JPH079927A - Lane departure alarm device - Google Patents
Lane departure alarm deviceInfo
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- JPH079927A JPH079927A JP5156446A JP15644693A JPH079927A JP H079927 A JPH079927 A JP H079927A JP 5156446 A JP5156446 A JP 5156446A JP 15644693 A JP15644693 A JP 15644693A JP H079927 A JPH079927 A JP H079927A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は車線逸脱警報装置に関
し、特に車両の前方の路面状態を車線センサによって監
視することにより白線又は黄線(以下、車線と称する)
からの車両の逸脱を警報する装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lane departure warning device, and more particularly to a white line or a yellow line (hereinafter referred to as a lane) by monitoring a road surface condition in front of a vehicle by a lane sensor.
The present invention relates to a device that warns a deviation of a vehicle from the vehicle.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より知られている車線逸脱警報装置
(例えば特願平4-170593号) は、図4(a) 及び(b) に示
すように、車両10の所定の前部中央に車線センサとし
てのラインカメラ(一次元CCDカメラ)1を取り付
け、路面20上の車線(白線)WLを検出して2値化す
ることにより、車両10と車線WLとの位置関係、即ち
両者間の距離から車線逸脱を判定し、逸脱していると判
断された時には警報をドライバに発するものである。2. Description of the Related Art A conventionally known lane departure warning device (for example, Japanese Patent Application No. 4-170593) is installed at a predetermined front center of a vehicle 10 as shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b). By attaching a line camera (one-dimensional CCD camera) 1 as a lane sensor and detecting the lane (white line) WL on the road surface 20 and binarizing it, the positional relationship between the vehicle 10 and the lane WL, that is, between the two A lane departure is determined from the distance, and when it is determined that the vehicle deviates, an alarm is issued to the driver.
【0003】図5はこのようなラインカメラ1を用いた
車線逸脱警報装置の構成を概略的に示したもので、図
中、2は車速センサ、3はウィンカー(方向指示器)、
4は車線逸脱警報信号を発生するコントローラ、そし
て、5は車線逸脱警報信号を受けて警報を発生する警報
器である。FIG. 5 schematically shows the structure of a lane departure warning system using such a line camera 1. In the figure, 2 is a vehicle speed sensor, 3 is a winker (direction indicator),
Reference numeral 4 is a controller that generates a lane departure warning signal, and 5 is an alarm device that receives a lane departure warning signal and issues an alarm.
【0004】また、コントローラ4は、ラインカメラ1
のアナログ出力をディジタル信号に変換するA/D変換
器41と、車速センサ2からの車速信号やウィンカー3
からのウィンカー信号を入力する入力回路42と、制御
プログラムを格納したROM43と、警報器5への出力
信号を与える出力回路44と、これらと接続されたCP
U45と、コントローラ4内の電源を与える電源回路4
6とで構成されている。Further, the controller 4 is the line camera 1
A / D converter 41 for converting the analog output of the vehicle into a digital signal, the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 2 and the winker 3
Circuit 42 for inputting a winker signal from the ROM, a ROM 43 storing a control program, an output circuit 44 for giving an output signal to the alarm device 5, and a CP connected to these.
U45 and a power supply circuit 4 for supplying power in the controller 4
6 and 6.
【0005】図6は図5に示した車線逸脱警報装置にお
ける構成要素を実際に車両10に取り付けたときの配置
を示したもので、車線検出手段としてのラインカメラ1
は車両10の前部のルーフに設置され、信号処理手段と
してのCPUを搭載したコントローラ4は運転席の座席
下部に設けられ、車速センサ2及びウィンカー3からの
出力信号も同時に入力するようになっている。FIG. 6 shows the arrangement of the lane departure warning system shown in FIG. 5 when the components are actually attached to the vehicle 10. The line camera 1 as lane detecting means.
Is installed on the roof at the front of the vehicle 10, and the controller 4 equipped with a CPU as signal processing means is provided under the seat of the driver's seat so that output signals from the vehicle speed sensor 2 and the winker 3 are also input at the same time. ing.
