JPH08108390A - ロボットのアーム装置 - Google Patents
ロボットのアーム装置Info
- Publication number
- JPH08108390A JPH08108390A JP24502394A JP24502394A JPH08108390A JP H08108390 A JPH08108390 A JP H08108390A JP 24502394 A JP24502394 A JP 24502394A JP 24502394 A JP24502394 A JP 24502394A JP H08108390 A JPH08108390 A JP H08108390A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm device
- shaft body
- arm
- hollow shaft
- movable plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 回転駆動用モータの容量を低減すると共に、
これに応じて伸縮駆動用モータの容量を低減し、それら
の応答性を高めて操作性に優れたロボットのアーム装置
を提供すること。 【構成】 ボックス状のアーム装置本体１と、アーム装
置本体１に固定装着された直動軸受け部材５に軸線方向
に移動可能に係合した中空軸体７と、中空軸体７より自
身の中心軸線周りに回転可能に支持されて中空軸体７の
中空部を軸線方向に貫通しアーム先端側の端部１７に作
動部を装着される回転軸体１１と、前記アーム装置本体
内にて前記中空軸体に固定接続された可動板２１とを設
け、回転軸体１１は可動板２１に搭載した回転駆動用モ
ータにより回転駆動し、中空軸体７は伸縮駆動用モータ
により回転駆動される送りねじ機構２９、３１により軸
線方向駆動する。
これに応じて伸縮駆動用モータの容量を低減し、それら
の応答性を高めて操作性に優れたロボットのアーム装置
を提供すること。 【構成】 ボックス状のアーム装置本体１と、アーム装
置本体１に固定装着された直動軸受け部材５に軸線方向
に移動可能に係合した中空軸体７と、中空軸体７より自
身の中心軸線周りに回転可能に支持されて中空軸体７の
中空部を軸線方向に貫通しアーム先端側の端部１７に作
動部を装着される回転軸体１１と、前記アーム装置本体
内にて前記中空軸体に固定接続された可動板２１とを設
け、回転軸体１１は可動板２１に搭載した回転駆動用モ
ータにより回転駆動し、中空軸体７は伸縮駆動用モータ
により回転駆動される送りねじ機構２９、３１により軸
線方向駆動する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットなどの
ロボットのアーム装置に関し、特に回転かつ伸縮自在な
アーム装置に関するものである。
ロボットのアーム装置に関し、特に回転かつ伸縮自在な
アーム装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットは、図４に示されている
ように、ベース１０１上に旋回台１０３を有し、旋回台
１０３上にコラム１０５が立設され、コラム１０５にア
ーム装置１０７を上下動可能に有している。アーム装置
１０７はアーム装置本体１０９より突出して自身の中心
軸線周りに回転かつ軸線方向に伸縮自在なアーム１１１
を有し、アーム１１１の先端部に加工用工具やハンド等
を備えた手首装置等の作動部１１３が取り付けられる。
ように、ベース１０１上に旋回台１０３を有し、旋回台
１０３上にコラム１０５が立設され、コラム１０５にア
ーム装置１０７を上下動可能に有している。アーム装置
１０７はアーム装置本体１０９より突出して自身の中心
軸線周りに回転かつ軸線方向に伸縮自在なアーム１１１
を有し、アーム１１１の先端部に加工用工具やハンド等
を備えた手首装置等の作動部１１３が取り付けられる。
【０００３】従来のアーム装置１０７は、図５に示され
ているように、アーム１１１として中実のボールスプラ
イン軸を使用し、アーム装置本体１０９に軸受け１１５
によって回転可能に取り付けられた二組のボールスプラ
イン外筒１１７によってアーム１１１を軸線方向に移動
可能に支持している。アーム装置本体１０９内にはアー
ム１１１の端部を回転可能に支持する可動板１１９が設
けられ、可動板１１９に搭載された回転駆動用サーボモ
ータ１２１によってアーム１１１をボールスプライン外
筒１１７ごと回転駆動し、またアーム装置本体１０９内
にはアーム１１１の軸線方向と同方向に延在する送りね
