape is attached to the road surface,
In response to this, a photoelectric sensor is attached to the automatic guided vehicle. The photoelectric sensor detects the deviation from the reflection tape by receiving the light emitted by itself and reflected by the reflection tape, and corrects the steering angle. As a result, the automatic guided vehicle can travel while automatically steering along the reflective tape even if the reflective tape has a curved portion.
【0004】光電センサは通常操舵中心よりも前方に配
置され、反射テープとのずれを検出し、操舵角を補正す
るため、操舵角補正遅れがなく、走行しながら確実に反
射テープに沿って走行させることができる。The photoelectric sensor is usually arranged in front of the center of steering and detects the deviation from the reflection tape to correct the steering angle, so that there is no steering angle correction delay and the vehicle travels reliably along the reflection tape. Can be made.
【0005】ところで、無人搬送車はその前後方向が定
められているため、駆動輪は一対あればよい。また、前
後方向に区別がないものについては駆動輪を2対設け、
進行方向によって使い分けすればよい。By the way, since the front and rear direction of the automatic guided vehicle is determined, a pair of drive wheels may be provided. Also, if there is no distinction in the front-back direction, two pairs of drive wheels are provided,
It can be used properly depending on the traveling direction.
【0006】また、無人搬送車には、前記駆動輪とは別
にキャスタが取付けられており、通常は補助輪としての
役目を有している。さらに、このキャスタは、前記駆動
輪を路面から離反させたときに、無人搬送車を支持する
ため、オペレータが手動で押して搬送することができ
る。Further, casters are attached to the automatic guided vehicle in addition to the drive wheels, and usually serve as auxiliary wheels. Further, since the caster supports the automatic guided vehicle when the drive wheels are separated from the road surface, the caster can be manually pushed and carried by the operator.
【0007】ところで、従来の無人搬送車では、駆動輪
を路面から離反させるときに、そのときの操舵方向がど
のような状態かは考慮していない。従って、次に路面に
接地し駆動させるときに、オペレータの意に反して走行
することがある。By the way, in the conventional automated guided vehicle, when the drive wheels are separated from the road surface, the steering direction at that time is not taken into consideration. Therefore, when the vehicle comes into contact with the road surface and is driven next time, the vehicle may run against the operator's will.
【0008】そこで、駆動輪の回転軸を支持し操舵する
ときに回転する回転部材に、引張コイルばねの一端を係
止し、この引張コイルばねの他端を無人搬送車の左右方
向中心位置に係止することにより、引張コイルばねの付
勢力で回転部材を回転させ、駆動輪を直進方向に向くよ
うにしている。また、引張コイルばねの回転部材に巻き
掛け、両者の付勢力の差によって回転部材を直進方向に
向かせる構造も提案されている。Therefore, one end of the tension coil spring is locked to a rotating member that rotates when supporting and rotating the rotation shaft of the drive wheel, and the other end of the tension coil spring is located at the center position in the left-right direction of the automated guided vehicle. By locking, the rotating member is rotated by the urging force of the tension coil spring, and the drive wheel is directed straight. Further, a structure has also been proposed in which a tension coil spring is wound around a rotating member and the rotating member is directed in a straight traveling direction due to a difference in urging force between the two.
【0009】これによれば、駆動輪の操舵方向がどうよ
うな状態であっても、路面から離反された時点で引張コ
イルばねの付勢力で直進方向に向かせることができ、次
の路面への接地時には必ず直進方向へ走行させることが
できる。According to this, no matter what the steering direction of the driving wheels is, it can be made to go straight ahead by the urging force of the tension coil spring when the driving wheels are separated from the road surface, and the road surface is moved to the next road surface. You can always drive in the straight direction when touching the ground.
【0010】[0010]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構造では、駆動輪が直進方向へ向けば向くほど引張コ
イルばねの付勢力が低下するため、無人走行車の手動に
よる搬送時に振動があると、その振動でふらつくことが
あり、不安定な状態となる。従って、再度駆動輪を接地
したときの方向性が不確実となり、走行開始時に確実に
直進させることができない。However, in the above-mentioned conventional structure, the biasing force of the tension coil spring decreases as the drive wheels move in the straight direction, so that vibration occurs during manual conveyance of the unmanned vehicle. The vibration may cause fluctuations, resulting in an unstable state. Therefore, the directionality when the drive wheel is grounded again becomes uncertain, and it is impossible to surely proceed straight ahead at the start of traveling.
【0011】本発明上記事実を考慮し、無人搬送車の駆
動輪を路面から離反した後、再度接地させるときに、直
進方向等、所望の向きで駆動輪を接地することができ、
オペレータの意に反す走行を防止することができる無人
走行車の操舵装置を得ることが目的である。In consideration of the above facts, when the drive wheels of the automatic guided vehicle are separated from the road surface and then grounded again, the drive wheels can be grounded in a desired direction such as a straight traveling direction,
It is an object of the present invention to obtain a steering system for an unmanned vehicle that can prevent traveling against the operator's will.
【0012】[0012]
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の発明
は、駆動手段の駆動力でそれぞれ所望の回転速度で正
転、逆転が可能な左右の駆動輪及び路面に設けられた指
標位置を検出するセンサを備えた自動走行用駆動装置が
搭載され、前記センサの検出によって指標とのずれを補
正するように前記左右の駆動輪の回転速度を制御して、
前記指標による所定のルートに沿って操舵かつ走行する
無人搬送車の操舵装置であって、前記駆動輪の回転軸を
支持すると共に前記駆動輪の速度差によって本体に対し
て回転する駆動輪支持部と、前記駆動輪支持部の回転時
に駆動輪の直進位置を境に操舵方向を識別する識別手段
と、前記識別手段の識別状態を検出する操舵方向検出セ
ンサと、前記操舵方向検出センサの検出結果に基づい
て、駆動輪の操舵方向を判別する判別手段と、を有して
いる。According to a first aspect of the present invention, the index positions provided on the left and right drive wheels and the road surface, which can be rotated in the forward direction and the reverse direction at desired rotational speeds by the driving force of the drive means, are set. An automatic driving device equipped with a sensor for detecting is mounted, and the rotational speeds of the left and right driving wheels are controlled so as to correct the deviation from the index by the detection of the sensor,
A steering device for an unmanned guided vehicle that steers and travels along a predetermined route according to the index, the drive wheel supporting portion supporting a rotation shaft of the drive wheel and rotating with respect to a main body by a speed difference of the drive wheel. An identifying means for identifying the steering direction with the straight traveling position of the drive wheel as a boundary when the drive wheel support portion rotates, a steering direction detecting sensor for detecting an identification state of the identifying means, and a detection result of the steering direction detecting sensor. Determination means for determining the steering direction of the drive wheels based on the above.
【0013】請求項2に記載の発明は、駆動手段の駆動
力でそれぞれ所望の回転速度で正転、逆転が可能な左右
の駆動輪及び路面に設けられた指標位置を検出するセン
サを備えた自動走行用駆動装置が搭載され、前記センサ
の検出によって指標とのずれを補正するように前記左右
の駆動輪の回転速度を制御して、前記指標による所定の
ルートに沿って操舵かつ走行する無人搬送車の操舵装置
であって、前記駆動輪の回転軸を支持すると共に前記駆
動輪の速度差によって本体に対して回転する駆動輪支持
部と、前記駆動輪支持部の回転時に駆動輪の直進位置を
境に操舵方向を識別する識別手段と、前記識別手段の識
別状態を検出する操舵方向検出センサと、前記操舵方向
検出センサの検出結果に基づいて、駆動輪の操舵方向を
判別する判別手段と、前記判別手段で判別された操舵方
向と逆方向に操舵し、かつ直進方向に向くように左右の
駆動輪の速度を制御する制御手段と、前記制御手段で直
進方向に向いた駆動輪の姿勢を路面から離反されたとき
に保持する保持手段と、を有している。According to a second aspect of the present invention, there are provided left and right drive wheels capable of normal rotation and reverse rotation at desired rotational speeds by the driving force of the drive means, and sensors for detecting index positions provided on the road surface. An unmanned vehicle equipped with an automatic traveling drive device, controlling the rotational speeds of the left and right drive wheels so as to correct the deviation from the index by the detection of the sensor, and steering and traveling along a predetermined route according to the index. A steering apparatus for a transport vehicle, comprising: a drive wheel supporting portion that supports a rotating shaft of the drive wheel and that rotates with respect to a main body due to a speed difference of the drive wheel; and a straight traveling of the drive wheel when the drive wheel supporting portion rotates. Discriminating means for discriminating the steering direction at a position, a steering direction detecting sensor for detecting the discriminating state of the discriminating means, and discriminating means for discriminating the steering direction of the driving wheels based on the detection result of the steering direction detecting sensor. A control means for controlling the speeds of the left and right drive wheels so as to steer in a direction opposite to the steering direction discriminated by the discrimination means and to face the straight traveling direction; and the posture of the drive wheels oriented in the straight traveling direction by the control means. Holding means for holding when is separated from the road surface.
【0014】[0014]
【作用】請求項1に記載の発明によれば、駆動輪支持部
が左右の駆動輪の速度差に応じて回転する。一般的に左
右の操舵角は等しく、この回転の範囲内中間位置が駆動
輪の直進方向に向けられる。この位置を境にこの駆動輪
支持部に識別手段を設ける。例えば、駆動輪支持部の回
転と共に回転し、かつ最外周径が右回転と左回転とで前
記直進位置を境に異なるカムプレートを取付ける。一
方、操舵方向検出センサはこの最外周径の違いを検出す
る。これにより、操舵方向検出センサの検出結果に基づ
いて判別手段で駆動輪の操舵方向を判別することができ
る。According to the invention described in claim 1, the drive wheel support portion rotates in accordance with the speed difference between the left and right drive wheels. Generally, the left and right steering angles are equal, and the intermediate position within the range of this rotation is directed in the straight traveling direction of the drive wheels. At this position, a discriminating means is provided on this drive wheel support portion. For example, a cam plate that rotates with the rotation of the drive wheel support portion and that has different outermost diameters between right rotation and left rotation with the straight traveling position as a boundary is mounted. On the other hand, the steering direction detection sensor detects this difference in outermost diameter. Thus, the steering direction of the drive wheels can be determined by the determination means based on the detection result of the steering direction detection sensor.
【0015】請求項2に記載の発明によれば、上記請求
項1において操舵方向を判別した後、操舵方向を直進方
向へ向ける場合に、左右の駆動輪の速度を制御して、判
別手段で判別された操舵方向と逆方向に操舵する。この
操舵中に前記操舵方向検出センサで前記境を検出した時
点で操舵を停止する。According to the second aspect of the present invention, after the steering direction is discriminated in the first aspect, when the steering direction is directed straight ahead, the discriminating means controls the speeds of the left and right driving wheels. Steer in the opposite direction to the determined steering direction. During the steering, the steering is stopped when the steering direction detection sensor detects the boundary.
