JP2010076685A - Automated guided vehicle - Google Patents

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automatic guided
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top plate
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Ryuji Adachi
龍司 足立
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AICHIKIKAI TECHNOSYSTEM CO Ltd
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AICHIKIKAI TECHNOSYSTEM CO Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automated guide vehicle enabling improvement of an arranging work of a power line. <P>SOLUTION: A turning shaft 52 of a turning shaft mechanism 50 is formed as a hollow shaft. The power lines L1 and L2 of motors M1 and M2, a signal line SL1 of a sensor GS and a signal line SL2 of a marker sensor MS are bundled in a frame member 32, are inserted into the turning shaft 52, are wired with an upper surface of a top plate 12 and are connected to a control device 4. As a result, the power lines L1 and L2 and the signal lines SL1 and SL2 are not required to be set to arrangement and lengths considered in rotation in relation to the top plate 12 of the driving unit 30, wires can be easily arranged. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、無人搬送車に関する。   The present invention relates to an automatic guided vehicle.

台車に取り付けられる天井ベース板と、天井ベース板に対して上下移動可能に設けられた可動ベース板と、可動ベース板と一体的に上下移動可能なように可動ベース板の中央部に固設された円筒部材と、円筒部材内に収容され、一端が天井ベース板に当接し、他端が円筒部材内に形成された内周面段差部に当接する圧縮コイルバネと、円筒部材の下部に調芯ベアリングを介して連結された駆動ユニットとを備えるものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
この無人搬送車では、円筒部材を中心に駆動ユニットを旋回可能、かつ、常に操舵中心にバネ力を作用できるため、安定した走行を行うことができるものとしている。
特開平8−11741号公報
A ceiling base plate attached to the carriage, a movable base plate that can be moved up and down with respect to the ceiling base plate, and a central portion of the movable base plate that can be moved up and down integrally with the movable base plate. A cylindrical member, a compression coil spring housed in the cylindrical member, one end abutting on the ceiling base plate and the other end abutting on a step portion on the inner peripheral surface formed in the cylindrical member, and an alignment in the lower part of the cylindrical member A device including a drive unit coupled via a bearing has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
In this automatic guided vehicle, the drive unit can be turned around a cylindrical member, and a spring force can always be applied to the steering center, so that stable running can be performed.
Japanese Patent Laid-Open No. 8-11741

ところで、無人搬送車では、電力供給源としてのバッテリや駆動ユニットを駆動制御する制御装置を、駆動ユニットとは別の場所に配置するのが一般的であり、このため、駆動ユニットとバッテリや制御装置とで電力をやり取りする電力ライン等のハーネス類の配線を駆動ユニットの旋回を考慮したものとする必要がある。即ち、ハーネス類の長さが短いために駆動ユニットの旋回域が制限されたり、ハーネス類の取り回し不良によりハーネス類が周辺部品と干渉したりしないように、ハーネス類の長さや配置を設定しなければならず、ハーネス類の取り回し作業が煩雑となってしまう。   By the way, in an automatic guided vehicle, it is common to arrange a control device for driving and controlling a battery as a power supply source and a driving unit at a place different from the driving unit. Wiring of harnesses such as a power line for exchanging power with the apparatus needs to take into account the turning of the drive unit. In other words, the length and arrangement of the harnesses must be set so that the turning range of the drive unit is limited due to the short length of the harnesses and the harnesses do not interfere with surrounding parts due to poor handling of the harnesses. In other words, the handling work of the harnesses becomes complicated.

本発明の無人搬送車は、電力ラインの取り回し作業の向上を図ることを目的とする。   The automatic guided vehicle of this invention aims at improving the management work of an electric power line.

本発明の無人搬送車は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。
台車側に接続される天板と、駆動輪を駆動可能な電動機を有する駆動ユニットと、前記天板に対して前記駆動ユニットを旋回可能に支持する旋回軸部材を含む旋回軸機構と、前記電動機を駆動制御する制御装置と、を備える無人搬送車であって、前記旋回軸機構は、前記旋回軸部材が内部に貫通孔を有する中空軸として形成されてなり、前記電動機と前記制御装置との間で電力をやり取りするための電力ラインを前記旋回軸の前記貫通孔に挿通してなることを要旨とする。
The automatic guided vehicle of the present invention adopts the following means in order to achieve at least a part of the above object.
A top plate connected to the carriage side, a drive unit having an electric motor capable of driving a drive wheel, a turning shaft mechanism including a turning shaft member that rotatably supports the drive unit with respect to the top plate, and the electric motor A control device that drives and controls the swivel shaft mechanism, wherein the swivel shaft mechanism is formed as a hollow shaft in which the swivel shaft member has a through hole therein, and the electric motor and the control device The gist is that an electric power line for exchanging electric power between the rotary shafts is inserted into the through hole of the pivot shaft.

この本発明の無人搬送車では、電動機と制御装置との間で電力をやり取りするための電力ラインを旋回軸の貫通孔に挿通するから、電力ラインの取り回しを行うに際して、駆動ユニットの旋回を考慮する必要がない。即ち、電力ラインの長さを駆動ユニットの旋回を考慮した長さに設定したり、周辺部品との干渉を考慮した配置にするなどの作業を行う必要がない。この結果、電力ラインの取り回し作業の向上を図ることができる。   In this automatic guided vehicle of the present invention, since the power line for exchanging power between the electric motor and the control device is inserted into the through hole of the turning shaft, the turning of the drive unit is taken into consideration when the power line is routed. There is no need to do. In other words, there is no need to perform operations such as setting the length of the power line to a length that takes into account the turning of the drive unit or arranging the power line in consideration of interference with peripheral components. As a result, it is possible to improve the power line handling work.

こうした本発明の無人搬送車において、前記駆動ユニットは、進行方向に対して左側に配置された左側車軸に接続された前記駆動輪としての左側車輪と、前記進行方向に対して右側に配置されるとともに前記左側車軸と同軸配置された右側車軸に接続された前記駆動輪としての右側車輪と、前記左側車輪を回転駆動可能な前記電動機としての第1電動機と、前記右側車輪を回転駆動可能な前記電動機としての第2電動機とを有してなり、前記天板と前記駆動ユニットとの間には、駆動ユニットを進行方向に対して揺動可能に保持する保持プレートが設けられ、前記旋回軸機構は、前記保持プレートにおける、前記左側車軸と前記右側車軸との間の略中央を通る前記進行方向の中央線と前記左側車軸および前記右側車軸の軸線との交点を通る鉛直方向の鉛直線上の点近傍に対応する位置から鉛直上方側に向かって突出して設けられた上方突出部と、前記天板における前記上方突出部に対応する位置において鉛直下方側に向かって突出して設けられるとともに前記上方突出部に遊嵌される前記旋回軸部材を構成する下方突出部と、前記上方突出部および/または前記下方突出部の外周に配置されたバネ部材とを有してなり、前記電力ラインは、前記上方突出部および/または前記下方突出部内に挿通されてなるものとすることもできる。
こうすれば、無人搬送車自体の高さ方向を減縮しながら駆動ユニットの旋回性,揺動性および走行性を確保できる無人搬送車において、電力ラインの取り回し作業の向上を図ることができる。
In such an automated guided vehicle of the present invention, the drive unit is disposed on the left wheel as the drive wheel connected to the left axle disposed on the left side with respect to the traveling direction, and on the right side with respect to the traveling direction. The right wheel as the drive wheel connected to the right axle coaxially arranged with the left axle, the first electric motor as the electric motor capable of rotating the left wheel, and the right wheel capable of rotating the right wheel A holding plate for holding the drive unit so as to be swingable with respect to the traveling direction is provided between the top plate and the drive unit. Is a lead passing through the intersection of the center line in the traveling direction passing through the approximate center between the left axle and the right axle and the axis of the left axle and the right axle in the holding plate. An upper projecting portion projecting vertically upward from a position corresponding to the vicinity of a point on the vertical line of the direction, and projecting downward vertically at a position corresponding to the upper projecting portion of the top plate A lower projecting portion constituting the pivot shaft member that is loosely fitted to the upper projecting portion, and a spring member disposed on an outer periphery of the upper projecting portion and / or the lower projecting portion, The power line may be inserted into the upper protrusion and / or the lower protrusion.
In this way, it is possible to improve the power line handling work in the automatic guided vehicle capable of ensuring the turning performance, the swinging performance, and the traveling performance of the drive unit while reducing the height direction of the automatic guided vehicle itself.