【0006】また、警報器5は、コントローラ4によっ
て駆動されるアクチェータ駆動回路51と、この駆動回
路51によって駆動されるステアリングアクチェータ5
2とで構成されている。尚、このアクチェータ52は警
報発生時にステアリング11を振動させることによって
ドライバーに対して警報を与えるものである。The alarm device 5 includes an actuator drive circuit 51 driven by the controller 4 and a steering actuator 5 driven by the drive circuit 51.
It is composed of 2 and. The actuator 52 gives an alarm to the driver by vibrating the steering wheel 11 when an alarm is issued.
【0007】図7は図5に示した車線逸脱警報装置例に
おけるコントローラ4のCPU45に格納され且つ実行
される制御プログラムのフローチャートを示したもの
で、以下、このフローチャートを参照して図5及び図6
に示した従来例の動作を説明する。FIG. 7 shows a flow chart of a control program stored and executed in the CPU 45 of the controller 4 in the lane departure warning system shown in FIG. 5, and hereinafter, referring to this flow chart, FIG. 6
The operation of the conventional example shown in FIG.
【0008】まず、CPU45は初期化を行った後(ス
テップS0)、ラインカメラ1からのカメラ信号と車速
センサ2からの車速信号とウィンカー3からのウィンカ
ー信号とを読み込む(ステップS1)。First, the CPU 45 reads the camera signal from the line camera 1, the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 2 and the winker signal from the winker 3 after initialization (step S0) (step S1).
【0009】上記の様に読み込んだ各信号の内のカメラ
信号について、図8(a) に示すように例えば中心Oを通
る水平中心線CL上のカメラ信号(これはラインカメラ
が垂直方向の走査が無く水平方向の走査のみが有るため
である)が、同図(b) に点線で示す閾値Thを越えたか
否かにより判定して2値化する(同S2)。Of the signals read as described above, the camera signal on the horizontal center line CL passing through the center O, for example, as shown in FIG. However, there is only scanning in the horizontal direction), but it is determined by whether the threshold Th shown by the dotted line in FIG.
【0010】そして、CPU45は2値化されたカメラ
信号から図8(a) に示すように路面上の車線WL(この
例では中心線CL上の車線幅)を抽出するとともにその
座標を算出し(同S3)、さらに車線−車両間の距離を
算出する(同S4)。Then, the CPU 45 extracts the lane WL on the road surface (lane width on the center line CL in this example) from the binarized camera signal as shown in FIG. 8 (a) and calculates its coordinates. (S3), and the distance between the lane and the vehicle is calculated (S4).
【0011】この様にして求めた車両と車線との位置関
係から車両が車線から逸脱しているか否かを判断するた
め、車線−車両間の距離が閾値Th(例えば“0”m)
以下であるか否かを判定し(同S5)、閾値Th以上で
あれば警報出力を発生させないようにして(同S9)ス
テップS1に戻るが、閾値Th以上である時には次のス
テップを実行する。In order to determine whether or not the vehicle deviates from the lane based on the positional relationship between the vehicle and the lane thus obtained, the distance between the lane and the vehicle is a threshold Th (for example, "0" m).
It is determined whether or not it is below (at step S5), and if it is at least the threshold value Th, an alarm output is not generated (at step S9), and the process returns to step S1. .
【0012】即ち、車両が車線WLに近づいていても車
線変更である場合には警報を発生させる必要がないので
ステップS6に於いてウィンカー信号が発生されている
か否かを判定し、ウィンカー信号がウィンカー3から与
えられているとき(ON時)にはやはり警報出力を発生
させないようにして(同S9)ステップS1に戻るが、
ウィンカー信号が発生されていないときにはさらに車速
が設定値(例えば60km/h)を超えているか否かを判定
する(同S7)。That is, even if the vehicle is approaching the lane WL, it is not necessary to issue an alarm when the lane is changed. Therefore, it is judged in step S6 whether or not the winker signal is generated, and the winker signal is detected. When it is given from the turn signal 3 (when ON), the alarm output is not generated (S9) and the process returns to step S1.