【0016】保持手段では、この停止地での駆動輪を保
持するため、例えば、駆動輪を路面から離反させても直
進方向に向いた状態が維持され、再度接地し、走行を開
始したときに必ず直進走行することになる。このため、
オペレータの意に反して走行するような不具合がなく、
作業性又は安全性を増すことができる。Since the holding means holds the drive wheels at this stop, for example, even if the drive wheels are separated from the road surface, the state in which the drive wheels are directed straight ahead is maintained, and when the vehicle comes into contact with the ground again and starts traveling. Be sure to drive straight ahead. For this reason,
There is no problem of traveling against the operator's will,
Workability or safety can be increased.
【0017】[0017]
(全体構成)図1乃至図3には、本実施例に係る無人搬
送車10が示されている。(Overall Structure) FIGS. 1 to 3 show an automated guided vehicle 10 according to this embodiment.
【0018】無人搬送車10は、矩形状の筐体12の天
井部14に図示しない貨物(荷物)を積み、指定された
場所に搬送する役目を有している。The automated guided vehicle 10 has a function of loading unillustrated cargo (luggage) on a ceiling portion 14 of a rectangular casing 12 and transporting the cargo to a designated place.
【0019】筐体12は、4個のキャスタ16(筐体1
2の長手方向両端部にそれぞれ設けられた2個のキャス
タ16)によって路面に支持されるようになっている。
キャスタ16は、前記天井部14の下面側に取付けられ
た矩形状の板材18に円板状の支持部20が固定され、
この支持部20からは、一対の脚板22Aが設けられた
回転部22が図示しないベアリングを介して連結されて
いる。回転部22の脚板22Aの先端には、それぞれ同
軸となる円孔22Bが設けられ、この円孔22Bには、
車輪24の回転軸26が軸支されている。The housing 12 includes four casters 16 (the housing 1
It is adapted to be supported on the road surface by two casters 16) respectively provided at both ends in the longitudinal direction.
In the caster 16, a disc-shaped support portion 20 is fixed to a rectangular plate material 18 attached to the lower surface side of the ceiling portion 14,
A rotating portion 22 provided with a pair of leg plates 22A is connected to the supporting portion 20 via a bearing (not shown). Circular holes 22B that are coaxial with each other are provided at the tips of the leg plates 22A of the rotating portion 22, and the circular holes 22B include:
A rotating shaft 26 of the wheel 24 is pivotally supported.
【0020】無人搬送車10は、後述する手動走行モー
ドで、このキャスタ16によって支持され、作業者の手
押しによって走行でき、所謂台車としての機能を持つ。The unmanned guided vehicle 10 is supported by the casters 16 in a manual traveling mode, which will be described later, and can travel by being manually pushed by an operator, and has a so-called trolley function.
【0021】筐体12の前後方向中央部かつ前記キャス
タ16を支持する板材18の間には、自動走行用駆動装
置100の一部を構成する天井ベース板102が配設さ
れている。この天井ベース板102は、前記天井部14
に固着されている。A ceiling base plate 102, which constitutes a part of the automatic traveling drive device 100, is disposed between the plate member 18 supporting the casters 16 and the central portion of the housing 12 in the front-rear direction. The ceiling base plate 102 is the ceiling portion 14
It is stuck to.
【0022】自動走行用駆動装置100は、それぞれ2
個のタイヤ104を有している。通常、すなわち自動走
行モード(後述)では、無人搬送車10は、このタイヤ
104(合計4個)も路面に接地され、この接地圧によ
ってタイヤ104の駆動力が路面に伝わり走行できるよ
うになっている。なお、このタイヤ104が路面に接地
しているときも、無人搬送車10の荷重は、前記キャス
タ16の車輪24によって指示され、併せて無人走行時
の補助輪としての役目を持つ。There are two automatic drive devices 100 each.
It has individual tires 104. Normally, that is, in the automatic driving mode (described later), in the automatic guided vehicle 10, the tires 104 (four in total) are also grounded on the road surface, and the driving force of the tires 104 is transmitted to the road surface by this ground pressure so that the vehicle can run. There is. Even when the tire 104 is grounded on the road surface, the load of the automatic guided vehicle 10 is instructed by the wheels 24 of the casters 16 and also serves as an auxiliary wheel during unmanned traveling.
【0023】天井部14の長手方向両端部には、リフト
機構部300が配設されている。このリフト機構部30
0は、天井部14の短辺方向に沿って延設され、貨物を
支持するバー302と、このバー302に連結され、バ
ー302を昇降させる昇降部304と、で構成されてい
る。Lifting mechanism portions 300 are provided at both longitudinal ends of the ceiling portion 14. This lift mechanism section 30
Reference numeral 0 denotes a bar 302 that extends along the short side direction of the ceiling part 14 and supports the cargo, and an elevating part 304 that is connected to the bar 302 and moves the bar 302 up and down.
【0024】バー302の長手方向両端部には、両側面
にそれぞれブラケット306が取付けられ、この一対の
ブラケット306間にかけ渡された軸308には、ベア
リング310が取付けられている。At both ends of the bar 302 in the longitudinal direction, brackets 306 are attached to both side surfaces, and a bearing 310 is attached to a shaft 308 spanned between the pair of brackets 306.
【0025】一方、天井部14には、前記バー302が
収容可能な矩形状の収容溝28が形成され、通常、バー
302はこの収容溝28に収容されている。収容溝28
の両端は、仕切壁30によって矩形状の小孔32が形成
され、前記ブラケット306及びベアリング310が収
容されるようになっている。On the other hand, the ceiling portion 14 is formed with a rectangular accommodation groove 28 capable of accommodating the bar 302, and the bar 302 is normally accommodated in the accommodation groove 28. Storage groove 28
A rectangular small hole 32 is formed by the partition wall 30 at both ends of the bracket, and the bracket 306 and the bearing 310 are accommodated therein.
【0026】この収容によって、ブラケット306及び
ベアリング310の外周は、この小孔32の内周に緊密
に接触しており、ベアリング310の軸方向移動及び左
右方向移動が阻止され、バー302は上下移動のみ許容
されるようになっている。By this accommodation, the outer circumferences of the bracket 306 and the bearing 310 are in close contact with the inner circumference of the small hole 32, the axial movement and the lateral movement of the bearing 310 are prevented, and the bar 302 moves up and down. Only allowed.
【0027】バー302には、昇降部304の一部を構
成する一対のリンク312の一端が連結されており、リ
ンク312の屈伸によって、上下移動され、かつ支持さ
れる構造となっている。なお、詳細は後述するが、一対
のリンク312は、互いに相反する方向に屈曲する構造
とされ、荷重によるモーメントを互いに打ち消し合って
支持するようになっている。 (自動走行用駆動装置)図4乃至図7には、自動走行用
駆動装置100が示されている。One end of a pair of links 312 forming a part of the elevating part 304 is connected to the bar 302, and is structured to be vertically moved and supported by bending and stretching of the links 312. Although the details will be described later, the pair of links 312 have a structure in which they are bent in directions opposite to each other, and the moments due to the loads are canceled and supported by each other. (Automatic Driving Device) FIGS. 4 to 7 show an automatic driving device 100.
【0028】この自動走行用駆動装置100は、図4及
び図5に示される如く、互いに対向された状態で筐体1
2内に2台収容されている。以下、1台の自動走行駆動
装置100の構成を説明し、他の一方の説明は省略す
る。As shown in FIGS. 4 and 5, the automatic traveling drive device 100 has a casing 1 in a state of being opposed to each other.
2 units are accommodated in 2. Hereinafter, the configuration of one automatic traveling drive device 100 will be described, and description of the other one will be omitted.
【0029】前記天井ベース板102には、一対のブロ
ック106が取付けられており、軸108が掛け渡され
ている。この軸108には、可動ベース板110に固着
された一対のブロック112が軸支されており、このた
め、可動ベース板110は、天井ベース板102に対し
て軸108を中心に回転可能とされる。A pair of blocks 106 are attached to the ceiling base plate 102, and a shaft 108 is stretched over them. A pair of blocks 112 fixed to a movable base plate 110 are pivotally supported on the shaft 108, and therefore the movable base plate 110 is rotatable about the shaft 108 with respect to the ceiling base plate 102. It
【0030】可動ベース板110の中間部には、円孔1
14が設けられ、円筒部材116が貫通されている。こ
の円筒部材116の外周部と円孔114の内周面とは溶
接等によって固着され、円筒部材116の上部約1/4
程度が天井ベース板102方向に突出されている。A circular hole 1 is formed in the middle of the movable base plate 110.
14 is provided and the cylindrical member 116 is penetrated. The outer peripheral portion of the cylindrical member 116 and the inner peripheral surface of the circular hole 114 are fixed to each other by welding or the like.
The degree is projected toward the ceiling base plate 102.
【0031】この円筒部材116の下部は、外周及び内
周共に縮径されており、内方には、圧縮コイルばね11
8が収容されている。この圧縮コイルばね118の下端
部は前記縮径されることによって形成される内周面段差
部に支持されている。The lower part of the cylindrical member 116 has a reduced diameter on both the outer circumference and the inner circumference, and the compression coil spring 11 is located inside.
8 are accommodated. The lower end of the compression coil spring 118 is supported by the stepped portion on the inner peripheral surface formed by the diameter reduction.
【0032】一方、圧縮コイルばね118の上端部は、
円筒部材116の上部開口から露出されており、前記天
井ベース板102に取付けられたボス120に当接され
ている。このボス120の当接面と前記内周面段差部ま
での寸法は、圧縮コイルばね118の自由長よりも短く
なっており、このため、円筒部材116及び可動ベース
板110は、圧縮コイルばね118によって、軸108
を中心に図5及び図6の矢印A方向(天井ベース板10
2から離反される方向)に回転するように付勢力を受け
るようになっている。On the other hand, the upper end of the compression coil spring 118 is
It is exposed from the upper opening of the cylindrical member 116 and is in contact with the boss 120 attached to the ceiling base plate 102. The dimension between the contact surface of the boss 120 and the stepped portion of the inner peripheral surface is shorter than the free length of the compression coil spring 118. Therefore, the cylindrical member 116 and the movable base plate 110 have the compression coil spring 118. By axis 108
5 and FIG. 6 in the direction of arrow A (ceiling base plate 10
It is adapted to receive a biasing force so as to rotate in a direction away from 2.
【0033】円筒部材116の下部に形成された縮径部
116Aには、自動調心ベアリング122が嵌合されて
いる。この自動調心ベアリング122は、内周面に嵌合
された部材と、外周面に嵌合された部材と、で揺動可能
とされているベアリングである。A self-aligning bearing 122 is fitted to the reduced diameter portion 116A formed at the bottom of the cylindrical member 116. The self-aligning bearing 122 is a bearing that is swingable between a member fitted to the inner peripheral surface and a member fitted to the outer peripheral surface.
【0034】この自動調心ベアリング122の外周は、
ベースブロック124の上面に設けられた円孔126の
内周面に嵌合されている。この円孔126の下部は縮径
しており、その内周段差面に前記自動調心ベアリング1
22が支持されている。The outer circumference of the self-aligning bearing 122 is
It is fitted to the inner peripheral surface of a circular hole 126 provided on the upper surface of the base block 124. The diameter of the lower part of the circular hole 126 is reduced, and the self-aligning bearing 1
22 is supported.
【0035】これにより、円筒部材116とベースブロ
ック124との間で揺動可能とされている。As a result, it is possible to swing between the cylindrical member 116 and the base block 124.