じ１２３が自身の中心軸線周りに回転可能に設けられ、
送りねじ１２３には可動板１１９に設けられた送りナッ
ト１２５が螺合し、アーム装置本体１０９に取り付けら
れた伸縮駆動用サーボモータ１２７によって送りねじ１
２３を回転駆動するようになっている。
ているように、アーム１１１として中実のボールスプラ
イン軸を使用し、アーム装置本体１０９に軸受け１１５
によって回転可能に取り付けられた二組のボールスプラ
イン外筒１１７によってアーム１１１を軸線方向に移動
可能に支持している。アーム装置本体１０９内にはアー
ム１１１の端部を回転可能に支持する可動板１１９が設
けられ、可動板１１９に搭載された回転駆動用サーボモ
ータ１２１によってアーム１１１をボールスプライン外
筒１１７ごと回転駆動し、またアーム装置本体１０９内
にはアーム１１１の軸線方向と同方向に延在する送りね
じ１２３が自身の中心軸線周りに回転可能に設けられ、
送りねじ１２３には可動板１１９に設けられた送りナッ
ト１２５が螺合し、アーム装置本体１０９に取り付けら
れた伸縮駆動用サーボモータ１２７によって送りねじ１
２３を回転駆動するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】アーム１１１は、最大
量繰り出された状態で、手首装置などの作動部１１３を
所要の位置精度をもって保持する必要により、比較的高
い剛性を要求され、この要求を満たすためにアーム１１
１は比較的大径で、重量物になる。
量繰り出された状態で、手首装置などの作動部１１３を
所要の位置精度をもって保持する必要により、比較的高
い剛性を要求され、この要求を満たすためにアーム１１
１は比較的大径で、重量物になる。
【０００５】このため、回転駆動用サーボモータ１２１
と伸縮駆動用サーボモータ１２７は、共に外部負荷に比
較して大容量のサーボモータを必要とし、また応答性が
劣る欠点がある。
と伸縮駆動用サーボモータ１２７は、共に外部負荷に比
較して大容量のサーボモータを必要とし、また応答性が
劣る欠点がある。
【０００６】本発明は、上述の如き問題点に着目してな
されたものであり、二つのモータのうち、特に回転駆動
用モータの容量を低減すると共に、これに応じて伸縮駆
動用モータの容量を低減し、それらの応答性を高めて操
作性に優れたロボットのアーム装置を提供することを目
的としている。
されたものであり、二つのモータのうち、特に回転駆動
用モータの容量を低減すると共に、これに応じて伸縮駆
動用モータの容量を低減し、それらの応答性を高めて操
作性に優れたロボットのアーム装置を提供することを目
的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の如き目的を達成す
るため、本発明によるロボットのアーム装置は、ボック
ス状のアーム装置本体と、前記アーム装置本体に固定装
着された直動軸受け部材に軸線方向に移動可能に係合し
軸線方向の移動により前記アーム装置本体よりの伸長量
を変化する中空軸体と、前記中空軸体より自身の中心軸
線周りに回転可能に支持されて当該中空軸体の中空部を
軸線方向に貫通しアーム先端側の端部に手首装置などの
作動部を装着される回転軸体と、前記アーム装置本体内
に固定され前記中空軸体の軸線方向と同方向に延在する
リニアガイド部材と、前記アーム装置本体内にて前記中
空軸体に固定接続され前記リニアガイド部材に移動自在
に係合する可動板と、前記アーム装置本体より自身の中
心軸線周りに回転可能に支持され前記アーム装置本体内
にて前記中空軸体の軸線方向と同方向に延在する送りね
じと、前記可動板に固定装着され前記送りねじと螺合す
る送りナットと、前記可動板に搭載され前記回転軸体と
駆動連結されて前記回転軸体を回転駆動する回転駆動用
モータと、前記アーム装置本体内に装着され前記送りね
じと駆動連結されて前記送りねじを回転駆動する伸縮駆
動用モータとを有していることを特徴としている。
るため、本発明によるロボットのアーム装置は、ボック
ス状のアーム装置本体と、前記アーム装置本体に固定装
着された直動軸受け部材に軸線方向に移動可能に係合し
軸線方向の移動により前記アーム装置本体よりの伸長量
を変化する中空軸体と、前記中空軸体より自身の中心軸
線周りに回転可能に支持されて当該中空軸体の中空部を
軸線方向に貫通しアーム先端側の端部に手首装置などの
作動部を装着される回転軸体と、前記アーム装置本体内
に固定され前記中空軸体の軸線方向と同方向に延在する
リニアガイド部材と、前記アーム装置本体内にて前記中
