JP6978306B2

JP6978306B2 - Low lift automatic guided vehicle

Info

Publication number: JP6978306B2
Application number: JP2017247984A
Authority: JP
Inventors: 定生山田; 信也益山
Original assignee: AICHIKIKAI TECHNOSYSTEM CO,.LTD.
Current assignee: AICHIKIKAI TECHNOSYSTEM CO,.LTD.
Priority date: 2017-12-25
Filing date: 2017-12-25
Publication date: 2021-12-08
Anticipated expiration: 2037-12-25
Also published as: JP2019111972A

Description

本発明は、搬送物を搬送するローリフト形無人搬送車に関する。 The present invention relates to a low-lift automatic guided vehicle that transports a transported object.

特開２００２−６７９６３号公報（特許文献１）には、ステアリングホイールが取り付けられた本体部と、バッテリなどの電制部品を収容する格納部と、当該格納部に一体に設けられた一対のフォークと、本体部と格納部とに接続された油圧シリンダと、本体部と格納部とを連結する一対のリンクアームと、一対のフォークの先端部に一対の揺動アームを介して取り付けられたロードホイールと、リンクアームと揺動アームとを連結する一対のタイロッドと、を備える手動型のローリフト形搬送車が記載されている。 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-67963 (Patent Document 1) describes a main body to which a steering wheel is attached, a storage portion for accommodating an electronically controlled component such as a battery, and a pair of forks integrally provided in the storage portion. , A hydraulic cylinder connected to the main body and the storage, a pair of link arms connecting the main body and the storage, and a load attached to the tip of a pair of forks via a pair of swing arms. A manual low lift carrier vehicle comprising a wheel and a pair of tie rods connecting a link arm and a swing arm is described.

当該ローリフト形搬送車では、油圧シリンダのロッドが伸縮されることによって格納部と一体にフォークが昇降されると共に、格納部の昇降に伴って揺動するリンクアームがタイロッドおよび揺動アームを作動することによってロードホイールを起立ないし倒伏する構成としている。これにより、フォークが上昇および下降のいずれの位置にあってもフォークの先端部をロードホールによって支持することができる。 In the low-lift type carrier, the fork is raised and lowered integrally with the storage portion by expanding and contracting the rod of the hydraulic cylinder, and the link arm that swings as the storage portion moves up and down operates the tie rod and the swing arm. As a result, the road wheel is configured to stand up or fall down. This allows the tip of the fork to be supported by the load hole regardless of whether the fork is in the ascending or descending position.

ところで、こうした手動型のローリフト形搬送車を簡単かつ安価に無人搬送車化させたいという要請がある。当該要請に対しては、上述した公報に記載の手動型のローリフト形搬送車のステアリングホイールに替えて、無人搬送車用の駆動ユニットを取り付ける構成とすることが考えられるが、上述した公報に記載の手動型のローリフト形搬送車では、本体部と格納部とが一対のリンクアームによって連結されているのみであるため、本体部がステアリングホイールを支点に前進走行方向側に倒れる前傾状態と後進走行方向側に倒れる後傾状態との間で自由に傾動する。これにより、無人搬送車化されたローリフト形搬送車が走行中に、無人搬送車用の駆動ユニットに設けた走行センサと床面に敷設した誘導帯との距離が変化してしまい、走行センサの読み取り性能の低下を招く場合がある。 By the way, there is a demand to convert such a manual low-lift vehicle into an automatic guided vehicle easily and inexpensively. In response to the request, it is conceivable to install a drive unit for an automatic guided vehicle in place of the steering wheel of the manual low-lift vehicle described in the above-mentioned publication. In the manual type automatic guided vehicle, the main body and the retractable part are only connected by a pair of link arms, so the main body tilts forward and backward with the steering wheel as the fulcrum. It tilts freely with the backward tilted state where it falls to the traveling direction side. As a result, the distance between the travel sensor provided in the drive unit for the automatic guided vehicle and the guide band laid on the floor changes while the low-lift vehicle that has been converted to an automated guided vehicle is traveling, and the travel sensor It may lead to deterioration of reading performance.

一方で、ローリフト形無人搬送車については、種々提案されており、例えば、実開平２−１０４４０４号公報（特許文献２）には、駆動輪を有する駆動ユニットが取り付けられた本体部と、バッテリなどの電制部品を収容する格納部と、当該格納部に一体に設けられた一対のフォークと、本体部と格納部とに接続された油圧シリンダと、本体部と格納部とを連結する２組のリンクアームと、一対のフォークの先端部に一対の揺動アームを介して取り付けられたロードホイールと、２組のリンクアームのうちの下方のリンクアームと揺動アームとを連結する一対のタイロッドと、を備えるローリフト形無人搬送車が記載されている。 On the other hand, various low-lift automatic guided vehicles have been proposed. For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-104404 (Patent Document 2), a main body to which a drive unit having a drive wheel is attached, a battery, and the like are described. A storage unit that houses the electronically controlled parts, a pair of forks that are integrally provided in the storage unit, a hydraulic cylinder connected to the main body and the storage unit, and two sets that connect the main body and the storage unit. Link arm, a road wheel attached to the tip of a pair of forks via a pair of swing arms, and a pair of tie rods connecting the lower link arm and swing arm of the two sets of link arms. A low-lift automatic guided vehicle equipped with the above is described.

当該公報に記載のローリフト形無人搬送車では、２組のリンクアームによって本体部と格納部とを連結して平行リンク機構を構成し、当該平行リンク機構によって格納部と一体にフォークを昇降させる構成とすることによって、駆動輪を支点とした本体部の前傾状態と後傾状態との間の自由な傾動を規制し、ローリフト形無人搬送車が走行中に、走行センサと誘導帯との距離が変化して、走行センサの読み取り性能が低下することを防止している。 In the low-lift automatic guided vehicle described in the publication, a parallel link mechanism is formed by connecting the main body and the storage part by two sets of link arms, and the fork is raised and lowered integrally with the storage part by the parallel link mechanism. By doing so, the free tilting between the forward tilted state and the backward tilted state of the main body with the drive wheel as the fulcrum is restricted, and the distance between the traveling sensor and the guide band while the low-lift automatic guided vehicle is traveling. Is changed to prevent the reading performance of the traveling sensor from deteriorating.

特開２００２−６７９６３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2002-67963 実開平２−１０４４０４号公報Jikkenhei 2-104404 Gazette

上述した公報に記載の手動型のローリフト形搬送車を無人走行化するにあたり、こうした平行リンク機構を採用することにより、走行センサの読み取り性能の低下という不都合は回避することができる。しかしながら、平行リンク機構を構成するためには、２組のリンクアームを同じ長さに設定すると共に、２組のリンクアームを互いに平行に設置する必要があり、例えば、上述した公報に記載の手動型のローリフト形搬送車のように一対のリンクアームしか有さないローリフト形搬送車にもう一対のリンクアームを設置しようとすると、追加する一対のリンクアームを設置するためのスペースを新たに確保する必要があり、ローリフト形搬送車の無人搬送車化への改良のし易さという点において、なお改良の余地がある。 When the manual low-lift type carrier described in the above-mentioned publication is made to run unmanned, by adopting such a parallel link mechanism, it is possible to avoid the inconvenience of deterioration of the reading performance of the running sensor. However, in order to configure the parallel link mechanism, it is necessary to set the two sets of link arms to the same length and to install the two sets of link arms in parallel with each other. If you try to install another pair of link arms on a low-lift vehicle that has only one pair of link arms, such as a low-lift vehicle, a new space will be secured for installing the additional pair of link arms. There is still room for improvement in terms of the ease with which low-lift vehicles can be improved to automated guided vehicles.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、走行性能およびリフト性能の低下を招くことがないローリフト形無人搬送車を簡単かつ安価に実現することができる技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a technique capable of easily and inexpensively realizing a low-lift automatic guided vehicle that does not cause deterioration of running performance and lift performance. ..

本発明のローリフト形無人搬送車は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。 The low-lift automatic guided vehicle of the present invention has adopted the following means in order to achieve the above-mentioned object.