When the winker signal is not generated, it is further determined whether or not the vehicle speed exceeds the set value (for example, 60 km / h) (at step S7).
【0013】このステップS7で車速が設定値を超えて
いるか否かを判定するのは、車速<設定値のときは車線
がはっきりしていない低速道路等を走行していることが
多いので、このような場合を除外するためである。但
し、このステップS7は不可欠なステップではない。Whether or not the vehicle speed exceeds the set value is determined in step S7 because when the vehicle speed <the set value, the vehicle is traveling on a low speed road or the like in which the lane is not clear. This is to exclude such cases. However, this step S7 is not an essential step.
【0014】従って、車速が設定値未満の場合にはステ
ップS1に戻るが、車速が設定値を超えている場合には
車線がはっきりしている低速道路等を走行しているもの
と判定し車線逸脱警報を行うため警報器5を駆動する
(同S8)。Therefore, if the vehicle speed is less than the set value, the process returns to step S1, but if the vehicle speed exceeds the set value, it is determined that the vehicle is traveling on a low speed road where the lane is clear. The alarm device 5 is driven to issue a departure warning (at step S8).
【0015】[0015]
【発明が解決しようとする課題】一般に、上記の様な従
来の車線逸脱警報装置で検出される車線のペイント(白
/黄)部分は、図9に示す如く、車線の内側エッジから
約7.5cm外側の位置を車線領域の座標(図7のステッ
プS8:車線位置)としている。Generally, the paint (white / yellow) portion of the lane detected by the conventional lane departure warning system as described above is about 7.degree. From the inner edge of the lane as shown in FIG. The position outside 5 cm is used as the coordinates of the lane area (step S8 in FIG. 7: lane position).
【0016】これは、車線の基本線幅が15cmであるこ
とに基づいており、また分岐・登坂車線部等の幅の広い
ペイントの場合も図示の如く内側のペイント位置が線幅
15cmの場合と同様になっているためである。This is based on the fact that the basic line width of the lane is 15 cm, and also in the case of wide paint such as lanes and lanes, the inside paint position is 15 cm as shown in the figure. This is because they are similar.
【0017】上記のようにペイント部分から車線位置を
検出すると、通常の天候条件の場合は図10(a) に示す
ように正常に車線判定することができるが、雨天時等で
路面に水溜まりが出来ている場合には光の屈折・反射現
象により、同図(b) に示すように、実際の車線WLのペ
イント部分よりも見掛け上膨らんで見えるため、その内
側エッジから約7.5cm外側の位置を車線位置と判定す
ると、車線を実際より狭く判定してしまう。When the lane position is detected from the painted portion as described above, the lane can be normally judged as shown in FIG. 10 (a) under normal weather conditions. If it is possible, due to the refraction / reflection phenomenon of light, as shown in (b) of the figure, it appears to be bulging more apparently than the paint part of the actual lane WL. If the position is determined to be the lane position, the lane is determined to be narrower than it actually is.
【0018】この結果、図7におけるステップS4で算
出される車線−車両間距離が小さくなってしまい、実際
には車線から逸脱していないにも関わらず、設定値Th
以下と判定して車線逸脱警報を発してしまうという問題
点があった。As a result, the lane-to-vehicle distance calculated in step S4 in FIG. 7 becomes smaller, and the set value Th is set although the vehicle does not actually depart from the lane.
There is a problem in that the lane departure warning is issued when the following is determined.