また、本発明の無人搬送車において、前記駆動ユニットを駆動制御するために必要な情報を検知可能な検知手段を備え、前記制御装置は、前記検知手段により検知された情報に基づいて前記駆動輪を駆動制御してなり、前記検知手段と前記制御装置との間で信号をやり取りするための信号ラインを前記旋回軸の前記貫通孔に挿通してなるものとすることもできる。
こうすれば、無人搬送車自体の高さ方向を減縮しながら駆動ユニットの旋回性,揺動性および走行性を確保できる無人搬送車において、信号ラインの取り回し作業の向上を図ることができる。
The automatic guided vehicle according to the present invention further includes detection means capable of detecting information necessary for driving and controlling the drive unit, and the control device is configured to detect the drive wheel based on the information detected by the detection means. The signal line for exchanging signals between the detection means and the control device may be inserted into the through hole of the pivot shaft.
In this way, it is possible to improve the signal line handling work in the automatic guided vehicle capable of ensuring the turning performance, the swinging performance, and the traveling performance of the drive unit while reducing the height direction of the automatic guided vehicle itself.

この態様の本発明の無人搬送車において、前記検知手段は、前記駆動ユニットを誘導するために路面に設置された誘導帯を検知する手段であるものとしたり、前記検知手段は、停止モードを含む前記無人搬送車の走行モードを切り替えるためのコマンドを検知する手段であるものとしたり、前記検知手段は、前記無人搬送車と障害物との接触を検知する手段であるものとすることができる。
こうすれば、誘導帯を検知する検知手段と制御装置とを接続する信号ラインの取り回し作業や無人搬送車の走行モードを切り替えるためのコマンドを検知する検知手段と制御装置とを接続する信号ラインの取り回し作業、無人搬送車と障害物との接触を検知する検知手段と制御装置とを接続する信号ラインの取り回し作業の効率を向上することができる。
In the automatic guided vehicle of the present invention of this aspect, the detection means is a means for detecting a guide band installed on a road surface for guiding the drive unit, or the detection means includes a stop mode. It can be a means for detecting a command for switching the traveling mode of the automatic guided vehicle, or the detection means can be a means for detecting contact between the automatic guided vehicle and an obstacle.
In this way, the signal line for connecting the detection means for detecting the command for switching the operation mode of the automatic guided vehicle and the operation mode of the signal line for connecting the detection means for detecting the induction band and the control apparatus and the control apparatus for the control line. The efficiency of the handling work, the handling work of the signal line connecting the control means and the detection means for detecting the contact between the automatic guided vehicle and the obstacle can be improved.

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
図1は、本発明の一実施形態としての無人搬送車1の外観の一例を示す外観図であり、図2は、本発明の無人搬送車1を上方から見た平面図である。
実施例の無人搬送車1は、図1および図2に示すように、台車本体2と、無人搬送車1全体をコントロールする制御ユニット4と、台車本体2の台板2a下面のほぼ中央部に取り付けられた駆動装置10とを備え、誘導帯Gに沿って自動走行可能なように構成されている。
Next, the best mode for carrying out the present invention will be described using examples.
FIG. 1 is an external view showing an example of an external appearance of an automatic guided vehicle 1 as an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view of the automatic guided vehicle 1 of the present invention as viewed from above.
As shown in FIGS. 1 and 2, the automatic guided vehicle 1 according to the embodiment includes a carriage main body 2, a control unit 4 that controls the entire automatic guided vehicle 1, and a substantially central portion of the lower surface of the base plate 2 a of the carriage main body 2. And a drive device 10 attached thereto, and is configured to be able to automatically travel along the guide band G.

台車本体2の台板2aの進行方向前側(図1中左側)の下面には左右一対のキャスター5,5が取り付けられており、台車本体2の台板2aの進行方向後側(図1中右側)の下面には左右一対の固定輪6,6が取り付けられている。また、台車本体2の台板2aの進行方向前側の上面には、ハンドル8が取り付けられており、無人搬送車1を手動走行する際に無人搬送車1を手で押すことができるように構成されている。   A pair of left and right casters 5 and 5 are attached to the lower surface of the base plate 2a of the carriage body 2 on the front side in the traveling direction (left side in FIG. 1), and the rear side in the traveling direction of the base plate 2a of the carriage body 2 (in FIG. 1). A pair of left and right fixed rings 6 and 6 are attached to the lower surface of the right side. In addition, a handle 8 is attached to the upper surface of the carriage body 2 on the front side in the traveling direction of the base plate 2a so that the automatic guided vehicle 1 can be pushed by hand when the automatic guided vehicle 1 travels manually. Has been.

制御ユニット4は、図示しないCPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に処理プログラムを記憶する図示しないROMと、データを一時的に記憶する図示しないRAMと、図示しない入出力ポートとを備える。
制御ユニット4には、後述するモータM1およびM2に取り付けられた図示しない回転センサからのモータ回転数や、後述するセンサGSからの走行ポジション,マーカーセンサMSからのコマンド信号などが入力ポートを介して入力されている。ここで、マーカーは、前進モードや後進モード,横行モード,停止モードなどの走行モードを切り替えるコマンドのために誘導帯G付近に施設されるものである。また、制御ユニット4からは、モータM1およびM2への駆動信号などが出力ポートを介して出力されている。なお、制御ユニット4は、台車2の台板2aの進行方向前側上面に配置されている
The control unit 4 is configured as a microprocessor centered on a CPU (not shown). In addition to the CPU, a ROM (not shown) that stores a processing program, a RAM (not shown) that temporarily stores data, and an input / output (not shown). And a port.
In the control unit 4, a motor rotation number from a rotation sensor (not shown) attached to motors M1 and M2 to be described later, a travel position from a sensor GS to be described later, a command signal from the marker sensor MS, and the like via an input port Have been entered. Here, the marker is provided in the vicinity of the guidance band G for a command for switching a traveling mode such as a forward mode, a reverse mode, a transverse mode, or a stop mode. Further, the control unit 4 outputs drive signals to the motors M1 and M2 through an output port. The control unit 4 is disposed on the front upper surface in the traveling direction of the base plate 2a of the carriage 2.

図3は、駆動装置10の外観を示す外観斜視図であり、図4は、駆動装置10の構成の概略を示す分解斜視図である。
駆動装置10は、図3および図4に示すように、台板2aの下面に取り付け固定される天板12と、旋回軸機構50を介して天板12に接続される保持プレート20と、この保持プレート20に揺動可能に保持される駆動ユニット30と、天板12に取り付け固定され駆動ユニット30の昇降を行う昇降機構70とを備える。
FIG. 3 is an external perspective view showing an external appearance of the drive device 10, and FIG. 4 is an exploded perspective view showing an outline of the configuration of the drive device 10.
As shown in FIGS. 3 and 4, the driving device 10 includes a top plate 12 that is attached and fixed to the lower surface of the base plate 2 a, a holding plate 20 that is connected to the top plate 12 through a pivot shaft mechanism 50, A drive unit 30 that is swingably held by the holding plate 20 and an elevating mechanism 70 that is attached and fixed to the top plate 12 and elevates and lowers the drive unit 30 are provided.

天板12は、図4に示すように、中央部に透孔14aが形成されたベース部14と、このベース部14の一方の長辺部14bから一体に突出形成された突出部16とから構成されており、外観視略T字状をなしている。ベース部14には、透孔14aの外周のほぼ半分以上を覆う円弧孔14cが形成されているとともに、透孔14aから突出部16の根元部16aに開口する切欠開口14dが形成されている。   As shown in FIG. 4, the top plate 12 includes a base portion 14 having a through hole 14 a formed in the center portion, and a protruding portion 16 that is integrally protruded from one long side portion 14 b of the base portion 14. It is comprised and has comprised the external appearance approximate T shape. The base portion 14 is formed with an arc hole 14c that covers approximately half or more of the outer periphery of the through hole 14a, and a notch opening 14d that opens from the through hole 14a to the root portion 16a of the protruding portion 16 is formed.

