JPH08101268A - Running state controller - Google Patents
Running state controllerInfo
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- JPH08101268A JPH08101268A JP6237222A JP23722294A JPH08101268A JP H08101268 A JPH08101268 A JP H08101268A JP 6237222 A JP6237222 A JP 6237222A JP 23722294 A JP23722294 A JP 23722294A JP H08101268 A JPH08101268 A JP H08101268A
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- relative speed
- distance
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両に備えられ、車両
から前方走行車両までの車間距離を検出して、検出され
た車間距離に基づいての車両に対する走行制御を行う走
行状態制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling state control device which is provided in a vehicle, detects a vehicle-to-vehicle distance from the vehicle to a vehicle traveling in front, and controls traveling of the vehicle based on the detected vehicle-to-vehicle distance. .
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両においては、その走行状態を予め設
定された態様をもって自動的に制御する各種の走行制御
システムが提案されているが、それらのうちの一つとし
て、それが装備された車両から前方走行車両までの車間
距離が設定された適正な距離とされる状態が維持される
ように動作するものがある。このような前方走行車両ま
での車間距離が適正に維持されるようになす制御を車両
に対して行う走行制御システムにあっては、それが装備
された車両から前方走行車両までの車間距離が、車両に
配された、例えば、レーザ光が用いられる距離検出部に
よって検出され、検出された車間距離に基づいて、当該
車両の前方走行車両に対する相対速度が算出される。そ
して、検出された車間距離，算出された相対速度、さら
には、他の補足要件に基づいて、車両に備えられたスロ
ットルバルブ機構，ブレーキ装置，電子制御変速機等に
ついての動作制御が行われることによって車両の走行状
態が制御され、前方走行車両までの車間距離が、例え
ば、走行状況に応じて設定される目標車間距離に維持さ
れるようになされる。2. Description of the Related Art In a vehicle, various traveling control systems have been proposed for automatically controlling the traveling state of the vehicle in a preset manner. One of them is a vehicle equipped with it. There is one that operates so that the state in which the inter-vehicle distance from the vehicle to the vehicle traveling ahead is set to a proper distance is maintained. In such a travel control system that performs control for the vehicle so that the inter-vehicle distance to the forward traveling vehicle is appropriately maintained, the inter-vehicle distance from the vehicle equipped with it to the forward traveling vehicle is For example, the relative speed of the vehicle with respect to the forward traveling vehicle is calculated based on the detected inter-vehicle distance, which is detected by the distance detection unit arranged in the vehicle and uses, for example, laser light. Then, based on the detected inter-vehicle distance, the calculated relative speed, and other supplementary requirements, the operation control of the throttle valve mechanism, the brake device, the electronically controlled transmission, etc. provided in the vehicle is performed. The traveling state of the vehicle is controlled by the vehicle, and the inter-vehicle distance to the vehicle traveling ahead is maintained, for example, at the target inter-vehicle distance set according to the traveling situation.
【０００３】斯かる際、検出された車間距離に基づいて
算出される前方走行車両に対する相対速度は、車間距離
を検出する距離検出部から得られる、検出された車間距
離をあらわす検出出力を微分処理することにより得られ
る。しかしながら、例えば、レーザ光が用いられる距離
検出部から得られる車間距離についての検出出力は、当
該車両から車両の前方にある前方走行車両以外の移動物
体あるいは固定物体、例えば、車両が走行する道路に沿
って設置された看板等までの距離である、前方走行車両
までの車間距離ではない距離をあらわす成分を、瞬時的
にあるいは断続的に含むものとされる。In this case, the relative speed with respect to the forward traveling vehicle calculated based on the detected inter-vehicle distance is differentiated from the detection output representing the detected inter-vehicle distance, which is obtained from the distance detecting section for detecting the inter-vehicle distance. It is obtained by doing. However, for example, the detection output about the inter-vehicle distance obtained from the distance detection unit using the laser light is a moving object or a fixed object other than the forward traveling vehicle in front of the vehicle, such as a road on which the vehicle travels. A component representing a distance to a signboard or the like installed along it, which is not an inter-vehicle distance to a vehicle traveling in front, is instantaneously or intermittently included.
【０００４】このような距離検出部から得られる車間距
離についての検出出力に含まれる車間距離ではない距離
をあらわす成分、即ち、ノイズ成分は、その検出出力に
基づいて得られる当該車両の前方走行車両に対する相対
速度が適正でないものとされる状態をまねき、さらに
は、車両に備えられたスロットルバルブ機構，ブレーキ
装置，電子制御変速機等についての動作制御に悪影響を
及ぼすことになる。A component representing a distance other than the inter-vehicle distance included in the detection output for the inter-vehicle distance obtained from such a distance detection unit, that is, a noise component, is a vehicle traveling ahead of the vehicle obtained based on the detection output. This causes a state in which the relative speed with respect to is not appropriate, and further adversely affects the operation control of the throttle valve mechanism, the brake device, the electronically controlled transmission and the like provided in the vehicle.
【０００５】そこで、前方走行車両までの車間距離が適
正に維持されるようになす制御を車両に対して行う走行
制御システムにおいては、車両に配された距離検出部か
らの車間距離についての検出出力に含まれるノイズ成分
に対しての対策が考えられており、例えば、特開平5-10
7076号公報にも示される如くに、距離検出部からの車間
距離についての検出出力にノイズ成分が混入した状態
を、その検出出力に基づいて算出された当該車両の前方
走行車両に対する相対速度の変化が所定の値より大とな
ることにより検知するようにし、検出出力にノイズ成分
が混入した状態が検知されたときには、当該車両の前方
走行車両に対する相対速度を、算出された実際の変化よ
り小とされる所定の変化をしたものとみなして、それ以
降の処理に供するようになすことが提案されている。Therefore, in a traveling control system for controlling a vehicle so as to maintain an appropriate vehicle-to-vehicle distance to a vehicle traveling in front, a detection output of the vehicle-to-vehicle distance from a distance detecting unit arranged in the vehicle. Countermeasures against noise components included in
As also disclosed in Japanese Patent Publication No. 7076, a state in which a noise component is mixed in a detection output for a vehicle-to-vehicle distance from a distance detection unit is a change in relative speed of the vehicle with respect to a forward traveling vehicle calculated based on the detection output Is detected by a value greater than a predetermined value, and when a state in which a noise component is mixed in the detection output is detected, the relative speed of the vehicle with respect to the vehicle traveling ahead is determined to be smaller than the calculated actual change. It is proposed that the change be regarded as a predetermined change and that the change be provided for the subsequent processing.
【０００６】また、車両に配された距離検出部からの車
間距離についての検出出力に含まれるノイズ成分に対し
ての対策として、その検出出力に基づいての当該車両の
前方走行車両に対する相対速度の算出を所定の周期をも
って繰り返し、各算出毎に得られる相対速度に、例え
ば、移動平均処理，なまし処理，高次フィルタ処理等と
される微分フィルタ演算処理を施して、車間距離につい
ての検出出力に含まれるノイズ成分の影響を実質的に受
けないものとされる相対速度を求めるようになすことも
提案されている。斯かる際には、所定の周期をもって繰
り返し算出される相対速度が、例えば、瞬時相対速度と
され、それに微分フィルタ演算処理が施されて得られる
相対速度が、例えば、正規相対速度とされて、正規相対
速度がその後の処理に供されるものとされる。As a countermeasure against the noise component included in the detection output of the inter-vehicle distance from the distance detection unit arranged in the vehicle, the relative speed of the vehicle with respect to the vehicle traveling ahead based on the detection output is measured. The calculation is repeated at a predetermined cycle, and the relative speed obtained for each calculation is subjected to differential filter calculation processing such as moving average processing, smoothing processing, high-order filter processing, etc. to detect the inter-vehicle distance. It has also been proposed to determine a relative velocity that is substantially unaffected by the noise component contained in the. In such a case, the relative speed repeatedly calculated at a predetermined cycle is, for example, the instantaneous relative speed, and the relative speed obtained by performing the differential filter calculation process on the relative speed is, for example, the normal relative speed, The normal relative speed shall be used for the subsequent processing.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上述の如くに、車両に
配された距離検出部からの車間距離についての検出出力
に基づく瞬時相対速度の算出が所定の周期をもって繰り
返され、各算出毎に得られる瞬時相対速度に微分フィル
タ演算処理が施されて、車間距離についての検出出力に
含まれるノイズ成分の影響を実質的に受けないものとさ
れる正規相対速度が求められる場合、当該車両と前方走
行車両との走行関係が定常的な状態にあるもとでは、正
規相対速度が適正に得られることになるが、例えば、当
該車両と前方走行車両との間への他の車両による急激な
割込み、あるいは、前方走行車両の急激な減速（急ブレ
ーキ状態）等の、当該車両と前方走行車両との走行関係
における急激な変化が生じたもとにおいては、その後の
期間において正規相対速度が適正に得られなくなる虞が
ある。As described above, the calculation of the instantaneous relative speed based on the detection output of the inter-vehicle distance from the distance detecting unit arranged on the vehicle is repeated at a predetermined cycle, and the instantaneous relative speed is obtained for each calculation. If the normal relative speed that is substantially unaffected by the noise component included in the detection output for the inter-vehicle distance is obtained by subjecting the instantaneous relative speed to the differential filter calculation processing Under a steady state of the traveling relationship with the vehicle, the normal relative speed is appropriately obtained, for example, a sudden interruption by another vehicle between the vehicle and the vehicle traveling in front, Alternatively, if there is a sudden change in the traveling relationship between the vehicle in front and the vehicle traveling forward, such as a sudden deceleration of the vehicle traveling in front (a sudden braking state), normal operation is performed in the subsequent period. There is a risk that versus velocity can not be obtained properly.