本発明に係るローリフト形無人搬送車の好ましい形態によれば、搬送物を搬送するローリフト形無人搬送車が構成される。当該ローリフト形無人搬送車では、一対の駆動輪を有する駆動ユニットと、当該駆動ユニットを旋回可能に取付けられた車両本体と、一端が当該車両本体に揺動可能に取り付けられた一対の第１および第２リンクアームと、搬送物を載せるための一対のフォークを有すると共に一対の第１および第２リンクアームによって車両本体に連結されたフォーク体と、車両本体とフォーク体とに接続されると共に車両本体に対してフォーク体を昇降可能に構成されたアクチュエータと、駆動ユニットを駆動制御すると共にアクチュエータを昇降制御する制御装置と、一対のフォークの先端部に揺動可能に取り付けられた一対の揺動アームと、当該一対の揺動アームに揺動可能に支持された一対のロードホイールと、一対の第１リンクアームと一対の揺動アームとを連結する一対の連結ロッドと、を備えている。そして、駆動ユニットは、床に敷設された誘導帯を検出する走行センサを有している。また、第２リンクアームは、弾性部材によって構成されている。さらに、制御装置は、センサからの信号に基づいて駆動ユニットを駆動制御するように構成されている。また、一対のロードホイールは、フォーク体の昇降に伴う一対の第１リンクアームの揺動に基づき一対の連結ロッドおよび一対の揺動アームを介して起立または倒伏するように構成されている。 According to the preferred embodiment of the low-lift automatic guided vehicle according to the present invention, the low-lift automatic guided vehicle for transporting the transported object is configured. In the low-lift automatic guided vehicle, a drive unit having a pair of drive wheels, a vehicle body to which the drive unit is rotatably attached, and a pair of first and one ends swayably attached to the vehicle body. A fork body having a second link arm and a pair of forks for mounting a transported object and connected to the vehicle body by a pair of first and second link arms, and a vehicle body connected to the vehicle body and the fork body and a vehicle. An actuator configured to move the fork body up and down with respect to the main body, a control device that drives and controls the drive unit and controls the actuator up and down, and a pair of swings mounted swingably on the tips of the pair of forks. It includes an arm, a pair of load wheels swingably supported by the pair of swing arms, and a pair of connecting rods for connecting the pair of first link arms and the pair of swing arms. The drive unit has a traveling sensor that detects a guide zone laid on the floor. Further, the second link arm is made of an elastic member. Further, the control device is configured to drive and control the drive unit based on the signal from the sensor. Further, the pair of load wheels are configured to stand up or fall down via a pair of connecting rods and a pair of swing arms based on the swing of the pair of first link arms accompanying the raising and lowering of the fork body.

本発明によれば、フォーク体が一対の第１および第２リンクアームによって車両本体に連結される構成であるため、車両本体が駆動輪を支点にローリフト形無人搬送車の前進走行方向側に倒れる前傾状態と後進走行方向側に倒れる後傾状態との間で自由に傾動されることを良好に防止できる。これにより、ローリフト形無人搬送車が走行中に、走行センサと誘導帯との距離が変化して、走行センサの読み取り性能が低下することを良好に防止することができる。また、一対の第２リンクアームを弾性部材により構成するため、一対の第２リンクアームを一対の第１リンクアームに対して平行に配置しなかったり、一対の第２リンクアームを一対の第１リンクアームと同じ長さに設定しなかったりすることに起因する不都合を回避できる。具体的には、一対の第２リンクアームが平行リンク機構を構成しないような寸法および配置とした場合、フォーク体の昇降に伴って車両本体がフォーク体に対して傾斜し、これにより車両本体のフォーク体に対する接近量が車両本体とフォーク体との間に設定された隙間よりも大きくなって、車両本体とフォーク体とが干渉し、フォーク体の昇降を阻害する方向の力が生じる場合があるが、第２リンクアームを弾性部材によって構成することにより、フォーク体の昇降を阻害する方向の力を一対の第２リンクアームの弾性変形により吸収することができる。これにより、一対の第２リンクアームを設定するに際し、一対の第２リンクアームの長さや設置スペースを考慮する必要がなくなる。この結果、走行性能の低下を招くことがないローリフト形無人搬送車を簡単かつ安価に実現することができる。 According to the present invention, since the fork body is connected to the vehicle body by a pair of first and second link arms, the vehicle body tilts toward the forward traveling direction of the low-lift automatic guided vehicle with the drive wheel as a fulcrum. It is possible to satisfactorily prevent the vehicle from being freely tilted between the forward tilted state and the backward tilted state in which the vehicle falls in the backward traveling direction. As a result, it is possible to satisfactorily prevent the distance between the traveling sensor and the guide band from changing while the low-lift automatic guided vehicle is traveling, and the reading performance of the traveling sensor from deteriorating. Further, since the pair of second link arms are composed of elastic members, the pair of second link arms is not arranged in parallel with the pair of first link arms, or the pair of second link arms is provided with a pair of first link arms. It is possible to avoid the inconvenience caused by not setting the same length as the link arm. Specifically, when the size and arrangement are such that the pair of second link arms do not form a parallel link mechanism, the vehicle body tilts with respect to the fork body as the fork body moves up and down, which causes the vehicle body to tilt. The amount of approach to the fork body may be larger than the gap set between the vehicle body and the fork body, and the vehicle body and the fork body may interfere with each other to generate a force in a direction that hinders the fork body from moving up and down. However, by forming the second link arm with an elastic member, a force in a direction that hinders the raising and lowering of the fork body can be absorbed by the elastic deformation of the pair of second link arms. This eliminates the need to consider the length and installation space of the pair of second link arms when setting the pair of second link arms. As a result, it is possible to easily and inexpensively realize a low-lift automatic guided vehicle that does not cause deterioration of running performance.

本発明に係るローリフト形無人搬送車の更なる形態によれば、一対の第２リンクアームは、コイルスプリングとして構成されている。 According to a further embodiment of the low lift automatic guided vehicle according to the present invention, the pair of second link arms are configured as coil springs.

本形態によれば、一対の第２リンクアームを簡易に確保することができる。 According to this embodiment, a pair of second link arms can be easily secured.

本発明に係るローリフト形無人搬送車の更なる形態によれば、車両本体は、第１部材を支持する第１支持部を有している。また、フォーク体は、第２部材を支持する第２支持部を有している。そして、一対の第２リンクアームは、第１支持部および第２支持部を利用して車両本体およびフォーク体を連結するように構成されている。 According to a further embodiment of the low-lift automatic guided vehicle according to the present invention, the vehicle body has a first support portion for supporting the first member. Further, the fork body has a second support portion that supports the second member. The pair of second link arms is configured to connect the vehicle body and the fork body by using the first support portion and the second support portion.

本形態によれば、車両本体およびフォーク体に他の用途で設置されている既存の第１および第２支持部を利用して一対の第２リンクアームによって車両本体およびフォーク体を連結する構成であるため、一対の第２リンクアームを支持する専用の支持部を別途設ける必要がない。これにより、車両本体が駆動輪を支点に前傾状態と後傾状態との間で自由に傾動されることを防止する構成をきわめて簡易に実現できる。 According to this embodiment, the vehicle body and the fork body are connected by a pair of second link arms using the existing first and second support portions installed on the vehicle body and the fork body for other purposes. Therefore, it is not necessary to separately provide a dedicated support portion for supporting the pair of second link arms. As a result, it is possible to realize a configuration that prevents the vehicle body from being freely tilted between the forward tilted state and the backward tilted state with the drive wheel as the fulcrum.

本発明に係るローリフト形無人搬送車の更なる形態によれば、フォーク体の昇降量は、第１リンクアームのフォーク体への支持部が第１リンクアームの揺動に伴って描く円弧状の軌跡と、当該支持部を通る鉛直方向に延在する鉛直線と、が交差することによって構成される弦の長さと略同じ大きさに設定されている。 According to a further embodiment of the low-lift automatic guided vehicle according to the present invention, the amount of elevation of the fork body is an arc shape drawn by the support portion of the first link arm to the fork body as the first link arm swings. It is set to be substantially the same size as the length of the string formed by the intersection of the locus and the vertical straight line extending in the vertical direction passing through the support portion.