空軸体に固定接続され前記リニアガイド部材に移動自在
に係合する可動板と、前記アーム装置本体より自身の中
心軸線周りに回転可能に支持され前記アーム装置本体内
にて前記中空軸体の軸線方向と同方向に延在する送りね
じと、前記可動板に固定装着され前記送りねじと螺合す
る送りナットと、前記可動板に搭載され前記回転軸体と
駆動連結されて前記回転軸体を回転駆動する回転駆動用
モータと、前記アーム装置本体内に装着され前記送りね
じと駆動連結されて前記送りねじを回転駆動する伸縮駆
動用モータとを有していることを特徴としている。
【０００８】また本発明によるロボットのアーム装置に
おいては、前記可動板はアーム先端側の端部とは反対側
の端部にて前記中空軸体に固定接続され、前記回転駆動
用モータは前記可動板のアーム先端側の面部に装着さ
れ、前記伸縮駆動用モータはアーム先端側と同じ側に端
部近傍にてアーム装置本体内に設けられたモータ取付板
のアーム先端側とは反対側の面部に装着され、前記回転
駆動用モータと前記伸縮駆動用モータとは前記中空軸体
の軸線に直交する平面で見て互いに干渉しない異なった
位置に配置されていることを詳細な特徴としている。
おいては、前記可動板はアーム先端側の端部とは反対側
の端部にて前記中空軸体に固定接続され、前記回転駆動
用モータは前記可動板のアーム先端側の面部に装着さ
れ、前記伸縮駆動用モータはアーム先端側と同じ側に端
部近傍にてアーム装置本体内に設けられたモータ取付板
のアーム先端側とは反対側の面部に装着され、前記回転
駆動用モータと前記伸縮駆動用モータとは前記中空軸体
の軸線に直交する平面で見て互いに干渉しない異なった
位置に配置されていることを詳細な特徴としている。
【０００９】
【作用】上述の如き構成によれば、回転駆動用モータに
よって回転軸体が回転駆動され、この回転により回転軸
体のアーム先端側の端部に装着されている手首装置など
の作動部が回転変位する。この場合、回転駆動用モータ
は中空軸体より小径の回転軸体を回転駆動する容量のも
のであればよい。
よって回転軸体が回転駆動され、この回転により回転軸
体のアーム先端側の端部に装着されている手首装置など
の作動部が回転変位する。この場合、回転駆動用モータ
は中空軸体より小径の回転軸体を回転駆動する容量のも
のであればよい。
【００１０】伸縮駆動用モータによって送りねじが回転
駆動されることにより中空軸体が回転軸体と共に軸線方
向に移動し、この移動により回転軸体のアーム先端側の
端部に装着されている手首装置などの作動部が軸線方向
に変位する。
駆動されることにより中空軸体が回転軸体と共に軸線方
向に移動し、この移動により回転軸体のアーム先端側の
端部に装着されている手首装置などの作動部が軸線方向
に変位する。
【００１１】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。
説明する。
【００１２】図１〜図３は本発明によるロボットのアー
ム装置の一実施例を示している。これらの図において、
符号１はボックス状のアーム装置本体を示している。ア
ーム装置本体１のアーム先端側の端壁部３には直動軸受
け部材であるボールスプライン外筒５が固定装着されて
いる。
ム装置の一実施例を示している。これらの図において、
符号１はボックス状のアーム装置本体を示している。ア
ーム装置本体１のアーム先端側の端壁部３には直動軸受
け部材であるボールスプライン外筒５が固定装着されて
いる。
【００１３】ボールスプライン外筒５には中空のボール
スプライン軸７が軸線方向にのみ、即ち図１、図２にて
左右方向にのみ移動可能に係合しており、ボールスプラ
イン軸７はこの軸線方向の移動によりアーム装置本体１
よりの伸長量を変化する。
スプライン軸７が軸線方向にのみ、即ち図１、図２にて
左右方向にのみ移動可能に係合しており、ボールスプラ
イン軸７はこの軸線方向の移動によりアーム装置本体１
よりの伸長量を変化する。
【００１４】ボールスプライン軸７の中空部９には回転
軸体１１が軸線方向に貫通する態様にて挿入されてい
る。回転軸体１１は、ボール軸受け１３によってボール
スプライン軸７より軸線方向の移動を禁止された態様に
て、自身の中心軸線周りに回転可能に支持されており、
減速器１５を介してボールスプライン軸７よりアーム先
端側に突出した先端部に手首装置などの作動部を装着さ
れる取付板１７を有している。
軸体１１が軸線方向に貫通する態様にて挿入されてい
る。回転軸体１１は、ボール軸受け１３によってボール
スプライン軸７より軸線方向の移動を禁止された態様に
て、自身の中心軸線周りに回転可能に支持されており、
