JPH08110539A - 道路信号パネルを自動的に読取る方法および装置 - Google Patents
道路信号パネルを自動的に読取る方法および装置Info
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- JPH08110539A JPH08110539A JP7092415A JP9241595A JPH08110539A JP H08110539 A JPH08110539 A JP H08110539A JP 7092415 A JP7092415 A JP 7092415A JP 9241595 A JP9241595 A JP 9241595A JP H08110539 A JPH08110539 A JP H08110539A
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- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/88—Image or video recognition using optical means, e.g. reference filters, holographic masks, frequency domain filters or spatial domain filters
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 道路信号パネルの如き目標物を、自動的に読
取る方法および装置を提供する。 【構成】 本装置は、本質的に前もって基準パネルおよ
び読取りパネルの強度スペクトルが記録されている変調
器（８）を通り得るレーザ光線（Ｆ）の発生源（１）
と、変調器の下流に配置された集束レンズ（Ｌ4 ）と、
該レンズ（Ｌ4 ）の焦平面上に得られたスペクトルを観
察する装置で、基準面と読取り面との一致を明示するピ
ークおよび雑音ピークを検出する装置（１１、１２）お
よび該ピークを分離する装置（１３）とを含む観察装置
とから成っている。
取る方法および装置を提供する。 【構成】 本装置は、本質的に前もって基準パネルおよ
び読取りパネルの強度スペクトルが記録されている変調
器（８）を通り得るレーザ光線（Ｆ）の発生源（１）
と、変調器の下流に配置された集束レンズ（Ｌ4 ）と、
該レンズ（Ｌ4 ）の焦平面上に得られたスペクトルを観
察する装置で、基準面と読取り面との一致を明示するピ
ークおよび雑音ピークを検出する装置（１１、１２）お
よび該ピークを分離する装置（１３）とを含む観察装置
とから成っている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は本質的に、たとえば道路
信号パネルの如き、目標物を自動的に読み取る方法に関
するものである。本発明は同様に前記方法を実施するた
めの装置に関する。
信号パネルの如き、目標物を自動的に読み取る方法に関
するものである。本発明は同様に前記方法を実施するた
めの装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえば車両が危険に曝された時、車両
操縦者の介入を軽減し、場合によっては該操縦者の代り
となり得るようなシステムは従来においても提案されて
いた。
操縦者の介入を軽減し、場合によっては該操縦者の代り
となり得るようなシステムは従来においても提案されて
いた。
【０００３】すなわち一般的には、速度制限信号パネル
の如き信号パネルを、自動的に読取るシステムは既に提
案されており、そのお陰でパネルの像と、これに対応す
る基準像との相関関係を把握し、二つの像が一致した時
に信号を送給し得るようになる。
の如き信号パネルを、自動的に読取るシステムは既に提
案されており、そのお陰でパネルの像と、これに対応す
る基準像との相関関係を把握し、二つの像が一致した時
に信号を送給し得るようになる。
【０００４】しかしながら在来提案されているシステム
によっては、情報の処理および検出を十分な速さで行
い、車両の操縦装置、たとえばそのブレーキ装置を敏速
に付勢し得るようになすことは不可能である。
によっては、情報の処理および検出を十分な速さで行
い、車両の操縦装置、たとえばそのブレーキ装置を敏速
に付勢し得るようになすことは不可能である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は前述の
欠点を除去するために、自動読取り方法およびこの方法
を実施する装置で、受入れた情報に対応する信号に敏速
に反応し、車両が高速で運転されている場合において
も、捕捉した情報とその検出との間に、車両に対して危
険な、時間的遅れを発生させることのない検出システム