本形態によれば、フォーク体が最も上昇したとき、および、フォーク体が最も下降したときに、一対の第１リンクアームを介して車両本体に入力される車両本体を傾斜させる方向の力が生じないため、フォーク体が最も上昇したとき、および、フォーク体が最も下降したときにおける車両本体のフォーク体に対する傾斜を抑制できる。 According to this embodiment, when the fork body is raised most and when the fork body is lowered most, a force in a direction of tilting the vehicle body input to the vehicle body via the pair of first link arms is generated. Therefore, it is possible to suppress the inclination of the vehicle body with respect to the fork body when the fork body is most raised and when the fork body is most lowered.

本発明によれば、走行性能およびリフト性能の低下を招くことがないローリフト形無人搬送車を簡単かつ安価に実現することができる。 According to the present invention, it is possible to easily and inexpensively realize a low-lift automatic guided vehicle that does not cause deterioration of running performance and lift performance.

本発明の実施の形態に係るローリフト型無人搬送車１の構成の概略を示す側面図である。It is a side view which shows the outline of the structure of the low lift type automatic guided vehicle 1 which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係るローリフト型無人搬送車１の要部を上方から見た要部拡大平面図である。FIG. 3 is an enlarged plan view of a main part of the low-lift automatic guided vehicle 1 according to the embodiment of the present invention as viewed from above. 手動型のローリフト形搬送車１００の構成の概略を示す側面図である。It is a side view which shows the outline of the structure of the manual type low lift type transport vehicle 100. 本発明の実施の形態に係るローリフト型無人搬送車１がフォーク体８を昇降する様子を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a mode that the low lift type automatic guided vehicle 1 which concerns on embodiment of this invention raises and lowers a fork body 8. フォーク体８の昇降に伴い一対のロードホイール１６，１６が起立状態と倒伏状態となる様子を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a mode that a pair of load wheels 16, 16 become an upright state and a lie down state as the fork body 8 moves up and down.

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。 Next, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to examples.

本実施の形態に係るローリフト形無人搬送車１は、図１および図２に示すように、一対の駆動輪２ａ，２ａを有する駆動ユニット２と、当該駆動ユニット２が旋回自在に設置された車両本体４と、駆動ユニットを挟むように車両本体４に取り付けられた一対のキャスタ６，６と、搬送物（図示せず）を載せるための一対のフォークＦ，Ｆを有するフォーク体８と、車両本体４およびフォーク体８に接続された油圧シリンダ９と、車両本体４およびフォーク体８を連結する一対のリンクアーム１０，１０および一対の弾性リンクアーム１２，１２と、一対のフォークＦ，Ｆに揺動可能に取付けられた一対の揺動アーム１４，１４と、当該一対の揺動アーム１４、１４に揺動可能に支持された一対のロードホイール１６，１６と、一対のリンクアーム１０，１０および一対の揺動アーム１４，１４を連結する一対の連結ロッド１８，１８と、フォーク体８の上部に取付けられた制御ボックス２０と、を備えている。なお、図１には、一対の駆動輪２ａ，２ａ、一対のキャスタ６，６、一対のリンクアーム１０，１０、一対の弾性リンクアーム１２，１２、一対のフォークＦ，Ｆ、一対の揺動アーム１４，１４、一対のロードホイール１６，１６および一対の連結ロッド１８，１８のうちローリフト形無人搬送車１の前進走行方向に向かって右側に配置された一方のみが記載されている。本実施の形態では、便宜上、図１中の下方を、「前進走行方向側」として規定し、図１中の上方を、「後進走行方向側」として規定する。また、図１中の左方を、「上方側」ないし「上側」と規定し、図１中の右方を、「下方側」ないし「下側」と規定する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the low-lift automatic guided vehicle 1 according to the present embodiment includes a drive unit 2 having a pair of drive wheels 2a and 2a, and a vehicle in which the drive unit 2 is rotatably installed. A main body 4, a pair of casters 6 and 6 attached to the vehicle main body 4 so as to sandwich the drive unit, a fork body 8 having a pair of forks F and F for mounting a transported object (not shown), and a vehicle. To the hydraulic cylinder 9 connected to the main body 4 and the fork body 8, the pair of link arms 10 and 10 and the pair of elastic link arms 12 and 12 connecting the vehicle main body 4 and the fork body 8, and the pair of forks F and F. A pair of swing arms 14, 14 mounted swingably, a pair of load wheels 16, 16 swingably supported by the pair of swing arms 14, 14, and a pair of link arms 10, 10. A pair of connecting rods 18 and 18 for connecting the pair of swing arms 14 and 14 and a control box 20 attached to the upper part of the fork body 8 are provided. In FIG. 1, a pair of drive wheels 2a and 2a, a pair of casters 6 and 6, a pair of link arms 10 and 10, a pair of elastic link arms 12 and 12, a pair of forks F and F, and a pair of swings are shown. Only one of the arms 14, 14, the pair of road wheels 16, 16 and the pair of connecting rods 18, 18 arranged on the right side of the low-lift automatic guided vehicle 1 in the forward traveling direction is described. In the present embodiment, for convenience, the lower part in FIG. 1 is defined as the "forward traveling direction side", and the upper part in FIG. 1 is defined as the "reverse traveling direction side". Further, the left side in FIG. 1 is defined as "upper side" or "upper side", and the right side in FIG. 1 is defined as "lower side" or "lower side".

本実施の形態に係るローリフト形無人搬送車１は、図３に示すような手動型のローリフト形搬送車１００を無人搬送車化したものである。具他的には、手動型のローリフト形搬送車１００において、主に、手動型のローリフト形搬送車１００のハンドル１３０を取り除くと共にステアリングホイール１０４を駆動ユニット２に替え、さらに一対の弾性リンクアーム１２，１２を追加したものである。ハンドル１３０は、本発明における「第１部材」に対応する実施構成の一例である。 The low-lift automatic guided vehicle 1 according to the present embodiment is an automatic guided vehicle 100 which is a manual low-lift vehicle as shown in FIG. In addition, in the manual low-lift transport vehicle 100, mainly the handle 130 of the manual low-lift transport vehicle 100 is removed, the steering wheel 104 is replaced with the drive unit 2, and a pair of elastic link arms 12 are further removed. , 12 is added. The handle 130 is an example of an implementation configuration corresponding to the "first member" in the present invention.

手動型のローリフト形搬送車１００は、ハンドル１３０が起立状態（図１の実線）と前傾状態（図１の二点鎖線）との間で往復回動されることによって、油圧シリンダ９に油圧が供給されてフォーク体８が昇降される構成とされている。なお、手動型のローリフト形搬送車１００のうちローリフト形無人搬送車１と同一の構成については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。 In the manual low-lift type carrier 100, the handle 130 is reciprocally rotated between the upright state (solid line in FIG. 1) and the forward tilted state (two-dot chain line in FIG. 1) to hydraulically press the hydraulic cylinder 9. Is supplied to raise and lower the fork body 8. Of the manual low-lift automatic guided vehicles 100, the same configurations as those of the low-lift automatic guided vehicle 1 are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

駆動ユニット２は、図１に示すように、モータ（図示せず）によって駆動される一対の駆動輪２ａ，２ａと、ローリフト形無人搬送車１の走行軌道として床面に敷設された誘導帯８０を検出する走行センサＲＳと、を有しており、車両本体に対して図示しない旋回機構を介して取り付けられている。一対の駆動輪２ａ，２ａの回転速度が等しい場合（等速）には、駆動ユニット２は車両本体４に対して旋回しないため、ローリフト形無人搬送車１を前進走行方向あるいは後進走行方向に直進走行させることができる。一方、一対の駆動輪２ａ，２ａの回転速度が異なる場合には、駆動ユニット２は車両本体４に対して旋回するため、ローリフト形無人搬送車１を左旋回走行あるいは右旋回走行させることができる。なお、一対のキャスタ６，６は、ローリフト形無人搬送車１の重量を支えると共に、ローリフト形無人搬送車１の移動方向に追従して方向転換する。 As shown in FIG. 1, the drive unit 2 includes a pair of drive wheels 2a and 2a driven by a motor (not shown) and an induction band 80 laid on the floor as a traveling track of the low-lift automatic guided vehicle 1. It has a traveling sensor RS for detecting the above, and is attached to the vehicle body via a turning mechanism (not shown). When the rotation speeds of the pair of drive wheels 2a and 2a are equal (constant speed), the drive unit 2 does not turn with respect to the vehicle body 4, so the low-lift automatic guided vehicle 1 travels straight in the forward travel direction or the reverse travel direction. It can be run. On the other hand, when the rotation speeds of the pair of drive wheels 2a and 2a are different, the drive unit 2 turns with respect to the vehicle body 4, so that the low-lift automatic guided vehicle 1 may be turned left or right. can. The pair of casters 6 and 6 support the weight of the low-lift automatic guided vehicle 1 and change direction following the moving direction of the low-lift automatic guided vehicle 1.