【0036】ベースブロック124の左右方向両側面に
は、それぞれ円孔128が設けられている。この円孔1
28は、軸線が前記自動調心ベアリング122の揺動中
心を通る位置に形成されている。Circular holes 128 are provided on both left and right sides of the base block 124. This circular hole 1
The axis 28 is formed at a position where the axis passes through the swing center of the self-aligning bearing 122.
【0037】また、ベースブロック124は、このベー
スブロック124を覆うカバー部材130に取付けられ
ている。カバー部材130は、略コ字型に屈曲され一対
の脚板130Aが形成されている。このカバー部材13
0の脚板130Aにも、円孔130Bが設けられ、前記
円孔128と同軸とされている。これらの円孔128、
130Bには、タイヤ104の回転軸132が挿嵌され
ている。The base block 124 is attached to a cover member 130 that covers the base block 124. The cover member 130 is bent in a substantially U-shape to form a pair of leg plates 130A. This cover member 13
No. 0 leg plate 130A is also provided with a circular hole 130B and is coaxial with the circular hole 128. These circular holes 128,
The rotating shaft 132 of the tire 104 is fitted into 130B.
【0038】この回転軸132とタイヤ104との間に
は、図示しないベアリングが介在されており、タイヤ1
04は回転軸132に対して自由に回転可能となってい
る。A bearing (not shown) is interposed between the rotary shaft 132 and the tire 104, and the tire 1
Reference numeral 04 is freely rotatable with respect to the rotation shaft 132.
【0039】カバー部材130に収容されたベースブロ
ック124の前後方向には、それぞれ互いに左右逆向き
にモータ134、136が取付けられている。このモー
タ134、136の回転軸134A、136A(モータ
136の回転軸は図7参照)はそれぞれ脚板130Aを
貫通し、その先端部にスプロケット(又はギヤ)138
が取付けられている。Motors 134 and 136 are attached to the base block 124 housed in the cover member 130 in the front-rear direction so as to be laterally opposite to each other. The rotating shafts 134A and 136A of the motors 134 and 136 (see the rotating shaft of the motor 136, see FIG. 7) respectively penetrate the leg plate 130A, and a sprocket (or gear) 138 is provided at the tip thereof.
Is installed.
【0040】一方、タイヤ104の回転軸132には、
タイヤ104と共に回転可能なスプロケット(又はギ
ヤ)140が取付けられている。On the other hand, the rotary shaft 132 of the tire 104 has
A sprocket (or gear) 140 rotatable with the tire 104 is attached.
【0041】これらのスプロケット138、140間に
は無端のベルト(チェーン)142が巻き掛けられてい
る。このため、モータ134、136の駆動力によっ
て、スプロケット138が回転されると、ベルト142
によってこの駆動力がスプロケット140へ伝達され、
タイヤ104を回転させることができる。An endless belt (chain) 142 is wound around these sprockets 138 and 140. Therefore, when the sprocket 138 is rotated by the driving force of the motors 134 and 136, the belt 142 is rotated.
This driving force is transmitted to the sprocket 140 by
The tire 104 can be rotated.
【0042】2個のタイヤ104は、それぞれ別個のモ
ータ134、136で駆動可能ため、同一方向への回転
は勿論、速度差をつけた回転、さらには、互いに逆方向
への回転も可能となっている。ここで、2個のタイヤ1
04が同一方向に等速度回転している場合は、タイヤ1
04の回転方向に沿って直線走行することができる。ま
た、互いに速度差を持って同一方向に回転している場合
は、速度の速い方のタイヤが外輪となって円筒部材11
6を中心として、ベースブロック124が回転し、ター
ン走行することができる。さらに、2個のタイヤ104
が互いに逆方向に回転した場合には、円筒部材116を
中心にその場でベースブロック124を回転させること
ができる。Since the two tires 104 can be driven by separate motors 134 and 136, they can rotate not only in the same direction but also with different speeds, and further in the opposite directions. ing. Here two tires 1
If 04 is rotating at the same speed in the same direction, tire 1
It is possible to travel straight along the rotational direction of 04. When rotating in the same direction with different speeds, the tire with the faster speed becomes the outer ring and the cylindrical member 11
The base block 124 rotates around 6 and can make a turn. Furthermore, two tires 104
When the two rotate in opposite directions, the base block 124 can be rotated in place around the cylindrical member 116.
【0043】ベースブロック124の前後方向側面に
は、それぞれ揺動制限板144が取付けられている。こ
の揺動制限板144は、ベースブロック124よりも可
動ベース板110方向に突出されており、その先端部に
は、ローラ146が取付けられている。このローラ14
6は、可動ベース板110に当接されており、前記自動
調心ベアリング122による円筒部材116とベースブ
ロック124との揺動をローラ146の軸回り方向のみ
に制限している。すなわち、この揺動制限板144によ
って、円筒部材116とベースブロック124とは、円
筒部材116の軸回りには自由に回転し、ベースブロッ
ク124がタイヤ104の駆動によって何れの方向に向
けられていても、そのときの左右方向(ローリング方
向)のみが可能となる。これは、路面の凹凸に追従させ
るためであり、これにより、一方のタイヤ104が浮い
てしまうような不具合を防止している。Swing limiting plates 144 are attached to the side faces of the base block 124 in the front-rear direction. The swing limiting plate 144 projects in the direction of the movable base plate 110 beyond the base block 124, and a roller 146 is attached to the tip of the swing limiting plate 144. This roller 14
6 is in contact with the movable base plate 110, and restricts the swing of the cylindrical member 116 and the base block 124 by the self-aligning bearing 122 only in the axial direction of the roller 146. That is, the rocking restricting plate 144 causes the cylindrical member 116 and the base block 124 to freely rotate around the axis of the cylindrical member 116, and the base block 124 is oriented in any direction by driving the tire 104. Also, only the left-right direction (rolling direction) at that time is possible. This is to follow the unevenness of the road surface, which prevents a problem that one tire 104 floats.
【0044】円筒部材116の外周部におけるベースブ
ロック124の円孔128の開口付近には、カムリング
148が取付けられている。このカムリング148は、
180°ずつ、外径が異なっており、その段差部148
Aがベースブロック124の前後方向(無人走行車10
の直進方向)に向けられている。A cam ring 148 is attached to the outer periphery of the cylindrical member 116 near the opening of the circular hole 128 of the base block 124. This cam ring 148 is
The outer diameter is different by 180 ° and the stepped portion 148
A is the front and rear direction of the base block 124 (the unmanned vehicle 10
Straight direction).
【0045】このカムリング148に対応して、円孔1
28の周縁部には、リミットスイッチ150が取付けら
れている。このリミットスイッチ150の接触子は、前
記カムリング148の外周に接触しており、大径と小径
が対応するときとで、接点が切り換わるようになってい
る。このため、リミットスイッチ150の接点の切り換
わり状態及び切り換わり時期を認識することによって、
ベースブロック124の操舵方向を判別することができ
る。Corresponding to the cam ring 148, the circular hole 1
A limit switch 150 is attached to the peripheral portion of 28. The contact of the limit switch 150 is in contact with the outer circumference of the cam ring 148, and the contact is switched when the large diameter corresponds to the small diameter. Therefore, by recognizing the switching state and switching timing of the contacts of the limit switch 150,
The steering direction of the base block 124 can be determined.
【0046】カバー部材130の前方には、天井ベース
板102と同様に筐体12を構成するためのフレームに
固着された支持板152が配設されている。なお、この
支持板152は、前記天井ベース板102と一体であっ
てもよい。In front of the cover member 130, a support plate 152 fixed to a frame for constructing the housing 12 is arranged similarly to the ceiling base plate 102. The support plate 152 may be integrated with the ceiling base plate 102.
【0047】支持板152には、その前面にモータ15
4が固着されており、回転軸154Aが裏面に貫通して
いる。この貫通された回転軸154Aは、円板状のカム
板156の偏心位置に取付けられている。このカム板1
56の最外周の回転移動軌跡上には、可動ベース板11
0の先端部に補強材158を介して取付けられたローラ
160が位置している。The support plate 152 has a motor 15 on its front surface.
4 is fixed, and the rotary shaft 154A penetrates the back surface. The rotating shaft 154A thus penetrated is attached to an eccentric position of a disc-shaped cam plate 156. This cam plate 1
On the rotational movement locus of the outermost periphery of 56, the movable base plate 11
A roller 160 attached via a reinforcing member 158 is located at the front end of the roller 0.
【0048】このモータ154、カム板156及びロー
ラ160が、前述の手動走行モードと自動走行モードと
に切換るための機構を構成している。The motor 154, the cam plate 156, and the roller 160 constitute a mechanism for switching between the manual traveling mode and the automatic traveling mode described above.
【0049】すなわち、自動走行モードでは、カム板1
56とローラ160とは非接触状態であるため、タイヤ
104は路面に接地し、かつ圧縮コイルばね118の付
勢力を受けている。しかし、モータ154の駆動力でカ
ム板156が回転すると、ローラ160と接触し、この
ローラ160を介して可動ベース板110を圧縮コイル
ばね118の付勢力に抗して図5及び図6の矢印B方向
(矢印A方向とは反対方向)に回転させることができる
ようになっている。That is, in the automatic running mode, the cam plate 1
Since the 56 and the roller 160 are not in contact with each other, the tire 104 is grounded on the road surface and receives the biasing force of the compression coil spring 118. However, when the cam plate 156 is rotated by the driving force of the motor 154, the cam plate 156 comes into contact with the roller 160, and the movable base plate 110 is resisted by the roller 160 against the biasing force of the compression coil spring 118, and the arrows in FIGS. It can be rotated in the B direction (the direction opposite to the arrow A direction).
【0050】この回転によって、タイヤ104が、路面
から離反され、筐体12は、キャスタ16のみによって
支持されることになり、手動走行モードとすることがで
きる。By this rotation, the tire 104 is separated from the road surface, and the casing 12 is supported only by the casters 16, so that the manual traveling mode can be set.
【0051】ここで、本実施例では、自動走行モードか
ら手動走行モードへの切り換え時にタイヤ104の向き
を真っ直ぐに向けた後に行うように制御されている。In this embodiment, the control is performed so that the tire 104 is oriented straight when switching from the automatic traveling mode to the manual traveling mode.
【0052】すなわち、前記リミットスイッチ150の
接点によってタイヤ104が左右の何れに向いているか
は判別することができる。この判別の結果、逆方向にタ
イヤ104を操舵(ベースブロック124の円筒部材1
16に対する回転)させ、リミットスイッチ150の接
点が切り換わった時点で停止させれば、タイヤ104は
真っ直ぐに向いた状態で停止されることになる。That is, it is possible to determine whether the tire 104 is facing left or right by the contact of the limit switch 150. As a result of this determination, the tire 104 is steered in the opposite direction (the cylindrical member 1 of the base block 124 is
If the limit switch 150 is switched at the time when the contact of the limit switch 150 is switched, the tire 104 is stopped in a state where it is oriented straight.
【0053】この状態で、カム板156を回転させ、タ
イヤ104を浮かせれば、次の自動走行モード時には、
必ずタイヤ104は真っ直ぐ向いた状態で接地されるこ
とになる。In this state, if the cam plate 156 is rotated and the tire 104 is floated, the next automatic running mode is performed.