を有する自動読取り方法および装置を提供することであ
る。
欠点を除去するために、自動読取り方法およびこの方法
を実施する装置で、受入れた情報に対応する信号に敏速
に反応し、車両が高速で運転されている場合において
も、捕捉した情報とその検出との間に、車両に対して危
険な、時間的遅れを発生させることのない検出システム
を有する自動読取り方法および装置を提供することであ
る。
【０００６】
【問題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明は道路信号パネルの如き、目標物を自動的に読
取る方法で： ａ）スクリーン上に、読取りパネルの像および基準パネ
ルの像を含む入力像を掲示する段階と； ｂ）このスクリーンおよび第１レンズにレーザ光線を通
し、変調器または類似のものの上に集束せしめ、強度ス
ペクトルを記録する段階と； ｃ）この変調器をレーザ光線によって照射する段階と； ｄ）変調器から出た前記レーザ光線を第２レンズに通
し、検出システムに供給する別のスペクトルを得る段階
と； ｅ）前記スペクトルから、読取りパネルと基準パネルの
一つとの間に一致が生じたか否かを決定する段階とを有
する方法において、前記段階ｅ）が検出段階であり、第
２レンズの焦点平面内において、異なるパネルの相関ピ
ークが入力像内に含まれ、生じた強度ピークが所定の閾
値より大であり、かつ読取りパネルと基準パネルの一つ
との間に一致性が生じたことを示す像の光軸に対して、
ずれていることを検出する方法を提供する。
に本発明は道路信号パネルの如き、目標物を自動的に読
取る方法で： ａ）スクリーン上に、読取りパネルの像および基準パネ
ルの像を含む入力像を掲示する段階と； ｂ）このスクリーンおよび第１レンズにレーザ光線を通
し、変調器または類似のものの上に集束せしめ、強度ス
ペクトルを記録する段階と； ｃ）この変調器をレーザ光線によって照射する段階と； ｄ）変調器から出た前記レーザ光線を第２レンズに通
し、検出システムに供給する別のスペクトルを得る段階
と； ｅ）前記スペクトルから、読取りパネルと基準パネルの
一つとの間に一致が生じたか否かを決定する段階とを有
する方法において、前記段階ｅ）が検出段階であり、第
２レンズの焦点平面内において、異なるパネルの相関ピ
ークが入力像内に含まれ、生じた強度ピークが所定の閾
値より大であり、かつ読取りパネルと基準パネルの一つ
との間に一致性が生じたことを示す像の光軸に対して、
ずれていることを検出する方法を提供する。
【０００７】この方法はなお風景の像が、輪郭の検出さ
れる読取りパネルを含み、入力スクリーンに適合すると
共に、動的スペクトルを減少させるようになっている。
れる読取りパネルを含み、入力スクリーンに適合すると
共に、動的スペクトルを減少させるようになっている。
【０００８】本方法の別の特色によれば、入力像は二つ
の基準パネルだけを含み、読取りパネルを含む風景像の
一部分だけを捕捉し、該読取りパネルは入力像内におい
て、二つの基準の間を通る軸線上に位置するようになっ
ている。
の基準パネルだけを含み、読取りパネルを含む風景像の
一部分だけを捕捉し、該読取りパネルは入力像内におい
て、二つの基準の間を通る軸線上に位置するようになっ
ている。
【０００９】さらに詳述すれば、もし基準の数が２より
大であれば、読取りパネルは最大二つの基準を含む複数
のグループと次々に比較される。
大であれば、読取りパネルは最大二つの基準を含む複数
のグループと次々に比較される。
【００１０】本発明はなお、前述の特性に適う方法を実
施するための装置を提供することを目的とし、この装置
は、前もって基準パネルおよび読取りパネルの強度スペ
クトルが記録されている変調器を通り得るレーザ光線の
発生源と、変調器の下流に配置された集束レンズと、レ
ンズの焦点平面上に得られたスペクトルを観察および
（または）分析する装置とから成り、前記観察装置が基
準パネルと読取りパネルの一致を明示するピーク、およ
び雑音ピークを検出する装置を有することを特徴として
いる。
施するための装置を提供することを目的とし、この装置
は、前もって基準パネルおよび読取りパネルの強度スペ
クトルが記録されている変調器を通り得るレーザ光線の
発生源と、変調器の下流に配置された集束レンズと、レ
ンズの焦点平面上に得られたスペクトルを観察および
（または）分析する装置とから成り、前記観察装置が基
準パネルと読取りパネルの一致を明示するピーク、およ
び雑音ピークを検出する装置を有することを特徴として
いる。
【００１１】この装置の別の特色によれば、前記分離装
置は異なるピークを含む光線の部分を違った仕方で偏光
させるマスクと、該マスクの下流に位置する偏光分離光