【０００８】即ち、当該車両と前方走行車両との間に他
の車両による急激な割込みがなされる場合には、車両に
配された距離検出部からの検出出力が割込車両の影響を
受けて、それがあらわす当該車両から前方走行車両まで
の車間距離Ｄは、例えば、図６（横軸：時間ｔ，縦軸：
車間距離Ｄ）に示される如くに変化するものとされ、割
込みが開始される時点ｔａにおいて急激に低減するとと
もに、その後割込みが終了される時点ｔｂまで低減され
た状態が維持され、時点ｔｂにおいて急激に増大するも
のとされる。それゆえ、車間距離Ｄをあらわす検出出力
に基づき、所定の周期をもって算出される瞬時相対速度
の時点ｔａの前後及び時点ｔｂの前後における変化が極
めて大とされ、斯かる極めて大なる変化をもった瞬時相
対速度に微分フィルタ演算処理が施されて算出される正
規相対速度ＶＲＩは、図７（横軸：時間ｔ，縦軸：正規
相対速度ＶＲＩ）に示される如く、時点ｔａの直後の期
間及び時点ｔｂの直後の期間において、実際の当該車両
の前方走行車両に対する相対速度に対応しない大なる変
動を有するものとされ、従って、時点ｔａの後の期間及
び時点ｔｂの後の期間においては、正規相対速度ＶＲＩ
が適正に得られないことになってしまう。That is, when another vehicle makes a sudden interruption between the vehicle and the vehicle traveling in front, the detection output from the distance detecting unit arranged on the vehicle is affected by the interrupt vehicle. , The inter-vehicle distance D from the vehicle in question to the forward traveling vehicle is shown in FIG. 6 (horizontal axis: time t, vertical axis:
The distance is changed as shown in the inter-vehicle distance D), and is rapidly reduced at the time point ta when the interrupt is started, and is maintained at the reduced state until the time point tb when the interrupt is ended, and is rapidly changed at the time point tb. It is supposed to increase. Therefore, based on the detection output indicating the inter-vehicle distance D, the changes in the instantaneous relative speed calculated with a predetermined cycle before and after time point ta and before and after time point tb are extremely large, and have such extremely large changes. As shown in FIG. 7 (horizontal axis: time t, vertical axis: normal relative speed VRI), the normal relative speed VRI calculated by subjecting the instantaneous relative speed to the differential filter calculation process is as shown in FIG. In the period immediately after the time point tb, it is assumed that there is a large fluctuation that does not correspond to the actual relative speed of the vehicle in question with respect to the forward traveling vehicle, and therefore, in the period after the time point ta and the period after the time point tb, the Relative velocity VRI
Will not be obtained properly.
【０００９】また、前方走行車両が急激な減速状態（急
ブレーキ状態）をとる場合には、車両に配された距離検
出部からの検出出力があらわす当該車両から前方走行車
両までの車間距離Ｄは、例えば、図８（横軸：時間ｔ，
縦軸：車間距離Ｄ）に示される如くに変化するものとさ
れ、前方走行車両の急激な減速状態が開始される時点ｔ
ｃの直後の期間においては、急激に低減するものとされ
る。それゆえ、車間距離Ｄをあらわす検出出力に基づ
き、所定の周期をもって算出される瞬時相対速度の時点
ｔｃの前後における変化が極めて大とされ、斯かる極め
て大なる変化をもった瞬時相対速度に微分フィルタ演算
処理が施されて算出される正規相対速度ＶＲＩは、図９
（横軸：時間ｔ，縦軸：正規相対速度ＶＲＩ）に示され
る如く、時点ｔｃ後の期間において、応答遅れが大であ
って、実際の当該車両の前方走行車両に対する相対速度
に追従しないものとされ、従って、時点ｔｃの後の期間
においては、正規相対速度ＶＲＩが適正に得られないこ
とになってしまう。When the forward traveling vehicle is in a rapid deceleration state (a sudden braking state), the inter-vehicle distance D from the vehicle to the forward traveling vehicle, which is indicated by the detection output from the distance detection unit arranged on the vehicle, is , For example, in FIG. 8 (horizontal axis: time t,
The vertical axis is the distance between vehicles D), and the time t at which the rapid deceleration state of the vehicle traveling ahead is started.
In the period immediately after c, it is assumed to be sharply reduced. Therefore, based on the detection output indicating the inter-vehicle distance D, the change in the instantaneous relative speed calculated at a predetermined cycle before and after the time point tc is extremely large, and is differentiated into the instantaneous relative speed having such an extremely large change. The normal relative velocity VRI calculated by performing the filter calculation process is shown in FIG.
As shown in (horizontal axis: time t, vertical axis: normal relative speed VRI), the response delay is large in the period after time tc and does not follow the actual relative speed of the vehicle in front of the preceding vehicle. Therefore, in the period after the time tc, the normal relative velocity VRI cannot be properly obtained.
【００１０】斯かる点に鑑み、本発明は、車両に配され
て当該車両から前方走行車両までの車間距離を検出する
距離検出部を備え、その距離検出部からの車間距離につ
いての検出出力に基づく瞬時相対速度の算出を所定の周
期をもって繰り返し行い、各算出毎に得られる瞬時相対
速度に微分フィルタ演算処理を施して、車間距離につい
ての検出出力に含まれるノイズ成分の影響を実質的に受
けないものとされる正規相対速度を得るようにし、得ら
れた正規相対速度を含む制御要因に応じての車両に対す
る走行制御を行うにあたり、当該車両と前方走行車両と
の間への他の車両による急激な割込み、あるいは、前方
走行車両の急激な減速等の、当該車両と前方走行車両と
の走行関係における急激な変化が生じたもとにおいて、
正規相対速度が適正に得られなくなる事態を回避できる
ものとされる走行状態制御装置を提供することを目的と
する。In view of such a point, the present invention is provided with a distance detecting section which is arranged in a vehicle and detects a vehicle-to-vehicle distance from the vehicle to a forward traveling vehicle, and outputs a detection output of the vehicle-to-vehicle distance from the distance detecting section. The calculation of the instantaneous relative speed based on the above is repeated at a predetermined cycle, and the instantaneous relative speed obtained for each calculation is subjected to a differential filter calculation process, so that it is substantially affected by the noise component included in the detection output for the inter-vehicle distance. In order to obtain a normal relative speed that is considered to be nonexistent and to perform traveling control on the vehicle according to a control factor including the obtained normal relative speed, another vehicle between the vehicle and the forward traveling vehicle is used. Under a sudden change in the traveling relationship between the vehicle and the forward traveling vehicle, such as a sudden interruption or a sudden deceleration of the forward traveling vehicle,
It is an object of the present invention to provide a traveling state control device that can avoid a situation in which a regular relative speed cannot be properly obtained.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係る走行状態制御装置は、車両から前方走
行車両までの車間距離を検出し、検出された車間距離を
あらわす検出出力を送出する距離検出部と、距離検出部
から得られる検出出力に微分フィルタ演算処理を含む処
理を施して、車両の前方走行車両に対する正規相対速度
を算出する相対速度算出部と、相対速度算出部により算
出された正規相対速度を含む制御要因に応じた制御信号
を得る制御信号形成部と、制御信号形成部により得られ
る制御信号に応じて車両の走行制御を行う制御部とを備
えて成り、相対速度算出部が、正規相対速度の算出にあ
たり、距離検出部からの検出出力に基づいて得られる特
定の値が所定の条件に当てはまることが検知されたと
き、微分フィルタ演算処理にリセットをかけるものとさ
れて、構成される。In order to achieve the above-mentioned object, a traveling state control device according to the present invention detects an inter-vehicle distance from a vehicle to a vehicle traveling in front, and outputs a detection output indicating the detected inter-vehicle distance. By the distance detection section that sends out, the detection output obtained from the distance detection section is subjected to processing including differential filter calculation processing, and the relative speed calculation section that calculates the normal relative speed of the vehicle with respect to the forward traveling vehicle, and the relative speed calculation section. A control signal forming unit that obtains a control signal according to a control factor including the calculated normal relative speed, and a control unit that controls traveling of the vehicle according to the control signal obtained by the control signal forming unit are provided. When the speed calculation unit detects that the specific value obtained based on the detection output from the distance detection unit satisfies the predetermined condition when calculating the normal relative speed, the differential filter calculation is performed. It is that the resetting sense, composed.
【００１２】そして、相対速度算出部は、正規相対速度
の算出にあたり、例えば、距離検出部からの検出出力が
あらわす車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越え
たことが検知されたとき、あるいは、距離検出部からの
検出出力があらわす車間距離に基づいて求められる、前
方走行車両に対する車両の瞬時相対速度の変化を示す値
が所定の基準値を越えたことが検知されたとき、微分フ
ィルタ演算処理にリセットをかけるものとされる。When the relative speed calculation unit calculates the normal relative speed, for example, when it is detected that the value indicating the change in the inter-vehicle distance represented by the detection output from the distance detection unit exceeds a predetermined reference value. Alternatively, when it is detected that the value indicating the change in the instantaneous relative speed of the vehicle with respect to the vehicle traveling in front, which is obtained based on the inter-vehicle distance represented by the detection output from the distance detection unit, exceeds a predetermined reference value, the differential It is assumed that the filter calculation process is reset.
【００１３】[0013]
【作用】このような本発明に係る走行状態制御装置にお
いては、相対速度算出部により、距離検出部から得られ
る検出出力に微分フィルタ演算処理を含む処理が施され
て正規相対速度が算出されるにあたり、距離検出部から
の検出出力に基づいて得られる特定の値が所定の条件に
当てはまるとき、例えば、距離検出部からの検出出力が
あらわす車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越え
たとき、あるいは、距離検出部からの検出出力があらわ
す車間距離に基づいて求められる瞬時相対速度の変化を
示す値が所定の基準値を越えたとき、微分フィルタ演算
処理にリセットがかけられる。In the traveling state control device according to the present invention as described above, the relative speed calculator calculates the normal relative speed by subjecting the detection output obtained from the distance detector to processing including differential filter calculation processing. When a specific value obtained based on the detection output from the distance detection unit satisfies a predetermined condition, for example, the value indicating the change in the inter-vehicle distance represented by the detection output from the distance detection unit exceeds a predetermined reference value. Or when the value indicating the change in the instantaneous relative speed obtained based on the inter-vehicle distance represented by the detection output from the distance detection unit exceeds a predetermined reference value, the differential filter calculation process is reset.