保持プレート20には、図4に示すように、中央部に円孔20aが形成されているとともに、無人搬送車1の進行方向である前後方向の両端部が鉛直下方に折り曲げられて折曲面20b,20cが形成されている。また、保持プレート20の円孔20aの外周部前方(図4の左側)には、鉛直上方に突出してストッパピンSPが取り付け固定されている。即ち、ストッパピンSPは、保持プレート20が天板12に接続された際に天板12の円弧孔14c内に係合する位置に配置されている。これにより、保持プレート20を介して後述する駆動ユニット30の天板12に対する旋回範囲が規制される。
さらに、保持プレート20の下面には、ホルダ部材22が取り付けられている。ホルダ部材22は、上部が開口して下部に底面24を有する有底形状に形成されており、開口が円孔20aに対応するように保持プレート20に取り付けられる。底面24の中央部には、円孔24aが形成されている。
As shown in FIG. 4, the holding plate 20 is formed with a circular hole 20a at the center, and both ends in the front-rear direction, which is the advancing direction of the automatic guided vehicle 1, are bent vertically downward to form a folding surface 20b. , 20c are formed. Further, a stopper pin SP is attached and fixed in front of the outer peripheral portion of the circular hole 20a of the holding plate 20 (left side in FIG. 4) so as to protrude vertically upward. That is, the stopper pin SP is disposed at a position where the stopper pin SP is engaged with the arc hole 14 c of the top plate 12 when the holding plate 20 is connected to the top plate 12. Thereby, the turning range with respect to the top plate 12 of the drive unit 30 mentioned later via the holding | maintenance plate 20 is controlled.
Further, a holder member 22 is attached to the lower surface of the holding plate 20. The holder member 22 is formed in a bottomed shape having an opening at the top and a bottom surface 24 at the bottom, and is attached to the holding plate 20 so that the opening corresponds to the circular hole 20a. A circular hole 24 a is formed at the center of the bottom surface 24.

図5は、駆動ユニット30を分解した状態を示す分解斜視図であり、図6は、駆動ユニット30の要部を示す要部断面図である。
駆動ユニット30は、図5に示すように、フレーム部材32と、フレーム部材32内に取り付け固定される2つのギヤボックス34a,34bと、回転軸36a,36bを介して各ギヤボックス34a,34bに接続される2つのモータM1,M2と、ギヤボックス34aに接続される左側車軸37aと、左側車軸37aに取り付けられる左側車輪38aと、ギヤボックス34bに接続される右側車軸37bと、右側車軸37bに取り付けられる右側車輪38bとから構成されており、フレーム部材32の前面部32aと後面部32bには誘導帯Gを検出するセンサGSとマーカーを検出するマーカーセンサMSとが取り付けられている。
FIG. 5 is an exploded perspective view illustrating a state in which the drive unit 30 is disassembled, and FIG.
As shown in FIG. 5, the drive unit 30 includes a frame member 32, two gear boxes 34 a and 34 b attached and fixed in the frame member 32, and the gear boxes 34 a and 34 b via rotation shafts 36 a and 36 b. Two motors M1, M2 connected, a left axle 37a connected to the gear box 34a, a left wheel 38a attached to the left axle 37a, a right axle 37b connected to the gear box 34b, and a right axle 37b The front side 32a and the rear side 32b of the frame member 32 are provided with a sensor GS for detecting the induction band G and a marker sensor MS for detecting the marker.

駆動ユニット30は、図4および図6に示すように、フレーム部材32の前面部32aと保持プレート20の折曲面20bとが揺動ピンPにより軸止されるとともに、フレーム部材32の後面部32bと保持プレート20の折曲面20cとが揺動ピンPにより軸止されることにより、折曲面20bと折曲面20cとで区画形成された空間内に揺動自在に接続保持される。これにより、駆動ユニット30の保持プレート20に対する揺動性を確保しながら、保持プレート20とフレーム部材32、即ち、保持プレート20と駆動ユニット30とを接近した状態で接続することができる。   As shown in FIGS. 4 and 6, the drive unit 30 has the front surface portion 32 a of the frame member 32 and the folding surface 20 b of the holding plate 20 fixed by the swing pin P, and the rear surface portion 32 b of the frame member 32. The folding surface 20c of the holding plate 20 is pivotally fixed by the swing pin P, so that it can be swingably connected in the space defined by the folding surface 20b and the folding surface 20c. As a result, it is possible to connect the holding plate 20 and the frame member 32, that is, the holding plate 20 and the drive unit 30 in a close state, while ensuring the swingability of the drive unit 30 with respect to the holding plate 20.

モータM1,M2とギヤボックス34a,34bとは、図4および図6に示すように、左側車軸37aと右側車軸37bとの間に中央空間CAが形成されるようにフレーム部材32内に収容されており、この中央空間CA内には、駆動ユニット30が保持プレート20に接続保持される際に、保持プレート20に取り付けられたホルダ部材22がフレーム部材32の上面中央部に形成された開口孔32cを介して収容される。このとき、ホルダ部材22の底面24は、図4および図6に示すように、左側車軸37aと右側車軸37bとの間のほぼ中央を通る進行方向の中央線CL1と左側車軸37aおよび右側車軸37bの軸線CL2との交点を通る鉛直方向の鉛直線VL上の点のうち軸線CL2よりも鉛直下方側の点を含む平面内に配置される。   The motors M1, M2 and the gear boxes 34a, 34b are accommodated in the frame member 32 so that a central space CA is formed between the left axle 37a and the right axle 37b, as shown in FIGS. In the central space CA, when the drive unit 30 is connected and held to the holding plate 20, the holder member 22 attached to the holding plate 20 is an opening hole formed in the upper surface center portion of the frame member 32. It is accommodated via 32c. At this time, as shown in FIGS. 4 and 6, the bottom surface 24 of the holder member 22 has a center line CL1, a left axle 37a, and a right axle 37b in the traveling direction passing through substantially the center between the left axle 37a and the right axle 37b. Among the points on the vertical line VL in the vertical direction passing through the intersection with the axis CL2, the plane is arranged in a plane including a point vertically below the axis CL2.

モータM1,M2には、モータM1,M2の各相コイルと電気的に接続された電力ラインL1,L2が取り付けられており、電力ラインL1,L2によりモータM1,M2を駆動制御する制御装置4に接続される。また、センサGSとマーカーセンサMSは、信号ラインSL1,SL2によって制御装置4に接続されている。   The motors M1 and M2 are provided with power lines L1 and L2 electrically connected to the phase coils of the motors M1 and M2, and a control device 4 that drives and controls the motors M1 and M2 by the power lines L1 and L2. Connected to. The sensor GS and the marker sensor MS are connected to the control device 4 by signal lines SL1 and SL2.

旋回軸機構50は、図6に示すように、一端にフランジ部52aが形成されるとともに内部が中空に形成された中空軸としての旋回軸52と、この旋回軸52の外周に回転可能かつ軸方向移動可能に遊嵌されたベアリング部材54と、スナップリングRによりベアリング部材54に取り付け固定された段付筒状部材56と、旋回軸52の上端部に取り付けられたリング状のプレート部材58と、旋回軸52および段付筒状部材56の外周に配置されたコイルスプリング60とから構成されている。   As shown in FIG. 6, the turning shaft mechanism 50 includes a turning shaft 52 as a hollow shaft having a flange portion 52 a formed at one end and a hollow inside, and a rotatable shaft around the turning shaft 52. A bearing member 54 loosely fitted so as to be movable in a direction, a stepped cylindrical member 56 attached and fixed to the bearing member 54 by a snap ring R, and a ring-shaped plate member 58 attached to the upper end of the pivot shaft 52; The rotating shaft 52 and the coil spring 60 disposed on the outer periphery of the stepped cylindrical member 56 are configured.