学装置とを有している。
置は異なるピークを含む光線の部分を違った仕方で偏光
させるマスクと、該マスクの下流に位置する偏光分離光
学装置とを有している。
【００１２】前記マスクは、好適な実施例においては前
記レンズの焦点平面に配置された薄板であり、かつ光軸
に対して対称な四つの区画を有し、薄板の中心に対して
対称な二つの区画は半波長の薄板であり、他の二つは偏
光性を有しない。
記レンズの焦点平面に配置された薄板であり、かつ光軸
に対して対称な四つの区画を有し、薄板の中心に対して
対称な二つの区画は半波長の薄板であり、他の二つは偏
光性を有しない。
【００１３】この装置のなお別の特色によれば、検出装
置は線形カメラＣＣＤから成り、一方円筒形レンズと関
連する球形レンズが前記薄板と、偏光分離光学装置との
間に配置され、該光学装置に続いて前記カメラＣＣＤが
位置している。
置は線形カメラＣＣＤから成り、一方円筒形レンズと関
連する球形レンズが前記薄板と、偏光分離光学装置との
間に配置され、該光学装置に続いて前記カメラＣＣＤが
位置している。
【００１４】本発明の他の特色および利点は、添付図面
によって次に説明する実施例によって明らかとなる。
によって次に説明する実施例によって明らかとなる。
【００１５】
【実施例】図１によって明らかな如く、本発明によるパ
ネル自動読取り装置は、本質的に連続発振ヘリュム−ネ
オンレーザまたは半導体１、レンズＬ1 、２によって線
図的に表された空間フイルタ、平行レーザ光線Ｆを形成
し得るレンズＬ2 、偏光子３、光学シャッタ４および第
１立方体偏光分離器５から成り、該分離器は後述の如
く、レーザ光線Ｆを、情報記録光線である光線Ｆ1 と、
情報を読取る第２光線Ｆ2 とに分離することができる。
ネル自動読取り装置は、本質的に連続発振ヘリュム−ネ
オンレーザまたは半導体１、レンズＬ1 、２によって線
図的に表された空間フイルタ、平行レーザ光線Ｆを形成
し得るレンズＬ2 、偏光子３、光学シャッタ４および第
１立方体偏光分離器５から成り、該分離器は後述の如
く、レーザ光線Ｆを、情報記録光線である光線Ｆ1 と、
情報を読取る第２光線Ｆ2 とに分離することができる。
【００１６】光線Ｆ1 は、たとえば電気的にアドレス
（個々に制御）し得る空間光変調器（ＥＡＳＬＭ）の如
き変調器６を通り、該変調器自体は車両（図示せず）に
搭載されたカメラ７に連結される。この光線Ｆ1 は、レ
ンズＬ3 を通った後、鏡Ｍ1 に達し、該鏡はたとえば光
学的にアドレス（個々に制御）し得る空間光変調器（Ｏ
ＡＳＬＭ）の如き変調器８に反射する。この変調器８に
は、変調器６に記録され、かつレーザ光線Ｆ1 によって
搬送された像の強度スペクトルが記録される。
（個々に制御）し得る空間光変調器（ＥＡＳＬＭ）の如
き変調器６を通り、該変調器自体は車両（図示せず）に
搭載されたカメラ７に連結される。この光線Ｆ1 は、レ
ンズＬ3 を通った後、鏡Ｍ1 に達し、該鏡はたとえば光
学的にアドレス（個々に制御）し得る空間光変調器（Ｏ
ＡＳＬＭ）の如き変調器８に反射する。この変調器８に
は、変調器６に記録され、かつレーザ光線Ｆ1 によって
搬送された像の強度スペクトルが記録される。
【００１７】レーザ光線Ｆの偏りを変え得る光学シャッ
タ４は、このレーザ光線を、鏡Ｍ2およびＭ3 によって
次々に反射させた後、通路Ｆ2 に従わせる。光線Ｆ2 は
変調器８を通り、該変調器の下流には偏光子９、レンズ
Ｌ4 および鏡Ｍ4 が位置し、この鏡は前記光線Ｆ2 を反
射して、図２に示された偏光マスク１０上に集束させ
る。
タ４は、このレーザ光線を、鏡Ｍ2およびＭ3 によって
次々に反射させた後、通路Ｆ2 に従わせる。光線Ｆ2 は
変調器８を通り、該変調器の下流には偏光子９、レンズ
Ｌ4 および鏡Ｍ4 が位置し、この鏡は前記光線Ｆ2 を反
射して、図２に示された偏光マスク１０上に集束させ
る。
【００１８】このマスクは薄板の形を呈し、該薄板はそ
の中心に対して対称な四つの区画から成り、これら区画
は水平軸線および垂直軸線によって分離されている。二
つの対称区画１０ａは、使用レーザの波長に対し、半波
長の薄板であり、これに反し他の二つの区画１０ｂは全
体が単にガラスによって形成され、したがってこの区画
を通るレーザ光線の偏りに変化が生じないようにされて
いる。
の中心に対して対称な四つの区画から成り、これら区画
は水平軸線および垂直軸線によって分離されている。二
つの対称区画１０ａは、使用レーザの波長に対し、半波
長の薄板であり、これに反し他の二つの区画１０ｂは全
体が単にガラスによって形成され、したがってこの区画
を通るレーザ光線の偏りに変化が生じないようにされて
いる。
【００１９】マスク１０の下流には、球形レンズＬ5 か