【００１４】即ち、例えば、距離検出部からの検出出力
があらわす車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越
えたとき、あるいは、距離検出部からの検出出力があら
わす車間距離に基づいて求められる瞬時相対速度の変化
を示す値が所定の基準値を越えたとき、車間距離につい
ての検出出力に含まれるノイズ成分の影響を実質的に受
けないものとされる正規相対速度を算出するための微分
フィルタ演算処理が、それまでの処理に引き続いて行わ
れるのではなく、新たな処理が開始される状態とされ
て、それ以降における正規相対速度が算出されるのであ
る。従って、例えば、距離検出部からの検出出力があら
わす車間距離の変化、あるいは、距離検出部からの検出
出力があらわす車間距離に基づいて求められる瞬時相対
速度の変化が異常に大とされることに起因して、微分フ
ィルタ演算処理により得られる出力が不適正なものとさ
れる事態、あるいは、微分フィルタ演算処理における応
答遅れが生じる事態が回避され、それにより、距離検出
部から得られる検出出力に対する微分フィルタ演算処理
を含む処理により算出される正規相対速度が適正に得ら
れなくなる事態が回避される。That is, for example, when the value indicating the change in the inter-vehicle distance indicated by the detection output from the distance detection unit exceeds a predetermined reference value, or based on the inter-vehicle distance indicated by the detection output from the distance detection unit. When the value indicating the change in the instantaneous relative speed exceeds a predetermined reference value, the normal relative speed is calculated that is not substantially affected by the noise component included in the detection output for the inter-vehicle distance. The differential filter calculation processing is not performed subsequent to the processing up to that point, but is set in a state in which a new processing is started, and the normal relative speed thereafter is calculated. Therefore, for example, the change in the inter-vehicle distance represented by the detection output from the distance detection unit, or the change in the instantaneous relative speed obtained based on the inter-vehicle distance represented by the detection output from the distance detection unit is abnormally large. Due to this, a situation in which the output obtained by the differential filter calculation processing is made improper or a situation in which a response delay occurs in the differential filter calculation processing is avoided, and thereby the detection output obtained from the distance detection unit is It is possible to avoid a situation where the normal relative speed calculated by the processing including the differential filter calculation processing cannot be properly obtained.
【００１５】そして、距離検出部からの検出出力があら
わす車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越える状
態、あるいは、距離検出部からの検出出力があらわす車
間距離に基づいて求められる瞬時相対速度の変化を示す
値が所定の基準値を越える状態は、例えば、当該車両と
前方走行車両との間への他の車両による急激な割込み、
あるいは、前方走行車両の急激な減速等の、当該車両と
前方走行車両との走行関係における急激な変化が生じた
もとにおいて発生する。従って、本発明に係る走行状態
制御装置にあっては、距離検出部から得られる検出出力
に基づく正規相対速度の算出にあたり、当該車両と前方
走行車両との間への他の車両による急激な割込み、ある
いは、前方走行車両の急激な減速等の、当該車両と前方
走行車両との走行関係における急激な変化が生じたもと
において、正規相対速度が適正に得られなくなる事態が
回避されることになる。Then, the value indicating the change in the inter-vehicle distance represented by the detection output from the distance detection unit exceeds a predetermined reference value, or the instantaneous relative distance obtained based on the inter-vehicle distance represented by the detection output from the distance detection unit. A state in which the value indicating the change in speed exceeds a predetermined reference value is, for example, a sudden interruption by another vehicle between the vehicle and a vehicle traveling in front,
Alternatively, it may occur under a sudden change in the traveling relationship between the vehicle and the forward traveling vehicle, such as sudden deceleration of the vehicle traveling in the forward direction. Therefore, in the traveling state control device according to the present invention, when calculating the normal relative speed based on the detection output obtained from the distance detection unit, a rapid interruption by another vehicle between the vehicle and the vehicle traveling in front is performed. Alternatively, it is possible to avoid a situation in which the regular relative speed cannot be properly obtained under a sudden change in the traveling relationship between the vehicle and the forward traveling vehicle, such as sudden deceleration of the forward traveling vehicle.
【００１６】[0016]
【実施例】図１は、本発明に係る走行状態制御装置の一
例を示す。この図１に示される例は、車両に装備される
ものとされ、車両の前部に取り付けられた距離検出部１
１を備えている。距離検出部１１は、それが取り付けら
れた車両からその車両に対する前方走行車両までの車間
距離を、例えば、レーザ光を用いての計測により検出
し、検出された車間距離をあらわす検出出力ＳＤを送出
するものとされる。そして、距離検出部１１から送出さ
れた検出出力ＳＤは、制御ユニット１２に供給される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows an example of a running condition control device according to the present invention. The example shown in FIG. 1 is assumed to be mounted on a vehicle, and the distance detection unit 1 attached to the front part of the vehicle.
1 is provided. The distance detection unit 11 detects the inter-vehicle distance from the vehicle to which the vehicle is attached to the forward traveling vehicle with respect to the vehicle, for example, by measurement using laser light, and sends out a detection output SD representing the detected inter-vehicle distance. To be done. Then, the detection output SD sent from the distance detection unit 11 is supplied to the control unit 12.
【００１７】制御ユニット１２には、距離検出部１１か
らの検出出力ＳＤに加えて、車両に備えられた各種セン
サ１３から得られる検出出力群ＳＸも供給される。各種
センサ１３には、例えば、スロットルバルブ開度セン
サ，車速センサ，操舵角センサ，ブレーキ作動センサ等
々、車両の走行状態に関連する変動要因を検出するもの
が含まれる。In addition to the detection output SD from the distance detecting section 11, the control unit 12 is also supplied with a detection output group SX obtained from various sensors 13 provided in the vehicle. The various sensors 13 include, for example, a throttle valve opening sensor, a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, a brake operation sensor, and the like that detect a variation factor related to the running state of the vehicle.
【００１８】また、制御ユニット１２には、車両に備え
られたスロットルバルブについての動作制御を行うスロ
ットルバルブ制御部１４，車両に搭載された電子制御自
動変速機（ＥＡＴ）についての動作制御を行うＥＡＴ制
御部１５，車両に備えられたブレーキ機構についての動
作制御を行うブレーキ制御部１６、及び、車両に設けら
れた警報部１７が接続されている。スロットルバルブ制
御部１４，ＥＡＴ制御部１５及びブレーキ制御部１６
は、車両の走行制御を行う制御部を構成している。The control unit 12 also includes a throttle valve control section 14 for controlling the operation of a throttle valve provided in the vehicle, and an EAT for controlling the operation of an electronically controlled automatic transmission (EAT) mounted on the vehicle. A control unit 15, a brake control unit 16 that controls the operation of a brake mechanism provided in the vehicle, and an alarm unit 17 provided in the vehicle are connected. Throttle valve control unit 14, EAT control unit 15, and brake control unit 16
Configures a control unit that controls traveling of the vehicle.
【００１９】制御ユニット１２は、距離検出部１１から
の検出出力ＳＤに微分フィルタ演算処理を含む処理を施
して、当該車両の前方走行車両に対する正規相対速度を
算出し、算出された正規相対速度をあらわす正規相対速
度データＱＶＲＩを形成する相対速度算出部１８，各種
センサ１３からの検出出力群ＳＸに基づいて補正データ
ＱＡを形成する補正データ形成部１９，相対速度算出部
１８から得られる正規相対速度データＱＶＲＩに加えて
距離検出部１１からの検出出力ＳＤ及び補正データ形成
部１９から得られる補正データＱＡが供給され、それら
に基づいて制御信号を得る制御信号形成部２０、及び、
警告信号形成部２１を含むものとされる。The control unit 12 performs a process including a differential filter calculation process on the detection output SD from the distance detecting section 11 to calculate the normal relative speed of the vehicle with respect to the vehicle traveling ahead, and the calculated normal relative speed is calculated. A relative speed calculation unit 18 that forms the normal relative speed data QVRI, a correction data formation unit 19 that forms the correction data QA based on the detection output group SX from the various sensors 13, and a normal relative speed obtained from the relative speed calculation unit 18. In addition to the data QVRI, the detection output SD from the distance detection unit 11 and the correction data QA obtained from the correction data formation unit 19 are supplied, and a control signal formation unit 20 that obtains a control signal based on them is provided.
The warning signal forming unit 21 is included.
【００２０】制御信号形成部２０により形成される制御
信号は、スロットルバルブ制御部１４に対するスロット
ルバルブ制御信号ＳＳ，ＥＡＴ制御部１５に対するＥＡ
Ｔ制御信号ＳＥ、及び、ブレーキ制御部１６に対するブ
レーキ制御信号ＳＢを含むものとされ、これら制御信号
形成部２０により得られるスロットルバルブ制御信号Ｓ
Ｓ，ＥＡＴ制御信号ＳＥ及びブレーキ制御信号ＳＢは、
制御ユニット１２から送出されて、夫々、スロットルバ
ルブ制御部１４，ＥＡＴ制御部１５及びブレーキ制御部
１６に供給される。それにより、スロットルバルブ制御
部１４によるスロットルバルブ制御信号ＳＳに応じての
スロットルバルブの制御，ＥＡＴ制御部１５によるＥＡ
Ｔ制御信号ＳＥに応じての電子制御自動変速機の制御、
及び、ブレーキ制御部１６によるブレーキ制御信号ＳＢ
に応じてのブレーキ機構の制御が適宜行われて、車両の
走行状態が当該車両から前方走行車両までの車間距離を
適正に維持すべく制御される。The control signal formed by the control signal forming unit 20 is a throttle valve control signal SS for the throttle valve control unit 14, and an EA for the EAT control unit 15.
The throttle valve control signal S obtained by the control signal forming unit 20 includes a T control signal SE and a brake control signal SB for the brake control unit 16.
S, EAT control signal SE and brake control signal SB are
It is sent from the control unit 12 and supplied to the throttle valve control unit 14, the EAT control unit 15, and the brake control unit 16, respectively. As a result, the throttle valve control unit 14 controls the throttle valve according to the throttle valve control signal SS, and the EAT control unit 15 controls the EA.
Control of the electronically controlled automatic transmission according to the T control signal SE,
And a brake control signal SB from the brake control unit 16.
The brake mechanism is appropriately controlled according to the above, and the traveling state of the vehicle is controlled so as to appropriately maintain the inter-vehicle distance from the vehicle to the vehicle traveling ahead.