Inevitably, the tire 104 will be grounded with the tire 104 facing straight.
【0054】なお、本実施例では、カバー部材130と
可動ベース板110の下面とにそれぞれ磁性体162、
164を取付け(一方が磁石で他方が鉄のブロック
等)、タイヤ104の直進状態で比較的軽い磁力で保持
するようにしており、これにより、タイヤ104の操舵
には影響がなく、タイヤ104が浮いた状態では、磁力
によって直進状態を保持することができる。In this embodiment, the magnetic material 162 is provided on the cover member 130 and the lower surface of the movable base plate 110, respectively.
164 is attached (one is a magnet and the other is an iron block, etc.) so that the tire 104 is held in a straight state with a relatively light magnetic force, so that the steering of the tire 104 is not affected and the tire 104 is In the floating state, it is possible to maintain the straight traveling state by the magnetic force.
【0055】ここで、無人搬送車10の自動走行モード
では、図12(A)に示される如く、直進及び後退走行
させることができ、また図12(B)に示される如く、
ターン走行させることができる。Here, in the automatic traveling mode of the automatic guided vehicle 10, as shown in FIG. 12 (A), straight traveling and backward traveling can be performed, and as shown in FIG. 12 (B).
Can be turned.
【0056】また、本実施例の無人走行車10では、上
記の如く自動走行用駆動装置100が筐体12内に2個
配設されているため、この両方が同一方向に操舵された
状態でタイヤ104を同一方向に等速度で回転させる
と、図12(C)に示される如く、筐体12の向きを変
えずに、平行移動(走行)させることができる。 (リフト機構部300)図8乃至図10には、本実施例
の無人走行車10に取付けられた一対のリフト機構部3
00の内の1つが示されている。Further, in the unmanned vehicle 10 of this embodiment, since the two automatic driving devices 100 are provided in the housing 12 as described above, both of them are steered in the same direction. When the tire 104 is rotated at the same speed in the same direction, the housing 12 can be moved in parallel (running) without changing the orientation of the housing 12, as shown in FIG. (Lift Mechanism Section 300) FIGS. 8 to 10 show a pair of lift mechanism sections 3 attached to the unmanned vehicle 10 of this embodiment.
One of 00 is shown.
【0057】昇降部304は、その中央に大径歯車31
4が配設され、その回転軸314Aは、筐体12に設け
られた縦壁部316に軸支されている。この大径歯車3
14には、小径歯車318が噛み合っており、この小径
歯車318は連結部320の出力軸320Aに取付けら
れている。The elevating part 304 has a large-diameter gear 31 at its center.
4 is provided, and its rotation shaft 314A is pivotally supported by a vertical wall portion 316 provided on the housing 12. This large diameter gear 3
A small-diameter gear 318 meshes with the gear 14, and the small-diameter gear 318 is attached to the output shaft 320A of the connecting portion 320.
【0058】連結部320はモータ322の駆動力によ
り回転する入力軸320Bの回転の軸線を直角に変更す
る役目を有している。The connecting portion 320 has a role of changing the rotation axis of the input shaft 320B rotated by the driving force of the motor 322 to a right angle.
【0059】大径歯車314の一端面における偏心され
た2位置には、アーム324の一端が軸326を介して
軸支されている。アーム324は互いに離反する左右方
向に延設され、円板状の回転板328の偏心位置に軸3
30を介して軸支されている。回転板328はそれぞれ
回転軸328Aが縦壁部316に軸支されている。One end of an arm 324 is pivotally supported via a shaft 326 at two eccentric positions on one end surface of the large diameter gear 314. The arms 324 are extended in the left-right direction so as to be separated from each other, and the shaft 3 is placed at an eccentric position of a disc-shaped rotating plate 328.
It is pivotally supported via 30. A rotary shaft 328A of each rotary plate 328 is axially supported by the vertical wall portion 316.
【0060】ここで、大径歯車314が回転すると、ア
ーム324の両方に圧縮方向又は引張方向の力が加わ
り、それぞれの回転板328を互いに反対方向に回転さ
せることができるようになっている。When the large-diameter gear 314 rotates, a force in the compression direction or a tension direction is applied to both arms 324, so that the respective rotary plates 328 can rotate in the opposite directions.
【0061】各回転板328の回転軸328Aには、縦
壁部316を境にしてリンク312の一部を構成する固
定部材332が固着されている。この固定部材332
は、回転軸328Aと共に回転するようになっている。
この固定部材332の先端には円孔が設けられ、軸33
4が軸支されている。この軸334の両端は円孔から突
出され、それぞれ固定部材332と共にリンク312を
構成する可動部材336の一端に設けられた円孔336
Aに軸支されている。これにより、固定部材332と可
動部材336とは相対回転可能な状態で連結され、大径
歯車314の正転、逆転によって、アーム324に圧縮
力が加わった場合は図8の実線で示す如く略く字型に屈
曲された状態となり、アーム324に引張力が加わった
場合は図8の想像線で示す如く直線となる状態、に変形
することができる。A fixed member 332 which constitutes a part of the link 312 is fixed to the rotary shaft 328A of each rotary plate 328 with the vertical wall portion 316 as a boundary. This fixing member 332
Are adapted to rotate with the rotating shaft 328A.
A circular hole is provided at the tip of the fixing member 332.
4 is pivotally supported. Both ends of the shaft 334 are projected from the circular hole, and the circular hole 336 is provided at one end of the movable member 336 that constitutes the link 312 together with the fixed member 332.
It is pivotally supported by A. As a result, the fixed member 332 and the movable member 336 are connected to each other in a relatively rotatable state, and when a compressive force is applied to the arm 324 by the forward rotation and the reverse rotation of the large diameter gear 314, as shown by the solid line in FIG. When the arm 324 is bent into a dogleg shape and a tensile force is applied to the arm 324, the arm 324 can be deformed into a straight line as shown by an imaginary line in FIG.
【0062】この一対の可動部材336の先端には、そ
れぞれ円孔336Bが設けられており、バー302の側
面に設けられた軸302Aに軸支されている。Circular holes 336B are provided at the tips of the pair of movable members 336, and are pivotally supported by a shaft 302A provided on the side surface of the bar 302.
【0063】ここで、バー302は、固定部材332と
可動部材336とが略く字型に屈曲された状態で前記収
容溝28に収容され、固定部材332と可動部材336
とが直線的となったときに貨物を持ち上げるために収容
溝28から突出されることになる。Here, the bar 302 is accommodated in the accommodation groove 28 in a state where the fixed member 332 and the movable member 336 are bent in a substantially V shape, and the fixed member 332 and the movable member 336 are accommodated.
When and become straight, they will be projected from the receiving groove 28 to lift the cargo.
【0064】なお、前述の如く、バー302の長手方向
両端部に取付けられたブラケット306、ベアリング3
10は、小孔32に収容されているため、バー302を
上下方向のみに移動可能としているが、リンク312の
略く字状態から直線状態へ移行する間に貨物の荷重がバ
ー302を介してリンク312に加わると、リンク31
2は屈曲される方向に力が加わることになる。このと
き、屈曲方向が左右同一であると、この力が回転板32
8を同一回転方向に回転させるモーメントとなって荷重
に耐えきれない場合がある。しかし、本実施例では、リ
ンク312の屈曲方向へ逆にしてあるため、互いに打ち
消し合う方向のモーメントを発生させることができるよ
うになっている。すなわち、比較的大きな荷重に耐える
ことができる構造となっている。 (走行制御)図11には、無人走行車10の走行制御の
ためのブロック図が示されている。As described above, the brackets 306 and the bearings 3 attached to both ends of the bar 302 in the longitudinal direction.
Since No. 10 is accommodated in the small hole 32, the bar 302 can be moved only in the vertical direction. However, the load of the cargo is transferred via the bar 302 while the link 312 is shifting from the substantially doglegged state to the straight state. If you join link 312, link 31
In the case of 2, the force is applied in the bending direction. At this time, if the bending directions are the same on the left and right, this force is applied to the rotating plate 32.
In some cases, the load may not be able to withstand a load due to a moment that rotates 8 in the same rotation direction. However, in the present embodiment, since the links 312 are reversed in the bending direction, it is possible to generate moments in directions canceling each other. That is, the structure can withstand a relatively large load. (Running Control) FIG. 11 shows a block diagram for running control of the unmanned vehicle 10.
【0065】無人走行車10の各自動走行用駆動装置1
00には、検出面が路面に向けられたセンサユニット1
66が取付けられている。このセンサユニット166
は、自動走行用駆動装置100における筐体12の長手
方向両端部に近い側の端部に設けられており、進行方向
によって何れかのセンサユニット(進行方向前側)16
6が選択され、路面に設けられた指標から情報を読取る
ようになっている。Each automatic drive device 1 of the unmanned vehicle 10
00 is a sensor unit 1 whose detection surface is directed toward the road surface.
66 are attached. This sensor unit 166
Is provided at an end portion of the automatic traveling drive device 100 on the side closer to both ends in the longitudinal direction of the housing 12, and one of the sensor units (front side in the traveling direction) 16 depending on the traveling direction.
6 is selected and information is read from the index provided on the road surface.
【0066】本実施例に適用されるセンサユニット16
6は、3個の光電センサ166A、166B、166C
で構成されており、それぞれ投光部及び受光部を備えて
いる。一方、指標は、所定幅寸法の反射テープ168で
あり、前記投光部から照射された光を反射し、受光部へ
導く役目を有している。Sensor unit 16 applied to this embodiment
6 is three photoelectric sensors 166A, 166B, 166C
And is provided with a light projecting portion and a light receiving portion, respectively. On the other hand, the index is a reflection tape 168 having a predetermined width, and has a role of reflecting the light emitted from the light projecting unit and guiding it to the light receiving unit.
【0067】各光電センサ166A、166B、166
Cは、反射テープ168の幅方向に沿って進行方向に向
かって左側から順に並んでおり、かつ前記所定幅寸法内
に納まるように配設されている。Each photoelectric sensor 166A, 166B, 166
The Cs are arranged in order from the left side in the traveling direction along the width direction of the reflective tape 168, and are arranged so as to be within the predetermined width dimension.
【0068】各光電センサ166A、166B、166
Cは、制御装置170に接続されている。Each photoelectric sensor 166A, 166B, 166
C is connected to the control device 170.
【0069】制御装置170は、電源供給回路172か
らの電源が供給され駆動するようになっている。この電
源供給回路172には、バッテリ174が接続されてい
る。電源供給回路172は、無人搬送車10に配設され
る各駆動機器への電源供給も行っているため、バッテリ
174は急速に消耗することになる。そこで、本実施例
では、無人搬送車10の側面に充電用端子ユニット17
6を露出させており、例えば、始業時又は終業時等に工
場内の基地に設けられた充電機器側の端子と接続され、
充電がなされるようになっている。The control device 170 is driven by the power supplied from the power supply circuit 172. A battery 174 is connected to the power supply circuit 172. Since the power supply circuit 172 also supplies power to each drive device arranged in the automatic guided vehicle 10, the battery 174 is rapidly consumed. Therefore, in the present embodiment, the charging terminal unit 17 is provided on the side surface of the automatic guided vehicle 10.