走行センサＲＳは、磁気テープや反射テープにより構成された誘導帯８０を検出可能な磁気センサとして構成されており、図１に示すように、駆動ユニット２の前端部（図１の下方向端部）に配置されている。走行センサＲＳは、床面に敷設された誘導帯８０の検出に応じた信号（例えば、オンオフ信号）を制御ボックス２０の後述する制御部６２に出力するように構成されている。 The traveling sensor RS is configured as a magnetic sensor capable of detecting an induction band 80 composed of a magnetic tape or a reflective tape, and as shown in FIG. 1, a front end portion of the drive unit 2 (a downward end portion in FIG. 1). ) Is placed. The travel sensor RS is configured to output a signal (for example, an on / off signal) corresponding to the detection of the guide band 80 laid on the floor surface to the control unit 62 described later of the control box 20.

車両本体４には、図１および図２に示すように、手動型のローリフト形搬送車１００のハンドル１３０（図３参照）を回動可能に支持するための支持ブラケット４２と、油圧シリンダ９を支持するための支持ブラケット４４と、が設けられていると共に、一対のリンクアーム１０，１０を支持するための一対の支持部４６が設けられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle body 4 is provided with a support bracket 42 for rotatably supporting the handle 130 (see FIG. 3) of the manual low-lift transport vehicle 100, and a hydraulic cylinder 9. A support bracket 44 for supporting is provided, and a pair of support portions 46 for supporting the pair of link arms 10 and 10 are provided.

支持ブラケット４２には、図２に示すように、支持ロッド４２ａが支持されている。支持ブラケット４４は、上方から見た平面視が略Ｕ字状に構成されており、Ｕ字の内側領域に油圧シリンダ９を収容可能に構成されている。また、支持ブラケット４４は、油圧シリンダ９のシリンダ部（図示せず）を支持する支持部４４ａを有している。なお、支持ブラケット４４は、Ｕ字の底部背面がフォーク体８側を向くように車両本体４に取付けられている。一対の支持部４６は、図１に示すように、車両本体４の背面（支持ブラケット４４の底部背面が向く方の面で図１の上方を向く面）寄りの下方部分に設けられている。支持ロッド４２ａは、本発明における「第１支持部」に対応する実施構成の一例である。 As shown in FIG. 2, the support rod 42a is supported by the support bracket 42. The support bracket 44 is configured to have a substantially U-shape when viewed from above in a plan view, and is configured to accommodate the hydraulic cylinder 9 in the inner region of the U-shape. Further, the support bracket 44 has a support portion 44a that supports the cylinder portion (not shown) of the hydraulic cylinder 9. The support bracket 44 is attached to the vehicle body 4 so that the back surface of the U-shaped bottom faces the fork body 8. As shown in FIG. 1, the pair of support portions 46 are provided in a lower portion toward the back surface of the vehicle body 4 (the surface of the support bracket 44 facing upward from the bottom surface of FIG. 1). The support rod 42a is an example of an implementation configuration corresponding to the "first support portion" in the present invention.

フォーク体８は、図１に示すように、一対のフォークＦ，Ｆと、図示しないバッテリなどの電制部品（図示せず）を格納するように構成された格納部２２と、を有しており、当該格納部２２が一対のフォークＦ，Ｆの一端部に一体に取り付けられて側面視略Ｌ字状に構成されている。フォーク体８は、格納部２２の背面（一対のフォークＦ，Ｆが延出される側の面とは反対側の面であって図１の下方を向く面）を車両本体４の背面（支持ブラケット４４の底部背面が向く方の面で図１の上方を向く面）に対向させた状態で車両本体４に連結される。 As shown in FIG. 1, the fork body 8 has a pair of forks F and F, and a storage unit 22 configured to store an electronically controlled component (not shown) such as a battery (not shown). The storage portion 22 is integrally attached to one end of a pair of forks F and F to form a substantially L-shaped side view. The fork body 8 has a back surface (support bracket) of the vehicle body 4 with the back surface of the storage portion 22 (the surface opposite to the surface on the side on which the pair of forks F and F are extended and facing downward in FIG. 1). It is connected to the vehicle body 4 in a state of facing the bottom surface of the 44 facing upward (the surface facing upward in FIG. 1).

一対のフォークＦ，Ｆの先端部（図１の上側端部）近傍の下面（床面を向く面）には、一対の揺動アーム１４，１４を支持するための一対の支持部５２，５２が設けられている。 A pair of support portions 52, 52 for supporting the pair of swing arms 14, 14 on the lower surface (the surface facing the floor surface) near the tip portions (upper end portions in FIG. 1) of the pair of forks F, F. Is provided.

格納部２２の背面（フォークが延出される側の面とは反対側の面）には、図１および図２に示すように、昇降ガイドローラ２４が設けられている。当該昇降ガイドローラ２４は、車両本体４とフォーク体８とが連結された際に、車両本体４に設けた支持ブラケット４４の背面に当接されるように構成されている。また、格納部２２の背面寄りの下方部分には、一対のリンクアーム１０，１０を支持するための支持部２５が設けられていると共に、格納部２２の上端部分には、突出部２２ａ（図１のみに記載）が背面から車両本体４側に向かって突出するように設けられている。当該突出部２２ａは、油圧シリンダ９のロッド部（図示せず）を支持する支持部２２ｂを有している。昇降ガイドローラ２４は、本発明における「第２部材」に対応し、昇降ガイドローラ２４の軸部は、本発明における「第２支持部」に対応する実施構成の一例である。 As shown in FIGS. 1 and 2, an elevating guide roller 24 is provided on the back surface of the storage portion 22 (the surface opposite to the surface on the side on which the fork extends). The elevating guide roller 24 is configured to come into contact with the back surface of the support bracket 44 provided on the vehicle body 4 when the vehicle body 4 and the fork body 8 are connected. Further, a support portion 25 for supporting the pair of link arms 10 and 10 is provided in a lower portion near the back surface of the storage portion 22, and a protrusion 22a (FIG. 2) is provided in the upper end portion of the storage portion 22. (Described only in 1) is provided so as to protrude from the back toward the vehicle body 4 side. The protruding portion 22a has a supporting portion 22b that supports a rod portion (not shown) of the hydraulic cylinder 9. The elevating guide roller 24 corresponds to the "second member" in the present invention, and the shaft portion of the elevating guide roller 24 is an example of an implementation configuration corresponding to the "second support portion" in the present invention.

油圧シリンダ９は、図示しない油圧ポンプなどと共に油圧ユニット（図示せず）を構成しており、油圧ポンプから送り出されシリンダ部（図示せず）に供給される油圧によってロッド部（図示せず）の伸縮動作を行う。油圧シリンダ９は、図１に示すように、車両本体４とフォーク体８の格納部２２に接続されている。具体的には、油圧シリンダ９は、シリンダ部（図示せず）の下端部が車両本体４に設けた支持ブラケット４４の支持部４４ａに揺動可能に支持されると共に、ロッド部（図示せず）の先端部が格納部２２に設けた突出部２２ａの支持部２２ｂに揺動可能に支持される。なお、油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとの間には、図２に示すように所定の隙間Ｃが設けられている。油圧シリンダ９は、本発明における「アクチュエータ」に対応する実施構成の一例である。 The hydraulic cylinder 9 constitutes a hydraulic unit (not shown) together with a hydraulic pump or the like (not shown), and is of a rod portion (not shown) by hydraulic pressure sent from the hydraulic pump and supplied to the cylinder portion (not shown). Performs expansion and contraction operation. As shown in FIG. 1, the hydraulic cylinder 9 is connected to the vehicle body 4 and the storage portion 22 of the fork body 8. Specifically, in the hydraulic cylinder 9, the lower end portion of the cylinder portion (not shown) is swingably supported by the support portion 44a of the support bracket 44 provided on the vehicle body 4, and the rod portion (not shown) is supported. ) Is swingably supported by the support portion 22b of the protrusion 22a provided in the storage portion 22. As shown in FIG. 2, a predetermined gap C is provided between the hydraulic cylinder 9 and the bottom surface 44b of the support bracket 44. The hydraulic cylinder 9 is an example of an implementation configuration corresponding to the "actuator" in the present invention.

一対のリンクアーム１０，１０は、図１に示すように、長尺柄部１０ａと、曲がり部１０ｂと、短尺柄部１０ｃと、を有する折れ曲がり状に構成されている。一対のリンクアーム１０，１０は、長尺柄部１０ａ側の先端部が車両本体４に設けた支持部４６に揺動可能に支持されると共に、曲がり部１０ｂにおいてフォーク体８の格納部２２に設けた支持部２５に揺動可能に支持されている。即ち、一対のリンクアーム１０，１０によって、車両本体４の下方部分とフォーク体８（格納部２２）の下方部分とが連結されている。また、一対のリンクアーム１０，１０の短尺柄部１０ｃ側の先端部には、一対の連結ロッド１８，１８の一端が揺動可能に連結されている。一対のリンクアーム１０，１０は、本発明における「一対の第１リンクアーム」に対応する実施構成の一例である。 As shown in FIG. 1, the pair of link arms 10 and 10 are configured in a bent shape having a long handle portion 10a, a bent portion 10b, and a short handle portion 10c. The pair of link arms 10 and 10 are swingably supported by the support portion 46 provided on the vehicle body 4 at the tip portion on the long handle portion 10a side, and are supported by the storage portion 22 of the fork body 8 at the bent portion 10b. It is swingably supported by the provided support portion 25. That is, the lower portion of the vehicle body 4 and the lower portion of the fork body 8 (retracting portion 22) are connected by a pair of link arms 10 and 10. Further, one ends of the pair of connecting rods 18 and 18 are swingably connected to the tip portions of the pair of link arms 10 and 10 on the short handle portion 10c side. The pair of link arms 10, 10 is an example of an implementation configuration corresponding to the "pair of first link arms" in the present invention.

一対の弾性リンクアーム１２，１２は、図１および図２に示すように、コイルスプリングとして構成されており、一端部が支持ブラケット４２に支持された支持ロッド４２ａの両先端部に係止されると共に、他端部が格納部２２に設けた昇降ガイドローラ２４の軸部の両先端部に係止されている。即ち、一対の弾性リンクアーム１２，１２は、専用の支持部を設けて当該支持部に支持するのではなく、既存の部品（支持ロッド４２ａおよび昇降ガイドローラ２４の軸部）を利用して支持する構成とされている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the pair of elastic link arms 12, 12 are configured as coil springs, one end of which is locked to both tips of a support rod 42a supported by a support bracket 42. At the same time, the other end is locked to both tip portions of the shaft portion of the elevating guide roller 24 provided in the storage portion 22. That is, the pair of elastic link arms 12, 12 are supported by using existing parts (support rod 42a and shaft portion of the elevating guide roller 24), instead of providing a dedicated support portion to support the support portion. It is configured to be.

これにより、一対の駆動輪２ａ，２ａと床面の接地点を支点に車両本体４が前傾状態と後傾状態との間で自由に傾動されることを防止する構成をきわめて簡易に実現できる。なお、本実施の形態では、一対の弾性リンクアーム１２，１２の揺動支点間の長さ（支持ロッド４２ａ軸中心から昇降ガイドローラ２４の軸部の軸中心までの距離）が、一対のリンクアーム１０，１０の支点間の長さ（支持部４６の中心から支持部２５の中心までの距離）に比べて長くなっている。一対の弾性リンクアーム１２，１２は、本発明における「第２リンクアーム」に対応する実施構成の一例である。 As a result, it is possible to realize a configuration that prevents the vehicle body 4 from freely tilting between the forward tilted state and the backward tilted state with the pair of drive wheels 2a and 2a and the ground contact point of the floor surface as fulcrums. .. In this embodiment, the length between the swing fulcrums of the pair of elastic link arms 12 and 12 (the distance from the center of the shaft of the support rod 42a to the center of the shaft of the shaft portion of the elevating guide roller 24) is the pair of links. It is longer than the length between the fulcrums of the arms 10 and 10 (the distance from the center of the support portion 46 to the center of the support portion 25). The pair of elastic link arms 12, 12 is an example of an implementation configuration corresponding to the "second link arm" in the present invention.

一対の揺動アーム１４，１４は、図１に示すように、折れ曲がり状に形成されており、その折曲部において一対のフォークＦ，Ｆに設けた一対の支持部５２，５２に揺動可能に支持されている。一対の揺動アーム１４，１４の両端部のうち当該一対の揺動アーム１４，１４が一対の支持部５２，５２に支持された際に一対のフォークＦ，Ｆの先端側に配置される端部には、一対のロードホイール１６，１６が回転可能に支持されており、一対の揺動アーム１４，１４の両端部のうちの他方の端部（一対の揺動アーム１４，１４が一対の支持部５２，５２に支持された際に格納部２２側に配置される端部）には、一対の連結ロッド１８，１８の他端が揺動可能に連結されている。 As shown in FIG. 1, the pair of swing arms 14 and 14 are formed in a bent shape, and can swing to the pair of support portions 52 and 52 provided on the pair of forks F and F at the bent portion. Is supported by. Of the ends of the pair of swing arms 14, 14, the ends arranged on the tip side of the pair of forks F, F when the pair of swing arms 14, 14 are supported by the pair of support portions 52, 52. A pair of load wheels 16 and 16 are rotatably supported in the portion, and the other end of both ends of the pair of swing arms 14 and 14 (a pair of swing arms 14 and 14 are paired). The other ends of the pair of connecting rods 18 and 18 are swingably connected to the end portion) which is arranged on the storage portion 22 side when supported by the support portions 52 and 52.

制御ボックス２０は、ローリフト形無人搬送車１全体をコントロールする制御部６２と、ローリフト形無人搬送車１の走行モードや走行速度、走行プログラムなどの各種設定を行う操作図示しない操作部と、を備えている。制御部６２は、本発明における「制御装置」に対応する実施構成の一例である。 The control box 20 includes a control unit 62 that controls the entire low-lift automatic guided vehicle 1, and an operation unit (not shown) that sets various settings such as the traveling mode, traveling speed, and traveling program of the low-lift automatic guided vehicle 1. ing. The control unit 62 is an example of an implementation configuration corresponding to the “control device” in the present invention.

制御部６２は、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサを備え、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ（図示せず）や、データを一時的に記憶するＲＡＭ（図示せず）、入出力ポート（図示せず）、通信ポート（図示せず）などを備えている。制御部６２には、走行センサＲＳからの信号や駆動ユニット２のモータ（図示せず）の回転数などが入力ポートを介して入力されている。また、制御部６２からは、駆動ユニット２のモータ（図示せず）への駆動信号や油圧ユニット（図示せず）への駆動信号などが出力ポートを介して出力されている。 The control unit 62 includes a microprocessor centered on a CPU (not shown), and in addition to the CPU, a ROM (not shown) for storing a processing program, a RAM (not shown) for temporarily storing data, and input / output. It is equipped with a port (not shown), a communication port (not shown), and the like. A signal from the traveling sensor RS, a rotation speed of a motor (not shown) of the drive unit 2, and the like are input to the control unit 62 via an input port. Further, from the control unit 62, a drive signal to the motor (not shown) of the drive unit 2 and a drive signal to the hydraulic unit (not shown) are output via the output port.

次に、こうして構成されたローリフト形無人搬送車１の動作、特に、フォーク体８を昇降する際の動作について説明する。ローリフト形無人搬送車１は、一対のフォークＦ，Ｆに搬送物を載せていない状態では、図１に示すように、フォーク体８が最下降位置に下降された状態となっている。この状態で搬送物を一対のフォークＦ，Ｆ状に載せた後、油圧ユニット（図示せず）を駆動して油圧シリンダ９のロッド部（図示せず）を突出させる（伸ばす）ことによって、フォーク体８を上昇させる。 Next, the operation of the low-lift automatic guided vehicle 1 thus configured, particularly the operation when raising and lowering the fork body 8, will be described. In the low-lift automatic guided vehicle 1, the fork body 8 is lowered to the lowest position as shown in FIG. 1 when the conveyed object is not placed on the pair of forks F and F. In this state, the transported object is placed on a pair of forks F and F, and then the hydraulic unit (not shown) is driven to project (extend) the rod portion (not shown) of the hydraulic cylinder 9. Raise body 8.

ここで、フォーク体８の上昇に伴って、当該フォーク体８に連結された一対のリンクアーム１０，１０および一対の弾性リンクアーム１２，１２が、それぞれ支持部４６および支持ロッド４２ａを中心に揺動する。当該一対のリンクアーム１０，１０および一対の弾性リンクアーム１２，１２の揺動によって、本来であれば、一対のリンクアーム１０，１０および一対の弾性リンクアーム１２，１２のフォーク体８への支持部である支持部２５および昇降ガイドローラ２４の軸部が、支持部４６および支持ロッド４２ａを中心とする半径が支持部４６の中心から支持部２５の中心までの距離および支持ロッド４２ａ軸中心から昇降ガイドローラ２４の軸部の軸中心までの距離に等しい円弧状の軌跡ＣＴ１，ＣＴ２を描いて移動することになる。 Here, as the fork body 8 rises, the pair of link arms 10, 10 and the pair of elastic link arms 12, 12 connected to the fork body 8 swing around the support portion 46 and the support rod 42a, respectively. Move. By swinging the pair of link arms 10 and 10 and the pair of elastic link arms 12 and 12, the pair of link arms 10 and 10 and the pair of elastic link arms 12 and 12 are normally supported by the fork body 8. The shaft portion of the support portion 25 and the elevating guide roller 24, which are the portions, has a radius centered on the support portion 46 and the support rod 42a from the center of the support portion 46 to the center of the support portion 25 and from the center of the support rod 42a axis. The elevating guide roller 24 moves by drawing arcuate trajectories CT1 and CT2 equal to the distance to the axis center of the shaft portion.

しかしながら、フォーク体８の昇降方向は油圧シリンダ９のロッド部の伸縮方向である鉛直方向に規制されているため、支持部２５および昇降ガイドローラ２４の軸部は、円弧状の軌跡ＣＴ１，ＣＴ２ではなく、支持部２５および昇降ガイドローラ２４の軸部を通る鉛直線ＶＬ１，ＶＬ２上を移動することになる。これにより、支持部２５および昇降ガイドローラ２４の軸部の移動方向が円弧状の軌跡ＣＴ１，ＣＴ２から鉛直線ＶＬ１，ＶＬ２に矯正されることに起因した反力が、一対のリンクアーム１０，１０および一対の弾性リンクアーム１２，１２を介して車両本体４に入力される。 However, since the elevating direction of the fork body 8 is restricted to the vertical direction which is the expansion / contraction direction of the rod portion of the hydraulic cylinder 9, the shaft portion of the support portion 25 and the elevating guide roller 24 is formed in the arcuate trajectories CT1 and CT2. Instead, it moves on the vertical lines VL1 and VL2 that pass through the shafts of the support portion 25 and the elevating guide roller 24. As a result, the reaction force caused by the movement direction of the shaft portion of the support portion 25 and the elevating guide roller 24 being corrected from the arcuate loci CT1 and CT2 to the vertical straight lines VL1 and VL2 is reduced to the pair of link arms 10 and 10. And is input to the vehicle body 4 via the pair of elastic link arms 12, 12.

当該反力は、一対の駆動輪２ａ，２ａと床面との接地点を支点に車両本体４を前傾あるいは後傾させるように作用する。本実施の形態では、一対の弾性リンクアーム１２，１２の揺動支点間の長さ（支持ロッド４２ａ軸中心から昇降ガイドローラ２４の軸部の軸中心までの距離）が、一対のリンクアーム１０，１０の支点間の長さ（支持部４６の中心から支持部２５の中心までの距離）よりも長いため、車両本体４は、一対の駆動輪２ａ，２ａと床面との接地点を支点に前傾される。 The reaction force acts to tilt the vehicle body 4 forward or backward with the contact point between the pair of drive wheels 2a and 2a and the floor surface as a fulcrum. In the present embodiment, the length between the swing fulcrums of the pair of elastic link arms 12, 12 (distance from the center of the shaft of the support rod 42a to the center of the shaft of the shaft portion of the elevating guide roller 24) is the pair of link arms 10. , 10 Since it is longer than the length between the fulcrums (distance from the center of the support portion 46 to the center of the support portion 25), the vehicle body 4 has a fulcrum at the ground contact point between the pair of drive wheels 2a, 2a and the floor surface. Lean forward.

ここで、車両本体４とフォーク体８との間、本実施の形態では、油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとの間には、隙間Ｃが設定されているため、車両本体４のフォーク体８に対する傾斜が生じても車両本体４とフォーク体８との干渉（油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとの干渉）は、ある程度までは回避できる。 Here, since a gap C is set between the vehicle body 4 and the fork body 8 and between the hydraulic cylinder 9 and the bottom surface 44b of the support bracket 44 in the present embodiment, the fork of the vehicle body 4 is set. Even if the body 8 is tilted, interference between the vehicle body 4 and the fork body 8 (interference between the hydraulic cylinder 9 and the bottom surface 44b of the support bracket 44) can be avoided to some extent.

しかしながら、本実施形態のように、手動型のローリフト形搬送車１００を無人搬送車化する場合であって、既存の部品（支持ロッド４２ａや昇降ガイドローラ２４の軸部）を利用して一対の弾性リンクアーム１２，１２を支持する構成の場合、一対の弾性リンクアーム１２，１２の長さは、当該既存の部品間の距離（支持ロッド４２ａ軸中心から昇降ガイドローラ２４の軸部の軸中心までの距離）に依存するため、場合によっては、車両本体４のフォーク体８に対する傾斜による車両本体４のフォーク体８への接近量（油圧シリンダ９の支持ブラケット４４の底面４４ｂへの接近量）が隙間Ｃよりも大きくなって、車両本体４とフォーク体８とが干渉（油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとが干渉）して、フォーク体８の昇降を阻害してしまう場合が生じる。 However, as in the present embodiment, when the manual low-lift type transport vehicle 100 is converted into an unmanned transport vehicle, a pair of existing parts (support rod 42a and shaft portion of the elevating guide roller 24) are used. In the case of a configuration that supports the elastic link arms 12, 12, the length of the pair of elastic link arms 12, 12 is the distance between the existing parts (the axis center of the shaft portion of the elevating guide roller 24 from the axis center of the support rod 42a). In some cases, the amount of approach of the vehicle body 4 to the fork body 8 due to the inclination of the vehicle body 4 with respect to the fork body 8 (the amount of approach to the bottom surface 44b of the support bracket 44 of the hydraulic cylinder 9). May become larger than the gap C, and the vehicle body 4 and the fork body 8 may interfere with each other (the hydraulic cylinder 9 and the bottom surface 44b of the support bracket 44 interfere with each other) to hinder the ascent and descent of the fork body 8. ..

例えば、支持ロッド４２ａと昇降ガイドローラ２４の軸部とが弾性を有さない一対のリンクアームで連結されている場合、車両本体４とフォーク体８との干渉（油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとの干渉）に起因して車両本体４とフォーク体８との間（油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとの間）に生じる摩擦力によってフォーク体８の昇降が阻害される。 For example, when the support rod 42a and the shaft portion of the elevating guide roller 24 are connected by a pair of link arms having no elasticity, the vehicle body 4 and the fork body 8 interfere with each other (hydraulic cylinder 9 and support bracket 44). The ascending and descending of the fork body 8 is hindered by the frictional force generated between the vehicle body 4 and the fork body 8 (between the hydraulic cylinder 9 and the bottom surface 44b of the support bracket 44) due to the interference with the bottom surface 44b).

しかしながら、本実施の形態では、支持ロッド４２ａと昇降ガイドローラ２４の軸部とがコイルスプリングにより構成された一対の弾性リンクアーム１２，１２によって連結される構成であるため、車両本体４とフォーク体８とが干渉（油圧シリンダ９の支持ブラケット４４の底面４４ｂとが干渉）した際に、一対の弾性リンクアーム１２，１２が当該干渉に応じた変形をして（伸びて）、車両本体４のさらなる傾斜が許容され得る。これにより、車両本体４とフォーク体８との間（油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとの間）に生じる摩擦力が低減され得る。この結果、フォーク体８の昇降が阻害されることを良好に防止できる。 However, in the present embodiment, since the support rod 42a and the shaft portion of the elevating guide roller 24 are connected by a pair of elastic link arms 12, 12 configured by coil springs, the vehicle body 4 and the fork body are configured. When 8 interferes (interferes with the bottom surface 44b of the support bracket 44 of the hydraulic cylinder 9), the pair of elastic link arms 12 and 12 are deformed (extended) according to the interference, and the vehicle body 4 Further tilting is acceptable. As a result, the frictional force generated between the vehicle body 4 and the fork body 8 (between the hydraulic cylinder 9 and the bottom surface 44b of the support bracket 44) can be reduced. As a result, it is possible to satisfactorily prevent the fork body 8 from being hindered from moving up and down.

なお、本実施の形態では、フォーク体８の昇降量ＲＦは、図４に示すように、支持部２５の円弧状の軌跡ＣＴ１と支持部２５を通る鉛直線ＶＬ１との交差によって構成される弦ＣＨの長さに等しくなるように設定する構成としているため、フォーク体８が最も上昇したとき、および、フォーク体８が最も下降したときに、一対のリンクアーム１０，１０を介して車両本体４に入力される車両本体４を傾斜させる方向の力が生じないため、フォーク体８が最も上昇したとき、および、フォーク体８が最も下降したときにおける車両本体４のフォーク体８に対する傾斜（油圧シリンダ９の支持ブラケット４４の底面４４ｂに対する傾斜）を抑制できる。 In the present embodiment, as shown in FIG. 4, the lifting amount RF of the fork body 8 is a string formed by the intersection of the arcuate locus CT1 of the support portion 25 and the vertical line VL1 passing through the support portion 25. Since the configuration is set so as to be equal to the length of the CH, the vehicle body 4 is set via the pair of link arms 10 and 10 when the fork body 8 is raised most and when the fork body 8 is lowered most. Since the force input to the vehicle body 4 in the direction of tilting is not generated, the vehicle body 4 is tilted with respect to the fork body 8 (hydraulic cylinder) when the fork body 8 is raised most and when the fork body 8 is lowered most. The inclination of the support bracket 44 of 9 with respect to the bottom surface 44b) can be suppressed.

もとより、車両本体４とフォーク体８とが一対のリンクアーム１０，１０および一対の弾性リンクアーム１２，１２によって連結される構成であるため、車両本体４が一対の駆動輪２ａ，２ａと床面との接地点を支点に前傾状態と後傾状態との間で自由に傾動されることを良好に防止できる。これにより、ローリフト形無人搬送車１が走行中に、走行センサＲＳと誘導帯８０との距離が変化して、走行センサＲＳの読み取り性能が低下することを良好に防止することができる。 Of course, since the vehicle body 4 and the fork body 8 are connected by a pair of link arms 10 and 10 and a pair of elastic link arms 12 and 12, the vehicle body 4 has a pair of drive wheels 2a and 2a and a floor surface. It is possible to satisfactorily prevent the vehicle from being freely tilted between the forward tilted state and the backward tilted state with the ground contact point as the fulcrum. As a result, it is possible to satisfactorily prevent the distance between the traveling sensor RS and the guide band 80 from changing while the low-lift automatic guided vehicle 1 is traveling, and the reading performance of the traveling sensor RS from deteriorating.

なお、フォーク体８が上昇される場合には、図５に示すように、一対のリンクアーム１０が一対の支持部２５，２５を支点に反時計回り（実線矢印参照）に揺動され、これに伴い一対の連結ロッド１８，１８が一対のロードホイール１６，１６側（実線矢印参照）に向かって押し出される。これにより、一対の揺動アーム１４，１４が一対の支持部５２，５２を支点に時計回り（実線矢印参照）に揺動されて一対のロードホイール１６，１６が起立状態とされる。 When the fork body 8 is raised, as shown in FIG. 5, the pair of link arms 10 are swung counterclockwise (see the solid line arrow) with the pair of support portions 25, 25 as fulcrums. Along with this, the pair of connecting rods 18 and 18 are pushed out toward the pair of road wheels 16 and 16 (see the solid line arrow). As a result, the pair of swing arms 14 and 14 are swung clockwise (see the solid line arrow) with the pair of support portions 52 and 52 as fulcrums, and the pair of load wheels 16 and 16 are brought into an upright state.

一方、フォーク体８が下降される場合には、図５に示すように、一対のリンクアーム１０が一対の支持部２５，２５を支点に時計回り（破線矢印参照）に揺動され、これに伴い一対の連結ロッド１８，１８が駆動ユニット２側（破線矢印参照）に引っ張られる。これにより、一対の揺動アーム１４，１４が一対の支持部５２，５２を支点に反時計回り（破線矢印参照）に揺動されて一対のロードホイール１６，１６が倒伏状態とされる。 On the other hand, when the fork body 8 is lowered, as shown in FIG. 5, the pair of link arms 10 are swung clockwise (see the broken line arrow) with the pair of support portions 25, 25 as fulcrums. Along with this, the pair of connecting rods 18 and 18 are pulled toward the drive unit 2 side (see the broken line arrow). As a result, the pair of swing arms 14 and 14 are swung counterclockwise (see the broken line arrow) with the pair of support portions 52 and 52 as fulcrums, and the pair of load wheels 16 and 16 are brought into an inverted state.

このように、フォーク体８が上昇位置あるいは下降位置のいずれの位置にある場合であっても、一対のフォークＦ，Ｆの先端部は一対のロードホイール１６，１６によって支持される。 In this way, regardless of whether the fork body 8 is in the ascending position or the descending position, the tip portions of the pair of forks F and F are supported by the pair of load wheels 16 and 16.

以上説明した本実施の形態に係るローリフト形無人搬送車１によれば、車両本体４とフォーク体８とを一対のリンクアーム１０，１０および一対の弾性リンクアーム１２，１２によって連結する構成であるため、一対の駆動輪２ａ，２ａと床面との接地点を支点に車両本体４が前傾状態と後傾状態との間で自由に傾動されることを良好に防止できる。これにより、ローリフト形無人搬送車１が走行中に、走行センサＲＳと誘導帯８０との距離が変化して、走行センサＲＳの読み取り性能が低下することを良好に防止することができる。 According to the low-lift automatic guided vehicle 1 according to the present embodiment described above, the vehicle body 4 and the fork body 8 are connected by a pair of link arms 10 and 10 and a pair of elastic link arms 12 and 12. Therefore, it is possible to satisfactorily prevent the vehicle body 4 from being freely tilted between the forward tilted state and the backward tilted state with the contact point between the pair of drive wheels 2a and 2a and the floor surface as a fulcrum. As a result, it is possible to satisfactorily prevent the distance between the traveling sensor RS and the guide band 80 from changing while the low-lift automatic guided vehicle 1 is traveling, and the reading performance of the traveling sensor RS from deteriorating.

また、一対の弾性リンクアーム１２，１２をコイルスプリングにより構成するため、一対の弾性リンクアーム１２，１２を一対のリンクアーム１０，１０に対して平行に配置しなかったり、一対の弾性リンクアーム１２，１２を一対のリンクアーム１０，１０と同じ長さに設定しなかったりしても、一対の弾性リンクアーム１２，１２の変形（伸び）によって、車両本体４とフォーク体８との間（油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとの間）に生じる摩擦力を良好に低減することができる。これにより、フォーク体８の昇降が阻害されることを良好に防止できる。 Further, since the pair of elastic link arms 12 and 12 are composed of coil springs, the pair of elastic link arms 12 and 12 may not be arranged in parallel with the pair of link arms 10 and 10, or the pair of elastic link arms 12 may not be arranged in parallel. , 12 may not be set to the same length as the pair of link arms 10 and 10, but due to the deformation (elongation) of the pair of elastic link arms 12 and 12, between the vehicle body 4 and the fork body 8 (hydraulic pressure). The frictional force generated between the cylinder 9 and the bottom surface 44b of the support bracket 44) can be satisfactorily reduced. This makes it possible to satisfactorily prevent the fork body 8 from being hindered from moving up and down.

なお、一対の弾性リンクアーム１２，１２は、既存の部品（支持ロッド４２ａや昇降ガイドローラ２４の軸部）を利用して車両本体４およびフォーク体８に支持される構成であるため、一対の弾性リンクアーム１２，１２を支持する専用の支持部を別途設ける必要がない。これにより、一対の駆動輪２ａ，２ａと床面との接地点を支点に車両本体４が前傾状態と後傾状態との間で自由に傾動されることを良好に防止し得る構成をきわめて簡易に実現できる。 Since the pair of elastic link arms 12 and 12 are configured to be supported by the vehicle body 4 and the fork body 8 by using existing parts (support rod 42a and shaft portion of the elevating guide roller 24), the pair of elastic link arms 12 and 12 are paired. It is not necessary to separately provide a dedicated support portion for supporting the elastic link arms 12, 12. As a result, the configuration that can satisfactorily prevent the vehicle body 4 from freely tilting between the forward tilted state and the backward tilted state with the grounding point between the pair of drive wheels 2a and 2a and the floor surface as a fulcrum is extremely high. It can be easily realized.

本実施形態では、フォーク体８の昇降量ＲＦは、支持部２５の円弧状の軌跡ＣＴ１と支持部２５を通る鉛直線ＶＬ１との交差によって構成される弦ＣＨの長さに等しくなるように設定する構成としたが、これに限らない。フォーク体８の昇降量ＲＦは、弦ＣＨの長さよりも長い量に設定しても良いし、弦ＣＨの長さよりも短い量に設定しても良い。 In the present embodiment, the elevating amount RF of the fork body 8 is set to be equal to the length of the chord CH formed by the intersection of the arcuate locus CT1 of the support portion 25 and the vertical line VL1 passing through the support portion 25. However, it is not limited to this. The elevating amount RF of the fork body 8 may be set to an amount longer than the length of the string CH, or may be set to an amount shorter than the length of the string CH.

本実施形態では、手動型のローリフト形搬送車１００を無人搬送車化する場合を例に説明したが、これに限らない。例えば、一対の弾性リンクアーム１２，１２を有さないローリフト形無人搬送車に一対の弾性リンクアーム１２，１２を追加する場合にも適用可能である。 In the present embodiment, the case where the manual low-lift vehicle 100 is converted into an automatic guided vehicle has been described as an example, but the present invention is not limited to this. For example, it is also applicable when adding a pair of elastic link arms 12, 12 to a low-lift automatic guided vehicle that does not have a pair of elastic link arms 12, 12.

本実施形態は、本発明を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本発明は、本実施形態の構成に限定されるものではない。なお、本実施形態の各構成要素と本発明の各構成要素の対応関係を以下に示す。 The present embodiment shows an example of an embodiment for carrying out the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the configuration of the present embodiment. The correspondence between each component of the present embodiment and each component of the present invention is shown below.

１ローリフト形無人搬送車（ローリフト形無人搬送車）
２駆動ユニット（駆動ユニット）
２ａ駆動輪（駆動輪）
４車両本体（車両本体）
６キャスタ
８フォーク体（フォーク体）
９油圧シリンダ（アクチュエータ）
１０リンクアーム（第１リンクアーム）
１０ａ長尺柄部
１０ｂ曲がり部
１０ｃ短尺柄部
１２弾性リンクアーム（第２リンクアーム）
１４揺動アーム（揺動アーム）
１６ロードホイール（ロードホイール）
１８連結ロッド（連結ロッド）
２０制御ボックス
２２格納部
２２ａ突出部
２２ｂ支持部
２４昇降ガイドローラ（第２部材）
２５支持部（支持部）
４２支持ブラケット
４２ａ支持ロッド（第１支持部）
４４支持ブラケット
４４ａ支持部
４４ｂ底面
４６支持部
５２支持部
６２制御部（制御装置）
８０誘導帯
１００手動型のローリフト形搬送車
１０４ステアリングホイール
１３０ハンドル（第１部材）
ＲＳ走行センサ（走行センサ）
Ｆフォーク（フォーク）
Ｃ隙間
ＣＴ１円弧状の軌跡（円弧状の軌跡）
ＣＴ２円弧状の軌跡
ＶＬ１鉛直線（鉛直線）
ＶＬ２鉛直線
ＲＦ昇降量（昇降量）
ＣＨ弦（弦） 1 Low-lift automatic guided vehicle (low-lift automatic guided vehicle)
2 Drive unit (drive unit)
2a driving wheel (driving wheel)
4 Vehicle body (vehicle body)
6 caster 8 fork body (fork body)
9 Hydraulic cylinder (actuator)
10 Link arm (1st link arm)
10a Long handle 10b Bent 10c Short handle 12 Elastic link arm (second link arm)
14 Swing arm (swing arm)
16 Road wheel (road wheel)
18 Connecting rod (connecting rod)
20 Control box 22 Storage part 22a Protruding part 22b Support part 24 Elevating guide roller (second member)
25 Support part (support part)
42 Support bracket 42a Support rod (first support part)
44 Support bracket 44a Support part 44b Bottom surface 46 Support part 52 Support part 62 Control part (control device)
80 Guidance band 100 Manual low-lift type carrier 104 Steering wheel 130 Handle (first member)
RS travel sensor (travel sensor)
F fork (fork)
C Gap CT1 Arc-shaped locus (arc-shaped locus)
CT2 Arc-shaped locus VL1 Plumb line (plumb line)
VL2 Vertical RF elevating amount (elevating amount)
CH string (string)

Claims

A low-lift automatic guided vehicle that transports goods.
A drive unit with a pair of drive wheels and
The vehicle body to which the drive unit can be swiveled and
A pair of first and second link arms, one end of which is swingably attached to the vehicle body,
A fork body having a pair of forks for mounting the transported object and connected to the vehicle body by the pair of first and second link arms.
An actuator connected to the vehicle body and the fork body and configured to be able to move the fork body up and down with respect to the vehicle body.
A control device that drives and controls the drive unit and raises and lowers the actuator,
A pair of swing arms swayably attached to the tips of a pair of forks,
A pair of load wheels swingably supported by the pair of swing arms,
A pair of connecting rods for connecting the pair of first link arms and the pair of swing arms,
Equipped with
The drive unit has a traveling sensor that detects a guide zone laid on the floor.
The pair of second link arms are composed of elastic members.
The control device is configured to drive and control the drive unit based on a signal from the travel sensor.
The pair of load wheels are configured to stand up or fall down via the pair of connecting rods and the pair of swing arms based on the swing of the pair of first link arms accompanying the raising and lowering of the fork body. Low lift type automatic guided vehicle.

The low-lift automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the pair of second link arms is configured as a coil spring.

The vehicle body has a first support portion that supports the first member, and has a first support portion.
The fork body has a second support portion that supports the second member, and has a second support portion.
The low lift type unmanned vehicle according to claim 1 or 2, wherein the pair of second link arms are configured to connect the vehicle body and the fork body by using the first support portion and the second support portion. Transport vehicle.

The amount of elevation of the fork body extends in the vertical direction through the arc-shaped locus drawn by the support portion of the first link arm to the fork body with the swing of the first link arm. The low-lift automatic guided vehicle according to any one of claims 1 to 3, which is set to have substantially the same size as the length of the string formed by intersecting the vertical straight line.