ら成る光学装置が設けられ、この光学装置には円筒形レ
ンズＬ6 が関連し、二つの線形カメラＣＣＤ１１および
１２上に、偏光マスクの面を結像し、かつこれは立方体
偏光分離器１３の仲介によって行われる。
ら成る光学装置が設けられ、この光学装置には円筒形レ
ンズＬ6 が関連し、二つの線形カメラＣＣＤ１１および
１２上に、偏光マスクの面を結像し、かつこれは立方体
偏光分離器１３の仲介によって行われる。
【００２０】次に前記装置の機能を説明する。一般に行
われるように、光線Ｆ、Ｆ1 は変調器６上に記録された
像を搬送し、したがって変調器８上には、変調器６を通
ったレーザ光線Ｆ1 によって捕捉された像の、フーリエ
変換を表す強度スペクトルが得られる。さらに偏りを変
調する光学シャッタ４により、光線Ｆは通路Ｆ2 に従っ
て偏向し、読取り光線を形成し、かつこの光線Ｆ2 は変
調器８およびレンズＬ4 を通り、該レンズによってマス
ク１０の面内には、前もって変調器８によって記録され
た強度スペクトルのフーリエ変換を表す相関スペクトル
が得られる。
われるように、光線Ｆ、Ｆ1 は変調器６上に記録された
像を搬送し、したがって変調器８上には、変調器６を通
ったレーザ光線Ｆ1 によって捕捉された像の、フーリエ
変換を表す強度スペクトルが得られる。さらに偏りを変
調する光学シャッタ４により、光線Ｆは通路Ｆ2 に従っ
て偏向し、読取り光線を形成し、かつこの光線Ｆ2 は変
調器８およびレンズＬ4 を通り、該レンズによってマス
ク１０の面内には、前もって変調器８によって記録され
た強度スペクトルのフーリエ変換を表す相関スペクトル
が得られる。
【００２１】さらに詳述すれば、カメラ７によって風景
像（図示せず）内に視覚化された速度制限パネル９０が
現れた時には、変調器６に記録された像、いわゆる入力
像は、一つの例においては、図３によって明らかな如
く、二つの基準パネル２０、２１および一つの読取りパ
ネル２２によって構成される。この時は、基準パネル２
０、２１は実際に９０および１１０を表し、意味のない
数字ゼロを有していないことがわかる。さらに、変調器
６上に記録されたパネルの像２２は、カメラ７による輪
郭検出によって得られ、該変調器６上には、風景像内の
パネルの正味輪郭だけが現れる。なお図３に示される如
く、前もって変調器６に記録された基準２０および２１
は、左方部分において、相互に上下に位置し、一方パネ
ル９０の像２２は、二つの基準２０および２１の間を通
る水平軸線Ｘ上において、像の右方部分内に位置するこ
とに注意する必要がある。言うまでもなくカメラ７によ
って、視覚化される風景像の部分を選択し、読取りパネ
ルが常に、図３の２２によって表される位置にくるよう
になし得ることがわかる。
像（図示せず）内に視覚化された速度制限パネル９０が
現れた時には、変調器６に記録された像、いわゆる入力
像は、一つの例においては、図３によって明らかな如
く、二つの基準パネル２０、２１および一つの読取りパ
ネル２２によって構成される。この時は、基準パネル２
０、２１は実際に９０および１１０を表し、意味のない
数字ゼロを有していないことがわかる。さらに、変調器
６上に記録されたパネルの像２２は、カメラ７による輪
郭検出によって得られ、該変調器６上には、風景像内の
パネルの正味輪郭だけが現れる。なお図３に示される如
く、前もって変調器６に記録された基準２０および２１
は、左方部分において、相互に上下に位置し、一方パネ
ル９０の像２２は、二つの基準２０および２１の間を通
る水平軸線Ｘ上において、像の右方部分内に位置するこ
とに注意する必要がある。言うまでもなくカメラ７によ
って、視覚化される風景像の部分を選択し、読取りパネ
ルが常に、図３の２２によって表される位置にくるよう
になし得ることがわかる。
【００２２】基準２０、２１および読取りパネル２２と
のずれは、レンズＬ3 のフーリエ面内でその干渉が生じ
る時に、位相のずれに変換される。この時変調器８は前
述の如く、入力像の可変強度スペクトルを記録し、該ス
ペクトルは光線Ｆ2 によって読取られ、かつこのスペク
トル自体はレンズＬ4 によってフーリエ変換を受ける。
のずれは、レンズＬ3 のフーリエ面内でその干渉が生じ
る時に、位相のずれに変換される。この時変調器８は前
述の如く、入力像の可変強度スペクトルを記録し、該ス
ペクトルは光線Ｆ2 によって読取られ、かつこのスペク
トル自体はレンズＬ4 によってフーリエ変換を受ける。
【００２３】このようにしてマスク１０の面のレベルに
おいては、図４から６までによって次に述べるように、
相関ピークが得られる。
おいては、図４から６までによって次に述べるように、
相関ピークが得られる。
【００２４】図４においては、左方部分に図３に示され
たと同様な入力像が再生され、かつ図４の右方部分に