【００２１】制御ユニット１２における警告信号形成部
２１は、距離検出部１１からの検出出力ＳＤがあらわす
車間距離，相対速度算出部１８から得られる正規相対速
度データＱＶＲＩによりあらわされる正規相対速度等に
急激な変化が生じた場合等において、それを車両の乗員
に警告するための警告信号を形成する。そして、警告信
号形成部２１により形成された警告信号は、制御ユニッ
ト１２からの警告信号ＳＷとして警報部１７に供給され
る。それにより、警報部１７において、警告信号ＳＷに
応じて警報音が発生される状態あるいは警報表示が行わ
れる状態がとられる。The warning signal forming section 21 in the control unit 12 rapidly changes to the inter-vehicle distance represented by the detection output SD from the distance detecting section 11, the normal relative speed represented by the normal relative speed data QVRI obtained from the relative speed calculating section 18, and the like. A warning signal is generated to warn the occupant of the vehicle when such a change occurs. The warning signal formed by the warning signal forming unit 21 is supplied to the alarm unit 17 as the warning signal SW from the control unit 12. As a result, the alarm unit 17 is set in a state in which an alarm sound is generated or an alarm display is performed according to the alarm signal SW.
【００２２】制御ユニット１２における相対速度算出部
１８の一例は、例えば、等価的に図２に示される如くに
あらわすことができるものとされる。この図２に示され
る相対速度算出部１８の例にあっては、距離検出部１１
からの検出出力ＳＤが、入力端子２５を通じて、瞬時相
対速度算出手段２６及びリセット条件検知部２８に供給
される。瞬時相対速度算出手段２６においては、例え
ば、距離検出部１１からの検出出力ＳＤに微分処理が施
されることにより、検出出力ＳＤがあらわす車間距離に
基づいての前方走行車両に対する当該車両の瞬時相対速
度の算出が、所定の周期をもって繰り返し行われる。そ
して、瞬時相対速度算出手段２６により算出されて所定
の周期毎に得られる瞬時相対速度をあらわすデータＱＶ
Ｒが、逐次、微分フィルタ演算処理手段２７に供給され
る。An example of the relative speed calculating section 18 in the control unit 12 can be represented equivalently as shown in FIG. In the example of the relative speed calculation unit 18 shown in FIG. 2, the distance detection unit 11
The detection output SD from is supplied to the instantaneous relative velocity calculation means 26 and the reset condition detection unit 28 through the input terminal 25. In the instantaneous relative speed calculation means 26, for example, the detection output SD from the distance detection unit 11 is subjected to a differentiation process, so that the instantaneous relative speed of the vehicle with respect to the forward traveling vehicle based on the inter-vehicle distance represented by the detection output SD. The calculation of the speed is repeated at a predetermined cycle. Then, data QV representing the instantaneous relative speed calculated by the instantaneous relative speed calculating means 26 and obtained for each predetermined cycle.
R is sequentially supplied to the differential filter calculation processing means 27.
【００２３】微分フィルタ演算処理手段２７にあって
は、瞬時相対速度算出手段２６から逐次供給される瞬時
相対速度をあらわすデータＱＶＲについての、予め設定
された数をｎ（ｎは２以上の正整数）として、最大デー
タ数をｎとする移動平均処理が行われ、瞬時相対速度に
ついての最大データ数をｎとする移動平均値が求められ
て、それが当該車両の前方走行車両に対する正規相対速
度とされる。斯かる際、入力端子２５を通じた距離検出
部１１からの検出出力ＳＤが供給されるリセット条件検
知部２８において、検出出力ＳＤがあらわす車間距離の
変化が求められ、求められた車間距離の変化を示す値が
予め設定された基準値を越えるものとなるとき、車間距
離の変化を示す値がリセット条件に当てはまることにな
ったものとしてその状態が検知され、リセット用データ
ＱＲＳが形成される。そして、リセット条件検知部２８
により得られたリセット用データＱＲＳが、微分フィル
タ演算処理手段２７に供給される。In the differential filter arithmetic processing means 27, a preset number of data QVR representing the instantaneous relative speeds sequentially supplied from the instantaneous relative speed calculating means 26 is set to n (n is a positive integer of 2 or more). ), A moving average process with the maximum number of data n is performed, and a moving average value with respect to the maximum number of data n regarding the instantaneous relative speed is obtained, which is the normal relative speed of the vehicle with respect to the forward traveling vehicle. To be done. In such a case, in the reset condition detection unit 28 to which the detection output SD from the distance detection unit 11 via the input terminal 25 is supplied, a change in the inter-vehicle distance represented by the detection output SD is calculated, and the calculated change in the inter-vehicle distance is calculated. When the indicated value exceeds the preset reference value, the state indicating that the value indicating the change in the inter-vehicle distance meets the reset condition is detected, and reset data QRS is formed. Then, the reset condition detection unit 28
The reset data QRS obtained by the above is supplied to the differential filter arithmetic processing means 27.
【００２４】リセット条件検知部２８からのリセット用
データＱＲＳが供給された微分フィルタ演算処理手段２
７にあっては、リセット用データＱＲＳに応じて、瞬時
相対速度算出手段２６から逐次供給される瞬時相対速度
をあらわすデータＱＶＲについての最大データ数をｎと
する移動平均処理に対するリセットがかけられ、その後
瞬時相対速度算出手段２６から逐次供給されるデータＱ
ＶＲについての新たな移動平均処理が開始される。そし
て、微分フィルタ演算処理手段２７においては、このよ
うにして、リセット条件検知部２８からのリセット用デ
ータＱＲＳに応じてリセットがかけられるもとでの、瞬
時相対速度算出手段２６からのデータＱＶＲについての
移動平均処理により算出される正規相対速度をあらわす
正規相対速度データＱＶＲＩが形成され、それが出力端
子２９に導出される。The differential filter arithmetic processing means 2 to which the reset data QRS from the reset condition detector 28 is supplied.
In No. 7, the moving average process in which the maximum data number of the data QVR representing the instantaneous relative speed sequentially supplied from the instantaneous relative speed calculating means 26 is n is reset according to the reset data QRS, Thereafter, the data Q sequentially supplied from the instantaneous relative velocity calculating means 26
A new moving average process for VR is started. In the differential filter arithmetic processing means 27, the data QVR from the instantaneous relative velocity calculating means 26 under the reset condition according to the reset data QRS from the reset condition detecting portion 28 in this manner. The normal relative speed data QVRI representing the normal relative speed calculated by the moving average processing of is formed, and is derived at the output terminal 29.
【００２５】このようにして得られる正規相対速度デー
タＱＶＲＩによりあらわされる正規相対速度は、距離検
出部１１からの検出出力ＳＤがあらわす車間距離の変化
を示す値が予め設定された基準値を越えるものとなると
きリセットがかけられるもとで行われる、瞬時相対速度
算出手段２６からのデータＱＶＲについての最大データ
数をｎとする移動平均処理により得られ、データＱＶＲ
があらわす瞬時相対速度についての移動平均値とされる
ので、距離検出部１１からの検出出力ＳＤに含まれるノ
イズ成分の影響を実質的に受けないものとされるととも
に、例えば、当該車両と前方走行車両との間への他の車
両による急激な割込み等の、当該車両と前方走行車両と
の走行関係における急激な変化が生じても、それに起因
してその後不適正な値をとることになる期間を伴うこと
なく、実際の当該車両の前方走行車両に対する相対速度
に追従するものとされる。The normal relative speed represented by the normal relative speed data QVRI thus obtained is such that the value indicating the change in the inter-vehicle distance represented by the detection output SD from the distance detecting section 11 exceeds a preset reference value. Then, the data QVR is obtained by a moving average process in which the maximum number of data for the data QVR from the instantaneous relative velocity calculation means 26 is n, which is performed under reset.
Since it is a moving average value of the instantaneous relative speed represented by, it is considered that the noise component included in the detection output SD from the distance detection unit 11 is not substantially affected, and, for example, the vehicle and the vehicle traveling forward. A period in which an inappropriate value will be taken thereafter due to a sudden change in the traveling relationship between the vehicle and the vehicle traveling in front, such as a sudden interruption with another vehicle. It follows that the actual relative speed of the vehicle with respect to the vehicle traveling ahead is not followed.
【００２６】例えば、距離検出部１１からの検出出力Ｓ
Ｄがあらわす車間距離Ｄが、前述の図６に示される如く
に変化するものとされ、時点ｔａにおいて割込みが開始
され、その後の時点ｔｂにおいて割込みが終了される場
合、微分フィルタ演算処理手段２７から出力端子２９に
導出される正規相対速度データＱＶＲＩがあらわす正規
相対速度ＶＲＩは、図１０（横軸：時間ｔ，縦軸：正規
相対速度ＶＲＩ）に示される如くに変化するものとさ
れ、時点ｔａの直後の期間及び時点ｔｂの直後の期間に
おいても、実際の当該車両の前方走行車両に対する相対
速度に対応しないことになる大なる変動等を伴うことな
く、適正な値をとるものとなる。For example, the detection output S from the distance detector 11
When the inter-vehicle distance D represented by D is changed as shown in FIG. 6 and the interrupt is started at the time point ta and ended at the subsequent time point tb, the differential filter arithmetic processing means 27 The normal relative speed VRI represented by the normal relative speed data QVRI derived at the output terminal 29 is assumed to change as shown in FIG. 10 (horizontal axis: time t, vertical axis: normal relative speed VRI), and time ta. Also in the period immediately after the above and the period immediately after the time point tb, a proper value is obtained without causing a large variation that does not correspond to the actual relative speed of the vehicle with respect to the forward traveling vehicle.