旋回軸機構50は、フランジ部52aがホルダ部材22の底面24に図示しないボルト等の締結部品により取り付け固定されるとともに段付筒状部材56の上端面が天板12に図示しないボルト等の締結部品により固定されることにより、天板12と保持プレート20とを接続する。ここで、旋回軸52および段付筒状部材56は各軸線が鉛直線VLとほぼ一致するようにホルダ部材22の底面24および天板12に取り付けられる。なお、コイルスプリング60の軸線も鉛直線VLとほぼ一致するように旋回軸52および段付筒状部材56の外周に配置される。   In the pivot shaft mechanism 50, the flange portion 52 a is attached and fixed to the bottom surface 24 of the holder member 22 with a fastening component such as a bolt (not shown), and the upper end surface of the stepped cylindrical member 56 is fastened to the top plate 12 with a bolt or the like (not shown). The top plate 12 and the holding plate 20 are connected by being fixed by the parts. Here, the turning shaft 52 and the stepped cylindrical member 56 are attached to the bottom surface 24 of the holder member 22 and the top plate 12 so that the respective axes substantially coincide with the vertical line VL. The axis of the coil spring 60 is also arranged on the outer periphery of the turning shaft 52 and the stepped cylindrical member 56 so as to substantially coincide with the vertical line VL.

段付筒状部材56は、図6に示すように、大径筒状部56bと小径筒状部56cとから構成されており、大径筒状部56bが天板12に取り付けられる。また、大径筒状部56bは、図4に示すように、一部が切り欠かれた切欠開口部56b’を有し、この切欠開口部56b’が天板12の切欠開口14dに対応する向きとなるように天板12に取り付けられる。   As shown in FIG. 6, the stepped tubular member 56 includes a large diameter tubular portion 56 b and a small diameter tubular portion 56 c, and the large diameter tubular portion 56 b is attached to the top plate 12. Further, as shown in FIG. 4, the large-diameter cylindrical portion 56 b has a notch opening 56 b ′ partially cut away, and this notch opening 56 b ′ corresponds to the notch opening 14 d of the top plate 12. It attaches to the top plate 12 so that it may become direction.

コイルスプリング60は、一端が旋回軸52のフランジ部52aに当接し、他端が段付筒状部材56の段付部56aに当接しており、旋回軸52と段付筒状部材56とを互いに離間する方向にバネ力を作用する。このコイルスプリング60のバネ力により左側車輪38aと右側車輪38bとに接地荷重を発生させる。   One end of the coil spring 60 is in contact with the flange portion 52 a of the turning shaft 52, and the other end is in contact with the stepped portion 56 a of the stepped cylindrical member 56, so that the turning shaft 52 and the stepped cylindrical member 56 are connected. A spring force acts in a direction away from each other. The ground force is generated on the left wheel 38a and the right wheel 38b by the spring force of the coil spring 60.

このように構成された旋回軸機構50により、駆動ユニット30は保持プレート20を介して天板12に対して旋回軸52の軸中心周りに回転自在に支持されるとともに保持プレート20を介して天板12に対して鉛直下方側に押圧される。ここで、コイルスプリング60の軸線を鉛直線VLとほぼ一致するように配置するから、左側車輪38aと右側車輪38bとの接地荷重をほぼ均一なものとすることができる。この結果、無人搬送車1の走行安定性を向上できる。   With the pivot shaft mechanism 50 configured in this way, the drive unit 30 is supported by the top plate 12 via the holding plate 20 so as to be rotatable about the axis center of the pivot shaft 52 and the top plate 12 via the holding plate 20. It is pressed vertically downward with respect to the plate 12. Here, since the axis of the coil spring 60 is arranged so as to substantially coincide with the vertical line VL, the ground load between the left wheel 38a and the right wheel 38b can be made substantially uniform. As a result, the traveling stability of the automatic guided vehicle 1 can be improved.

また、図6に示すように、旋回軸機構50の大部分がホルダ部材22内に収容されるから、天板12と保持プレート20とを接近した状態で接続することができる。しかも、ホルダ部材22をフレーム部材32内に形成された中央空間CA内に収容するから、天板12,保持プレート20および駆動ユニット30の3つをより接近した状態で接続することができる。この結果、駆動装置10の高さ方向の寸法を低減でき、低床化を図ることができる。
ここで、実施例では、ホルダ部材22の底面24が軸線CL2よりも鉛直下方側とすることにより、旋回軸機構50のより多くの部分をホルダ部材22内に収容して、天板12と保持プレート20とをより接近した状態で接続することができるものとした。この結果、駆動装置10の高さ方向の寸法をより低減でき、より低床化を図ることができる。
Moreover, as shown in FIG. 6, since most of the turning shaft mechanism 50 is accommodated in the holder member 22, the top plate 12 and the holding plate 20 can be connected in a close state. Moreover, since the holder member 22 is accommodated in the central space CA formed in the frame member 32, the top plate 12, the holding plate 20, and the drive unit 30 can be connected in a closer state. As a result, the dimension of the driving device 10 in the height direction can be reduced, and the floor can be lowered.
Here, in the embodiment, by setting the bottom surface 24 of the holder member 22 to be vertically lower than the axis line CL <b> 2, a larger part of the turning shaft mechanism 50 is accommodated in the holder member 22 and held with the top plate 12. The plate 20 can be connected in a closer state. As a result, the height direction dimension of the driving device 10 can be further reduced, and the floor can be further reduced.

さらに、コイルスプリング60を旋回軸52のフランジ部52aと段付筒状部材56の段付部56aとの間、即ち、旋回軸52の外周面に配置するから、旋回軸52内に配置するものと比較してスプリング径を大きく設定できる。これにより、同じバネ力を発生させるのに軸方向長さを短く設定できるから(スプリング径が大きい方が線形領域を大きく取れる)、旋回軸機構50の軸方向長さをより短くすることができる。この結果、駆動装置10の高さ方向の寸法をより低減でき、より低床化を図ることができる。   Further, since the coil spring 60 is disposed between the flange portion 52a of the turning shaft 52 and the stepped portion 56a of the stepped cylindrical member 56, that is, on the outer peripheral surface of the turning shaft 52, the coil spring 60 is disposed within the turning shaft 52. The spring diameter can be set larger than Accordingly, the axial length can be set short to generate the same spring force (the larger the spring diameter, the larger the linear region can be taken), and therefore the axial length of the turning shaft mechanism 50 can be further shortened. . As a result, the height direction dimension of the driving device 10 can be further reduced, and the floor can be further reduced.

図7は、電力ラインL1,L2や信号ラインSL1,SL2の配線の状態を示す状態図である。
モータM1,M2の電力ラインL1,L2やセンサGSおよびマーカーセンサMSの信号ラインSL1,SL2は、図6および図7に示すように、フレーム部材32内で束ねられて旋回軸52内に挿入され、旋回軸52内を挿通して天板12の上面を配線されて制御装置4に接続される。
このように、電力ラインL1,L2や信号ラインSL1,SL2を旋回軸52内に挿通させる配線とすることにより、配線の取り回しを行い易いものとすることができる。即ち、電力ラインL1,L2や信号ラインSL1,SL2を、駆動ユニット30の天板12に対する回転を考慮した配置や長さに設定する必要がない。
FIG. 7 is a state diagram showing the wiring states of the power lines L1 and L2 and the signal lines SL1 and SL2.
The power lines L1 and L2 of the motors M1 and M2 and the signal lines SL1 and SL2 of the sensor GS and the marker sensor MS are bundled in the frame member 32 and inserted into the turning shaft 52 as shown in FIGS. The upper surface of the top plate 12 is wired through the turning shaft 52 and connected to the control device 4.
Thus, by using the wiring that allows the power lines L1 and L2 and the signal lines SL1 and SL2 to be inserted into the turning shaft 52, the wiring can be easily routed. That is, it is not necessary to set the power lines L1 and L2 and the signal lines SL1 and SL2 to an arrangement and length in consideration of the rotation of the drive unit 30 with respect to the top plate 12.