【0019】従って本発明は、車両前方を撮影する車線
センサから得られた画像信号を信号処理手段が2値化す
ることにより路面上の車線位置を抽出し、該車線位置と
該車両との距離が一定値以下になったときウィンカーが
操作されていなければ警報器を付勢する警報処理を行う
車線逸脱警報装置において、雨天時等においても正確な
車線位置の判定を可能にする事を目的とする。Accordingly, the present invention extracts the lane position on the road surface by binarizing the image signal obtained from the lane sensor for photographing the front of the vehicle by the signal processing means, and the distance between the lane position and the vehicle. In the lane departure warning device that performs warning processing to activate the alarm device when the blinker is not operated when is below a certain value, the purpose is to enable accurate lane position determination even in rainy weather. To do.
【0020】[0020]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車線逸脱警報装置では、信号処理手段
が、予め記憶しているワイパーの作動状態が早くなるに
従って車線位置を車両の外側に拡大するための修正値に
より該車線位置を修正することを特徴としたものであ
る。In order to achieve the above object, in the lane departure warning system according to the present invention, the signal processing means determines the lane position of the vehicle as the wiper operating state stored in advance becomes faster. The feature is that the lane position is corrected by a correction value for expanding outward.
【0021】また本発明では、該警報処理の条件に車速
センサからの車速が設定値を越えているときを加えても
よい。In the present invention, the condition for the alarm processing may include the time when the vehicle speed from the vehicle speed sensor exceeds the set value.
【0022】[0022]
【作用】本発明に係る車線逸脱警報装置の動作において
は、先ず信号処理手段は、車線センサから得た図8(b)
に示すような車線の画像信号(実線)を閾値Thにより
2値化して車線領域の座標(車線位置)を検出する。In the operation of the lane departure warning apparatus according to the present invention, first, the signal processing means is obtained from the lane sensor as shown in FIG.
The image signal (solid line) of the lane as shown in (2) is binarized by the threshold Th to detect the coordinates (lane position) of the lane area.
【0023】このとき、信号処理手段は、その車線位置
を雨天時に対応して修正するため、予めワイパーの作動
状態に応じた車線位置の修正値を記憶しておく。At this time, the signal processing means stores the correction value of the lane position according to the operating state of the wiper in advance in order to correct the lane position in response to rainy weather.
【0024】従って、雨天時の降雨量が多くなるに伴っ
てワイパーの動作が早くなるので、これに対応して車線
のエッジ部分が膨らむことを考慮し、車線位置が車両の
外側に拡大されるように修正を行う。Therefore, the operation of the wiper becomes faster as the amount of rainfall increases in the case of rain, and the lane position is expanded to the outside of the vehicle in consideration of the bulging of the edge portion of the lane correspondingly. To make a correction.
【0025】そして、このように求めた車線位置に基づ
き、信号処理手段は車線と車両との距離を求め、この距
離が一定値以下になったときウィンカーが操作されてい
なければ(好ましくは車速が設定値を越えていれば)警
報器を付勢する。Then, based on the lane position thus obtained, the signal processing means obtains the distance between the lane and the vehicle, and when the distance becomes a certain value or less, the winker is not operated (preferably the vehicle speed is Activate the alarm if it exceeds the set value.
【0026】従って、雨天時の誤警報を無くすことがで
きる。Therefore, it is possible to eliminate a false alarm in rainy weather.
【0027】[0027]
【実施例】図1は本発明に係る車線逸脱警報装置の実施
例を示したもので、この実施例と図5に示した従来例と
の相違はワイパー6のワイパー信号を入力回路42を介
してコントローラ4に取り込むようにしている点であ
る。FIG. 1 shows an embodiment of a lane departure warning system according to the present invention. The difference between this embodiment and the conventional example shown in FIG. 5 is that the wiper signal of the wiper 6 is passed through an input circuit 42. It is taken in by the controller 4.
【0028】この実施例における信号処理手段としての
CPU45に格納され且つ実行される制御プログラムの
フローチャートが図2に示されている。A flow chart of a control program stored and executed in the CPU 45 as the signal processing means in this embodiment is shown in FIG.
【0029】以下、この図2のフローチャートを参照し
て本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例の動作を説明
する。The operation of the embodiment of the lane departure warning system according to the present invention will be described below with reference to the flow chart of FIG.