減速器１５を介してボールスプライン軸７よりアーム先
端側に突出した先端部に手首装置などの作動部を装着さ
れる取付板１７を有している。
【００１５】アーム装置本体１内にはボールスプライン
軸７の軸線方向と同方向に延在するリニアガイド部材１
９が取り付けられている。
軸７の軸線方向と同方向に延在するリニアガイド部材１
９が取り付けられている。
【００１６】アーム装置本体１内に位置するボールスプ
ライン軸７の後端部、即ちアーム先端側とは反対側の端
部には、可動板２１が固定接続されている。可動板２１
は、スライド部２３にてリニアガイド部材１９に摺動可
能に係合し、ボールスプライン外筒５と共にボールスプ
ライン軸７の軸線方向移動を案内する。
ライン軸７の後端部、即ちアーム先端側とは反対側の端
部には、可動板２１が固定接続されている。可動板２１
は、スライド部２３にてリニアガイド部材１９に摺動可
能に係合し、ボールスプライン外筒５と共にボールスプ
ライン軸７の軸線方向移動を案内する。
【００１７】アーム装置本体１内にはブラケット２５、
２７によってボールスプライン軸７の軸線方向と同方向
にボールスプライン軸７と平行に延在するボールねじ２
９が自身の中心軸線周りに回転可能に支持されている。
２７によってボールスプライン軸７の軸線方向と同方向
にボールスプライン軸７と平行に延在するボールねじ２
９が自身の中心軸線周りに回転可能に支持されている。
【００１８】可動板２１にはボールねじ２９と螺合する
ボールナット３１が固定装着されている。これによりボ
ールねじ２９の回転によって可動板２１と共にボールス
プライン軸７が軸線方向移動する。
ボールナット３１が固定装着されている。これによりボ
ールねじ２９の回転によって可動板２１と共にボールス
プライン軸７が軸線方向移動する。
【００１９】アーム装置本体１内に位置する回転軸体１
１の後端部、即ちアーム先端側とは反対側の端部は、ボ
ールスプライン軸７の後端部より後方へ突出しており、
この突出端にはタイミングプーリ３３が取り付けられて
いる。可動板２１のアーム先端側の面部、即ち図２にお
いて右側の面部には回転駆動用サーボモータ３５が取り
付けられている。回転駆動用サーボモータ３５の出力軸
３７にはタイミングプーリ３９が取り付けられており、
タイミングプーリ３９と３３とは無端のタイミングベル
ト４１により駆動連結されている。
１の後端部、即ちアーム先端側とは反対側の端部は、ボ
ールスプライン軸７の後端部より後方へ突出しており、
この突出端にはタイミングプーリ３３が取り付けられて
いる。可動板２１のアーム先端側の面部、即ち図２にお
いて右側の面部には回転駆動用サーボモータ３５が取り
付けられている。回転駆動用サーボモータ３５の出力軸
３７にはタイミングプーリ３９が取り付けられており、
タイミングプーリ３９と３３とは無端のタイミングベル
ト４１により駆動連結されている。
【００２０】ボールねじ２９のアーム先端側の端部には
タイミングプーリ４３が取り付けられている。アーム装
置本体１内のアーム先端側と同じ側の端部近傍、即ち端
壁部３の近傍には、モータ取付板４５が固定装着されて
いる。モータ取付板４５のアーム先端側とは反対側の面
部、即ち図２において左側の面部には伸縮駆動用サーボ
モータ４７が取り付けられている。伸縮駆動用サーボモ
ータ４７の出力軸４９にはタイミングプーリ５１が取り
付けられており、タイミングプーリ５１と４３とは無端
のタイミングベルト５３により駆動連結されている。
タイミングプーリ４３が取り付けられている。アーム装
置本体１内のアーム先端側と同じ側の端部近傍、即ち端
壁部３の近傍には、モータ取付板４５が固定装着されて
いる。モータ取付板４５のアーム先端側とは反対側の面
部、即ち図２において左側の面部には伸縮駆動用サーボ
モータ４７が取り付けられている。伸縮駆動用サーボモ
ータ４７の出力軸４９にはタイミングプーリ５１が取り
付けられており、タイミングプーリ５１と４３とは無端
のタイミングベルト５３により駆動連結されている。
【００２１】回転駆動用サーボモータ３５と伸縮駆動用
サーボモータ４７とは、図２に示されているように、背
中合わせにアーム装置本体１の内方に配置され、干渉を
避けるため、図３に示されているように、回転駆動用サ
ーボモータ３５と伸縮駆動用サーボモータ４７とはボー
ルスプライン軸７の軸線に直交する平面で見て互いに上
下に異なった位置に配置されている。
サーボモータ４７とは、図２に示されているように、背
中合わせにアーム装置本体１の内方に配置され、干渉を