図8は、昇降機構70の構成の概略を示す構成図である。
昇降機構70は、図8に示すように、昇降用モータM3と、この昇降用モータM3の回転軸に接続されたカムフォロワー72と、このカムフォロワー72に接続された昇降ロッド74と、昇降ロッド74に接続されるとともに旋回軸機構50のプレート部材58に係合するレバー部材76とから構成されており、昇降用モータM3の回転により駆動ユニット30の昇降を行う。
FIG. 8 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of the lifting mechanism 70.
As shown in FIG. 8, the elevating mechanism 70 includes an elevating motor M3, a cam follower 72 connected to the rotating shaft of the elevating motor M3, an elevating rod 74 connected to the cam follower 72, and an elevating rod. 74, and a lever member 76 that engages with the plate member 58 of the turning shaft mechanism 50. The drive unit 30 is moved up and down by the rotation of the lifting motor M3.

昇降用モータM3は、天板12の突出部16の先端部であって、天板12の下面側にブラケットBを介して取り付けられることにより、駆動ユニット30の側方に配置される。これにより、高さ方向の寸法が増加するのを防止している。   The elevating motor M3 is disposed at the side of the drive unit 30 by being attached to the lower surface side of the top plate 12 via the bracket B at the tip end portion of the projecting portion 16 of the top plate 12. Thereby, the dimension in the height direction is prevented from increasing.

カムフォロワー72は、図示するように、昇降用モータM3の回転軸に同心状に接続されており、中心から所定距離偏心した位置(径方向外方)に昇降ロッド74が接続される。また、カムフォロワー72は、ブラケットBに取り付けられた2つのローラ部材Rによって、昇降用モータM3の回転軸に対して直角方向の倒れが防止されている。   As shown in the figure, the cam follower 72 is concentrically connected to the rotating shaft of the lifting motor M3, and the lifting rod 74 is connected to a position (radially outward) that is eccentric from the center by a predetermined distance. Further, the cam follower 72 is prevented from falling in a direction perpendicular to the rotation axis of the lifting motor M3 by the two roller members R attached to the bracket B.

昇降ロッド74は、図4および図8に示すように、略「へ」の字に形成されており、カムフォロワー72の位置から天板12に形成された切欠開口14dに沿って天板12の透孔14aまで延出している。これにより、カムフォロワー72が回転すると、昇降ロッド74は前後方向(図8の上下方向)に揺動できる。即ち、昇降ロッド74は、昇降用モータM3による回転運動をカムフォロワー72と協働して水平方向運動に変換する。ここで、昇降ロッド74は、少なくともカムフォロワー72の回転によりレバー部材76側、即ち、前方向側(図4中左側あるいは図8中下側)に揺動した際に、天板12の切欠開口14dにその一部が収容されるように構成されている。これにより、昇降ロッド74の揺動による無人搬送車1の高さ方向の寸法が増加するのを抑制している。   As shown in FIGS. 4 and 8, the elevating rod 74 is formed in a substantially “h” shape, and the top plate 12 extends along the notch opening 14 d formed in the top plate 12 from the position of the cam follower 72. It extends to the through hole 14a. Thus, when the cam follower 72 rotates, the lifting rod 74 can swing in the front-rear direction (vertical direction in FIG. 8). That is, the lifting rod 74 converts the rotational motion by the lifting motor M3 into horizontal motion in cooperation with the cam follower 72. Here, the lifting rod 74 is notched in the top plate 12 when it is swung to the lever member 76 side, that is, the front side (left side in FIG. 4 or lower side in FIG. 8) by at least the rotation of the cam follower 72. A part thereof is accommodated in 14d. Thereby, it is suppressed that the dimension of the height direction of the automatic guided vehicle 1 by the rocking | fluctuation of the raising / lowering rod 74 increases.

レバー部材76は、図8に示すように、ほぼ二等辺三角形状をしたプレートにより形成されており、ほぼ長さの等しい二辺が交差する頂部76aが昇降ロッド74の先端部に揺動自在に接続され、底辺の一端部76bが天板12に取り付け固定された図示しないL字ブラケットに支持され、底辺の他端部76cがリング部材78を介して旋回軸機構50のプレート部材58に係合される。即ち、レバー部材76は、頂部76aを力点、底辺の一端部76bを支点、底辺の他端部76cを作用点とするリンク部材として形成されている。ここで、リング部材78とプレート部材58とは、段付筒状部材56の大径筒状部56bに形成された切欠開口部56b’を介して係合される。   As shown in FIG. 8, the lever member 76 is formed of a plate having a substantially isosceles triangle shape, and a top portion 76 a at which two sides having substantially the same length intersect each other can swing freely at the tip portion of the lifting rod 74. One end portion 76b of the bottom side is connected and supported by an L-shaped bracket (not shown) attached and fixed to the top plate 12, and the other end portion 76c of the bottom side is engaged with the plate member 58 of the turning shaft mechanism 50 via the ring member 78. Is done. That is, the lever member 76 is formed as a link member having the top portion 76a as a force point, the bottom end portion 76b as a fulcrum, and the bottom end portion 76c as an action point. Here, the ring member 78 and the plate member 58 are engaged via a notch opening 56 b ′ formed in the large-diameter cylindrical portion 56 b of the stepped cylindrical member 56.

こうして、昇降用モータM3の回転軸の回転によりカムフォロワー72が回転し、これに伴い、昇降ロッド74が水平方向である前後方向(図8の上下方向)に揺動してレバー部材76を揺動し、レバー部材76の揺動により旋回軸機構50の旋回軸52をコイルスプリング60のバネ力に抗して鉛直上方に移動する。即ち、昇降用モータM3の回転をレバー部材76の頂部76aから底辺の一端部76bまでの距離と底辺の一端部76bから底辺の他端部76cまでの距離との比であるレバー比に応じた鉛直方向移動に変換して、旋回軸52が取り付けられた保持プレート20を介して駆動ユニット30を路面から離間させる。このように、昇降機構70は、その高さ方向の寸法増加を抑えながらも駆動ユニット30を鉛直上方向に上昇させて駆動ユニット30の路面からの離間距離を大きなものとすることができる。   Thus, the cam follower 72 is rotated by the rotation of the rotating shaft of the lifting motor M3, and accordingly, the lifting rod 74 swings in the horizontal direction (vertical direction in FIG. 8) to swing the lever member 76. The swing shaft 52 of the swing shaft mechanism 50 is moved vertically upward against the spring force of the coil spring 60 by the swing of the lever member 76. In other words, the rotation of the lifting motor M3 depends on the lever ratio, which is the ratio of the distance from the top portion 76a of the lever member 76 to the bottom end portion 76b and the distance from the bottom end portion 76b to the bottom end portion 76c. Converting to vertical movement, the drive unit 30 is separated from the road surface via the holding plate 20 to which the turning shaft 52 is attached. As described above, the lifting mechanism 70 can raise the drive unit 30 vertically upward while suppressing an increase in the dimension in the height direction, thereby increasing the separation distance of the drive unit 30 from the road surface.

以上説明した実施例の無人搬送車1によれば、旋回軸機構50の旋回軸52を中空軸として形成し、モータM1,M2の電力ラインL1,L2やセンサGSの信号ラインSL1,マーカーセンサMSの信号ラインSL2をフレーム部材32内で束ねて旋回軸52内を挿通させて天板12の上面に配線して制御装置4に接続するから、電力ラインL1,L2や信号ラインSL1,SL2を、駆動ユニット30の天板12に対する回転を考慮した配置や長さに設定する必要がない。この結果、配線の取り回しを行い易いものとすることができる。   According to the automatic guided vehicle 1 of the embodiment described above, the turning shaft 52 of the turning shaft mechanism 50 is formed as a hollow shaft, the power lines L1 and L2 of the motors M1 and M2, the signal line SL1 of the sensor GS1, the marker sensor MS. The signal lines SL2 are bundled in the frame member 32, inserted in the turning shaft 52, wired on the top surface of the top plate 12, and connected to the control device 4. Therefore, the power lines L1, L2 and the signal lines SL1, SL2 are connected to each other. It is not necessary to set the arrangement and length in consideration of the rotation of the drive unit 30 with respect to the top plate 12. As a result, the wiring can be easily routed.