6 is exposed, and is connected to, for example, a terminal on the charging device side provided at a base in the factory at the start of work or at the end of work,
It is supposed to be charged.
【0070】制御装置170は、マイクロコンピュータ
178を含んで構成されており、マイクロコンピュータ
178は、CPU180、RAM182、ROM18
4、入出力ポート186及びこれらを接続するデータバ
スやコントロールバス等のバス188で構成されてい
る。The control device 170 comprises a microcomputer 178. The microcomputer 178 has a CPU 180, a RAM 182, and a ROM 18.
4, an input / output port 186 and a bus 188 such as a data bus or a control bus connecting these ports.
【0071】入出力ポート186には、前記光電センサ
166A、166B、166Cの信号線が接続されてい
る。また、この入出力ポート186には、ドライバ19
0、192、194、196、198、200を介して
2台の自動走行用駆動装置100に設けられた4個のタ
イヤ104をそれぞれ駆動させるためのモータ134、
136及び可動ベース板110を持上げ、タイヤ104
を路面から浮かせるためのモータ154が接続されてい
る。さらに、ドライバ202、204、206、208
を介してリフト302を昇降させるためのモータ322
も接続されている。The signal lines of the photoelectric sensors 166A, 166B, 166C are connected to the input / output port 186. Further, the driver 19 is connected to the input / output port 186.
A motor 134 for driving each of the four tires 104 provided in the two automatic traveling drive devices 100 via 0, 192, 194, 196, 198, 200.
136 and the movable base plate 110 are lifted, the tire 104
A motor 154 for floating the vehicle from the road surface is connected. In addition, the drivers 202, 204, 206, 208
Motor 322 for raising and lowering the lift 302 via the
Is also connected.
【0072】ここで、無人搬送車10を複数台用いて作
業を行う場合、各無人搬送車10に走行ルートを記憶さ
せる必要がある。例えば、工場内に貼りめぐらされた反
射テープの複数の所定位置に番地を設けておき、この番
地を通る順番を記憶させる。これにより、反射テープ1
68に分岐路があっても無人搬送車10を所定のルート
で搬送させることができる。Here, when the work is performed using a plurality of unmanned guided vehicles 10, it is necessary to store the traveling route in each unmanned guided vehicle 10. For example, an address is provided at a plurality of predetermined positions of the reflective tape stuck in the factory, and the order of passing through this address is stored. This makes the reflective tape 1
Even if there is a branch road at 68, the automated guided vehicle 10 can be transported by a predetermined route.
【0073】この走行ルートの入力のため、無人搬送車
10の側面には、データ入力端子ユニット210が配設
されている。このデータ入力端子ユニット210は、マ
イクロコンピュータ178の入出力ポート186に接続
されており、工場内の基地においてデータが入力され、
記憶されるようになっている。A data input terminal unit 210 is provided on the side surface of the automatic guided vehicle 10 for inputting the traveling route. The data input terminal unit 210 is connected to the input / output port 186 of the microcomputer 178, and data is input at the factory base.
It is supposed to be remembered.
【0074】また、この入出力ポート186には、操作
・表示盤212からの信号線が接続されている。この操
作・表示盤212は、各駆動機器を手動で操作したり、
バッテリ174の充電状態を確認するためのものであ
る。A signal line from the operation / display panel 212 is connected to the input / output port 186. This operation / display panel 212 is used to manually operate each drive device,
This is for confirming the charge state of the battery 174.
【0075】ここで、制御装置170では、無人搬送車
10が走行中に例えば、進行方向左側の光電センサ16
6Aが、反射テープ168上から逸脱すると、無人搬送
車10が反射テープ168に対して左にずれたことにな
り、右のタイヤ104の回転速度を遅めて右旋回を指令
する。Here, in the control device 170, for example, the photoelectric sensor 16 on the left side in the traveling direction while the automatic guided vehicle 10 is traveling.
When 6A deviates from the reflection tape 168, it means that the automatic guided vehicle 10 is displaced to the left with respect to the reflection tape 168, and delays the rotation speed of the right tire 104 to command a right turn.
【0076】さらに、左側及び中央の光電センサ166
A、166Bが反射テープ168上から逸脱すると、左
に大きくずれたことになり、右のタイヤ104の回転を
停止し、右に急旋回させるように指令する。Further, the left and center photoelectric sensors 166 are provided.
When A and 166B deviate from the reflection tape 168, it means that they are largely displaced to the left, and the instruction to stop the rotation of the right tire 104 and make a sharp turn to the right is given.
【0077】また、本実施例の無人走行車10では、2
台の自動走行用駆動装置100を有しているため、これ
らのタイヤ104を同一方向に操舵することによって、
無人搬送車10自体の向きを変えずに、横方向(実際に
は斜め方向)に走行させることができる。In the unmanned vehicle 10 of this embodiment, 2
Since the vehicle has the automatic drive device 100 for a vehicle, by steering these tires 104 in the same direction,
It is possible to drive the automatic guided vehicle 10 in a lateral direction (actually, in an oblique direction) without changing the direction of the guided vehicle 10.
【0078】図12(C)の示される如く、反射テープ
168が平行に2本設けられ、その間に2台の自動走行
用駆動装置100のタイヤ104の接地位置間距離に等
しい間隔で設けた2本の分岐路168A、168Bで連
結されており、無人走行車10が所期の指令により、こ
の分岐路168A、168Bを通って左の反射テープ1
68(L)から右の反射テープ168(R)へ移行する
ような場合、以下のような制御が実行されるようになっ
ている。As shown in FIG. 12C, two reflective tapes 168 are provided in parallel, and two reflective tapes 168 are provided between them at an interval equal to the distance between the ground contact positions of the tires 104 of the two automatic drive devices 100. The unmanned vehicle 10 is connected by the branch roads 168A and 168B, and the left reflective tape 1 passes through the branch roads 168A and 168B according to an intended instruction.
In the case of shifting from 68 (L) to the right reflection tape 168 (R), the following control is executed.
【0079】すなわち、進行方向先頭側の自動走行用駆
動装置100が反射テープ168の右端に沿って走行す
ることによって、先方の分岐路168Aに至った時点
で、2台の自動走行用駆動装置100のタイヤ104の
操舵角を同時に変更し、その後、各タイヤ104を等速
度で回転させることによって、無人搬送車10は平行移
動(横行)して右の反射テープ168(R)上に到達さ
せることができる。That is, when the automatic drive device 100 on the leading side in the traveling direction travels along the right end of the reflection tape 168 to reach the branch road 168A, the two automatic drive devices 100. The steered angle of the tires 104 are simultaneously changed, and thereafter, the tires 104 are rotated at a constant speed, so that the automated guided vehicle 10 moves in parallel (transverses) to reach the right reflection tape 168 (R). You can
【0080】以下に本実施例の作用を説明する。まず、
自動走行モードにおける無人搬送車10の走行制御につ
いて、図13のフローチャートに従い説明する。The operation of this embodiment will be described below. First,
The traveling control of the automatic guided vehicle 10 in the automatic traveling mode will be described with reference to the flowchart of FIG.
【0081】ステップ400では、バッテリ174への
充電が完了したか否かが判断され、肯定判定されると、
ステップ402へ移行してデータの読み込みが開始され
る。このデータの読み込みによって無人搬送車10は走
行ルートを認識することができる。At step 400, it is judged whether or not the charging of the battery 174 is completed, and if an affirmative judgment is made,
The process proceeds to step 402 and data reading is started. The automatic guided vehicle 10 can recognize the traveling route by reading this data.
【0082】ステップ402でのデータの読み込みが終
了すると、ステップ404へ移行して走行を開始する。
すなわち、各モータ134、136を駆動させる。現時
点では、自動走行モードであるため、筐体12は4個の
キャスタ16の車輪24によって支持されると共に4本
のタイヤ104が路面に圧縮コイルばね118の付勢力
によって所定の接地圧で接地されている。このため、タ
イヤ104の駆動によって無人搬送車10は走行を開始
する。この走行時、路面の大きな凹凸や傾斜面によって
無人搬送車10が傾くことがあるが、キャスタ16の車
輪24が補助輪としての機能を持っているため、その傾
き量は制限され、傾倒することはない。When the reading of the data in step 402 is completed, the process proceeds to step 404 to start traveling.
That is, the motors 134 and 136 are driven. At the present time, since the vehicle is in the automatic traveling mode, the housing 12 is supported by the wheels 24 of the four casters 16, and the four tires 104 are grounded on the road surface at a predetermined ground pressure by the biasing force of the compression coil spring 118. ing. Therefore, the automated guided vehicle 10 starts traveling by driving the tires 104. During this traveling, the automatic guided vehicle 10 may tilt due to the large unevenness of the road surface or the inclined surface, but since the wheels 24 of the casters 16 have a function as auxiliary wheels, the tilt amount is limited, and the vehicle should tilt. There is no.
【0083】また、路面に小さな凹凸があると、左右の
タイヤ104に段差が生じ、左右のタイヤの軸が本体に
固定されているような場合には、一方のタイヤが浮いて
しまうことがある。しかし、本実施例では、タイヤ10
4を支持するベースブロック124と、可動ベース板1
10に固定された円筒部材116とが、自動調心ベアリ
ング122を介して連結されているため、路面の凹凸に
追従して傾くのはベースブロック124であり、自動調
心ベアリング122によってその傾きが吸収され円筒部
材116及びそれ以後には伝わることがない。これによ
り、無人搬送車10は、路面に凹凸があっても、荷台を
水平状態に保ちながら走行することができ、タイヤ10
4の浮きも起きない。If the road surface has small unevenness, a step is formed on the left and right tires 104, and if the shafts of the left and right tires are fixed to the main body, one tire may float. . However, in this embodiment, the tire 10
4 and a movable base plate 1
Since the cylindrical member 116 fixed to 10 is connected via the self-aligning bearing 122, it is the base block 124 that inclines following the unevenness of the road surface, and the self-aligning bearing 122 causes the inclination. It is absorbed and is not transmitted to the cylindrical member 116 and thereafter. As a result, even if the road surface has irregularities, the automated guided vehicle 10 can travel while maintaining the loading platform in a horizontal state.
No floating of 4.
【0084】前記圧縮コイルばね118は、この円筒部
材116に収容されているため、その付勢力は常に操舵
中心にかかり、付勢方向が偏ることなく安定した走行を
行うことができる。また、圧縮コイルばね118を円筒
部材116に収容することにより、圧縮コイルばね11
8の取付スペースを軽減することができる。Since the compression coil spring 118 is housed in the cylindrical member 116, its urging force is always applied to the steering center, and stable traveling can be performed without biasing the urging direction. Further, by accommodating the compression coil spring 118 in the cylindrical member 116, the compression coil spring 11
The mounting space of 8 can be reduced.