避けるため、図３に示されているように、回転駆動用サ
ーボモータ３５と伸縮駆動用サーボモータ４７とはボー
ルスプライン軸７の軸線に直交する平面で見て互いに上
下に異なった位置に配置されている。
【００２２】上述の如き構成によれば、回転駆動用モー
タ３５によって回転軸体１１が回転駆動され、この回転
により回転軸体１１の取付板１７に装着される手首装置
などの作動部が回転変位する。
タ３５によって回転軸体１１が回転駆動され、この回転
により回転軸体１１の取付板１７に装着される手首装置
などの作動部が回転変位する。
【００２３】伸縮駆動用モータ４７によって送りねじ２
９が回転駆動されることにより、ボールスプライン軸７
が、可動板２１、回転軸体１１と共に軸線方向に移動
し、この移動により回転軸体１１の取付板１７に装着さ
れる手首装置などの作動部が軸線方向に変位する。
９が回転駆動されることにより、ボールスプライン軸７
が、可動板２１、回転軸体１１と共に軸線方向に移動
し、この移動により回転軸体１１の取付板１７に装着さ
れる手首装置などの作動部が軸線方向に変位する。
【００２４】この場合、回転駆動用サーボモータ３５
は、ボールスプライン軸７より小径で、軽量の回転軸体
１１を回転駆動する容量のものであればよいから、この
モータの容量は従来に比して小さくてよく、またこれに
伴いアーム回転駆動の応答性が向上する。
は、ボールスプライン軸７より小径で、軽量の回転軸体
１１を回転駆動する容量のものであればよいから、この
モータの容量は従来に比して小さくてよく、またこれに
伴いアーム回転駆動の応答性が向上する。
【００２５】回転駆動用サーボモータ３５が容量低減に
より小型軽量化されるから、伸縮駆動用サーボモータ４
７の容量も従来に比して小さくてよくなり、これに伴っ
てアーム伸縮駆動も応答性も向上する。
より小型軽量化されるから、伸縮駆動用サーボモータ４
７の容量も従来に比して小さくてよくなり、これに伴っ
てアーム伸縮駆動も応答性も向上する。
【００２６】ボールスプライン軸７はホールスプライン
外筒５より支持されてアーム装置本体１に対して軸線方
向にのみ移動可能であればよいから、これがアーム装置
本体に対して回転可能かつ軸線方向に移動可能に支持さ
れる従来型のものに比して支持精度が向上し、またモー
メント剛性を低減することなくボールスプライン外筒５
等による直動軸受け部材の軸長を小さくすることが可能
になる。
外筒５より支持されてアーム装置本体１に対して軸線方
向にのみ移動可能であればよいから、これがアーム装置
本体に対して回転可能かつ軸線方向に移動可能に支持さ
れる従来型のものに比して支持精度が向上し、またモー
メント剛性を低減することなくボールスプライン外筒５
等による直動軸受け部材の軸長を小さくすることが可能
になる。
【００２７】また回転駆動用サーボモータ３５と伸縮駆
動用サーボモータ４７とが背中合わせにアーム装置本体
１の内方に配置されることによってアーム装置本体１内
の空間が有効に作用され、アーム装置本体１の軸長がア
ームの最大繰り出し量に対して不必要に長くなることが
なく、アーム装置本体の小型軽量化が図られ、またこれ
に伴ってアーム動作の応答性も向上し、ロボットの操作
性が向上する。
動用サーボモータ４７とが背中合わせにアーム装置本体
１の内方に配置されることによってアーム装置本体１内
の空間が有効に作用され、アーム装置本体１の軸長がア
ームの最大繰り出し量に対して不必要に長くなることが
なく、アーム装置本体の小型軽量化が図られ、またこれ
に伴ってアーム動作の応答性も向上し、ロボットの操作
性が向上する。
【００２８】以上に於ては、本発明を特定の実施例につ
いて詳細に説明したが、本発明は、これに限定されるも
のではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能で
あることは当業者にとって明らかであろう。
いて詳細に説明したが、本発明は、これに限定されるも
のではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能で
あることは当業者にとって明らかであろう。
【００２９】
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明
によるロボットのアーム装置によれば、回転駆動用モー
タは、中空軸体（ボールスプライン軸）より小径で、軽
量の回転軸体を回転駆動する容量のものであればよいか
ら、回転駆動用モータの容量を従来に比して大幅に低減
することができ、これに伴いアーム回転駆動の応答性が
向上する。
によるロボットのアーム装置によれば、回転駆動用モー
タは、中空軸体（ボールスプライン軸）より小径で、軽
量の回転軸体を回転駆動する容量のものであればよいか
ら、回転駆動用モータの容量を従来に比して大幅に低減
することができ、これに伴いアーム回転駆動の応答性が
向上する。
【００３０】この回転駆動用モータの容量低減により、
回転駆動用モータが小型軽量化され、このことによって
伸縮駆動用モータの容量も従来に比して低減することが
でき、これに伴いアーム伸縮駆動の応答性も向上する。
回転駆動用モータが小型軽量化され、このことによって
伸縮駆動用モータの容量も従来に比して低減することが
でき、これに伴いアーム伸縮駆動の応答性も向上する。
【００３１】中空軸体はアーム装置本体に対して軸線方
向にのみ移動可能であればよいから、これがアーム装置
本体に対して回転可能かつ軸線方向に移動可能に支持さ
れる従来型のものに比して支持精度が向上し、またモー
メント剛性を低減することなくボールスプライン外筒等
よる直動軸受け部材の軸長を小さくすることが可能にな
る。
向にのみ移動可能であればよいから、これがアーム装置
本体に対して回転可能かつ軸線方向に移動可能に支持さ
れる従来型のものに比して支持精度が向上し、またモー
メント剛性を低減することなくボールスプライン外筒等
よる直動軸受け部材の軸長を小さくすることが可能にな
る。
【００３２】また回転駆動用モータと伸縮駆動用モータ
とが背中合わせにアーム装置本体の内方に配置されるこ
とによってアーム装置本体内の空間が有効に利用され、
アーム装置本体の軸長がアームの最大繰り出し量に対し
て不必要に長くなることがなく、アーム装置全体の小型
軽量化が図られ、またこれに伴ってアーム動作の応答性
も向上し、ロボットの操作性が向上する。
とが背中合わせにアーム装置本体の内方に配置されるこ
とによってアーム装置本体内の空間が有効に利用され、
アーム装置本体の軸長がアームの最大繰り出し量に対し
て不必要に長くなることがなく、アーム装置全体の小型
軽量化が図られ、またこれに伴ってアーム動作の応答性
も向上し、ロボットの操作性が向上する。
【図１】本発明によるロボットのアーム装置の一実施例
を示す縦断面図である。
を示す縦断面図である。
【図２】図１の線Ａ−Ａに沿った断面図である。
【図３】図１の線Ｂ−Ｂに沿った断面図である。
【図４】本発明によるアーム装置が適用されるロボット
の一例を示す正面図である。
の一例を示す正面図である。
【図５】従来のロボットのアーム装置の一例を示す縦断
面図である。
面図である。
１ アーム装置本体 ５ ボールスプライン外筒 ７ ボールスプライン軸 １１ 回転軸体 １７ 取付板 １９ リニアガイド部材 ２１ 可動板 ２９ ボールねじ ３１ ボールナット ３５ 回転駆動用サーボモータ ４７ 伸縮駆動用サーボモータ
Claims (2)
- 【請求項１】 ボックス状のアーム装置本体と、 前記アーム装置本体に固定装着された直動軸受け部材に
軸線方向に移動可能に係合し、軸線方向の移動により前
記アーム装置本体よりの伸長量を変化する中空軸体と、 前記中空軸体より自身の中心軸線周りに回転可能に支持
されて当該中空軸体の中空部を軸線方向に貫通し、アー
ム先端側の端部に手首装置などの作動部を装着される回
転軸体と、 前記アーム装置本体内に固定され、前記中空軸体の軸線
方向と同方向に延在するリニアガイド部材と、 前記アーム装置本体内にて前記中空軸体に固定接続さ
れ、前記リニアガイド部材に移動自在に係合する可動板
と、 前記アーム装置本体より自身の中心軸線周りに回転可能
に支持され、前記アーム装置本体内にて前記中空軸体の
軸線方向と同方向に延在する送りねじと、 前記可動板に固定装着され、前記送りねじと螺合する送
りナットと、 前記可動板に搭載され、前記回転軸体と駆動連結されて
前記回転軸体を回転駆動する回転駆動用モータと、 前記アーム装置本体内に装着され、前記送りねじと駆動
連結されて前記送りねじを回転駆動する伸縮駆動用モー
タと、 を有していることを特徴とするロボットのアーム装置。 - 【請求項２】 前記可動板はアーム先端側の端部とは反
対側の端部にて前記中空軸体に固定接続され、前記回転
駆動用モータは前記可動板のアーム先端側の面部に装着
され、前記伸縮駆動用モータはアーム先端側と同じ側に
端部近傍にてアーム装置本体内に設けられたモータ取付
板のアーム先端側とは反対側の面部に装着され、前記回
転駆動用モータと前記伸縮駆動用モータとは前記中空軸
体の軸線に直交する平面で見て互いに干渉しない異なっ