また、実施例の無人搬送車1によれば、駆動ユニット30を進行方向と平行な軸線を有する揺動ピンPにより保持プレート20に揺動自在に保持し、この保持プレート20を左側車軸37aと右側車軸37bとの間に配置した旋回軸機構50を介して台車側の天板12に接続する。即ち、駆動ユニット30の進行方向に対する揺動を、駆動ユニット30を旋回可能に支持するとともに駆動ユニット30にバネ力を作用する旋回軸機構50とは無関係に行うから、従来のように調芯ベアリングや揺動制限板等が必要ない。この結果、調芯ベアリングや揺動制限板等による制約を受けることなく、無人搬送車自体の高さ方向の減縮が可能となる。しかも、コイルスプリング60の軸線を鉛直線VLとほぼ一致するように配置するから、左側車輪38aと右側車輪38bとの接地荷重をほぼ均一なものとすることができ、走行安定性を向上できる。   Further, according to the automatic guided vehicle 1 of the embodiment, the drive unit 30 is swingably held on the holding plate 20 by the swing pin P having an axis parallel to the traveling direction, and the holding plate 20 is connected to the left axle 37a. It is connected to the top plate 12 on the cart side via a turning shaft mechanism 50 arranged between the right axle 37b. That is, the swinging of the drive unit 30 in the traveling direction is performed independently of the swing shaft mechanism 50 that supports the drive unit 30 so that the drive unit 30 can swing and acts on the drive unit 30, so And no swing limit plate. As a result, it is possible to reduce the height of the automatic guided vehicle itself without being restricted by the alignment bearing, the swing limiter plate, or the like. In addition, since the axis of the coil spring 60 is arranged so as to substantially coincide with the vertical line VL, the ground load between the left wheel 38a and the right wheel 38b can be made substantially uniform, and traveling stability can be improved.

さらに、実施例の無人搬送車1によれば、ホルダ部材22の底面24を左側車軸37aと右側車軸37bとの間のほぼ中央を通る進行方向の中央線CL1と左側車軸37aおよび右側車軸37bの軸線CL2との交点を通る鉛直方向の鉛直線VL上の点のうち軸線CL2よりも鉛直下方側の点を含む平面内に配置されるようにフレーム部材32内に形成された中央空間CA内に収容するから、旋回軸機構50の大部分をフレーム部材32内に収容できる。この結果、天板12,保持プレート20および駆動ユニット30の3つをより接近した状態で接続することができ、駆動装置10の高さ方向の寸法をより低減できる。   Furthermore, according to the automated guided vehicle 1 of the embodiment, the bottom line 24 of the holder member 22 passes through the center line CL1 in the traveling direction passing through the approximate center between the left axle 37a and the right axle 37b, and the left axle 37a and the right axle 37b. In a central space CA formed in the frame member 32 so as to be arranged in a plane including a point vertically below the axis CL2 among the points on the vertical line VL passing through the intersection with the axis CL2. Since it is accommodated, most of the pivot shaft mechanism 50 can be accommodated in the frame member 32. As a result, the top plate 12, the holding plate 20, and the drive unit 30 can be connected in a closer state, and the height of the drive device 10 can be further reduced.

実施例の無人搬送車1によれば、駆動ユニット30の側方に配置した昇降用モータM3による回転運動をカムフォロワー72と昇降ロッド74とにより水平方向運動に変換し、さらに、この水平方向運動をレバー部材76により駆動ユニット30の鉛直方向運動に変換するよう昇降機構70を構成するから、高さ方向の寸法増加を抑えることができる。しかも、昇降ロッド74は、少なくともカムフォロワー72の回転により前方向側(図4中左側)に揺動した際、即ち、駆動ユニット30を降下した際に、天板12の切欠開口14dにその一部が収容されるように構成するから、昇降ロッド74の揺動による無人搬送車1の高さ方向の寸法増加をより抑制できる。なお、昇降機構70は、駆動ユニット30を鉛直上方向に上昇させることができるから、その高さ方向の寸法増加を抑えながらも駆動ユニット30の路面からの離間距離を大きなものとすることができる。   According to the automatic guided vehicle 1 of the embodiment, the rotational motion by the lifting motor M3 disposed on the side of the drive unit 30 is converted into the horizontal motion by the cam follower 72 and the lifting rod 74, and this horizontal motion is further converted. Since the elevating mechanism 70 is configured so that the lever member 76 converts the vertical movement of the drive unit 30 by the lever member 76, an increase in the dimension in the height direction can be suppressed. In addition, when the lifting rod 74 is swung forward (left side in FIG. 4) at least by the rotation of the cam follower 72, that is, when the drive unit 30 is lowered, one of the lifting rods 74 is formed in the notch opening 14d of the top plate 12. Since the portion is accommodated, an increase in the dimension in the height direction of the automatic guided vehicle 1 due to the swinging of the lifting rod 74 can be further suppressed. In addition, since the raising / lowering mechanism 70 can raise the drive unit 30 vertically upward, it can make the separation distance from the road surface of the drive unit 30 large, suppressing the increase in the dimension of the height direction. .

実施例の無人搬送車1では、モータM1,M2の電力ラインL1,L2、センサGSの信号ラインSL1およびマーカーセンサMSの信号ラインSL2の全てを旋回軸機構50の旋回軸52内に挿通するものとしたが、何れか1つだけを旋回軸52内に挿通するものとしても構わない。
また、旋回軸52内に挿通する配線コードは、これら電力ラインL1,L2や信号ラインSL1,SL2に限らず、例えば、無人搬送車1と障害物との接触を検知する障害物センサの信号ライン等、如何なる配線コードを挿通するものとしても構わない。
In the automatic guided vehicle 1 of the embodiment, all of the power lines L1 and L2 of the motors M1 and M2, the signal line SL1 of the sensor GS, and the signal line SL2 of the marker sensor MS are inserted into the turning shaft 52 of the turning shaft mechanism 50. However, only one of them may be inserted into the turning shaft 52.
Further, the wiring cord inserted into the turning shaft 52 is not limited to the power lines L1 and L2 and the signal lines SL1 and SL2. For example, the signal line of the obstacle sensor that detects contact between the automatic guided vehicle 1 and the obstacle. Any wiring cord may be inserted.

実施例の無人搬送車1では、保持プレート20の下面に取り付けられるホルダ部材22は、底面24が鉛直線VL上の点のうち軸線CL2よりも鉛直下方側の点を含む平面内に配置するものとしたが、底面24は鉛直線VL上の点のうち軸線CL2と同じ位置の点を含む平面内に配置するものとしたり、鉛直線VL上の点のうち軸線CL2よりも鉛直上方側の点を含む平面内に配置するものとしても差し支えない。   In the automatic guided vehicle 1 of the embodiment, the holder member 22 attached to the lower surface of the holding plate 20 is disposed in a plane including a point whose bottom surface 24 is vertically lower than the axis CL2 among points on the vertical line VL. However, the bottom surface 24 is arranged in a plane including a point at the same position as the axis CL2 among the points on the vertical line VL, or is a point vertically above the axis CL2 among the points on the vertical line VL. It may be arranged in a plane including

実施例の無人搬送車1では、旋回軸機構50は、旋回軸52のフランジ部52aと段付筒状部材56の段付部56aとの間に配置されたコイルスプリング60のバネ力により左側車輪38aと右側車輪38bとに接地荷重を発生させるものとしたが、旋回軸機構50はシリンダやソレノイド等を用いて油圧力や空圧力,電磁力などにより左側車輪38aと右側車輪38bとに接地荷重を発生させるものとしても構わない。   In the automatic guided vehicle 1 according to the embodiment, the turning shaft mechanism 50 includes the left wheel by the spring force of the coil spring 60 disposed between the flange portion 52 a of the turning shaft 52 and the stepped portion 56 a of the stepped cylindrical member 56. 38a and the right wheel 38b are configured to generate a ground load, but the swing shaft mechanism 50 uses a cylinder, a solenoid, or the like to contact the left wheel 38a and the right wheel 38b with oil pressure, pneumatic pressure, electromagnetic force, or the like. May be generated.