【0085】このように、円筒部材116をベースブロ
ック124を支える支柱と、圧縮コイルばね118を保
持する保持手段と、に兼用することによって、部品点数
も削減でき、組付け作業性を向上することができる。As described above, by using the cylindrical member 116 as the support for the base block 124 and as the holding means for holding the compression coil spring 118, the number of parts can be reduced and the workability of assembling can be improved. You can
【0086】ここで、本実施例では、ベースブロック1
24から揺動制限板144を突出させ、ローラ146を
介して可動ベース板110に当接させている。これによ
り、前記自動調心ベアリング122による円筒部材11
6とベースブロック124との揺動をローラ146の軸
回り方向のみに制限することができる。すなわち、この
揺動制限板144によって、円筒部材116とベースブ
ロック124とは、円筒部材116の軸回りには自由に
回転し、ベースブロック124がタイヤ104の駆動に
よって何れの方向に向けられていても、そのときの左右
方向(ローリング方向)のみが可能となる。Here, in this embodiment, the base block 1
The rocking limiting plate 144 is projected from 24 and is brought into contact with the movable base plate 110 via the roller 146. Thereby, the cylindrical member 11 by the self-aligning bearing 122 is provided.
6 and the base block 124 can be restricted to swing only in the direction around the axis of the roller 146. That is, the rocking restricting plate 144 causes the cylindrical member 116 and the base block 124 to freely rotate around the axis of the cylindrical member 116, and the base block 124 is oriented in any direction by driving the tire 104. Also, only the left-right direction (rolling direction) at that time is possible.
【0087】これにより、不必要なタイヤ104(ベー
スブロック124)の揺動が防止され、左右のタイヤ1
04の凹凸に対する追従のみに機能を発揮することがで
きる。As a result, unnecessary rocking of the tire 104 (base block 124) is prevented, and the left and right tires 1 are
The function can be exerted only for following the unevenness of 04.
【0088】次に、上記のようにステップ404で走行
が開始されると、ステップ406へ移行して、現在位置
を読み込み以後の進行方向(或いは作業内容)を把握
し、ステップ408へ移行する。Next, when the traveling is started in step 404 as described above, the process proceeds to step 406, the current direction is read, the traveling direction (or work content) after that is grasped, and the process proceeds to step 408.
【0089】ステップ408では、荷積み又は荷降ろし
作業を行うか否かが判断され、肯定判定された場合は、
ステップ410へ移行して前記ステップ406の読取地
点で走行を停止し、次いでステップ412でリフト機構
部300のバー302を昇降制御を行う。At step 408, it is judged whether or not the loading or unloading work is to be performed, and if the judgment is affirmative,
The process proceeds to step 410, the traveling is stopped at the reading point in step 406, and then, in step 412, the bar 302 of the lift mechanism unit 300 is controlled to move up and down.
【0090】貨物を今から積む場合には、バー302
は、天井部14に設けられた収容溝28内に収容されて
おり、無人搬送車10は、予め載置されている貨物の下
に入り込む。このとき、バー302と貨物との間には若
干の隙間があるため、無人走行車10は、容易に入り込
むことができる。When the cargo is to be loaded from now on, the bar 302
Are housed in a housing groove 28 provided in the ceiling portion 14, and the automated guided vehicle 10 enters under a cargo that is placed in advance. At this time, since there is a slight gap between the bar 302 and the cargo, the unmanned vehicle 10 can easily enter.
【0091】この状態で、モータ322を駆動させる
と、小径歯車318の回転に応じて大径歯車314が図
9の時計回り方向(図9の矢印C方向)へ回転する。こ
の回転によって、アーム324は引張力が加わり、左右
の回転板328が互いに逆方向(図9の左側に位置する
回転板328は反時計回り方向、右側に位置する回転板
328は時計回り方向)に回転する。When the motor 322 is driven in this state, the large diameter gear 314 rotates in the clockwise direction of FIG. 9 (direction of arrow C in FIG. 9) in response to the rotation of the small diameter gear 318. By this rotation, a tensile force is applied to the arm 324, and the left and right rotating plates 328 are in opposite directions (the rotating plate 328 located on the left side in FIG. 9 is counterclockwise, and the rotating plate 328 located on the right side is clockwise). Rotate to.
【0092】この回転板328の回転によって、各固定
部材332も同一方向に回転する。ここで、この固定部
材332とバー302との間に掛け渡された可動部材3
36は、固定部材332との間で略く字型に屈曲されて
いるが、バー302のブラケット306及びベアリング
310が小孔32に収容され、上下移動のみに制限され
ているため、固定部材332の回転に応じて、固定部材
332と可動部材336とが徐々に直線連結状態に移行
していく。この結果、バー302は可動部材336に支
持されながら上昇し、貨物と当接し、さらに持ち上げら
れる。By the rotation of the rotary plate 328, each fixing member 332 also rotates in the same direction. Here, the movable member 3 hung between the fixed member 332 and the bar 302.
36 is bent in a substantially V shape between itself and the fixing member 332, but since the bracket 306 and the bearing 310 of the bar 302 are accommodated in the small hole 32 and are limited to only vertical movement, the fixing member 332 is provided. The fixed member 332 and the movable member 336 gradually shift to the linear connection state in accordance with the rotation of the. As a result, the bar 302 rises while being supported by the movable member 336, comes into contact with the cargo, and is further lifted.
【0093】ここで、貨物を持ち上げると、この荷重は
可動部材336及び固定部材332に加わるが、本実施
例では、固定部材332と可動部材との屈曲方向を互い
に逆方向にしたため、互いにかかる荷重が打ち消しあう
ことになる。すなわち、例えば、図9において屈曲させ
る力が働くと、リンク機構312の左右方向の荷重ベク
トルが逆向き(相反する方向)となる。このため、左右
方向に荷重が互いに打ち消されることになる。Here, when the cargo is lifted, this load is applied to the movable member 336 and the fixed member 332, but in the present embodiment, since the bending directions of the fixed member 332 and the movable member are opposite to each other, the loads applied to each other. Will cancel each other out. That is, for example, when a bending force acts in FIG. 9, the load vector in the left-right direction of the link mechanism 312 is in the opposite direction (opposite directions). Therefore, the loads are canceled out in the left-right direction.
【0094】このように、荷重を支えることによって、
比較的大荷重の貨物も容易に持上げることが可能とな
る。なお、バー302が最上位置に至ると、固定部材3
32と可動部材336とは直線的かつ回転軸328A上
となるため、荷重を確実に支持することができる。By supporting the load in this way,
It is possible to easily lift a relatively heavy cargo. When the bar 302 reaches the uppermost position, the fixing member 3
Since 32 and the movable member 336 are linear and on the rotary shaft 328A, the load can be reliably supported.
【0095】次に、貨物を降ろす場合は、モータ322
を逆転させることにより、アーム324に圧縮力が加わ
り、図9の左側の回転板328は時計回り方向へ、右側
の回転板328は反時計回り方向へ、それぞれ回転し、
貨物を降ろすことができる。この下降中も前述と同様に
左右に加わる荷重を打ち消し合うため、ゆっくりと下降
させることができる。Next, when unloading the cargo, the motor 322
By reversing, the compressive force is applied to the arm 324, the left rotary plate 328 in FIG. 9 rotates clockwise, the right rotary plate 328 rotates counterclockwise,
The cargo can be unloaded. Even during this descent, the loads applied to the left and right are canceled out in the same manner as described above, so that the descent can be done slowly.
【0096】バー302の昇降制御が終了すると、ステ
ップ412からステップ414へ移行して、次の目的地
へ向かって走行を再開し、ステップ406へ戻る。When the raising / lowering control of the bar 302 is completed, the process proceeds from step 412 to step 414, the traveling is restarted toward the next destination, and the process returns to step 406.
【0097】次にステッププ408で、荷積み又は荷降
ろし作業を行うか否かが判断されたとき、否定判定され
た場合は、ステップ416へ移行して走行方向及び走行
種類が判断される。Next, when it is determined in step 408 whether or not the loading or unloading work is to be performed, when a negative determination is made, the process proceeds to step 416 and the traveling direction and traveling type are determined.
【0098】すなわち、分岐点があり左方向へ移動する
か(ステップ418へ移行)、分岐点があり右方向へ移
動するか(ステップ420へ移行)、分岐点がなく反射
テープ168に沿って直進又はカーブ移動するか(ステ
ップ422へ移行)を判断する。That is, whether there is a branch point and moves to the left (go to step 418) or whether there is a branch point and moves to the right (go to step 420), or there is no branch point and goes straight along the reflection tape 168. Alternatively, it is determined whether to move the curve (shift to step 422).
【0099】ステップ416で直進又はカーブと判別さ
れ、ステップ422へ移行した場合は、図14に示す案
内走行制御が実行される。If it is determined in step 416 that the vehicle is going straight or a curve and the process proceeds to step 422, the guide traveling control shown in FIG. 14 is executed.
【0100】すなわち、ステップ450で光電センサ1
66A、166B、166Cが反射テープ168上から
逸脱しているか否かが判断される。That is, in step 450, the photoelectric sensor 1
It is determined whether 66A, 166B, and 166C deviate from the reflection tape 168.
【0101】ここで、肯定判定されると、ステップ45
2へ移行して逸脱方向を確認する。すなわち、左側の光
電センサ166Aが逸脱していると判定された場合は、
ステップ454へ移行して、さらに中央の光電センサ1
66Bが逸脱しているか否かを判断する。この結果、肯
定判定された場合は、無人走行車10が大きく左にずれ
ていると判断し、ステップ456へ移行して右に急旋回
する。この右急旋回は、進行方向右側のタイヤ104の
回転を停止させることにより、実行することができる。If an affirmative decision is made here, step 45
Go to 2 and check the departure direction. That is, when it is determined that the photoelectric sensor 166A on the left side has deviated,
Moving to step 454, the photoelectric sensor 1 in the center is further moved.
It is determined whether 66B deviates. As a result, if the affirmative determination is made, it is determined that the unmanned traveling vehicle 10 is largely deviated to the left, the process proceeds to step 456, and a sharp turn is made to the right. This sharp right turn can be performed by stopping the rotation of the tire 104 on the right side in the traveling direction.
【0102】ステップ454で否定判定の場合は、無人
走行車10が若干左にずれていると判断し、ステップ4
58へ移行して右に旋回する。この右旋回は、左のタイ
ヤ104の回転速度を右のタイヤ104の回転速度より
も遅くすることによって実行することができる。If a negative determination is made in step 454, it is determined that the unmanned vehicle 10 is slightly displaced to the left, and step 4
Go to 58 and turn right. This right turn can be performed by making the rotation speed of the left tire 104 slower than the rotation speed of the right tire 104.
【0103】ステップ452で右側の光電センサ166
Cが逸脱していると判定された場合は、ステップ460
へ移行して、さらに中央の光電センサ166Bが逸脱し
ているか否かを判断する。この結果、肯定判定された場
合は、無人走行車10が大きく右にずれていると判断
し、ステップ462へ移行して左に急旋回する。この左
急旋回は、進行方向左側のタイヤ104の回転を停止さ
せることにより、実行することができる。In step 452, the right photoelectric sensor 166
If it is determined that C deviates, step 460.
Then, it is determined whether or not the photoelectric sensor 166B at the center further deviates. As a result, if the affirmative determination is made, it is determined that the unmanned traveling vehicle 10 is largely deviated to the right, the process proceeds to step 462, and a sharp turn is made to the left. This sharp left turn can be executed by stopping the rotation of the tire 104 on the left side in the traveling direction.