た位置に配置されていることを特徴とするロボットのア
ーム装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24502394A JPH08108390A (ja) | 1994-10-11 | 1994-10-11 | ロボットのアーム装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24502394A JPH08108390A (ja) | 1994-10-11 | 1994-10-11 | ロボットのアーム装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08108390A true JPH08108390A (ja) | 1996-04-30 |
Family
ID=17127432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24502394A Pending JPH08108390A (ja) | 1994-10-11 | 1994-10-11 | ロボットのアーム装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08108390A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105269560A (zh) * | 2015-11-03 | 2016-01-27 | 深圳市福士工业科技有限公司 | 一种新型的水平多关节机械手的zr轴组件 |
-
1994
- 1994-10-11 JP JP24502394A patent/JPH08108390A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105269560A (zh) * | 2015-11-03 | 2016-01-27 | 深圳市福士工业科技有限公司 | 一种新型的水平多关节机械手的zr轴组件 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5111709A (en) | Industrial robot with a telescopic horizontal arm | |
| US7566193B2 (en) | Tool head for moving a tool | |
| CA2687067C (en) | Robotic manipulator using rotary drives | |
| JPH0211393B2 (ja) | ||
| US5197346A (en) | Articulated robot with two forearms | |
| JPH08108390A (ja) | ロボットのアーム装置 | |
| JPS6263073A (ja) | 回動ア−ムの関節構造 | |
| JPH0726673B2 (ja) | 運動機構 | |
| JPS61173873A (ja) | ２段ア−ム形工業用ロボツト | |
| EP0503084B1 (en) | Industrial robot with multiple driving device | |
| JPH0549424B2 (ja) | ||
| JPH028714Y2 (ja) | ||
| JPS63156676A (ja) | 水平関節型ロボツトのア−ム構造 | |
| JPH07116974A (ja) | スカラ型ロボットの作動軸駆動構造 | |
| JPH06179192A (ja) | ロボットアーム | |
| JP3134091B2 (ja) | 双腕伸縮ロボット | |
| JPH09324843A (ja) | 粗動微動ボールねじおよびそのユニット | |
| JPH0632917B2 (ja) | 産業用ロボツトのア−ム構造 | |
| CN210306744U (zh) | 一种用于表壳加工机床的旋转加工头 | |
| CN114871833B (zh) | 一种应用于动力刀塔上可翻转工件的装置 | |
| JPH05337851A (ja) | アーム旋回式ロボット | |
| JPS5821053A (ja) | 直線運動装置 | |
| JP2910238B2 (ja) | 球面作業ロボット | |
| KR200277583Y1 (ko) | 산업용 수평다관절 로봇 | |
| JPH08257864A (ja) | 送り軸機構 |