【００２７】また、制御ユニット１２における相対速度
算出部１８の他の例は、例えば、等価的に図３に示され
る如くにあらわすことができるものとされる。この図３
に示される相対速度算出部１８の例にあっては、距離検
出部１１からの検出出力ＳＤが、入力端子２５を通じ
て、瞬時相対速度算出手段２６に供給される。瞬時相対
速度算出手段２６においては、図２に示される相対速度
算出部１８の例における瞬時相対速度算出手段２６の場
合と同様にして、検出出力ＳＤがあらわす車間距離に基
づいての前方走行車両に対する当該車両の瞬時相対速度
の算出が、所定の周期をもって繰り返し行われる。そし
て、瞬時相対速度算出手段２６により算出されて所定の
周期毎に得られる瞬時相対速度をあらわすデータＱＶＲ
が、逐次、微分フィルタ演算処理手段２７及びリセット
条件検知部２８’の夫々に供給される。Further, another example of the relative speed calculating section 18 in the control unit 12 can be represented equivalently as shown in FIG. This figure 3
In the example of the relative speed calculating section 18 shown in FIG. 3, the detection output SD from the distance detecting section 11 is supplied to the instantaneous relative speed calculating means 26 through the input terminal 25. In the instantaneous relative speed calculating means 26, similarly to the case of the instantaneous relative speed calculating means 26 in the example of the relative speed calculating portion 18 shown in FIG. 2, the forward traveling vehicle based on the inter-vehicle distance represented by the detection output SD is shown. The calculation of the instantaneous relative speed of the vehicle is repeatedly performed at a predetermined cycle. Then, data QVR representing the instantaneous relative speed calculated by the instantaneous relative speed calculating means 26 and obtained at every predetermined cycle.
Are sequentially supplied to the differential filter calculation processing means 27 and the reset condition detection unit 28 '.
【００２８】微分フィルタ演算処理手段２７にあって
は、図２に示される相対速度算出部１８の例における微
分フィルタ演算処理手段２７の場合と同様にして、瞬時
相対速度をあらわすデータＱＶＲについての最大データ
数をｎとする移動平均処理が行われ、瞬時相対速度につ
いての最大データ数をｎとする移動平均値が求められ
て、それが当該車両の前方走行車両に対する正規相対速
度とされる。斯かる際、瞬時相対速度算出手段２６から
の瞬時相対速度をあらわすデータＱＶＲが供給されるリ
セット条件検知部２８’において、データＱＶＲがあら
わす瞬時相対速度の変化が求められ、求められた瞬時相
対速度の変化を示す値が予め設定された基準値を越える
ものとなるとき、瞬時相対速度の変化を示す値がリセッ
ト条件に当てはまることになったものとしてその状態が
検知され、リセット用データＱＲＳ’が形成される。そ
して、リセット条件検知部２８’により得られたリセッ
ト用データＱＲＳ’が、微分フィルタ演算処理手段２７
に供給される。In the differential filter calculation processing means 27, as in the case of the differential filter calculation processing means 27 in the example of the relative speed calculation part 18 shown in FIG. 2, the maximum of the data QVR representing the instantaneous relative speed is shown. A moving average process with the number of data n is performed, and a moving average value with respect to the maximum data number with respect to the instantaneous relative speed is obtained, which is used as the normal relative speed of the vehicle with respect to the vehicle traveling ahead. At this time, in the reset condition detection unit 28 ′ to which the data QVR representing the instantaneous relative speed from the instantaneous relative speed calculating means 26 is supplied, the change in the instantaneous relative speed represented by the data QVR is obtained, and the obtained instantaneous relative speed is obtained. When the value indicating the change of exceeds the preset reference value, that state is detected as the value indicating the change of the instantaneous relative speed meets the reset condition, and the reset data QRS 'is detected. It is formed. Then, the reset data QRS ′ obtained by the reset condition detection unit 28 ′ is the differential filter arithmetic processing means 27.
Is supplied to.
【００２９】リセット条件検知部２８’からのリセット
用データＱＲＳ’が供給された微分フィルタ演算処理手
段２７にあっては、リセット用データＱＲＳ’に応じ
て、瞬時相対速度算出手段２６から逐次供給される瞬時
相対速度をあらわすデータＱＶＲについての最大データ
数をｎとする移動平均処理に対するリセットがかけら
れ、その後瞬時相対速度算出手段２６から逐次供給され
るデータＱＶＲについての新たな移動平均処理が開始さ
れる。そして、微分フィルタ演算処理手段２７において
は、このようにして、リセット条件検知部２８’からの
リセット用データＱＲＳ’に応じてリセットがかけられ
るもとでの、瞬時相対速度算出手段２６からのデータＱ
ＶＲについての移動平均処理により算出される正規相対
速度をあらわす正規相対速度データＱＶＲＩが形成さ
れ、それが出力端子２９に導出される。In the differential filter arithmetic processing means 27 to which the reset data QRS 'from the reset condition detecting portion 28' is supplied, it is sequentially supplied from the instantaneous relative speed calculating means 26 according to the reset data QRS '. The moving average process for setting the maximum number of data n for the data QVR representing the instantaneous relative velocity is reset, and then a new moving average process for the data QVR sequentially supplied from the instantaneous relative velocity calculating means 26 is started. It In the differential filter arithmetic processing means 27, the data from the instantaneous relative speed calculating means 26 is reset in this way according to the reset data QRS 'from the reset condition detecting portion 28'. Q
The normal relative speed data QVRI representing the normal relative speed calculated by the moving average process for VR is formed, and is output to the output terminal 29.
【００３０】このようにして得られる正規相対速度デー
タＱＶＲＩによりあらわされる正規相対速度は、瞬時相
対速度算出手段２６により算出された瞬時相対速度の変
化を示す値が予め設定された基準値を越えるものとなる
ときリセットがかけられるもとで行われる、瞬時相対速
度算出手段２６からのデータＱＶＲについての最大デー
タ数をｎとする移動平均処理により得られ、データＱＶ
Ｒがあらわす瞬時相対速度についての移動平均値とされ
るので、距離検出部１１からの検出出力ＳＤに含まれる
ノイズ成分の影響を実質的に受けないものとされるとと
もに、例えば、前方走行車両が急激な減速状態とり、そ
れにより距離検出部１１からの検出出力ＳＤがあらわす
車間距離の変化が異常に大とされる状態が生じても、そ
れに起因するその後の応答遅れ等を伴うことなく、実際
の当該車両の前方走行車両に対する相対速度に追従する
ものとされる。The normal relative speed represented by the normal relative speed data QVRI thus obtained is such that the value indicating the change in the instantaneous relative speed calculated by the instantaneous relative speed calculating means 26 exceeds a preset reference value. Then, the data QV obtained by the moving average process with the maximum number of data of the data QVR from the instantaneous relative velocity calculation means 26 being n
Since it is a moving average value of the instantaneous relative speed represented by R, it is considered that it is substantially unaffected by the noise component included in the detection output SD from the distance detection unit 11, and, Even if a sudden deceleration state occurs and the change in the inter-vehicle distance represented by the detection output SD from the distance detection unit 11 becomes abnormally large, there is no subsequent response delay or the like due to it, It follows that the relative speed of the vehicle with respect to the vehicle traveling in front of the vehicle.
【００３１】例えば、距離検出部１１からの検出出力Ｓ
Ｄがあらわす車間距離Ｄが、前述の図８に示される如く
に変化するものとされ、時点ｔｃにおいて前方走行車両
の急激な減速状態が開始される場合、微分フィルタ演算
処理手段２７から出力端子２９に導出される正規相対速
度データＱＶＲＩがあらわす正規相対速度ＶＲＩは、図
１１（横軸：時間ｔ，縦軸：正規相対速度ＶＲＩ）に示
される如くに変化するものとされ、時点ｔｃ後の期間に
おける応答遅れを伴うことなく、実際の当該車両の前方
走行車両に対する相対速度に追従するものとなり、時点
ｔｃの後の期間においても適正に得られることになる。For example, the detection output S from the distance detector 11
It is assumed that the inter-vehicle distance D represented by D changes as shown in FIG. 8 described above, and when the rapid deceleration state of the forward traveling vehicle is started at the time point tc, the differential filter arithmetic processing means 27 outputs the output terminal 29. The normal relative speed VRI represented by the normal relative speed data QVRI derived in FIG. 11 is assumed to change as shown in FIG. 11 (horizontal axis: time t, vertical axis: normal relative speed VRI), and the period after the time point tc. In this case, the actual relative speed of the vehicle with respect to the vehicle traveling in front of the vehicle is followed without any delay in response, and the vehicle speed can be properly obtained in the period after the time point tc.
【００３２】上述の如くの動作を行う制御ユニット１２
は、例えば、マイクロコンピュータが用いられて構成さ
れ、斯かるマイクロコンピュータにおける実質的に相対
速度算出部１８を形成する部分が、正規相対速度の算出
に際して実行するプログラムの一例を図４及び図５に示
されるフローチャートを参照して説明する。A control unit 12 that operates as described above.
Is an example of a program that is configured by using a microcomputer and that is executed by the portion that substantially forms the relative speed calculating unit 18 in such a microcomputer when calculating the normal relative speed. A description will be given with reference to the flowchart shown.
【００３３】図４のフローチャートにより示されるプロ
グラムは、相対速度算出部１８が等価的に図２に示され
る如くにあらわすことができるものとされる場合に実行
されるものであり、このプログラムにあっては、スター
ト後、先ず、ステップ３１において、変数ｉを１に設定
するとともに変数ｋも１に設定する初期設定を行う。The program shown by the flow chart of FIG. 4 is executed when the relative speed calculating section 18 can be equivalently represented as shown in FIG. First, after the start, in step 31, initial setting is performed in which the variable i is set to 1 and the variable k is also set to 1.
【００３４】次に、ステップ３２において、距離検出部
１１からの検出出力ＳＤを取り込み、続くステップ３３
において、検出出力ＳＤがあらわす車間距離Ｄｉを検出
して、それをあらわす車間距離データを内蔵するメモリ
に順次格納する。そして、ステップ３４において、メモ
リに格納された車間距離データに基づいて、そのときの
瞬時相対速度ＶＲi を算出する。斯かる瞬時相対速度Ｖ
Ｒi の算出は、最新の検出出力ＳＤがあらわす車間距離
Ｄi とその直前に取り込まれた検出出力ＳＤがあらわす
車間距離Ｄi-1 と検出出力ＳＤについての取込周期Ｔｓ
とにより、下記の数式によってあらわされるものとされ
る。Next, in step 32, the detection output SD from the distance detecting section 11 is fetched, and then in step 33.
At, the inter-vehicle distance Di represented by the detection output SD is detected, and the inter-vehicle distance data representing it is sequentially stored in the built-in memory. Then, in step 34, the instantaneous relative speed VR i at that time is calculated based on the inter-vehicle distance data stored in the memory. Such an instantaneous relative speed V
The calculation of R i is performed by the following distance D i represented by the latest detection output SD and the following distance D i-1 represented by the detection output SD captured immediately before and the capture cycle Ts of the detection output SD.
And are expressed by the following formula.
【００３５】[0035]
【数１】ＶＲi ＝（Ｄi −Ｄi-1 ）／Ｔｓ## EQU1 ## VR i = (D i −D i-1 ) / Ts
【００３６】このような瞬時相対速度ＶＲi の算出は、
検出出力ＳＤについての取込周期Ｔｓと等しい周期をも
って繰り返され、その都度、算出された瞬時相対速度Ｖ
ＲiをあらわすデータＱＶＲが内蔵されるメモリに格納
される。The calculation of the instantaneous relative velocity VR i is as follows.
It is repeated at a cycle equal to the acquisition cycle Ts for the detection output SD, and the calculated instantaneous relative speed V is obtained each time.
Data QVR representing R i is stored in the built-in memory.
【００３７】続いて、ステップ３５において、メモリに
格納された車間距離データに基づいて、車間距離の変化
を検出し、検出された車間距離の変化をあらわす値が予
め設定された基準値ＤＲ以下か否かを判断する。車間距
離の変化の検出は、最新の検出出力ＳＤがあらわす車間
距離Ｄi とその直前に取り込まれた検出出力ＳＤがあら
わす車間距離Ｄi-1 との差を求めることによってなさ
れ、車間距離の変化をあらわす値は、最新の検出出力Ｓ
Ｄがあらわす車間距離Ｄi とその直前に取り込まれた検
出出力ＳＤがあらわす車間距離Ｄi-1 との差の絶対値で
あらわされる。従って、ステップ３５においては、車間
距離Ｄi と車間距離Ｄi-1 との差の絶対値が基準値ＤＲ
以下か否かが判断される。ステップ３５での判断の結
果、車間距離の変化をあらわす値である車間距離Ｄi と
車間距離Ｄi-1 との差の絶対値が基準値ＤＲ以下である
場合には、ステップ３６において、変数ｋが予め設定さ
れた一定数であるｎ以上か否かを判断する。その結果、
変数ｋがｎ未満である場合には、ステップ３９に進む。Then, in step 35, the change in the inter-vehicle distance is detected based on the inter-vehicle distance data stored in the memory, and whether the value representing the detected change in the inter-vehicle distance is equal to or less than a preset reference value DR. Determine whether or not. The change in the inter-vehicle distance is detected by obtaining the difference between the inter-vehicle distance D i represented by the latest detection output SD and the inter-vehicle distance D i-1 represented by the detection output SD captured immediately before the change in the inter-vehicle distance. Is the latest detection output S
Represented by the absolute value of the difference between the inter-vehicle distance D i-1 representing the detection output SD captured and immediately before the inter-vehicle distance D i where D is expressed. Therefore, in step 35, the absolute value of the difference between the inter-vehicle distance D i and the inter-vehicle distance D i-1 is the reference value DR.
It is determined whether or not the following. If the absolute value of the difference between the inter-vehicle distance D i and the inter-vehicle distance D i-1 , which is a value representing the change in inter-vehicle distance, is equal to or smaller than the reference value DR as a result of the determination in step 35, the variable is determined in step 36. It is determined whether k is greater than or equal to a preset constant number n. as a result,
If the variable k is less than n, the process proceeds to step 39.
【００３８】また、ステップ３５での判断の結果、車間
距離の変化をあらわす値である車間距離Ｄi と車間距離
Ｄi-1 との差の絶対値が基準値ＤＲを越えている場合に
は、ステップ３７において、変数ｋが１であるか否かを
判断する。その結果、変数ｋが１でない場合には、ステ
ップ３８において、変数ｋを１に設定し、その後、ステ
ップ３９に進み、また、変数ｋが１である場合には、ス
テップ３７から直接にステップ３９に進む。If the absolute value of the difference between the inter-vehicle distance D i and the inter-vehicle distance D i-1 , which is a value indicating the change in inter-vehicle distance, exceeds the reference value DR as a result of the determination in step 35. In step 37, it is determined whether or not the variable k is 1. As a result, if the variable k is not 1, the variable k is set to 1 in step 38, and then the process proceeds to step 39. If the variable k is 1, the process proceeds directly from step 37 to step 39. Proceed to.
【００３９】ステップ３９においては、メモリに格納さ
れた瞬時相対速度をあらわすデータＱＶＲに基づき、そ
れらについてのデータ数をｋとする移動平均処理を行
い、データＱＶＲによりあらわされる瞬時相対速度につ
いてのデータ数をｋとする移動平均値を算出する。そし
て、算出された移動平均値を正規相対速度ＶＲＩi と
し、算出された正規相対速度ＶＲＩi をあらわす正規相
対速度データＱＶＲＩを送出する。斯かる際における瞬
時相対速度についてのデータ数をｋとする移動平均値の
算出、従って、正規相対速度ＶＲＩi の算出について
は、下記の数式によってあらわされるものとして行う。In step 39, based on the data QVR representing the instantaneous relative velocity stored in the memory, a moving average process is performed with the number of data for them as k, and the number of data regarding the instantaneous relative velocity represented by the data QVR. A moving average value is calculated with k being k. Then, the calculated moving average value is set as the normal relative speed VRI i, and the normal relative speed data QVRI representing the calculated normal relative speed VRI i is transmitted. In this case, the calculation of the moving average value with the number of data on the instantaneous relative speed as k, and thus the calculation of the normal relative speed VRI i , is performed as expressed by the following mathematical expression.
【００４０】[0040]
【数２】 [Equation 2]
【００４１】ステップ３９での処理を終了したときに
は、ステップ４０において、変数ｋを１だけ増加させる
とともに、続くステップ４１において、変数ｉを１だけ
増加させ、その後、ステップ３２に戻る。When the processing in step 39 is completed, the variable k is incremented by 1 in step 40, the variable i is incremented by 1 in the following step 41, and then the process returns to step 32.
【００４２】一方、ステップ３６での判断の結果、変数
ｋがｎ以上である場合には、ステップ４２において、メ
モリに格納された瞬時相対速度をあらわすデータＱＶＲ
に基づき、それらについてのデータ数を予め設定された
一定数であるｎとする移動平均処理を行い、データＱＶ
Ｒによりあらわされる瞬時相対速度についてのデータ数
をｎとする移動平均値を算出する。そして、算出された
移動平均値を正規相対速度ＶＲＩi とし、算出された正
規相対速度ＶＲＩi をあらわす正規相対速度データＱＶ
ＲＩを送出する。斯かる際における瞬時相対速度につい
ての最大データ数をｎとする移動平均値の算出、従っ
て、正規相対速度ＶＲＩi の算出については、下記の数
式によってあらわされるものとして行う。On the other hand, as a result of the judgment in step 36, when the variable k is n or more, in step 42, the data QVR representing the instantaneous relative speed stored in the memory.
On the basis of the above, the moving average process is performed with the number of data for them being a preset constant number n, and the data QV
A moving average value is calculated, where n is the number of data on the instantaneous relative speed represented by R. Then, the calculated moving average value is defined as the normal relative speed VRI i, and the normal relative speed data QV representing the calculated normal relative speed VRI i.
Send RI. In this case, the calculation of the moving average value where n is the maximum number of data regarding the instantaneous relative speed, that is, the calculation of the normal relative speed VRI i is performed as expressed by the following mathematical expression.
【００４３】[0043]
【数３】 (Equation 3)
【００４４】ステップ４２での処理を終了したときに
は、ステップ４１において、変数ｉを１だけ増加させ、
その後、ステップ３２に戻る。When the processing in step 42 is completed, the variable i is incremented by 1 in step 41,
Then, the process returns to step 32.
【００４５】図５のフローチャートにより示されるプロ
グラムは、相対速度算出部１８が等価的に図３に示され
る如くにあらわすことができるものとされる場合に実行
されるものであり、このプログラムにあっては、スター
ト後、先ず、ステップ５１において、変数ｉを１に設定
するとともに変数ｋも１に設定する初期設定を行う。The program shown by the flow chart in FIG. 5 is executed when the relative speed calculating section 18 can be equivalently represented as shown in FIG. First, after the start, in step 51, the variable i is set to 1 and the variable k is also set to 1.
【００４６】次に、ステップ５２において、距離検出部
１１からの検出出力ＳＤを取り込み、続くステップ５３
において、検出出力ＳＤがあらわす車間距離Ｄｉを検出
して、それをあらわす車間距離データを内蔵するメモリ
に順次格納する。そして、ステップ５４において、メモ
リに格納された車間距離データに基づいて、そのときの
瞬時相対速度ＶＲi を算出する。斯かる瞬時相対速度Ｖ
Ｒi の算出は、最新の検出出力ＳＤがあらわす車間距離
Ｄi とその直前に取り込まれた検出出力ＳＤがあらわす
車間距離Ｄi-1 と検出出力ＳＤについての取込周期Ｔｓ
とにより、下記の数式によってあらわされるものとされ
る。Next, at step 52, the detection output SD from the distance detecting section 11 is fetched, and at step 53.
At, the inter-vehicle distance Di represented by the detection output SD is detected, and the inter-vehicle distance data representing it is sequentially stored in the built-in memory. Then, in step 54, the instantaneous relative velocity VR i at that time is calculated based on the inter-vehicle distance data stored in the memory. Such an instantaneous relative speed V
The calculation of R i is performed by the following distance D i represented by the latest detection output SD and the following distance D i-1 represented by the detection output SD captured immediately before and the capture cycle Ts of the detection output SD.
And are expressed by the following formula.
【００４７】[0047]
【数４】ＶＲi ＝（Ｄi −Ｄi-1 ）／ＴｓVR i = (D i −D i−1 ) / Ts
【００４８】このような瞬時相対速度ＶＲi の算出は、
検出出力ＳＤについての取込周期Ｔｓと等しい周期をも
って繰り返され、その都度、算出された瞬時相対速度Ｖ
ＲiをあらわすデータＱＶＲが内蔵されるメモリに格納
される。The calculation of such an instantaneous relative velocity VR i is as follows.
It is repeated at a cycle equal to the acquisition cycle Ts for the detection output SD, and the calculated instantaneous relative speed V is obtained each time.
Data QVR representing R i is stored in the built-in memory.
【００４９】続いて、ステップ５５において、メモリに
格納された瞬時相対速度をあらわすデータＱＶＲに基づ
いて、瞬時相対速度の変化を検出し、検出された瞬時相
対速度の変化をあらわす値が予め設定された基準値ＶＲ
Ｒ以下か否かを判断する。瞬時相対速度の変化の検出
は、最新の瞬時相対速度ＶＲi とその直前に算出された
瞬時相対速度ＶＲi-1 との差を求めることによってなさ
れ、瞬時相対速度の変化をあらわす値は、最新の瞬時相
対速度ＶＲi とその直前に算出された瞬時相対速度ＶＲ
i-1 との差の絶対値であらわされる。従って、ステップ
５５においては、瞬時相対速度ＶＲi と瞬時相対速度Ｖ
Ｒi-1 との差の絶対値が基準値ＶＲＲ以下か否かが判断
される。Then, in step 55, a change in the instantaneous relative speed is detected based on the data QVR representing the instantaneous relative speed stored in the memory, and a value representing the detected change in the instantaneous relative speed is preset. Standard value VR
It is determined whether or not R or less. The change in the instantaneous relative speed is detected by obtaining the difference between the latest instantaneous relative speed VR i and the instantaneous relative speed VR i-1 calculated immediately before, and the value representing the change in the instantaneous relative speed is the latest. Instantaneous relative velocity VR i and the instantaneous relative velocity VR calculated immediately before that
It is expressed as the absolute value of the difference from i-1 . Therefore, in step 55, the instantaneous relative velocity VR i and the instantaneous relative velocity V i
It is determined whether or not the absolute value of the difference from R i-1 is less than or equal to the reference value VRR.
【００５０】ステップ５５での判断の結果、瞬時相対速
度の変化をあらわす値である瞬時相対速度ＶＲi と瞬時
相対速度ＶＲi-1 との差の絶対値が基準値ＶＲＲ以下で
ある場合には、ステップ５６において、変数ｋが予め設
定された一定数であるｎ以上か否かを判断する。その結
果、変数ｋがｎ未満である場合には、ステップ５９に進
む。When the absolute value of the difference between the instantaneous relative speed VR i and the instantaneous relative speed VR i-1 which is a value representing the change in the instantaneous relative speed is less than the reference value VRR as a result of the judgment in step 55. In step 56, it is determined whether or not the variable k is equal to or larger than a preset constant number n. As a result, when the variable k is less than n, the process proceeds to step 59.
【００５１】また、ステップ５５での判断の結果、瞬時
相対速度の変化をあらわす値である瞬時相対速度ＶＲi
と瞬時相対速度ＶＲi-1 との差の絶対値が基準値ＶＲＲ
を越えている場合には、ステップ５７において、変数ｋ
が１であるか否かを判断する。その結果、変数ｋが１で
ない場合には、ステップ５８において、変数ｋを１に設
定し、その後、ステップ５９に進み、また、変数ｋが１
である場合には、ステップ５７から直接にステップ５９
に進む。Further, as a result of the judgment in step 55, the instantaneous relative speed VR i which is a value showing the change in the instantaneous relative speed.
And the absolute value of the difference between the instantaneous relative velocity VR i-1 and the reference value VRR
If it exceeds, in step 57, the variable k
Is 1 or not. As a result, if the variable k is not 1, the variable k is set to 1 in step 58, the process proceeds to step 59, and the variable k is set to 1 again.
If so, then step 57 directly leads to step 59.
Proceed to.
【００５２】ステップ５９においては、メモリに格納さ
れた瞬時相対速度をあらわすデータＱＶＲに基づき、そ
れらについてのデータ数をｋとする移動平均処理を行
い、データＱＶＲによりあらわされる瞬時相対速度につ
いてのデータ数をｋとする移動平均値を算出する。そし
て、算出された移動平均値を正規相対速度ＶＲＩi と
し、算出された正規相対速度ＶＲＩi をあらわす正規相
対速度データＱＶＲＩを送出する。斯かる際における瞬
時相対速度についてのデータ数をｋとする移動平均値の
算出、従って、正規相対速度ＶＲＩi の算出について
は、下記の数式によってあらわされるものとして行う。In step 59, based on the data QVR representing the instantaneous relative speed stored in the memory, a moving average process is performed with the number of data for them as k, and the number of data for the instantaneous relative speed represented by the data QVR. A moving average value is calculated with k being k. Then, the calculated moving average value is set as the normal relative speed VRI i, and the normal relative speed data QVRI representing the calculated normal relative speed VRI i is transmitted. In this case, the calculation of the moving average value with the number of data on the instantaneous relative speed as k, and thus the calculation of the normal relative speed VRI i , is performed as expressed by the following mathematical expression.
【００５３】[0053]
【数５】 (Equation 5)
【００５４】ステップ５９での処理を終了したときに
は、ステップ６０において、変数ｋを１だけ増加させる
とともに、続くステップ６１において、変数ｉを１だけ
増加させ、その後、ステップ５２に戻る。When the processing in step 59 is completed, the variable k is incremented by 1 in step 60, the variable i is incremented by 1 in the following step 61, and then the process returns to step 52.
【００５５】一方、ステップ５６での判断の結果、変数
ｋがｎ以上である場合には、ステップ６２において、メ
モリに格納された瞬時相対速度をあらわすデータＱＶＲ
に基づき、それらについてのデータ数を予め設定された
一定数であるｎとする移動平均処理を行い、データＱＶ
Ｒによりあらわされる瞬時相対速度についてのデータ数
をｎとする移動平均値を算出する。そして、算出された
移動平均値を正規相対速度ＶＲＩi とし、算出された正
規相対速度ＶＲＩi をあらわす正規相対速度データＱＶ
ＲＩを送出する。斯かる際における瞬時相対速度につい
ての最大データ数をｎとする移動平均値の算出、従っ
て、正規相対速度ＶＲＩi の算出については、下記の数
式によってあらわされるものとして行う。On the other hand, as a result of the judgment in step 56, when the variable k is n or more, in step 62, the data QVR representing the instantaneous relative speed stored in the memory.
On the basis of the above, the moving average process is performed with the number of data for them being a preset constant number n, and the data QV
A moving average value is calculated, where n is the number of data on the instantaneous relative speed represented by R. Then, the calculated moving average value is defined as the normal relative speed VRI i, and the normal relative speed data QV representing the calculated normal relative speed VRI i.
Send RI. In this case, the calculation of the moving average value where n is the maximum number of data regarding the instantaneous relative speed, that is, the calculation of the normal relative speed VRI i is performed as expressed by the following mathematical expression.
【００５６】[0056]
【数６】 (Equation 6)
【００５７】ステップ６２での処理を終了したときに
は、ステップ６１において、変数ｉを１だけ増加させ、
その後、ステップ５２に戻る。When the processing in step 62 is completed, the variable i is incremented by 1 in step 61,
Then, the process returns to step 52.
【００５８】[0058]
【発明の効果】以上の説明から明らかな如くに、本発明
に係る走行状態制御装置にあっては、相対速度算出部に
より、距離検出部から得られる検出出力に微分フィルタ
演算処理を含む処理が施されて、車間距離についての検
出出力に含まれるノイズ成分の影響を実質的に受けない
ものとされる正規相対速度が算出されるにあたり、距離
検出部からの検出出力に基づいて得られる特定の値が所
定の条件に当てはまるとき、即ち、例えば、距離検出部
からの検出出力があらわす車間距離の変化を示す値が所
定の基準値を越えたとき、あるいは、距離検出部からの
検出出力があらわす車間距離に基づいて求められる瞬時
相対速度の変化を示す値が所定の基準値を越えたときに
は、相対速度算出部における微分フィルタ演算処理が、
それまでの処理に引き続いて行われるのではなく、新た
な処理が開始される状態とされて、それ以降における正
規相対速度の算出がなされる。それにより、例えば、距
離検出部からの検出出力があらわす車間距離の変化、あ
るいは、距離検出部からの検出出力があらわす車間距離
に基づいて求められる瞬時相対速度の変化が異常に大と
されることに起因して、微分フィルタ演算処理の出力が
不適正なものとされる事態、あるいは、微分フィルタ演
算処理における応答遅れが生じる事態が回避され、それ
により、距離検出部から得られる検出出力に対する微分
フィルタ演算処理を含む処理により算出される正規相対
速度が適正に得られなくなる事態が回避される。As is apparent from the above description, in the traveling state control device according to the present invention, the relative speed calculation unit performs the processing including the differential filter calculation processing on the detection output obtained from the distance detection unit. When the normal relative speed is calculated that is substantially unaffected by the noise component included in the detection output for the inter-vehicle distance, the specific relative speed obtained based on the detection output from the distance detection unit is calculated. When the value satisfies a predetermined condition, that is, when the value indicating the change in the inter-vehicle distance indicated by the detection output from the distance detection unit exceeds a predetermined reference value, or the detection output from the distance detection unit appears. When the value indicating the change in the instantaneous relative speed obtained based on the inter-vehicle distance exceeds a predetermined reference value, the differential filter calculation processing in the relative speed calculation unit
Instead of the processing that has been performed up to that point, a new processing is started, and the normal relative speed after that is calculated. As a result, for example, the change in the inter-vehicle distance represented by the detection output from the distance detection unit or the change in the instantaneous relative speed obtained based on the inter-vehicle distance represented by the detection output from the distance detection unit becomes abnormally large. The situation in which the output of the differential filter calculation process is made improper or the response delay in the differential filter calculation process occurs due to the above is avoided, and the differential of the detection output obtained from the distance detection unit is thereby avoided. It is possible to avoid the situation where the normal relative speed calculated by the processing including the filter calculation processing cannot be properly obtained.
【００５９】そして、距離検出部からの検出出力があら
わす車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越える状
態、あるいは、距離検出部からの検出出力があらわす車
間距離に基づいて求められる瞬時相対速度の変化を示す
値が所定の基準値を越える状態は、例えば、当該車両と
前方走行車両との間への他の車両による急激な割込み、
あるいは、前方走行車両の急激な減速等の、当該車両と
前方走行車両との走行関係における急激な変化が生じた
もとにおいて発生するので、本発明に係る走行状態制御
装置によれば、距離検出部から得られる検出出力に基づ
く正規相対速度の算出にあたり、当該車両と前方走行車
両との間への他の車両による急激な割込み、あるいは、
前方走行車両の急激な減速等の、当該車両と前方走行車
両との走行関係における急激な変化が生じた後において
も、正規相対速度を適正に得ることができる。Then, the value indicating the change in the inter-vehicle distance represented by the detection output from the distance detection unit exceeds a predetermined reference value, or the instantaneous relative distance obtained based on the inter-vehicle distance represented by the detection output from the distance detection unit. A state in which the value indicating the change in speed exceeds a predetermined reference value is, for example, a sudden interruption by another vehicle between the vehicle and a vehicle traveling in front,
Alternatively, since it occurs under a sudden change in the traveling relationship between the vehicle and the forward traveling vehicle, such as rapid deceleration of the vehicle traveling in front, the traveling state control device according to the present invention allows In calculating the normal relative speed based on the obtained detection output, a sudden interruption by another vehicle between the vehicle and the vehicle traveling in front, or
The normal relative speed can be properly obtained even after a sudden change in the traveling relationship between the vehicle and the forward traveling vehicle, such as a sudden deceleration of the vehicle traveling in the forward direction.
【図１】本発明に係る走行状態制御装置の一例を示すブ
ロック構成図である。FIG. 1 is a block configuration diagram showing an example of a traveling state control device according to the present invention.
【図２】図１に示される例における相対速度算出部の一
例を等価的にあらわすブロック構成図である。FIG. 2 is a block configuration diagram equivalently showing an example of a relative speed calculation unit in the example shown in FIG.
【図３】図１に示される例における相対速度算出部の他
の例を等価的にあらわすブロック構成図である。FIG. 3 is a block configuration diagram equivalently showing another example of the relative speed calculation unit in the example shown in FIG.
【図４】図１に示される例における制御ユニットがマイ
クロコンピュータが用いられて構成されるもとにおい
て、斯かるマイクロコンピュータにおける、実質的に図
２に示される相対速度算出部を形成する部分が、正規相
対速度の算出に際して実行する制御プログラムの一例を
示すフローチャートである。FIG. 4 is a view showing that the control unit in the example shown in FIG. 1 is configured by using a microcomputer, and a portion of the microcomputer that substantially forms the relative speed calculating unit shown in FIG. 6 is a flowchart showing an example of a control program executed when calculating a normal relative speed.
【図５】図１に示される例における制御ユニットがマイ
クロコンピュータが用いられて構成されるもとにおい
て、斯かるマイクロコンピュータにおける、実質的に図
３に示される相対速度算出部を形成する部分が、正規相
対速度の算出に際して実行する制御プログラムの一例を
示すフローチャートである。FIG. 5 is a view showing that the control unit in the example shown in FIG. 1 is configured by using a microcomputer, and a portion of the microcomputer, which substantially forms the relative velocity calculating section shown in FIG. 6 is a flowchart showing an example of a control program executed when calculating a normal relative speed.
【図６】距離検出部により検出される車間距離について
の説明に供されるタイムチャートである。FIG. 6 is a time chart used to explain an inter-vehicle distance detected by a distance detection unit.
【図７】距離検出部により検出される車間距離に基づい
て算出される相対速度についての説明に供されるタイム
チャートである。FIG. 7 is a time chart used to explain a relative speed calculated based on an inter-vehicle distance detected by a distance detection unit.
【図８】距離検出部により検出される車間距離について
の説明に供されるタイムチャートである。FIG. 8 is a time chart used to explain an inter-vehicle distance detected by a distance detection unit.
【図９】距離検出部により検出される車間距離に基づい
て算出される相対速度についての説明に供されるタイム
チャートである。FIG. 9 is a time chart used to explain a relative speed calculated based on an inter-vehicle distance detected by a distance detection unit.
【図１０】図２に示される相対速度算出部の動作説明に
供されるタイムチャートである。FIG. 10 is a time chart used for explaining the operation of the relative speed calculation unit shown in FIG.
【図１１】図３に示される相対速度算出部の動作説明に
供されるタイムチャートである。FIG. 11 is a time chart provided for explaining the operation of the relative speed calculation unit shown in FIG.
１１ 距離検出部 １２ 制御ユニット １３ 各種センサ １４ スロットルバルブ制御部 １５ ＥＡＴ制御部 １６ ブレーキ制御部 １７ 警報部 １８ 相対速度算出部 １９ 補正データ形成部 ２０ 制御信号形成部 ２１ 警告信号形成部 ２６ 瞬時相対速度算出手段 ２７ 微分フィルタ演算処理手段 ２８，２８’ リセット条件検知部 11 Distance Detection Section 12 Control Unit 13 Various Sensors 14 Throttle Valve Control Section 15 EAT Control Section 16 Brake Control Section 17 Alarm Section 18 Relative Speed Calculation Section 19 Correction Data Formation Section 20 Control Signal Formation Section 21 Warning Signal Formation Section 26 Instant Relative Speed Calculation means 27 Differential filter calculation processing means 28, 28 'Reset condition detection unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 13/93 17/93 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ (72)発明者 清水 賢治 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 安藤 悟 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 和泉 知示 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 6 Identification number Internal reference number FI Technical indication location G01S 13/93 17/93 G08G 1/16 E (72) Inventor Kenji Shimizu Fuchu Town, Aki District, Hiroshima Prefecture Shinchi No. 3 in Mazda Co., Ltd. (72) Inventor Satoru Ando No. 3 Shinchi in Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Mazda Co., Ltd. Mazda Motor Corporation
Claims (5)
出し、検出された車間距離をあらわす検出出力を送出す
る距離検出部と、 該距離検出部から得られる検出出力に微分フィルタ演算
処理を含む処理を施して、上記車両の上記前方走行車両
に対する正規相対速度を算出する相対速度算出部と、 該相対速度算出手段により算出された正規相対速度を含
む制御要因に応じた制御信号を得る制御信号形成部と、 該制御信号形成部により得られる制御信号に応じて上記
車両の走行制御を行う制御部と、を備えて成り、 上記相対速度算出部が、上記正規相対速度の算出にあた
り、上記距離検出部からの検出出力に基づいて得られる
特定の値が所定の条件に当てはまることが検知されたと
き、上記微分フィルタ演算処理にリセットをかけるもの
とされることを特徴とする走行状態制御装置。1. A distance detecting section for detecting an inter-vehicle distance from a vehicle to a vehicle traveling in front, and sending out a detection output indicating the detected inter-vehicle distance, and a differential filter arithmetic processing for the detection output obtained from the distance detecting section. A control for obtaining a control signal in accordance with a control factor including a normal relative speed calculated by the relative speed calculating means, by performing a process including the relative speed calculating unit for calculating a normal relative speed of the vehicle with respect to the forward traveling vehicle. A signal forming unit, and a control unit that controls traveling of the vehicle according to a control signal obtained by the control signal forming unit, wherein the relative speed calculation unit calculates the normal relative speed by When it is detected that a specific value obtained based on the detection output from the distance detection unit satisfies a predetermined condition, the differential filter calculation process is reset. A traveling state control device characterized by the following.
あたり、距離検出部からの検出出力があらわす車間距離
の変化を示す値が所定の基準値を越えたことが検知され
たとき、微分フィルタ演算処理にリセットをかけるもの
とされることを特徴とする請求項１記載の走行状態制御
装置。2. When the relative speed calculation unit detects that the value indicating the change in inter-vehicle distance represented by the detection output from the distance detection unit exceeds a predetermined reference value when calculating the normal relative speed, the differential is calculated. The traveling state control device according to claim 1, wherein the filter calculation process is reset.
あたり、距離検出部からの検出出力があらわす車間距離
に基づいて求められる、前方走行車両に対する車両の瞬
時相対速度の変化を示す値が所定の基準値を越えたこと
が検知されたとき、微分フィルタ演算処理にリセットを
かけるものとされることを特徴とする請求項１記載の走
行状態制御装置。3. A relative speed calculation unit calculates a normal relative speed, and a value indicating a change in an instantaneous relative speed of the vehicle with respect to a vehicle traveling ahead is obtained based on an inter-vehicle distance represented by a detection output from the distance detection unit. 2. The traveling state control device according to claim 1, wherein when it is detected that a predetermined reference value is exceeded, the differential filter calculation process is reset.
出力があらわす車間距離に基づき、前方走行車両に対す
る車両の瞬時相対速度を所定の周期をもって求め、求め
られた瞬時相対速度をあらわす値の複数個についての移
動平均処理を施して正規相対速度を算出するものとされ
るとともに、上記車間距離の変化を示す値が所定の基準
値を越えたことが検知されたとき、上記移動平均処理に
リセットをかけるものとされることを特徴とする請求項
２記載の走行状態制御装置。4. A value representing a calculated instantaneous relative speed of the vehicle relative to a vehicle traveling in front at a predetermined cycle based on an inter-vehicle distance represented by a detection output from the distance detection unit. The moving average processing is performed on a plurality of the above to calculate the normal relative speed, and the moving average processing is performed when it is detected that the value indicating the change in the inter-vehicle distance exceeds a predetermined reference value. 3. The traveling state control device according to claim 2, wherein the vehicle is reset.
出力があらわす車間距離に基づき、前方走行車両に対す
る車両の瞬時相対速度を所定の周期をもって求め、求め
られた瞬時相対速度をあらわす値の複数個についての移
動平均処理を施して正規相対速度を算出するものとされ
るとともに、上記瞬時相対速度の変化を示す値が所定の
基準値を越えたことが検知されたとき、上記移動平均処
理にリセットをかけるものとされることを特徴とする請
求項３記載の走行状態制御装置。5. A value representing a calculated instantaneous relative speed of the vehicle relative to a vehicle traveling in front at a predetermined cycle based on an inter-vehicle distance represented by a detection output from the distance detection unit. The moving average processing is performed on a plurality of the above to calculate the normal relative speed, and when it is detected that the value indicating the change in the instantaneous relative speed exceeds a predetermined reference value, the moving average is calculated. 4. The traveling state control device according to claim 3, wherein the process is reset.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6237222A JPH08101268A (en) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | Running state controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6237222A JPH08101268A (en) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | Running state controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08101268A true JPH08101268A (en) | 1996-04-16 |
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ID=17012195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6237222A Pending JPH08101268A (en) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | Running state controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08101268A (en) |
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