【0104】ステップ460で否定判定の場合は、無人
走行車10が若干右にずれていると判断し、ステップ4
64へ移行して左に旋回する。この左旋回は、右のタイ
ヤ104の回転速度を左のタイヤ104の回転速度より
も遅くすることによって実行することができる。In the case of a negative determination in step 460, it is determined that the unmanned vehicle 10 is slightly displaced to the right, and step 4
Go to 64 and turn left. This left turn can be executed by making the rotation speed of the right tire 104 slower than the rotation speed of the left tire 104.
【0105】図13のフローチャートにおいて、ステッ
プ416で左方向移動と判別されステップ418へ移行
した場合は、このステップ418で左折か左横行かを判
別し、ステップ416で右方向移動と判別されステップ
429へ移行した場合は、このステップ420で右折か
右横行かを判別する。In the flow chart of FIG. 13, when it is determined in step 416 that the movement is to the left and the process proceeds to step 418, it is determined in this step 418 whether it is a left turn or a lateral traverse, and in step 416 it is determined that the movement is to the right, step 429. If the process shifts to, it is determined in step 420 whether the vehicle is turning right or traversing right.
【0106】すなわち、前記分岐点における無人搬送車
10の走行形態は2種類あり、第1の形態は進行方向先
頭側の自動走行用駆動装置100のタイヤ104のみを
操舵して走行方向の向きを変える場合であり(左折又は
右折)、第2の形態は自動走行用駆動装置100のタイ
ヤ104の全てを操舵して走行方向の向きを変える場合
である(左横行又は右横行)。第1の形態は、光電セン
サ166A、166B、166Cが反射テープ168上
を逸脱したときに実行される旋回と同様であり(図14
の案内走行制御)、進行方向先頭側と後方側とがそれぞ
れ独立して制御され、左右のタイヤ104に速度差を設
け、屈曲する反射テープ168に沿って無人搬送車10
全体の向きを変えながら走行する(ステップ424又は
ステップ426)。That is, there are two types of traveling modes of the automated guided vehicle 10 at the branch point. In the first mode, only the tire 104 of the automatic traveling drive device 100 on the leading side in the traveling direction is steered to change the traveling direction. The second mode is a case of changing the traveling direction by turning all the tires 104 of the automatic driving device 100 (a left turn or a right turn). The first form is similar to the turning performed when the photoelectric sensors 166A, 166B, 166C deviate from the reflection tape 168 (FIG. 14).
Guide traveling control), the front side and the rear side in the traveling direction are independently controlled, a speed difference is provided between the left and right tires 104, and the automated guided vehicle 10 is guided along the bending reflective tape 168.
The vehicle travels while changing the overall direction (step 424 or step 426).
【0107】第2の形態は、所謂車線変更に相当するも
のであり、図12(C)に示される如く、2本の平行な
反射テープ168(L)、168(R)の一方から他方
へ無人走行車10全体の向きを変えずに変更することが
できる。The second mode is equivalent to so-called lane change. As shown in FIG. 12C, two parallel reflecting tapes 168 (L) and 168 (R) are moved from one to the other. It can be changed without changing the direction of the entire unmanned vehicle 10.
【0108】すなわち、2本の変更な反射テープ168
間には、所定の角度で傾斜され互いに平行な2本の分岐
路168A、168Bが設けられ、この分岐路168
A、168Bの間隔は、2台の自動走行用駆動装置10
0のタイヤ104間距離と等しくなっている。That is, two modified reflective tapes 168
Two branch paths 168A and 168B that are inclined at a predetermined angle and are parallel to each other are provided between the branch paths 168.
The intervals A and 168B are two automatic drive devices 10
The distance between the tires 104 is 0.
【0109】進行方向先頭側の自動走行用駆動装置10
0のタイヤ104が前側の分岐路168Aに至ると、こ
の分岐路168Aに合わせてタイヤ104の向きを変更
する。これと同時に進行方向後方側の自動走行用駆動装
置100のタイヤ104は後側の分岐路168Bに到達
しており、この分岐路168Bに合わせてタイヤ104
の向きを変更する。Drive device 10 for automatic traveling on the leading side in the traveling direction
When the tire 104 of 0 reaches the front branch road 168A, the direction of the tire 104 is changed according to the branch road 168A. At the same time, the tire 104 of the automatic traveling drive device 100 on the rear side in the traveling direction reaches the rear branch road 168B, and the tire 104 is aligned with the branch road 168B.
Change the orientation of.
【0110】その後、全てのタイヤ104を等速度で回
転させることによって、無人搬送車10自体は向きを変
えずに平行移動(横行)することができる(ステップ4
28又はステップ430)。なお、このステップ428
又はステップ430での横行時も、図14に示す案内走
行制御が実行される。Thereafter, by rotating all the tires 104 at a constant speed, the automated guided vehicle 10 itself can move in parallel (transverse) without changing its direction (step 4).
28 or step 430). Note that this step 428
Alternatively, the guide traveling control shown in FIG. 14 is executed also during the traverse in step 430.
【0111】この第2の形態のような進路変更を行うこ
とによって、比較的狭いスペースで走行位置を変更で
き、特に、無人走行車10自体が向きを変えないため、
無人搬送車10からはみ出すような長い部材(貨物)を
積載しているときには有効となる。By changing the course as in the second embodiment, the traveling position can be changed in a relatively narrow space, and in particular, the unmanned traveling vehicle 10 itself does not change its direction.
This is effective when a long member (freight) protruding from the automatic guided vehicle 10 is loaded.
【0112】以上は、無人搬送車10の自動走行モード
での走行制御であるが、本実施例の無人走行車10で
は、手動走行モード、すなわち台車としての機能を有し
ている。手動走行モードでは、4個のキャスタ16によ
って支持されるため、オペレータが比較的軽い力で押し
て動かすことができ、特に、始業時に複数の無人走行車
10を、初期位置に配置するとき等に作業性がよい。The above is the traveling control of the automatic guided vehicle 10 in the automatic traveling mode, but the unmanned traveling vehicle 10 of this embodiment has a manual traveling mode, that is, a function as a truck. In the manual traveling mode, the casters are supported by the four casters 16, so that the operator can push and move them with a comparatively light force, and especially when arranging a plurality of unmanned vehicles 10 at the initial position at the start of work. Good sex.
【0113】以下に自動走行モードから手動走行モー
ド、及び手動走行モードから自動走行モードへ切り換え
るための手順を、図15のフローチャートに従い説明す
る。The procedure for switching from the automatic traveling mode to the manual traveling mode and from the manual traveling mode to the automatic traveling mode will be described below with reference to the flowchart of FIG.
【0114】まず、ステップ500では、指示されてい
る走行モードを識別する。このステップ500で手動走
行モードが指示されていると判定された場合は、ステッ
プ502へ移行してフラグFがセット(1)されている
か否かが判断され、否定判定の場合は、既に手動走行モ
ードであると判断され、リターンする。ステップ502
で肯定判定されると、現在が自動走行モードであると判
断され、手動走行モードに切り換えるべく、ステップ5
04へ移行する。First, in step 500, the instructed traveling mode is identified. If it is determined in step 500 that the manual traveling mode is instructed, it is determined in step 502 whether or not the flag F is set (1). If the determination is negative, the manual traveling has already been performed. It is judged that the mode is set and the process returns. Step 502
If the affirmative determination is made in step 5, it is determined that the automatic driving mode is currently set, and the step 5
Move to 04.
【0115】ステップ504では、リミットスイッチ1
50の接点の切り換わり状態を確認し、次いでステップ
506でこの接点の状態でタイヤ104の向きを認識す
る。At step 504, the limit switch 1
The switching state of the contact point of 50 is confirmed, and then in step 506, the direction of the tire 104 is recognized based on the state of this contact point.
【0116】すなわち、カムリング148の小径部か大
径部かがリミットスイッチ150に対応していることに
よって、タイヤ104の向きを判別することができる。That is, the direction of the tire 104 can be discriminated by the fact that the small diameter portion or the large diameter portion of the cam ring 148 corresponds to the limit switch 150.
【0117】次のステップ508では、タイヤ104が
直進方向に向くようにモータ134、136の制御して
タイヤ104の操舵を開始する。In the next step 508, the steering of the tire 104 is started by controlling the motors 134 and 136 so that the tire 104 faces straight.
【0118】ここで、ステップ510において、リミッ
トスイッチ150の接点が切り換わったか否かが判断さ
れ、肯定判定されると大径部と小径部との段差部148
Aがリミットスイッチ150に対応し、タイヤ104が
直進方向に向いたと判断され、ステップ512へ移行し
て操舵を停止する。Here, in step 510, it is judged whether or not the contacts of the limit switch 150 are switched, and if a positive judgment is made, the step 148 between the large diameter portion and the small diameter portion is formed.
A corresponds to the limit switch 150, it is determined that the tire 104 is directed straight ahead, the process proceeds to step 512 and the steering is stopped.
【0119】次のステップ514では、モータ154を
駆動させる。このモータ154の駆動によって、カム板
156が偏心回転し、可動ベース板110に取付けられ
たローラ160と当接し、さらに回転することによっ
て、可動ベース板110を天井ベース板102に対して
軸108を中心に回転させる。これにより、タイヤ10
4を路面から離反させることができる。このタイヤ10
4の路面からの離反によってキャスタ16の車輪24が
路面に接触し、この車輪24によって無人搬送車10は
支持される。In the next step 514, the motor 154 is driven. The drive of the motor 154 causes the cam plate 156 to eccentrically rotate, contact the roller 160 attached to the movable base plate 110, and further rotate to move the movable base plate 110 to the shaft 108 with respect to the ceiling base plate 102. Rotate to the center. Thereby, the tire 10
4 can be separated from the road surface. This tire 10
The wheel 24 of the caster 16 comes into contact with the road surface due to the separation of the vehicle 4 from the road surface, and the automated guided vehicle 10 is supported by the wheel 24.
【0120】ステップ516で所定時間が経過すると、
ステップ518へ移行してモータ154の駆動は停止さ
れ、タイヤ104が浮いた状態で保持される。When the predetermined time has passed in step 516,
Moving to step 518, the driving of the motor 154 is stopped and the tire 104 is held in a floating state.
【0121】次のステップ520では、手動走行モード
であることを示すフラグFをリセット(0)し、リター
ンする。At the next step 520, the flag F indicating the manual traveling mode is reset (0) and the process returns.
【0122】次に、ステップ500で自動走行モードが
指示されていると判定された場合は、ステップ522へ
移行してフラグFがリセット(0)されているか否かが
判断され、否定判定の場合は、既に自動走行モードであ
ると判断され、リターンする。ステップ522で肯定判
定されると、現在が手動走行モードであると判断され、
自動走行モードに切り換えるべく、ステップ524へ移
行する。Next, when it is determined in step 500 that the automatic driving mode is instructed, it is determined in step 522 whether the flag F is reset (0), and if the determination is negative. Is determined to be already in the automatic driving mode, and the process returns. If an affirmative decision is made in step 522, it is decided that the present mode is the manual traveling mode,
In order to switch to the automatic traveling mode, the process proceeds to step 524.
【0123】ステップ524では、モータ154を駆動
させる。このモータ154の駆動によって、カム板15
6が偏心回転し、ローラ160の支持状態が徐々に解除
され、これに伴って可動ベース板110が天井ベース板
102に対して軸108を中心に回転して下降してく
る。カム板156が完全にローラ160から離反される
と、タイヤ104は路面に接地され、さらに圧縮コイル
ばね118によって所定の荷重が加えられる。At step 524, the motor 154 is driven. By driving this motor 154, the cam plate 15
6 rotates eccentrically, the supporting state of the roller 160 is gradually released, and accordingly, the movable base plate 110 rotates about the shaft 108 with respect to the ceiling base plate 102 and descends. When the cam plate 156 is completely separated from the roller 160, the tire 104 is grounded on the road surface, and a predetermined load is applied by the compression coil spring 118.
【0124】ステップ526で所定時間が経過すると、
ステップ528へ移行してモータ154の駆動は停止さ
れ、タイヤ104が接地された状態で保持される。When the predetermined time has passed in step 526,
In step 528, the driving of the motor 154 is stopped and the tire 104 is held in the grounded state.
【0125】ところで、手動走行モードへの切換時にタ
イヤ104は直進方向に向けられた状態で路面から離反
されているため、この自動走行モードへの切換終了時で
は、常にタイヤ104は直進方向に向いていることにな
る。これにより、以後の自動走行開始時に最初から蛇行
(左右の旋回)するような不具合がなく、安定した走行
でスタートすることができる。By the way, since the tire 104 is separated from the road surface while being directed in the straight traveling direction at the time of switching to the manual traveling mode, the tire 104 always faces the straight traveling direction at the end of the switching to the automatic traveling mode. Will be. As a result, there is no problem of meandering (turning to the left or right) from the beginning at the time of starting automatic traveling thereafter, and stable traveling can be started.
【0126】次のステップ530では、自動走行モード
であることを示すフラグFをセット(1)し、リターン
する。At the next step 530, the flag F indicating the automatic traveling mode is set (1), and the process returns.
【0127】なお、本実施例では、円筒部材116にカ
ムリング148を設け、このカムリング148の最外周
径の違いによってタイヤ104の操舵方向を判別するよ
うにしたが、円筒部材116に直接、反射板や黒色等の
バーを付す等の識別手段を設け、光学的なセンサで操舵
方向を検出するようにしてもよい。また、直接円筒部材
116に歯車を形成し、これに噛み合う歯車の回転によ
って回転移動又は直線移動する部材の位置に基づいて操
舵方向を検出してもよい。In the present embodiment, the cam ring 148 is provided on the cylindrical member 116, and the steering direction of the tire 104 is determined by the difference in the outermost diameter of the cam ring 148. It is also possible to provide identification means such as attaching a bar of black or black, and detect the steering direction by an optical sensor. Alternatively, a gear may be formed directly on the cylindrical member 116, and the steering direction may be detected based on the position of a member that rotates or moves linearly by the rotation of the gear that meshes with the gear.
【0128】[0128]
【発明の効果】以上説明した如く本発明に係る無人走行
車の操舵装置は、無人搬送車の駆動輪を路面から離反し
た後、再度接地させるときに、直進方向等、所望の向き
で駆動輪を接地することができ、オペレータの意に反す
走行を防止することができるという優れた効果を有す
る。As described above, the steering system for an unmanned vehicle according to the present invention has a drive wheel in a desired direction such as a straight traveling direction when the drive wheel of the automatic guided vehicle is separated from the road surface and then grounded again. It has an excellent effect that it can be grounded, and traveling against the operator's intention can be prevented.
【図1】本実施例に係る無人搬送車の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of an automated guided vehicle according to the present embodiment.
【図2】本実施例に係る無人搬送車の平面図である。FIG. 2 is a plan view of an automatic guided vehicle according to the present embodiment.
【図3】本実施例に係る無人搬送車の側面図である。FIG. 3 is a side view of the automatic guided vehicle according to the present embodiment.
【図4】無人搬送車に搭載される自動走行用駆動装置の
斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of an automatic traveling drive device mounted on an automatic guided vehicle.
【図5】自動走行用駆動装置の分解斜視図である。FIG. 5 is an exploded perspective view of an automatic traveling drive device.
【図6】自動走行用駆動装置の側面図である。FIG. 6 is a side view of an automatic traveling drive device.
【図7】自動走行用駆動装置の正面図である。FIG. 7 is a front view of an automatic traveling drive device.
【図8】本実施例に係るリフト機構部の分解斜視図であ
る。FIG. 8 is an exploded perspective view of a lift mechanism section according to the present embodiment.
【図9】リフト機構部の正面図である。FIG. 9 is a front view of a lift mechanism section.
【図10】リフト機構部の平面図である。FIG. 10 is a plan view of a lift mechanism section.
【図11】本実施例に係る無人搬送車の制御ブロック図
である。FIG. 11 is a control block diagram of the automatic guided vehicle according to the present embodiment.
【図12】本実施例に係る無人搬送車の走行状態を示
し、(A)は直進、(B)は通常旋回、(C)は平行移
動するときの走行状態を示す上面図である。FIG. 12 is a top view showing a traveling state of the automatic guided vehicle according to the present embodiment, in which (A) is a straight traveling state, (B) is a normal turn, and (C) is a parallel traveling state.
【図13】本実施例に係る無人搬送車の自動走行モード
での走行制御ルーチンを示す制御フローチャートであ
る。FIG. 13 is a control flowchart showing a traveling control routine in the automatic traveling mode of the automated guided vehicle according to the present embodiment.
【図14】案内走行制御ルーチンを示す制御フローチャ
ートである。FIG. 14 is a control flowchart showing a guide traveling control routine.
【図15】走行モードを切り換えるためのルーチンを示
す制御フローチャートである。FIG. 15 is a control flowchart showing a routine for switching a traveling mode.
10 無人搬送車 16 キャスタ 100 自動走行用駆動装置 104 タイヤ 110 可動ベース板 116 円筒部材(駆動輪支持部) 118 圧縮コイルばね 122 自動調心ベアリング 134、136 モータ 144 揺動制限板 146 ローラ 148 カムリング 150 リミットスイッチ 154 モータ 160 ローラ 162、164 磁性体 166 センサユニット 168 反射テープ 300 リフト機構部 302 バー 304 昇降部 312 リンク 322 モータ 324 アーム 328 回転板 10 Automated guided vehicle 16 Caster 100 Automatic drive device 104 Tire 110 Movable base plate 116 Cylindrical member (driving wheel support part) 118 Compression coil spring 122 Self-aligning bearing 134, 136 Motor 144 Swing limiting plate 146 Roller 148 Cam ring 150 Limit switch 154 Motor 160 Roller 162, 164 Magnetic material 166 Sensor unit 168 Reflective tape 300 Lift mechanism part 302 Bar 304 Elevating part 312 Link 322 Motor 324 Arm 328 Rotating plate
Claims (2)
速度で正転、逆転が可能な左右の駆動輪及び路面に設け
られた指標位置を検出するセンサを備えた自動走行用駆
動装置が搭載され、前記センサの検出によって指標との
ずれを補正するように前記左右の駆動輪の回転速度を制
御して、前記指標による所定のルートに沿って操舵かつ
走行する無人搬送車の操舵装置であって、 前記駆動輪の回転軸を支持すると共に前記駆動輪の速度
差によって本体に対して回転する駆動輪支持部と、 前記駆動輪支持部の回転時に駆動輪の直進位置を境に操
舵方向を識別する識別手段と、 前記識別手段の識別状態を検出する操舵方向検出センサ
と、 前記操舵方向検出センサの検出結果に基づいて、駆動輪
の操舵方向を判別する判別手段と、 を有する無人搬送車の操舵装置。1. An automatic traveling drive device equipped with left and right drive wheels capable of normal rotation and reverse rotation at desired rotational speeds by a drive force of a drive means and a sensor provided on a road surface for detecting an index position. A steering device for an automatic guided vehicle that controls the rotational speeds of the left and right driving wheels so as to correct the deviation from the index by the detection of the sensor and steers and travels along a predetermined route according to the index. The drive wheel supporting portion that supports the rotating shaft of the drive wheel and that rotates with respect to the main body due to the speed difference of the drive wheel, and the steering direction is defined by the straight traveling position of the drive wheel when the drive wheel supporting portion rotates. An unmanned conveyance having: an identification unit for identifying, a steering direction detection sensor for detecting an identification state of the identification unit, and a determination unit for determining the steering direction of the drive wheels based on a detection result of the steering direction detection sensor. Of the steering apparatus.
速度で正転、逆転が可能な左右の駆動輪及び路面に設け
られた指標位置を検出するセンサを備えた自動走行用駆
動装置が搭載され、前記センサの検出によって指標との
ずれを補正するように前記左右の駆動輪の回転速度を制
御して、前記指標による所定のルートに沿って操舵かつ
走行する無人搬送車の操舵装置であって、 前記駆動輪の回転軸を支持すると共に前記駆動輪の速度
差によって本体に対して回転する駆動輪支持部と、 前記駆動輪支持部の回転時に駆動輪の直進位置を境に操
舵方向を識別する識別手段と、 前記識別手段の識別状態を検出する操舵方向検出センサ
と、 前記操舵方向検出センサの検出結果に基づいて、駆動輪
の操舵方向を判別する判別手段と、 前記判別手段で判別された操舵方向と逆方向に操舵し、
かつ直進方向に向くように左右の駆動輪の速度を制御す
る制御手段と、 前記制御手段で直進方向に向いた駆動輪の姿勢を路面か
ら離反されたときに保持する保持手段と、 を有する無人搬送車の操舵装置。2. An automatic traveling drive device equipped with left and right drive wheels capable of normal rotation and reverse rotation at desired rotational speeds by a drive force of a drive means and a sensor for detecting an index position provided on a road surface. A steering device for an automatic guided vehicle that controls the rotational speeds of the left and right drive wheels so as to correct the deviation from the index by the detection of the sensor and steers and travels along a predetermined route according to the index. The drive wheel support portion that supports the rotation shaft of the drive wheel and that rotates with respect to the main body due to the speed difference of the drive wheel; Identification means for identifying, a steering direction detection sensor for detecting an identification state of the identification means, a determination means for determining the steering direction of the driving wheels based on the detection result of the steering direction detection sensor, and the determination means. Have been steered in the steering direction and the reverse direction,
And an unmanned vehicle having a control means for controlling the speeds of the left and right driving wheels so as to face the straight traveling direction, and a holding means for holding the posture of the driving wheels oriented in the straight traveling direction when the control means separates from the road surface. Steering device for transport vehicles.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6148367A JPH0811741A (en) | 1994-06-29 | 1994-06-29 | Steering system for automated guided vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6148367A JPH0811741A (en) | 1994-06-29 | 1994-06-29 | Steering system for automated guided vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0811741A true JPH0811741A (en) | 1996-01-16 |
Family
ID=15451186
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6148367A Pending JPH0811741A (en) | 1994-06-29 | 1994-06-29 | Steering system for automated guided vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0811741A (en) |
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1994
- 1994-06-29 JP JP6148367A patent/JPH0811741A/en active Pending
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