【0030】このフローチャートと図7に示したフロー
チャートとの違いは、図2では図7のステップS2とS
3との間にステップS10を設けている点である。The difference between this flowchart and the flowchart shown in FIG. 7 is that in FIG. 2, steps S2 and S of FIG.
The point is that step S10 is provided between the first and second steps.
【0031】即ち、ステップS0〜S2を実行した後、
ステップS10においては、ワイパー6の作動状態によ
る車線修正値dを求めている。That is, after executing steps S0 to S2,
In step S10, the lane correction value d depending on the operating state of the wiper 6 is obtained.
【0032】この車線修正値dを求めるためのメモリマ
ップが図3に示されており、このメモリマップは実験等
により求めたものをデータとして図1のROM43に記
憶したものである。A memory map for obtaining this lane correction value d is shown in FIG. 3, and this memory map is obtained by experiments or the like and stored in the ROM 43 of FIG. 1 as data.
【0033】図3のマップ例によれば、ワイパー6が、
「OFF」、「INT」(間欠動作)、「LO
W」(連続低速動作)、「HIGH」(連続高速動
作)の4段階で切替えできるものとすると、の場合は
通常の如く検出エッジから7.5cmを車線位置とし、
の場合は降雨はあってもその量が少なく水溜まりも少な
いので0.8cm、の場合は通常のワイパー動作を必要
とするような降雨量であり水溜まりもある程度存在する
ので10.0cm、そして、の場合は例えば土砂降りの
ような降雨量であり水溜まりも非常に多く存在するので
12.0cmを車線位置としている。According to the map example of FIG. 3, the wiper 6 is
"OFF", "INT" (intermittent operation), "LO"
If it is possible to switch in four stages of "W" (continuous low speed operation) and "HIGH" (continuous high speed operation), in the case of, the normal lane position is 7.5 cm from the detection edge,
In the case of, the amount of rain is small and the amount of water is small, so it is 0.8 cm. In this case, the amount of rainfall is, for example, a downpour, and there are many pools of water, so 12.0 cm is set as the lane position.
【0034】このようにして求めた車線修正値dを用い
てCPU45は車線領域の座標(車線位置)を算出し
(ステップS3)、更に車線−車両間距離を算出し(ス
テップS4)、ステップS5でこの距離が閾値Th(例
えば“0”m)以下で且つウィンカー信号がOFFのと
き(且つ好ましくは車速≧設定値のとき)には警報器5
を付勢して警報を発するようにしている(ステップS5
〜S8)。Using the lane correction value d thus obtained, the CPU 45 calculates the coordinates (lane position) of the lane area (step S3), further calculates the lane-vehicle distance (step S4), and step S5. When this distance is equal to or less than the threshold Th (for example, “0” m) and the winker signal is OFF (and preferably when vehicle speed ≧ setting value), the alarm device 5 is activated.
Is activated to give an alarm (step S5).
~ S8).
【0035】[0035]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車線
逸脱警報装置によれば、信号処理手段が、予め記憶して
いるワイパーの作動状態が早くなるに従って車線位置を
車両の外側に拡大するための修正値により該車線位置を
修正するように構成したので、天候や路面状態(水溜ま
り等)に関わらず、車線位置の判定がより正確に行わ
れ、実際よりも車線を車両に近く判定してしまうことに
よる誤警報の発生を防止することができる。As described above, according to the lane departure warning system of the present invention, the signal processing means expands the lane position to the outside of the vehicle as the operation state of the wiper stored in advance becomes faster. Since the lane position is corrected by the correction value for, the lane position can be determined more accurately regardless of the weather or the road surface condition (puddle, etc.), and the lane can be determined closer to the vehicle than it actually is. It is possible to prevent a false alarm from being generated due to the accident.
【図1】本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例を示し
たブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a lane departure warning system according to the present invention.
【図2】本発明に係る車線逸脱警報装置に用いられる信
号処理手段(コントローラ)に格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図である。FIG. 2 is a flow chart diagram of a control program stored and executed in a signal processing means (controller) used in the lane departure warning apparatus according to the present invention.