は、この時得られる異なる相関ピークが線図的に示され
ている。
たと同様な入力像が再生され、かつ図４の右方部分に
は、この時得られる異なる相関ピークが線図的に示され
ている。
【００２５】この時得られた相関スペクトルは、輝度の
高い中央ピーク３０と、これらパネル間の相関関係に起
因する、輝度の低い横ピーク３１から成っていることが
わかる。この相関ピーク３１は、基準パネル２０および
読取りパネル２２の通る線の方向に対応する方向に従っ
て配分される。３２は小さな雑音ピークを示す。
高い中央ピーク３０と、これらパネル間の相関関係に起
因する、輝度の低い横ピーク３１から成っていることが
わかる。この相関ピーク３１は、基準パネル２０および
読取りパネル２２の通る線の方向に対応する方向に従っ
て配分される。３２は小さな雑音ピークを示す。
【００２６】図５においては、強度の低い横ピーク３１
が現れているが、このピークは、基準パネル２０および
読取りパネル２２によって水平線が形成されるために、
水平線に従って配分される。
が現れているが、このピークは、基準パネル２０および
読取りパネル２２によって水平線が形成されるために、
水平線に従って配分される。
【００２７】最後に図６においては、ピーク３１は図４
に示された対角線とは異なる、かつパネル２０および２
２の通る線の傾斜度に対応する対角線に従って位置す
る。
に示された対角線とは異なる、かつパネル２０および２
２の通る線の傾斜度に対応する対角線に従って位置す
る。
【００２８】この場合あらゆる混乱を避けるためには、
前述の如く図４の形態に示されているようになす方が有
利であることを付言する。実際に図５の場合、もし読取
りパネルが速度制限パネル１１０であり、かつこれが読
取りパネル２１の右方にあれば、図５の右方に示される
如く、第２ピーク３１は同様に水平な形態を得るように
なる。同様に図６の場合は、同図の左方に示されるパネ
ル２２とほぼ同じ位置、または僅かその下方に位置する
速度制限パネル１１０と同じスペクトルが得られる。再
び図４において、もし２２で表されたパネル９０の位置
に、パネル１１０がくれば、ピーク３１は、図４の右方
部分に示されるた対角線と逆の対角線にしたがって整合
するようになる。言うまでもなく、開閉装置が設けら
れ、ピーク３１が雑音ピーク３２に対して比較的大きな
強度閾値を表し、読取りパネルと基準パネルが一致する
ようにされる。
前述の如く図４の形態に示されているようになす方が有
利であることを付言する。実際に図５の場合、もし読取
りパネルが速度制限パネル１１０であり、かつこれが読
取りパネル２１の右方にあれば、図５の右方に示される
如く、第２ピーク３１は同様に水平な形態を得るように
なる。同様に図６の場合は、同図の左方に示されるパネ
ル２２とほぼ同じ位置、または僅かその下方に位置する
速度制限パネル１１０と同じスペクトルが得られる。再
び図４において、もし２２で表されたパネル９０の位置
に、パネル１１０がくれば、ピーク３１は、図４の右方
部分に示されるた対角線と逆の対角線にしたがって整合
するようになる。言うまでもなく、開閉装置が設けら
れ、ピーク３１が雑音ピーク３２に対して比較的大きな
強度閾値を表し、読取りパネルと基準パネルが一致する
ようにされる。
【００２９】マスク１０のレベルにおいて相関スペクト
ルが得られる前に、光線Ｆ2 の偏りが、偏光子９によっ
てその形を回復することに注意する必要がある。相関面
においては、薄板１０は図２によって明らかな如く、そ
の部分１０ａを通る光線部分の方に偏り、しかも部分１
０ｂを通る光線の残りに影響を及ぼすことはない。同様
にたとえば図４の場合は、ピーク３１に対応する光線の
部分は、偏光の変化に従い、一方雑音ピーク３２は偏光
の変化には従わない。換言すれば、相関ピーク３１およ
び雑音ピーク３２は、直交する線形の偏りを有してい
る。球形レンズＬ 5 および円筒形レンズＬ6 のシステム
によって、線に従った相関面の扁平像が得られ、これは
線形カメラＣＣＤ１１および１２によって検出を行う場
合に必要である。
ルが得られる前に、光線Ｆ2 の偏りが、偏光子９によっ
てその形を回復することに注意する必要がある。相関面
においては、薄板１０は図２によって明らかな如く、そ
の部分１０ａを通る光線部分の方に偏り、しかも部分１
０ｂを通る光線の残りに影響を及ぼすことはない。同様
にたとえば図４の場合は、ピーク３１に対応する光線の
部分は、偏光の変化に従い、一方雑音ピーク３２は偏光
の変化には従わない。換言すれば、相関ピーク３１およ
び雑音ピーク３２は、直交する線形の偏りを有してい
る。球形レンズＬ 5 および円筒形レンズＬ6 のシステム
によって、線に従った相関面の扁平像が得られ、これは
線形カメラＣＣＤ１１および１２によって検出を行う場
合に必要である。
【００３０】しかしながら扁平像によって、相関ピーク
３１および雑音ピーク３２の混乱が起こる危険がある場
合は、１３の如き立方体偏光分離器を使用し、ピークの
各グループを異なる検出器、すなわちカメラ１１および
１２の方に倒し、カメラ１２がたとえばピーク３２のグ
ループを受入れ、かつカメラ１１がピーク３１のグルー
プを受け入れるようにする。このようにして各カメラ
に、対応する電気信号を回収せしめ、かつ適当な装置
（図示せず）がこの信号を受入れ、たとえば、車両の操
縦装置を付勢し、次いで速度制限パネル（９０キロメー
トル／時）を検出し得るようにする。
３１および雑音ピーク３２の混乱が起こる危険がある場
合は、１３の如き立方体偏光分離器を使用し、ピークの
各グループを異なる検出器、すなわちカメラ１１および
１２の方に倒し、カメラ１２がたとえばピーク３２のグ
ループを受入れ、かつカメラ１１がピーク３１のグルー
プを受け入れるようにする。このようにして各カメラ
に、対応する電気信号を回収せしめ、かつ適当な装置
（図示せず）がこの信号を受入れ、たとえば、車両の操
縦装置を付勢し、次いで速度制限パネル（９０キロメー
トル／時）を検出し得るようにする。
【００３１】なお線形カメラＣＣＤ１１、１２は２０Ｍ
Ｈｚ程度の高い周波数で作動し、変調器８の処理リズム
を制限しないようになし得ることがわかる。さらにこれ
らカメラは複数の画像精細度を有するものとし、したが
って高速カメラより安価なものとなすことができる。さ
らにまた、本発明の装置によれば、風景像内の読取りパ
ネルの像を捕らえる精密画像ビデオに比し、基準パネル
を一時的に多重化することができる。換言すれば、読取
りパネルを、次々に二つの基準パネルの複数のグループ
と比較するようになすことができる。
Ｈｚ程度の高い周波数で作動し、変調器８の処理リズム
を制限しないようになし得ることがわかる。さらにこれ
らカメラは複数の画像精細度を有するものとし、したが
って高速カメラより安価なものとなすことができる。さ
らにまた、本発明の装置によれば、風景像内の読取りパ
ネルの像を捕らえる精密画像ビデオに比し、基準パネル
を一時的に多重化することができる。換言すれば、読取
りパネルを、次々に二つの基準パネルの複数のグループ
と比較するようになすことができる。
【００３２】言うまでもなく本発明は以上に説明した実
施例に制限されるものではない。本発明は前述の装置と
等効の技術を含むと共に、これら技術の組合わせをも含
むものとなすことができる。
施例に制限されるものではない。本発明は前述の装置と
等効の技術を含むと共に、これら技術の組合わせをも含
むものとなすことができる。
【図１】本発明による自動読取り装置全体の略線図；
【図２】本装置に使用される偏光マスクの正面図；
【図３】二つの基準パネルおよび一つの読取りパネルを
含む入力像の正面図；
含む入力像の正面図；
【図４】入力像内における基準パネルおよび読取りパネ
ルの一つの位置において、偏光マスクのレベル上に得ら
れた相関スペクトルの正面図；
ルの一つの位置において、偏光マスクのレベル上に得ら
れた相関スペクトルの正面図；
【図５】入力像内における基準パネルおよび読取りパネ
ルの他の位置において、偏光マスクのレベル上に得られ
た相関スペクトルの正面図；
ルの他の位置において、偏光マスクのレベル上に得られ
た相関スペクトルの正面図；
【図６】入力像内における基準パネルおよび読取りパネ
ルの他の位置において、偏光マスクのレベル上に得られ
た相関スペクトルの正面図。
ルの他の位置において、偏光マスクのレベル上に得られ
た相関スペクトルの正面図。
１ レーザ光線発生源 ２ 空間フイルタ ３ 偏光子 ４ 光学シャッタ ５ 分離器 ６ 変調器 ７ カメラ ８ 変調器 ９ 偏光子 １０ 偏光マスク １１、１２ カメラ １３ 分離器 ２０、２１ 基準パネル ２２ 読取りパネル ３０ 中央ピーク ３１ 横ピーク ３２ 雑音ピーク ９０ 速度制限パネル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ｇ０２Ｂ 7/00 Ｇ０２Ｆ 1/01 Ｄ Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｇ０６Ｆ 15/64 Ｚ (72)発明者 モンデール アチア フランス国モンルージュ，アブニュ アリ スチド ブリアン，127 (72)発明者 アラン セルベル フランス国ムドン，リュ セルビアン，７
Claims (8)
- 【請求項１】 道路信号パネルの如き、目標物を自動的
に読取る方法で： ａ）スクリーン上に、読取りパネル（２２）の像および
基準パネル（２０、２１）の像を含む入力像を掲示する
段階と； ｂ）このスクリーンおよび第１レンズ（Ｌ3 ）にレーザ
光線（Ｆ、Ｆ1 ）を通し、強度スペクトルを記録し得る
変調器または類似のもの（８）の上に集束させる段階
と； ｃ）この変調器（８）を、レーザ光線（Ｆ、Ｆ2 ）によ
って照射する段階と； ｄ）変調器（８）から出た前記レーザ光線を、第２レン
ズ（Ｌ4 ）に通し、検出システムに供給する他のスペク
トルを得る段階と； ｅ）前記スペクトルから、読取りパネルおよび基準パネ
ルの間に一致性があるか否かを決定する段階とを有する
方法において；段階ｅ）が検出段階であり、第２レンズ
（Ｌ4 ）の焦点平面内において、入力像内の異なるパネ
ルの相関ピークが含まれ、生じたピーク（３１）の強度
が所定の閾値より大であることと、読取りパネルおよび
基準パネル間の一致性を示す像の光学的中心に対するず
れとを検出するようになっていることを特徴とする方
法。 - 【請求項２】 読取りパネルを含む風景の像が、輪郭の
検出に従い、入力スクリーンに適応し、かつ動的スペク
トルを減少させるようになっている、請求項１記載の方
法。 - 【請求項３】 入力像が二つの基準パネル（２０、２
１）だけを含み、読取りパネルを含む風景像の一部分だ
けを捕捉し、該読取りパネルが、二つの基準パネルの間
を通る軸線（Ｘ）上において、入力像内に位置するよう
になっている、請求項１または２記載の方法。 - 【請求項４】 基準の数が２以上であり、読取りパネル
が次々に、それぞれ最大二つの基準を含む複数のグルー
プと比較される、請求項１から３までの何れか一つに記
載の方法。 - 【請求項５】 前もって基準パネルおよび読取りパネル
の強度スペクトルが記録されている変調器（８）を通り
得るレーザ光線（Ｆ）の発生源（１）と、変調器（８）
の下流に位置する集光レンズ（Ｌ4 ）と、該レンズ（Ｌ
4 ）の焦点平面上のスペクトルを観察および（または）
分析する装置とを有する、請求項１から４までの何れか
一つに記載された方法を実施するための装置において、
前記観察装置が、一つの基準パネル（２０）と、読取り
パネル（２２）との一致性を明示するピーク（３１）お
よび雑音ピーク（３２）を検出および（または）分離す
る装置（１０、１１、１２、１３）を有する装置。 - 【請求項６】 前記分離装置が、異なるピークを含む光
線の部分を、異なる仕方で偏光させるマスク（１０）
と、該マスク（１０）の下流に位置する偏光分離光学装
置（１３）とを有する請求項５記載の装置。 - 【請求項７】 前記マスク（１０）が前記レンズ
（Ｌ4 ）の焦点平面内に位置する薄板であり、該薄板が
光軸に対称な四つの区画を有し、薄板の中心に対して対
称な二つの区画（１０ａ）が半波長の薄板であり、かつ
他の二つ（１０ｂ）が偏光しないものである、請求項５
または６記載の装置。 - 【請求項８】 検出装置が線形カメラＣＣＤ（１１、１
２）であり、一方円筒形レンズ（Ｌ6 ）と関連する球形
レンズ（Ｌ5 ）が，前記薄板（１０）および偏光分離光
学装置（１３）の間に配置され、かつ該光学装置に続い
て前記カメラＣＣＤが配置されている、請求項５から７
までの何れか一つに記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9404654 | 1994-04-19 | ||
| FR9404654A FR2718871B1 (fr) | 1994-04-19 | 1994-04-19 | Procédé pour la reconnaissance automatique d'un panneau de signalisation routière, et dispositif pour la mise en Óoeuvre de ce procédé. |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08110539A true JPH08110539A (ja) | 1996-04-30 |
Family
ID=9462250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7092415A Pending JPH08110539A (ja) | 1994-04-19 | 1995-04-18 | 道路信号パネルを自動的に読取る方法および装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5633944A (ja) |
| EP (1) | EP0678823B1 (ja) |
| JP (1) | JPH08110539A (ja) |
| DE (1) | DE69506936T2 (ja) |
| FR (1) | FR2718871B1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6822563B2 (en) | 1997-09-22 | 2004-11-23 | Donnelly Corporation | Vehicle imaging system with accessory control |
| US5877897A (en) | 1993-02-26 | 1999-03-02 | Donnelly Corporation | Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array |
| US6891563B2 (en) | 1996-05-22 | 2005-05-10 | Donnelly Corporation | Vehicular vision system |
| US5790691A (en) * | 1996-03-12 | 1998-08-04 | The Regents Of The University Of Colorado | Method and apparatus for robust shape detection using a hit/miss transform |
| US7655894B2 (en) | 1996-03-25 | 2010-02-02 | Donnelly Corporation | Vehicular image sensing system |
| DE19736774A1 (de) | 1997-08-23 | 1999-02-25 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Informationsanzeige in einem Kraftfahrzeug |
| DE19842176A1 (de) * | 1998-09-15 | 2000-03-16 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Verkehrszeichenerkennung und Navigation |
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| ES2306616B1 (es) | 2008-02-12 | 2009-07-24 | Fundacion Cidaut | Procedimiento de determinacion de la luminancia de señales de trafico y dispositivo para su realizacion. |
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| US4695973A (en) * | 1985-10-22 | 1987-09-22 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Real-time programmable optical correlator |
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-
1994
- 1994-04-19 FR FR9404654A patent/FR2718871B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-03-31 DE DE69506936T patent/DE69506936T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1995-03-31 EP EP95400724A patent/EP0678823B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1995-04-18 JP JP7092415A patent/JPH08110539A/ja active Pending
- 1995-04-19 US US08/424,084 patent/US5633944A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
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|---|---|
| EP0678823B1 (fr) | 1998-12-30 |
| DE69506936T2 (de) | 1999-12-09 |
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