実施例の無人搬送車1では、ホルダ部材22は、保持プレート20の下面にボルト等の締結部品により取り付けられるものとしたが、ホルダ部材22は、保持プレート20に一体成形するものとしても構わない。   In the automatic guided vehicle 1 of the embodiment, the holder member 22 is attached to the lower surface of the holding plate 20 by fastening parts such as bolts, but the holder member 22 may be integrally formed with the holding plate 20. .

実施例の無人搬送車1では、段付筒状部材56は、天板12の下面にボルト等の締結部品により取り付けられるものとしたが、段付筒状部材56は、天板12に一体成形するものとしても構わない。   In the automatic guided vehicle 1 of the embodiment, the stepped cylindrical member 56 is attached to the lower surface of the top plate 12 by fastening parts such as bolts, but the stepped cylindrical member 56 is integrally formed with the top plate 12. It does n’t matter what you do.

実施例の無人搬送車1では、旋回軸52は、その一部がホルダ部材22内に収容されるようにホルダ部材22の底面24に図示しないボルト等の締結部品により取り付け固定するものとしたが、旋回軸はホルダ部材内に収容されていなくても差し支えない。
図9は、変形例の無人搬送車100の旋回軸機構150の要部を拡大して示す拡大図である。
In the automatic guided vehicle 1 of the embodiment, the turning shaft 52 is attached and fixed to the bottom surface 24 of the holder member 22 with a fastening part such as a bolt (not shown) so that a part thereof is accommodated in the holder member 22. The swivel axis may not be accommodated in the holder member.
FIG. 9 is an enlarged view showing a main part of the turning shaft mechanism 150 of the automated guided vehicle 100 according to a modification.

変形例の無人搬送車100の旋回軸機構150は、図9に示すように、一端側が開口して他端側に底面124を有する有底形状をした本体部152aと、本体部152aの一端側端部の外周面に形成されたランジ部152bと、フランジ部152bから他端側に所定距離離れた位置の外周面に形成されたフランジ部152cとを有する旋回軸152と、この旋回軸152の内周面にスナップリングRにより取り付け固定されたベアリング部材154と、ベアリング部材154に対して回転可能かつ軸方向移動可能に遊嵌された中空筒部156aと、中空筒部156aの一端部に形成されたフランジ部156bとを有する筒状部材156と、一端が中空筒部156aの内側段部156a’に当接し、他端が旋回軸152の底面124に当接して、旋回軸152と筒状部材156とを互いに離間する方向に力を作用するコイルスプリング160とから構成されており、フランジ部152cをホルダ部材122の底面に図示しないボルト等の締結部品によって取り付け固定するとともに、フランジ部156bを天板112に図示しないボルト等の締結部品によって取り付け固定することにより天板112と保持プレート120とを接続する。
そして、モータM1,M2の電力ラインL1,L2やセンサGSおよびマーカーセンサMSの信号ラインSL1,SL2をフレーム部材132内で束ねて、旋回軸152の本体部152aの底面124に形成した円孔124aを介して筒状部材156の中空筒部156a内に挿入し、中空筒部156a内を挿通させて透孔114aを介して天板112の上面に配線して制御装置4に接続する。
As shown in FIG. 9, a swivel shaft mechanism 150 of the automatic guided vehicle 100 according to the modification includes a main body 152a having a bottomed shape having one end opened and a bottom surface 124 on the other end, and one end of the main body 152a. A pivot shaft 152 having a lunge portion 152b formed on the outer peripheral surface of the end portion, and a flange portion 152c formed on the outer peripheral surface at a position a predetermined distance away from the flange portion 152b on the other end side; A bearing member 154 attached and fixed to the inner peripheral surface by a snap ring R, a hollow cylinder portion 156a loosely fitted to the bearing member 154 so as to be rotatable and axially movable, and formed at one end of the hollow cylinder portion 156a A cylindrical member 156 having a flange portion 156b, one end abutting on the inner step 156a ′ of the hollow cylinder portion 156a, and the other end abutting on the bottom surface 124 of the pivot shaft 152, The pivot shaft 152 and the cylindrical member 156 are composed of a coil spring 160 that exerts a force in a direction away from each other, and the flange portion 152c is attached and fixed to the bottom surface of the holder member 122 by a fastening component such as a bolt (not shown). At the same time, the top plate 112 and the holding plate 120 are connected by attaching and fixing the flange portion 156b to the top plate 112 with fastening parts such as bolts (not shown).
Then, the electric power lines L1 and L2 of the motors M1 and M2, the signal lines SL1 and SL2 of the sensor GS and the marker sensor MS are bundled in the frame member 132, and the circular hole 124a formed in the bottom surface 124 of the main body 152a of the pivot shaft 152. Is inserted into the hollow cylindrical portion 156a of the cylindrical member 156, inserted through the hollow cylindrical portion 156a, and wired to the upper surface of the top plate 112 through the through hole 114a and connected to the control device 4.

こうした無人搬送車100においても、実施例の無人搬送車1と同様の効果、即ち、無人搬送車自体の高さ方向を減縮できる効果や走行安定性を向上できる効果、電力ラインL1,L2や信号ラインSL1,SL2を、駆動ユニット30の天板12に対する回転を考慮した配置や長さに設定する必要がなく配線の取り回しを行い易いものとすることができる効果などを奏することができる。   Also in such an automated guided vehicle 100, the same effects as the automated guided vehicle 1 of the embodiment, that is, the effect of reducing the height direction of the automated guided vehicle itself, the effect of improving the running stability, the power lines L1, L2, and the signal There is no need to set the lines SL1 and SL2 to an arrangement or length considering the rotation of the drive unit 30 with respect to the top plate 12, and an effect of facilitating wiring can be achieved.

以上、本発明の実施の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。   As mentioned above, although embodiment of this invention was described using the Example, this invention is not limited to such an Example, In the range which does not deviate from the summary of this invention, it can implement with a various form. Of course.

本発明の一実施形態としての無人搬送車1の外観の一例を示す外観図である。It is an external view which shows an example of the external appearance of the automatic guided vehicle 1 as one Embodiment of this invention. 本発明の無人搬送車1を上方から見た平面図である。It is the top view which looked at the automatic guided vehicle 1 of this invention from upper direction. 駆動装置10の外観を示す外観斜視図である。1 is an external perspective view showing an external appearance of a driving device 10. 駆動装置10の構成の概略を示す分解斜視図である。FIG. 2 is an exploded perspective view showing an outline of the configuration of the driving device 10. 駆動ユニット30を分解した状態を示す分解斜視図である。FIG. 4 is an exploded perspective view showing a state in which the drive unit 30 is disassembled. 駆動ユニット30の要部を示す要部断面図である。4 is a cross-sectional view of a main part showing a main part of the drive unit 30. FIG. 電力ラインL1,L2や信号ラインSL1,SL2の配線の状態を示す状態図である。It is a state diagram which shows the wiring state of electric power lines L1, L2 and signal lines SL1, SL2. 昇降機構70の構成の概略を示す構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram showing an outline of a configuration of an elevating mechanism 70. 変形例の無人搬送車100の旋回軸機構150の要部を拡大して示す拡大図である。It is an enlarged view which expands and shows the principal part of the rotating shaft mechanism 150 of the automatic guided vehicle 100 of the modification.

符号の説明Explanation of symbols

1,100 無人搬送車
2 台車本体
2a 台板
4 制御ユニット
5 キャスター
6 固定輪
8 ハンドル
10 駆動装置
12,112 天板
14 ベース部
14a 透孔
14b 長辺部
14c 円弧孔
14d 切欠開口
16 突出部
16a 根元部
20,120 保持プレート
20a 円孔
20b,20c 折曲面
22 ホルダ部材
24,124 底面
24a,124a 円孔
30,130 駆動ユニット
32 フレーム部材
32a 前面部
32b 後面部
32c 開口孔
34a,34b ギヤボックス
36a,36b 回転軸
37a,137a 左側車軸
37b,137b 右側車軸
38a,138a 左側車輪
38b,138b 右側車軸
50,150 旋回軸機構
52,152 旋回軸
52a,152b,152c,156b フランジ部
54,154 ベアリング部材
56 段付筒状部材
56a 段付部
56b 大径筒状部
56b’ 切欠開口部
56c 小径筒状部
58 プレート部材
60,160 コイルスプリング
70,170 昇降機構
72,172 カムフォロワー
74,174 昇降ロッド
76,176 レバー部材
76a 頂部
76b 底辺の一端部
76c 底辺の他端部
78 リング部材
152a 本体部
156 筒状部材
156a 中空筒部
156a’ 内側段部
G 誘導帯
GS センサ
MS マーカーセンサ
M1,M2 モータ
M3 昇降用モータ
SP ストッパピン
P 揺動ピン
CA 中央空間
L1,L2 電力ライン
SL1,SL2 信号ライン
R スナップリング
B ブラケット
R ローラ部材
CL1 中央線
CL2 軸線
VL 鉛直線
1,100 automatic guided vehicle 2 bogie body 2a base plate 4 control unit 5 caster 6 fixed wheel 8 handle 10 driving device 12,112 top plate 14 base portion 14a through hole 14b long side portion 14c circular hole 14d notch opening 16 projecting portion 16a Root portion 20, 120 Holding plate 20a Circular hole 20b, 20c Folded curved surface 22 Holder member 24, 124 Bottom surface 24a, 124a Circular hole 30, 130 Drive unit 32 Frame member 32a Front portion 32b Rear surface portion 32c Opening hole 34a, 34b Gear box 36a , 36b Rotating shaft 37a, 137a Left axle 37b, 137b Right axle 38a, 138a Left wheel 38b, 138b Right axle 50, 150 Turning shaft mechanism 52, 152 Turning shaft 52a, 152b, 152c, 156b Flange portion 54, 154 Bearer 56 Stepped cylindrical member 56a Stepped portion 56b Large diameter cylindrical portion 56b 'Notch opening portion 56c Small diameter cylindrical portion 58 Plate member 60, 160 Coil spring 70, 170 Lift mechanism 72, 172 Cam follower 74, 174 Lift Rod 76, 176 Lever member 76a Top 76b Bottom end 76c Bottom other end 78 Ring member 152a Body 156 Cylindrical member 156a Hollow cylinder 156a 'Inner step G Induction band GS sensor MS marker sensor M1, M2 Motor M3 Lifting motor SP Stopper pin P Swing pin CA Central space L1, L2 Power line SL1, SL2 Signal line R Snap ring B Bracket R Roller member CL1 Center line CL2 Axis line VL Vertical line

Claims (6)

台車側に接続される天板と、駆動輪を駆動可能な電動機を有する駆動ユニットと、前記天板に対して前記駆動ユニットを旋回可能に支持する旋回軸部材を含む旋回軸機構と、前記電動機を駆動制御する制御装置と、を備える無人搬送車であって、
前記旋回軸機構は、前記旋回軸部材が内部に貫通孔を有する中空軸として形成されてなり、
前記電動機と前記制御装置との間で電力をやり取りするための電力ラインを前記旋回軸の前記貫通孔に挿通してなる
無人搬送車。
A top plate connected to the carriage side, a drive unit having an electric motor capable of driving a drive wheel, a turning shaft mechanism including a turning shaft member that rotatably supports the drive unit with respect to the top plate, and the electric motor A control device for driving and controlling the automatic guided vehicle,
The pivot shaft mechanism is formed as a hollow shaft in which the pivot shaft member has a through hole inside,
An automatic guided vehicle in which an electric power line for exchanging electric power between the electric motor and the control device is inserted into the through hole of the turning shaft.
前記駆動ユニットは、進行方向に対して左側に配置された左側車軸に接続された前記駆動輪としての左側車輪と、
前記進行方向に対して右側に配置されるとともに前記左側車軸と同軸配置された右側車軸に接続された前記駆動輪としての右側車輪と、前記左側車輪を回転駆動可能な前記電動機としての第1電動機と、前記右側車輪を回転駆動可能な前記電動機としての第2電動機とを有してなり、
前記天板と前記駆動ユニットとの間には、駆動ユニットを進行方向に対して揺動可能に保持する保持プレートが設けられ、
前記旋回軸機構は、前記保持プレートにおける,前記左側車軸と前記右側車軸との間の略中央を通る前記進行方向の中央線と前記左側車軸および前記右側車軸の軸線との交点を通る鉛直方向の鉛直線上の点近傍に対応する位置から鉛直上方側に向かって突出して設けられた上方突出部と、前記天板における前記上方突出部に対応する位置において鉛直下方側に向かって突出して設けられるとともに前記上方突出部に遊嵌される前記旋回軸部材を構成する下方突出部と、前記上方突出部および/または前記下方突出部の外周に配置されたバネ部材とを有してなり、
前記電力ラインは、前記上方突出部および/または前記下方突出部内に挿通されてなる
請求項1記載の無人搬送車。
The drive unit comprises a left wheel as the drive wheel connected to a left axle disposed on the left side with respect to the traveling direction;
A right wheel as the driving wheel that is arranged on the right side with respect to the traveling direction and connected to the right axle that is coaxially arranged with the left axle, and a first electric motor as the electric motor that can rotationally drive the left wheel And a second electric motor as the electric motor capable of rotationally driving the right wheel,
Between the top plate and the drive unit, a holding plate for holding the drive unit so as to be swingable in the traveling direction is provided,
The swivel shaft mechanism has a vertical direction passing through an intersection of a center line of the traveling direction passing through a substantially center between the left axle and the right axle and an axis of the left axle and the right axle in the holding plate. An upper protruding portion that protrudes from the position corresponding to the vicinity of a point on the vertical line toward the upper vertical side, and a lower protruding portion provided at a position corresponding to the upper protruding portion of the top plate. A lower projecting portion constituting the pivot shaft member loosely fitted to the upper projecting portion, and a spring member disposed on an outer periphery of the upper projecting portion and / or the lower projecting portion,
The automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the power line is inserted into the upper protrusion and / or the lower protrusion.
前記駆動ユニットを駆動制御するために必要な情報を検知可能な検知手段を備え、
前記制御装置は、前記検知手段により検知された情報に基づいて前記駆動輪を駆動制御してなり、
前記検知手段と前記制御装置との間で信号をやり取りするための信号ラインを前記旋回軸の前記貫通孔に挿通してなる
請求項1または2記載の無人搬送車。
Comprising detection means capable of detecting information necessary for driving and controlling the drive unit;
The control device is configured to control the driving wheel based on information detected by the detecting unit,
The automatic guided vehicle according to claim 1 or 2, wherein a signal line for exchanging signals between the detection means and the control device is inserted into the through hole of the turning shaft.
前記検知手段は、前記駆動ユニットを誘導するために路面に設置された誘導帯を検知する手段である
請求項3記載の無人搬送車。
The automatic guided vehicle according to claim 3, wherein the detection unit is a unit that detects a guide band installed on a road surface to guide the drive unit.
前記検知手段は、停止モードを含む前記無人搬送車の走行モードを切り替えるためのコマンドを検知する手段である請求項3または4記載の無人搬送車。   The automatic guided vehicle according to claim 3 or 4, wherein the detecting means is a means for detecting a command for switching a traveling mode of the automatic guided vehicle including a stop mode. 前記検知手段は、前記無人搬送車と障害物との接触を検知する手段である請求項3ないし5いずれか記載の無人搬送車。   The automatic guided vehicle according to any one of claims 3 to 5, wherein the detection means is means for detecting contact between the automatic guided vehicle and an obstacle.
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