【図3】本発明に係る車線逸脱警報装置における車線位
置の修正マップ図である。FIG. 3 is a lane position correction map diagram in the lane departure warning system according to the present invention.
【図4】車線センサの車両における配置を示した図であ
る。FIG. 4 is a diagram showing an arrangement of lane sensors in a vehicle.
【図5】従来例の構成を示したブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a conventional example.
【図6】図5の実施例を実際の車両に搭載したときの構
成を示した概略図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing a configuration when the embodiment of FIG. 5 is mounted on an actual vehicle.
【図7】従来例の処理プログラムを示したフローチャー
ト図である。FIG. 7 is a flowchart showing a processing program of a conventional example.
【図8】ラインカメラにより撮像される前方路面状態と
ラインカメラにより得られる画像信号を画素座標と輝度
との関係で示した波形図である。FIG. 8 is a waveform diagram showing a front road surface state imaged by a line camera and an image signal obtained by the line camera in a relationship between pixel coordinates and luminance.
【図9】車線のペイント状態を示した図である。FIG. 9 is a diagram showing a painted state of a lane.
【図10】晴天時と雨天時の車線検出状態を示した図で
ある。FIG. 10 is a diagram showing a lane detection state in fine weather and in rainy weather.
1 ラインカメラ(車線センサ) 2 車速センサ 3 ウィンカー 4 信号処理手段(コントローラ) 5 警報器 6 ワイパー 43 ROM 45 CPU WL 車線 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。 1 line camera (lane sensor) 2 vehicle speed sensor 3 winker 4 signal processing means (controller) 5 alarm device 6 wiper 43 ROM 45 CPU WL lane The same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
Claims (2)
れた画像信号を信号処理手段が2値化することにより路
面上の車線位置を抽出し、該車線位置と該車両との距離
が一定値以下になったときウィンカーが操作されていな
ければ警報器を付勢する警報処理を行う車線逸脱警報装
置において、 該信号処理手段が、予め記憶しているワイパーの作動状
態が早くなるに従って車線位置を車両の外側に拡大する
ための修正値により該車線位置を修正することを特徴と
した車線逸脱警報装置。1. A lane position on a road surface is extracted by binarizing an image signal obtained from a lane sensor for photographing the front of the vehicle by a signal processing means, and a distance between the lane position and the vehicle is a constant value. In the lane departure warning device that performs an alarm process for activating an alarm device when the winker is not operated when the following occurs, the signal processing means changes the lane position as the wiper operating state stored in advance becomes faster. A lane departure warning device, characterized in that the lane position is corrected by a correction value for expanding to the outside of the vehicle.
速が設定値を越えているときを加えたことを特徴とした
請求項1に記載の車線逸脱警報装置。2. The lane departure warning system according to claim 1, wherein a condition when the vehicle speed from the vehicle speed sensor exceeds a set value is added to the condition of the warning process.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15644693A JP3246091B2 (en) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | Lane departure warning device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15644693A JP3246091B2 (en) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | Lane departure warning device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH079927A true JPH079927A (en) | 1995-01-13 |
JP3246091B2 JP3246091B2 (en) | 2002-01-15 |
Family
ID=15627931
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP15644693A Expired - Fee Related JP3246091B2 (en) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | Lane departure warning device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3246091B2 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11500331A (en) * | 1995-02-03 | 1999-01-12 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ | Transport vehicles and methods |
US6057754A (en) * | 1997-08-11 | 2000-05-02 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Drive assist system for motor vehicle |
-
1993
- 1993-06-28 JP JP15644693A patent/JP3246091B2/en not_active Expired - Fee Related
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JPH11500331A (en) * | 1995-02-03 | 1999-01-12 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ | Transport vehicles and methods |
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Also Published As
Publication number | Publication date |
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JP3246091B2 (en) | 2002-01-15 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20011002 |
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |