JPH0784026A - 衛星信号受信アンテナ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】素早く確実に障害物の有無を判定し、人工衛星
が発する衛星信号を途絶え無いように受信する。 【構成】車両４２に、人工衛星４５が発する衛星信号Ｓ
Ｓを受信し得る受信アンテナ２２を備えた受信測量装置
２１を設け、車両４２に、移動駆動装置５を受信アンテ
ナ２２の周囲を回転自在に設け、移動駆動装置５に人工
衛星４５が発する衛星信号ＳＳを受信し得る監視アンテ
ナ６を設け、移動駆動装置５に、該移動駆動装置５を介
して監視アンテナ６を、受信アンテナ２２に対して所定
の角度位置θ１に回転位置決めし得るモータ５ｂ、モー
タ制御部２０、監視アンテナ駆動制御部１９を設け、監
視アンテナ駆動制御部１９に対して、監視アンテナ６の
回転駆動を指令する入力手段１０を設けて構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、人工衛星が発する電波
を受信するのに好適な衛星信号受信アンテナ装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】人工衛星が発する衛星軌道情報等を含む
電波（以下、衛星信号という）を受信して受信位置を把
握するシステムを、通常、汎地球測位システム（Gloval
Positioning system、以下ＧＰＳという）等と言い、
該ＧＰＳは、航空機や船舶等の航行位置及び自動車等の
走行位置の把握、地上の三次元位置の測量等に利用され
ている。但し、受信位置（自己の位置）を求めるために
は、受信位置において、少なくとも４個の人工衛星が発
する衛星信号を受信し得る必要がある。また、特に、こ
のＧＰＳを利用して精度良く受信位置を求める手段とし
て、ＲＴＫ（リアルタイム・キネマティック）により受
信位置を演算する受信装置があり、該受信装置は、受信
開始時に人工衛星から受信した初期の衛星信号を基準値
として設定し、任意の移動先における受信位置を、該基
準値に基づき逐次演算するものである。しかし、このＲ
ＴＫによる受信装置を用いて受信位置を求める場合は、
人工衛星からの衛星信号が一度でも途絶えると、再度基
準値を設定し直す必要があるが、この基準値を設定し直
す作業は大変手間の掛かるのもであった。そこで、例え
ば、測量等において前記受信装置を用いて測量する場
合、この人工衛星から発せられる衛星信号を途絶えるこ
と無く受信するためには、仰角１５度以上に該電波を遮
る山や建物、樹木や電柱等の障害物がないことを、それ
ら障害物を直接目視することにより、確認しつつ測量を
行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、これでは、測
量開始から終了まで途絶えること無く連続して受信して
いたいので、測量すべき場所を移動する際中も障害物の
有無を直接目視することにより確認しつつ移動する必要
があり、移動に手間が掛かるばかりか、直接目視するこ
とにより障害物の有無を正確に判定することは困難であ
り、素早く確実に障害物の有無を判定し得るものが望ま
れている。

【０００４】本発明は、上記事情に鑑み、ＧＰＳを利用
して受信位置を求める場合に、人工衛星が発する衛星信
号を途絶え無いように受信し得る衛星信号受信アンテナ
装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】即ち、本発明は、移動車
両（４２）を有し、前記移動車両（４２）に、人工衛星
（４５）が発する衛星信号（ＳＳ）を受信し得る受信ア
ンテナ（２２）を備えた受信装置（２１）を設け、前記
移動車両（４２）に監視アンテナ支持手段（５、５０、
５２）を、前記受信アンテナの周囲を回転自在に設け、
前記監視アンテナ支持手段（５、５０、５２）に、人工
衛星が発する衛星信号を受信し得る監視アンテナ（６）
を設け、前記監視アンテナ支持手段（５、５０、５２）
に、該監視アンテナ支持手段（５、５０、５２）を介し
て前記監視アンテナ（６）を、前記受信アンテナ（２
２）に対して所定の角度位置（θ１）に回転位置決めし
得る監視アンテナ駆動制御手段（５ｂ、５１、１９、２
０）を設け、前記監視アンテナ駆動制御手段（５ｂ、５
１、１９、２０）に対して、前記監視アンテナ（６）の
回転駆動を指令する入力手段（１０）を設けて構成され
る。なお、（ ）内の番号等は、図面における対応する
要素を示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図
面上の記載に限定拘束されるものではない。以下の「作
用」の欄についても同様である。

【０００６】

【作用】上記した構成により本発明では、移動車両（４
２）を方向転換させる際には、該方向転換に先行した形
で監視アンテナ（６）の受信アンテナ（２２）に対する
角度位置（θ１）が移動車両（４２）の方向転換して移
動しようとする方向に一致するように監視アンテナ駆動
制御手段（５ｂ、２０、１９、５１）によって回転位置
決めた後、監視アンテナ（６）により受信した衛星信号
（ＳＳ）により、該監視アンテナ（６）により捕捉され
た人工衛星（４５）の数（Ｐ）と、該人工衛星（４５）
の該監視アンテナ（６）に対する相対的な配置状態
（Ｑ）を演算して衛星位置データとして出力し、出力さ
れた衛星位置データに基づいて移動車両（４２）を方向
転換させる。また、移動車両（４２）を前進移動させる
際には、該移動に先行した形で監視アンテナ（６）の受
信アンテナ（２２）に対する角度位置（θ１）を移動車
両（４２）の前進移動方向に一致するように監視アンテ
ナ駆動制御手段（５ｂ、２０、１９、５１）によって回
転位置決めた後、監視アンテナ（６）により受信した衛
星信号（ＳＳ）により、該監視アンテナ（６）により捕
捉された人工衛星（４５）の数（Ｐ）と、該人工衛星
（４５）の該監視アンテナ（６）に対する相対的な配置
状態（Ｑ）を演算して衛星位置データとして出力し、出
力された衛星位置データに基づいて移動車両（４２）を
移動させる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。図１は、本発明による衛星信号受信アンテナ装置を
用いて測量を行っている一例を示した模式図、図２は、
図１を上方から見た模式平面図、図３は、図１に示した
衛星信号受信アンテナ装置のうち衛星監視装置のブロッ
ク図、図４は、図１に示した衛星信号受信アンテナ装置
のうち受信測量装置のブロック図、図５は、図３に示し
た衛星監視装置の行う監視作業の手順を示した流れ図、
図６は、図１に示した衛星信号受信アンテナ装置のうち
監視アンテナ及び、受信アンテナ付近の拡大図、図７
は、監視アンテナ支持手段が保持部材及び、アンテナ支
持棒等によって構成された衛星信号受信アンテナ装置の
他の一例を示した図である。

【０００８】地上の測量現場４０では、図１及び図２に
示すように、本発明による衛星信号受信アンテナ装置１
がＧＰＳを利用して測量を行っている。衛星信号受信ア
ンテナ装置１は自動車等の車両４２を有しており、車両
４２には衛星監視装置２が搭載されている。衛星監視装
置２は、図１乃至図３及び、図６に示すように、前記車
両４２の屋根の水平な上面４２ａに複数の支持部材３ａ
を介して適宜支持固定された形で設けられた円環状のガ
イドレール３を有している。ガイドレール３には円環状
のガイド軌道Ｇ１が形成されており、ガイドレール３は
円環状の該ガイド軌道Ｇ１が水平になる形で支持固定さ
れ設けられている。また、ガイドレール３には、ガイド
軌道Ｇ１に沿った形でラックギヤ３ｂも円環状に形成さ
れている。ガイドレール３には、該ガイドレール３に係
合し、該ガイドレール３のガイド軌道Ｇ１に沿って、即
ち、図２の矢印Ａ、Ｂ方向に沿って移動自在なる移動駆
動装置５が設けられており、移動駆動装置５には、ピニ
オンギヤ５ａを有し、該ピニオンギヤ５ａを回転駆動し
得る形のモータ５ｂが設けられている。このピニオンギ
ヤ５ａはガイドレール３の前記ラックギヤ３ｂに噛合さ
れており、従って、移動駆動装置５はモータ５ｂの駆動
によりピニオンギヤ５ａを駆動させて、該移動駆動装置
５自身をガイドレール３に対して移動駆動し得るように
なっている。移動駆動装置５には、人工衛星４５（４５
Ａ〜４５Ｆ）が発する衛星軌道情報等を含む電波である
衛星信号ＳＳ（ＳＳ１〜ＳＳ６）を受信し得る監視アン
テナ６が上方（図１中上方）に向けて固定立設されてい
る。また、移動駆動装置５には該移動駆動装置５の角度
位置θ２を検出する角度位置検出装置４が設けられてい
る。角度位置検出装置４は、ガイド軌道Ｇ１の中心位置
ＣＰ（即ち、ガイド軌道Ｇ１が描く円の中心点）を始点
とした方向のうち、車両４２の中心軸ＣＬ方向を基準方
向とし、該基準方向と、中心位置ＣＰから移動駆動装置
５に向かう方向（図２の矢印Ｃ１方向等）との角度差量
を角度位置θ２として検出出力するものである。なお、
図１及び図２では、図示された人工衛星４５（４５Ａ〜
４５Ｆ）については、車両４２、監視アンテナ６等に対
するこれら人工衛星４５の方角のみを模式的に示してい
る。

【０００９】衛星監視装置２は更に監視作業制御装置７
を有している。監視作業制御装置７は、図３に示すよう
に、主制御部９を有しており、主制御部９には、バス線
９ａを介して、キーボード等から成る入力手段１０、安
全表示ランプ及び危険表示ランプ等から成る表示部１
１、捕捉衛星数検出部１２、衛星配置指数演算部１３、
捕捉衛星数判定部１５、衛星配置指数判定部１６、デー
タ入力部１７、監視アンテナ駆動制御部１９、モータ制
御部２０が接続されている。また、データ入力部１７に
は前記監視アンテナ６が接続されており、監視アンテナ
６によって受信された人工衛星４５の衛星信号ＳＳはデ
ータ入力部１７に伝送されるようになっている。また、
モータ制御部２０には前記移動駆動装置５のモータ５ｂ
が接続されており、モータ５ｂはモータ制御部２０によ
って駆動及び、駆動停止されるようになっている。更
に、監視アンテナ駆動制御部１９には前記角度位置検出
装置４が接続されており、角度位置検出装置４によって
出力された角度位置θ２は監視アンテナ駆動制御部１９
に伝送されるようになっている。

【００１０】衛星信号受信アンテナ装置１は上述した衛
星監視装置２の他に受信測量装置２１を前記車両４２に
搭載させた形で有しており、受信測量装置２１は、図
１、図２、図４に示すように、人工衛星４５（４５Ａ〜
４５Ｆ）が発する衛星軌道情報等を含む電波である衛星
信号ＳＳ（ＳＳ１〜ＳＳ６）を受信し得る受信アンテナ
２２を有している。受信アンテナ２２は、車両４２の屋
根の上面４２ａ側に上方（図１中上方）に向けて固定立
設されており、受信アンテナ２２の受信位置２２ａは前
記ガイドレール３のガイド軌道Ｇ１の中心位置ＣＰの鉛
直上方に位置している。なお、前記監視アンテナ６の受
信位置６ａと、受信アンテナ２２の受信位置２２ａは高
さは互いに等しくなっている。また、移動駆動装置５
が、上述したように、中心位置ＣＰを中心にガイド軌道
Ｇ１に沿って回転移動自在であることから、監視アンテ
ナ６は受信アンテナ２２の周りを回転移動自在になって
いる。従って、監視アンテナ６の受信位置６ａは、受信
アンテナ２２の受信位置２２ａを中心に回転移動自在に
なっており、これら受信位置６ａ、２２ａ間の距離Ｌ
（即ち、回転移動の半径）は一定となっている。また、
受信測量装置２１は演算測量装置２３を有している。演
算測量装置２３は、図４に示すように、主制御部２５を
有しており、主制御部２５にはバス線２５ａを介して、
キーボード等からなる入力部２６、信号解析演算部２
７、測量位置補正部２９、出力部３０が接続されてい
る。また、信号解析演算部２７には前記受信アンテンア
２２が接続されており、受信アンテナ２２によって受信
された人工衛星４５の衛星信号ＳＳは信号解析演算部２
７に伝送されるようになっている。信号解析演算部２７
は該受信アンテナ２２により受信した衛星信号ＳＳに基
づいて、該衛星信号ＳＳを発した人工衛星４５に対する
該受信アンテナ２２の相対位置をＲＴＫ（リアルタイム
・キネマティック）により演算して、該演算の結果を受
信位置データＲＤとして出力し、測量位置補正部２９は
信号解析演算部２７により出力された受信位置データＲ
Ｄを補正して測量位置データＭＤとして出力し、出力部
３０は測量位置補正部２９により出力された測量位置デ
ータＭＤを示す数値等を画像表示するものである。

【００１１】衛星信号受信アンテナ装置１は以上のよう
に構成されているので、該衛星信号受信アンテナ装置１
を用いて測量を行うと次のようになる。即ちまず、測量
を開始すべき、緯度、経度、高さ等が既知である測量位
置Ｍ１の鉛直上方に受信アンテナ２２の受信位置２２ａ
が位置するように、車両４２を、図２中の二点鎖線で示
したもののうち紙面右下側に示された状態になる形で移
動させて位置決めする（なお、受信位置２２ａに対する
測量すべき測量位置の相対位置関係が既知であれば、車
両４２をどのように位置決めしてもよい。）。そして、
受信測量装置２１を作動させて、軌道上の各人工衛星４
５が発する衛星信号ＳＳを受信アンテナ２２を介して受
信し、測量に使用し得る人工衛星４５を４個以上捕捉す
る。測量位置Ｍ１付近には、図２に示すように、人工衛
星４５（４５Ａ〜４５Ｆ）と受信アンテナ２２との間に
何ら障害物等が存在しないことから、６個の人工衛星４
５Ａ、４５Ｂ、……、４５Ｆを全て受信アンテナ２２に
より捕捉し、しかも受信アンテナ２２の受信位置２２ａ
に対する各人工衛星４５の相対的な配置が良好な状態
（即ち、捕捉された６個の人工衛星４５のうち少なくと
も４個の人工衛星４５の位置が受信位置２２ａから見て
東西南北等の各方向にそれぞれ分散して存在している状
態）で捕捉する。受信アンテナ２２により捕捉受信した
人工衛星４５（４５Ａ〜４５Ｆ）の衛星信号ＳＳ（ＳＳ
１〜ＳＳ６）は、図４に示すように、信号解析演算部２
７に出力される。信号解析演算部２７では、まず衛星信
号ＳＳと、該衛星信号ＳＳを受信したことを主制御部２
５に伝送報告し、主制御部２５は、該報告を受けて該衛
星信号ＳＳを出力部３０に数値等として表示させる。

【００１２】なお、ＲＴＫによる測量においては、人工
衛星４５（４５Ａ〜４５Ｆ）から受信した、衛星軌道情
報等を示す衛星信号ＳＳ（ＳＳ１〜ＳＳ６）の値を基準
値Ｋとして、測量作業に先立ってまず設定する必要があ
る。なぜなら、設定後、任意の移動先における受信位置
を、そのつど受信する衛星信号ＳＳ（ＳＳ１〜ＳＳ６）
をもとに求める際、該受信位置は、該基準値Ｋと、その
つど受信する衛星信号ＳＳ（ＳＳ１〜ＳＳ６）の値との
比較演算をすることによって求められるからである。但
し、設定後、人工衛星４５（４５Ａ〜４５Ｆ）からの衛
星信号ＳＳ（ＳＳ１〜ＳＳ６）が測量に必要な状態で受
信されなくなった場合には、再度基準値Ｋを設定し直す
必要がある。そこで、図示しないオペレータは、出力部
３０に数値等として表示された衛星信号ＳＳを確認し、
キーボード等の入力部１６を介して、該衛星信号ＳＳの
示す値に基づいて基準値Ｋを設定入力する。設定入力に
より、主制御部２５は、該基準値Ｋを信号解析演算部２
７に記憶格納させる。

【００１３】次いで、図示しないオペレータが入力部２
６を介して測量開始の指示を与えることにより、信号解
析演算部２７では、前記基準値Ｋ及び各衛星信号ＳＳを
もとに各人工衛星４５（４５Ａ〜４５Ｆ）の軌道上の発
信位置を解析すると共に、それら人工衛星４５（４５Ａ
〜４５Ｆ）の発信位置から受信アンテナ２２の受信位置
２２ａまでの受信距離を演算して、各人工衛星４５（４
５Ａ〜４５Ｆ）の発信位置及び受信距離から、受信アン
テナ２２の受信位置２２ａの地上における三次元位置を
示す受信位置データＲＤを求める。信号解析演算部２７
は受信位置データＲＤを主制御部２５を介して測量補正
部２９に伝送し、主制御部２５は測量位置補正部２９
に、受信アンテナ２２の受信位置２２ａと測量位置Ｍ１
との相対位置を補正させ、該測量位置Ｍ１の地上におけ
る三次元位置を示す測量位置データＭＤを求めさせる。
測量位置補正部２９は測量位置データＭＤを主制御部２
５を介して出力部３０に伝送し、主制御部２５は出力部
３０に測量位置データＭＤを数値等の形で画像表示させ
る。

【００１４】このようにして基準値Ｋの設定を完了し、
測量を開始したら、次に車両４２を走行させることによ
って測量位置Ｍ１から別の測量をすべき測量位置Ｍ２に
移動させる。測量位置Ｍ１から測量位置Ｍ２まで車両４
２を移動させる場合に、例えば図２の矢印Ｃ１方向（即
ち、車両４２から見て前方右寄りの方向）に方向転換さ
せて移動させる経路Ｒ１を第一の候補として選択し、こ
の矢印Ｃ１方向に車両４２の移動を開始しようとする際
には、まず当該移動に先立って衛星監視装置２を作動さ
せて人工衛星４５に対する第一監視作業（即ち、車両４
２が方向転換の際に行う監視作業）を行う。即ち、図示
しないオペレータが作業監視制御装置７の入力手段１０
を介して車両４２を走行させようとする方向即ち、矢印
Ｃ１方向を示す方向Ｗ１を入力する。方向Ｗ１はバス線
９ａを介して主制御部９に伝送され、主制御部９は監視
アンテナ駆動制御部１９に方向Ｗ１を伝送し、監視アン
テナ駆動制御部１９では、方向Ｗ１より、車両４２の直
進前進方向である矢印Ｃ０方向（即ち、車両４２の中心
軸ＣＬ方向）と該矢印Ｃ１方向との角度差量を角度位置
θ１として演算算出する。監視アンテナ駆動制御部１９
には、上述したように、角度位置検出装置４より移動駆
動装置５の中心軸ＣＬに対する現在の角度位置θ２が出
力伝送されており、監視アンテナ駆動制御部１９は該角
度位置θ２と前記角度位置θ１とをもとに、移動駆動装
置５を駆動すべき角移動量Δθを演算算出する。即ち、
移動駆動装置５を該角移動量Δθ分移動駆動させると、
中心位置ＣＰから移動駆動装置５に向かう方向が矢印Ｃ
１方向に一致するように角移動量Δθは演算算出され
る。次いで、監視アンテナ駆動制御部１９は算出した角
移動量Δθを主制御部９に報告し、主制御部９は該報告
を受けて、角移動量Δθをモータ制御部２０に伝送する
と共に、モータ制御部２０に移動駆動装置５のモータ５
ｂの駆動を行わせる。即ち、モータ５ｂを駆動させて、
移動駆動装置５を角移動量Δθだけ移動させて、移動駆
動装置５の受信アンテナ２２から見た方向（即ち、中心
位置ＣＰから見た方向）を車両４２を方向転換させよう
とする方向即ち、矢印Ｃ１方向に一致させる。

【００１５】次いで、監視アンテナ６により受信されて
いる人工衛星４５（４５Ａ〜４５Ｆ）の衛星信号ＳＳ
（ＳＳ１〜ＳＳ６）を、図３に示すように、データ入力
部１７に出力する。なお、測量位置Ｍ１からの移動を開
始しようとする際には、図２に示すように、人工衛星４
５（４５Ａ〜４５Ｆ）と監視アンテナ６との間には何ら
障害物が存在していないことから、監視アンテナ６は６
個の人工衛星４５Ａ、４５Ｂ、……、４５Ｆを全て捕捉
受信している。データ入力部１７はこれら衛星信号ＳＳ
を受け取ると共に、主制御部９にこれら衛星信号ＳＳを
伝送する。これにより衛星監視装置２では以下に示す作
業が行われる。即ち、データ入力部１７からの衛星信号
ＳＳを受け取った主制御部９は、図５の第一ステップＳ
Ｔ１に従って、これら衛星信号ＳＳを捕捉衛星数検出部
１２に伝送すると共に、該捕捉衛星数検出部１２に、捕
捉された人工衛星４５の個数である捕捉衛星数Ｐ（即
ち、測量位置Ｍ１から車両４２が移動を開始した時には
６である）を解析検出させる（但し、「捕捉された人工
衛星４５」とは、予め基準値Ｋとして設定した衛星信号
ＳＳを発した人工衛星４５Ａ〜４５Ｆに限定され
る。）。捕捉衛星数検出部１２は解析検出した捕捉衛星
数Ｐを主制御部９に伝送報告する。

【００１６】次いで、主制御部９は、図５の第二ステッ
プＳＴ２に従って、前記捕捉衛星数Ｐを捕捉衛星数判定
部１５に伝送すると共に、該捕捉衛星数判定部１５に捕
捉衛星数Ｐの判定を行わせる。即ち、捕捉衛星数判定部
１５は捕捉衛星数Ｐが４以上の場合、主制御部９に続行
信号Ｚを伝送し、捕捉衛星数Ｐが４未満の場合、主制御
部９に危険信号Ｎを伝送する。主制御部９が続行信号Ｚ
を受けた場合、主制御部９は作業を後述する第三ステッ
プＳＴ３に移行続行させ、主制御部９が危険信号Ｎを受
けた場合、主制御部９は表示部１１に危険ランプを表示
させて第一監視作業を終了させる。なお、測量位置Ｍ１
から車両４２が方向転換を開始するために、監視アンテ
ナ６を、これから車両４２が移動しようとする矢印Ｃ１
方向に向けた時には捕捉衛星数Ｐが６なので、捕捉衛星
数判定部１５は主制御部９に続行信号Ｚを伝送し、主制
御部９は作業を第三ステップＳＴ３に移行続行させる。
即ち、主制御部９は、図５の第三ステップＳＴ３に従っ
て、前記衛星信号ＳＳを衛星配置指数演算部１３に伝送
すると共に、該衛星配置指数演算部１３に衛星配置指数
Ｑを解析算出させる。即ち、衛星配置指数演算部１３で
は、捕捉された各人工衛星４５の位置の、監視アンテナ
６の受信位置６ａから見た方角を解析し、これら捕捉さ
れた人工衛星４５のうち受信位置６ａから見た方角が互
いに最も分散した状態にある４個の人工衛星４５の組を
選択し、この４個の人工衛星４５の組について、各人工
衛星４５の位置の、受信位置６ａから見た方角の分散の
程度を示した衛星配置指数Ｑを算出する（なお、衛星配
置指数Ｑは、その大きさが小さいほど分散の程度が大き
い。）。算出後、衛星配置指数演算部１３は衛星配置指
数Ｑを主制御部９に伝送報告する。

【００１７】次いで、主制御部９は、図５の第四ステッ
プＳＴ４に従って、前記衛星配置指数Ｑを衛星配置指数
判定部１６に伝送すると共に、該衛星配置指数判定部１
６に衛星配置指数Ｑの判定を行わせる。即ち、衛星配置
指数判定部１６は衛星配置指数Ｑが、入力手段１０を介
して予め入力設定されている所定の衛星配置指数を示す
数値αより小さい場合、主制御部９に安全信号Ｙを伝送
し、衛星配置指数Ｑが数値α以上の場合、主制御部９に
危険信号Ｎを伝送する。主制御部９が安全信号Ｙを受け
た場合、主制御部９は表示部１１に安全ランプを表示さ
せて監視作業を終了させ、主制御部９が危険信号Ｎを受
けた場合、主制御部９は表示部１１に危険ランプを表示
させて作業を終了させる。なお、本実施例の場合、測量
位置Ｍ１から車両４２が方向転換を開始するために、監
視アンテナ６を、これから車両４２が方向転換しようと
する矢印Ｃ１方向に向けた時には衛星配置指数Ｑが数値
αより小さいので、主制御部９は表示部１１に安全ラン
プを表示させて作業を終了させる。

【００１８】ところで、表示部１１に安全ランプ或い
は、危険ランプが表示されるということは以下のような
意味をもっている。即ち、車両４２が矢印Ｃ１方向に方
向転換して移動する場合には、受信アンテナ２２の受信
位置２２ａは矢印Ｃ１方向に移動するので、当該方向転
換の開始直前に受信位置２２ａの矢印Ｃ１方向に存在し
ている受信位置６ａは、当該方向転換を行った後に移動
を開始して車両４２が矢印Ｃ１方向に直線距離にして距
離Ｌだけ移動した場合の受信位置２２ａに略等しくな
る。よって、車両４２が矢印Ｃ１方向に方向転換を開始
する直前において監視アンテナ６で捕捉した人工衛星４
５の数（捕捉衛星数Ｐ）及び該人工衛星４５の該監視ア
ンテナ６に対する相対的な配置状態（衛星配置指数Ｑ）
を示した衛星位置データＳＤは、当該方向転換を行った
後に移動を開始して車両４２が矢印Ｃ１方向に直線距離
にして距離Ｌだけ移動した場合における受信アンテナ２
２で捕捉する人工衛星４５の数及び該人工衛星４５の該
受信アンテナ２２に対する相対的な配置状態を予測する
データとなる。また、受信アンテナ２２により受信され
た衛星信号ＳＳにより測量可能であるための条件は、受
信アンテナ２２で捕捉した人工衛星４５の数が４個以上
であり、かつ受信アンテナ２２の受信位置２２ａに対す
る衛星配置指数が所定の数値αよりも小さいということ
である。更に、監視アンテナ６で捕捉した人工衛星４５
の数が４個以上であり、かつ監視アンテナ６の受信位置
６ａに対する衛星配置指数が所定の数値αよりも小さい
場合には表示部１１に安全ランプが表示され、監視アン
テナ６で捕捉した人工衛星４５の数が３個以下、或いは
監視アンテナ６の受信位置６ａに対する衛星配置指数が
所定の数値α以上の場合には表示部１１に危険ランプが
表示される。従って、表示部１１に表示される安全ラン
プ或いは、危険ランプが示す意味は、車両４２が矢印Ｃ
１方向に方向転換した後直進移動して、当該方向転換の
直前の位置から直線距離にして距離Ｌ以内で移動する場
合、受信アンテナ２２において測量を可能とならしめる
数及び状態の衛星信号ＳＳが受信され続けるか否かの予
測である。なお、衛星位置データＳＤは目視確認等の人
手を介した作業により求められるものではないので、前
記予測は正確で、かつ迅速なものとなる。よって、後述
する衛星信号をさえぎる障害物等を正確に迅速に回避す
ることが可能となり、回避により測量に必要な衛星信号
ＳＳの受信状態は継続して良好に維持されるので基準値
Ｋの再設定を行う必要がなく、従って、手間がかから
ず、安定した測量が可能となる。また、前記予測は矢印
Ｃ１方向等への方向転換移動が実行される前になされる
ため、測量が不可能となる方向への移動が、当該移動の
開始前に放棄され、無駄な方向転換が極力省かれる。

【００１９】以上のように、測量位置Ｍ１から車両４２
が矢印Ｃ１方向に方向転換して移動を開始しようとする
際には、第一監視作業の結果、表示部１１に安全ランプ
が表示されるので、測量位置Ｍ１から車両４２が矢印Ｃ
１方向に直線距離にして距離Ｌ以内で移動しても、受信
アンテナ２２では測量を可能とならしめる数及び状態の
衛星信号ＳＳが受信され続けることが正確、かつ迅速に
予測された。従って、車両４２を矢印Ｃ１方向へ方向転
換する。方向転換後、車両４２は車両４２の中心軸ＣＬ
方向（矢印Ｃ０方向）即ち、該方向転換前の矢印Ｃ１方
向に直進移動する。当該直進移動を開始する際にも人工
衛星４５の監視作業である第二監視作業を行う。第二監
視作業を行うに当たって、まず、図示しないオペレータ
は、第一監視作業と同様の手順により、作業監視制御装
置７の入力手段１０を介して矢印Ｃ０方向を示す方向Ｗ
０を入力し、監視アンテナ駆動制御部１９に、矢印Ｃ０
方向と車両４２の中心軸ＣＬ方向との角度差量（即ち、
０度）である角度位置θ１と、角度位置検出装置４より
伝送されている移動駆動装置５の中心軸ＣＬに対する現
在の角度位置θ２とをもとに、移動駆動装置５を駆動す
べき角移動量Δθを演算算出させる。そして、監視アン
テナ駆動制御部１９により算出された角移動量Δθによ
りモータ制御部２０に、移動駆動装置５のモータ５ｂの
駆動を行わせ、移動駆動装置５を角移動量Δθだけ移動
させて、移動駆動装置５の、従って監視アンテナ６の受
信アンテナ２２から見た方向（即ち、中心位置ＣＰから
見た方向）を矢印Ｃ０方向に一致させる。一致させた
後、第一監視作業と同様に、監視アンテナ６で衛星信号
ＳＳを捕捉受信し、該衛星信号ＳＳをデータ入力部１７
を介して捕捉衛星数検出部１２に伝送して捕捉衛星数Ｐ
を解析検出させ、該捕捉衛星数Ｐを捕捉衛星数判定部１
５において判定し、判定結果によって続行信号Ｚを主制
御部９に伝送し（なぜなら、図２に示すように、測量位
置Ｍ１、Ｍ２間では、車両４２の周囲に障害物が存在し
ないから）、主制御部９は前記衛星信号ＳＳを衛星配置
指数演算部１３に伝送して衛星配置指数Ｑを解析算出さ
せ、該衛星配置指数Ｑを衛星配置指数判定部１６におい
て判定し、判定結果によって、主制御部９に安全信号Ｙ
を伝送し、主制御部９は表示部１１に安全ランプを表示
させる形の作業を繰り返して車両４２を直進移動させる
（なお、該第二監視作業が連続して行われる際には、２
回目の第二監視作業以降においては、上述した移動駆動
装置５の位置を、受信アンテナ２２から見て矢印Ｃ０方
向に一致させる作業は、移動駆動装置５は既に矢印ＣＯ
方向に一致しているので省略してもよい。）。つまり、
受信アンテナ２２の受信位置２２ａに対して監視アンテ
ナ６の受信位置６ａが車両４２の矢印Ｃ０方向即ち、中
心軸ＣＬ方向である前方に位置し、かつこれら両受信位
置６ａ、２２ａ間に所定の水平な距離Ｌが形成されてい
るので、車両４２が直進移動する際には、受信アンテナ
２２の受信位置２２ａは監視アンテナ６の受信位置６ａ
を正確に追う形で移動する。よって、或る時刻において
監視アンテナ６で捕捉した人工衛星４５の数（捕捉衛星
数）及び該人工衛星４５の該監視アンテナ６に対する相
対的な配置状態（衛星配置指数Ｑ）を示した衛星位置デ
ータＳＤは、該時刻よりも後の時刻における受信アンテ
ナ２２で捕捉する人工衛星４５の数及び該人工衛星４５
の該受信アンテナ２２に対する相対的な配置状態を予測
するデータとなる。従って、第二監視作業における表示
部１１に表示される安全ランプが示す意味は、車両４２
が距離Ｌ以内で移動する場合、受信アンテナ２２では測
量を可能とならしめる数及び状態の衛星信号ＳＳが受信
され続けることの予測である（なお、表示部１１に危険
ランプが表示される場合には、車両４２が少なくとも距
離Ｌ移動する場合、受信アンテナ２２では測量を可能と
ならしめる数及び状態の衛星信号ＳＳが受信されないと
予測されているので、後述する車両４２の回避作業を直
ちに行う。）。以上のように、衛星位置データＳＤは目
視確認等の人手を介した作業により求められるものでは
ないので、前記予測は正確で、かつ迅速なものとなる。
よって、後述する衛星信号をさえぎる障害物等を正確に
迅速に回避することが可能となり、回避により測量に必
要な衛星信号ＳＳの受信状態は継続して良好に維持され
るので基準値Ｋの再設定を行う必要がなく、従って、手
間がかからず、安定した測量が可能となる。次いで、以
上の第二監視作業を車両４２が多くとも距離Ｌ前進する
毎に繰り返して行いながら、また受信アンテナ２２を介
して適正な測量作業を行いながら、車両４２を続けて矢
印Ｃ０方向に目的の測量位置Ｍ２まで進める。

【００２０】車両４２を測量位置Ｍ２まで進めて位置決
めし、該測量位置Ｍ２での測量を完了した後、再び車両
４２を測量位置Ｍ２において方向転換させて、別の測量
をすべき測量位置Ｍ３に移動させる場合には、例えば図
１及び図２の経路Ｒ２を第一の候補として選択し、車両
４２の中心軸ＣＬ方向に対する該経路Ｒ２の方向に車両
４２の移動をする際には、前述した手順と同様にまず第
一監視作業を行った後に方向転換し、次いで第二監視作
業を行いつつ前進移動する（なお、図１及び図２に実線
で示した車両４２は、測量位置Ｍ２において方向転換し
た直後の状態であり、測量位置Ｍ２における方向転換前
の状態は図示していない。）。即ちまず、第一監視作業
では、上述した手順と同様に、作業監視制御装置７の入
力手段１０を介して車両４２を方向転換させて走行させ
ようとする方向を示す方向を入力することにより、監視
アンテナ駆動制御部１９に移動駆動装置５を駆動すべき
角移動量Δθを演算算出させて、モータ制御部２０及び
モータ５ｂにより移動駆動装置５を角移動量Δθだけ移
動させて、移動駆動装置５の受信アンテナ２２から見た
方向（即ち、中心位置ＣＰから見た方向）を車両４２を
方向転換して走行させようとする方向（図２経路Ｒ２方
向）に一致させる。そして、監視アンテナ６で衛星信号
ＳＳを捕捉受信し、該衛星信号ＳＳをデータ入力部１７
を介して捕捉衛星数検出部１２に伝送して捕捉衛星数Ｐ
を解析検出させ、該捕捉衛星数Ｐを捕捉衛星数判定部１
５において判定し、判定結果によって続行信号Ｚを主制
御部９に伝送し（なぜなら、図１及び、図２に示すよう
に、測量位置Ｍ２付近では、車両４２の周囲に障害物が
存在しないから）、主制御部９は前記衛星信号ＳＳを衛
星配置指数演算部１３に伝送して衛星配置指数Ｑを解析
算出させ、該衛星配置指数Ｑを衛星配置指数判定部１６
において判定し、判定結果によって、主制御部９に安全
信号Ｙを伝送し、主制御部９は表示部１１に安全ランプ
を表示させる。従って、オペレータは該安全ランプを確
認する形で車両４２を方向転換させる。方向転換後、第
二監視作業即ち、作業監視制御装置７の入力手段１０を
介して車両４２の中心軸ＣＬ方向である矢印Ｃ０方向を
示す方向Ｗ０を入力することにより、監視アンテナ駆動
制御部１９に移動駆動装置５を駆動すべき角移動量Δθ
を演算算出させて、モータ制御部２０及びモータ５ｂに
より移動駆動装置５を角移動量Δθだけ移動させて、移
動駆動装置５の受信アンテナ２２から見た方向（即ち、
中心位置ＣＰから見た方向）を車両４２を走行させよう
とする方向即ち、矢印Ｃ０方向に一致させ（或いは、受
信アンテナ２２から見て矢印Ｃ０方向に位置している移
動駆動装置５の位置を保持しつつ）、監視アンテナ６で
衛星信号ＳＳを捕捉受信し、該衛星信号ＳＳをデータ入
力部１７を介して捕捉衛星数検出部１２に伝送して捕捉
衛星数Ｐを解析検出させ、該捕捉衛星数Ｐを捕捉衛星数
判定部１５において判定し、判定結果によって続行信号
Ｚを主制御部９に伝送し（なぜなら、図１及び、図２に
示すように、測量位置Ｍ２、Ｍ３間では、車両４２の周
囲に障害物が存在しないから）、主制御部９は前記衛星
信号ＳＳを衛星配置指数演算部１３に伝送して衛星配置
指数Ｑを解析算出させ、該衛星配置指数Ｑを衛星配置指
数判定部１６において判定し、判定結果によって、主制
御部９に安全信号Ｙを伝送し、主制御部９は表示部１１
に安全ランプを表示させる形の作業を車両４２が多くと
も距離Ｌ前進する毎に繰り返しながら、車両４２を矢印
Ｃ０方向に前進移動させる。第二監視作業を行いつつ、
前進移動を更につづけて、車両４２を矢印Ｃ０方向に目
的の測量位置Ｍ３まで進める。

【００２１】車両４２が測量位置Ｍ３まで進み、該測量
位置Ｍ３での測量を完了した後、更に再び継続して矢印
Ｃ０方向に、上述した監視作業を車両４２が多くとも距
離Ｌ前進する毎に繰り返して行いながら移動し、この移
動により車両４２から見た左右前方に木４３等の障害物
が現われる場合について説明する。即ち、図示しないオ
ペレータが入力手段１０を介して矢印Ｃ０方向を示す方
向Ｗ０を入力し、監視アンテナ駆動制御部１９では、該
方向Ｗ０より演算した角度位置θ１と、角度位置検出装
置４より伝送される角度位置θとによって、移動駆動装
置５を駆動すべき角移動量Δθを演算算出し、モータ制
御部２０は算出された角移動量Δθに基づいて移動駆動
装置５を角移動量Δθだけ移動させて（なお、角移動量
Δθがゼロの場合には移動駆動装置５を停止させてお
く）、移動駆動装置５の受信アンテナ２２から見た方向
を車両４２を走行させようとする方向即ち、矢印Ｃ０方
向に一致させる。

【００２２】ところで、監視アンテナ６から見て或る方
向に木４３等の障害物が存在する場合には、該監視アン
テナ６の受信位置６ａから見た該或る方向における所定
の仰角（例えば図１の仰角θγ）以下の仰角（例えば図
１の仰角θα）の方向に存在する人工衛星４５（例えば
図１の人工衛星４５Ａ）から発せられた衛星信号ＳＳ
（例えば図１の衛星信号ＳＳ１）は該木４３等の障害物
によって遮断されてアンテナ１２に到達しない。また、
前記所定の仰角（例えば図１の仰角θγ）の大きさは、
受信位置６ａから障害物までの水平距離（例えば図１の
水平距離ＬＡ）が長いほど小さく、該水平距離が短いほ
ど大きくなる形で該水平距離によって決定される。つま
り、車両４２が木４３に近づく形で移動する場合には、
受信位置６ａから障害物までの図１及び図２で示す水平
距離ＬＡが移動に従って短くなるので、該木４３によっ
て遮断されて監視アンテナ６に到達し得ない衛星信号Ｓ
Ｓ等の、受信位置６ａから見た仰角の最大値は大きくな
る。従って、監視アンテナ６では、図１及び図２に示す
ように、該監視アンテナ６の受信位置６ａから見て、車
両４２の前進移動方向である矢印Ｃ０方向側即ち、車両
４２の前方側に存在する２個の人工衛星４５Ａ、４５Ｂ
を含む６個の人工衛星４５を捕捉受信していたが、車両
４２が矢印Ｃ０方向に移動することによって受信位置６
ａが矢印Ｃ０方向に移動し、該受信位置６ａが所定の位
置ＭＭ４を過ぎることにより、監視アンテナ６では人工
衛星４５Ａ、４５Ｂによる衛星信号ＳＳ１、ＳＳ２が該
木４３等の障害物によって遮断されて捕捉受信できなく
なる。一方、衛星監視装置２では、上述したように、車
両４２が多くとも距離Ｌ移動する毎に監視作業が行われ
ており、受信位置６ａが所定の位置ＭＭ４を過ぎた瞬間
或いは、過ぎた後受信位置６ａが多くとも距離Ｌ移動す
る前に監視作業が行われる。なお、受信アンテナ２２
は、上述したように、監視アンテナ６の後を追う形で矢
印Ｃ０方向に移動しているため、受信位置６ａが所定の
位置ＭＭ４を過ぎた瞬間或いは、過ぎた後受信位置６ａ
が多くとも距離Ｌ移動する前には、受信位置２２ａは所
定の位置ＭＭ４に到っていない。つまり、受信位置６ａ
が所定の位置ＭＭ４を過ぎた瞬間或いは、過ぎた後受信
位置６ａが多くとも距離Ｌ移動する前に行われる監視作
業の時刻においては、受信アンテナ２２では、継続して
６個の人工衛星４５（４５Ａ〜４５Ｆ）を捕捉受信し、
測量を可能とならしめる数及び状態の衛星信号ＳＳを受
信しており、これらの衛星信号ＳＳ（ＳＳ１〜ＳＳ６）
を介して適正な測量作業を行っている。

【００２３】即ち、受信位置６ａが所定の位置ＭＭ４を
過ぎた瞬間或いは、過ぎた後受信位置６ａが多くとも距
離Ｌ移動する前に行われる第二監視作業では、受信位置
６ａが所定の位置ＭＭ４を過ぎたので、監視アンテナ６
は、２個の人工衛星４５（４５Ａ、４５Ｂ）の捕捉受信
を失い、４個の人工衛星４５Ｃ、４５Ｄ、４５Ｅ、４５
Ｆのみを捕捉受信するようになる。次いで、監視アンテ
ナ６で衛星信号ＳＳを捕捉受信し、該衛星信号ＳＳをデ
ータ入力部１７を介して捕捉衛星数検出部１２に伝送し
て捕捉衛星数Ｐを解析検出させ、該捕捉衛星数Ｐを捕捉
衛星数判定部１５において判定する。受信位置６ａが所
定の位置ＭＭ４を過ぎた状態では、監視アンテナ６は４
個の人工衛星４５Ｃ、４５Ｄ、４５Ｅ、４５Ｆのみを捕
捉受信する。衛星監視装置２は、監視アンテナ６で捕捉
受信した衛星信号ＳＳ（ＳＳ３〜ＳＳ６）をデータ入力
部１７を介して捕捉衛星数検出部１２に伝送して捕捉衛
星数Ｐ（即ち、４）を解析検出させ、該捕捉衛星数Ｐを
捕捉衛星数判定部１５において判定し、判定結果（４以
上）によって続行信号Ｚを主制御部９に伝送する。続行
信号Ｚを受けて主制御部９は、前記衛星信号ＳＳ（ＳＳ
３〜ＳＳ６）を衛星配置指数演算部１３に伝送して衛星
配置指数Ｑを解析算出させ、該衛星配置指数Ｑを衛星配
置指数判定部１６において判定する。受信位置６ａが所
定の位置ＭＭ４を過ぎた状態では、図１及び図２に示す
ように、監視アンテナ６によって捕捉された４個の人工
衛星４５Ｃ、４５Ｄ、４５Ｅ、４５Ｆのうち、３個の人
工衛星４５Ｃ、４５Ｄ、４５Ｅの位置の、監視アンテナ
６の受信位置６ａから見た方角は十分には互いに分散し
ておらず、衛星配置指数Ｑが所定の数値αよりも大きく
なっている。よって、その判定結果によって、主制御部
９に危険信号Ｎを伝送し、主制御部９は表示部１１に危
険ランプを表示させる。以上のように、監視作業の結
果、表示部１１に危険ランプが表示されたので、該第二
監視作業を開始した時に存在している受信位置６ａの位
置に、受信アンテナ２２の受信位置２２ａが受信位置６
ａを追う形で距離Ｌだけ移動すれば、受信アンテナ２２
では測量を可能とならしめる数及び状態の衛星信号ＳＳ
が受信され得ないことが正確、かつ迅速に予測された。
従って、車両４２は回避作業を行う。即ち、車両４２は
矢印Ｃ０方向への前進を直ちに停止し、後方或いは、右
方、左方等の他の移動方向を第二候補として考慮選択
し、選択された第二候補の移動方向に方向転換して移動
した場合に受信アンテナ２２では測量を可能とならしめ
る数及び状態の衛星信号ＳＳが受信され得るかどうかの
予測を行う形の第三監視作業を、前述した第一監視作業
と同様に行う。第三監視作業の結果、表示部１１に危険
ランプが表示される限り、続けて第三、第四、……候補
の移動方向を考慮選択して第三監視作業を行い、表示部
１１に安全ランプが表示されることによって、車両４２
をその安全な方向に、受信アンテナ２２で測量を可能と
ならしめる数及び状態の衛星信号ＳＳが受信されている
状態を維持しながら方向転換させ或いは、直進前進させ
て移動させる。回避作業が完了した後も、更に、第二監
視作業で安全ランプを確認しながら前進移動を続け、或
いは、第一監視作業で安全ランプを確認した後に方向転
換をしつつ、或いは、これら第一、第二監視作業で危険
ランプを確認して回避作業を行う形で移動経路を適宜選
択しながら、該車両４２を目的の測量位置（或いは、目
的の測量位置に代替し得る位置）まで移動到達させる。
つまり、衛星信号受信アンテナ装置１を用いると、第
一、第二監視作業においては、衛星信号ＳＳをさえぎる
木４３等の障害物等或いは、衛星配置指数Ｑが不良とな
る車両４２の配置状態を正確に迅速に予測し得ると共
に、回避作業においては、新しい候補として選択された
移動方向に方向転換或いは、移動した場合に、受信アン
テナ２２において測量を可能とならしめる数及び状態の
衛星信号ＳＳが受信されるかどうかの予測が第三監視作
業によって正確に迅速に行われるので、手間がかから
ず、しかも安定した測量が可能となる。

【００２４】なお、監視作業において捕捉衛星数Ｐが３
以下と検出された場合には、捕捉衛星数判定部１３は危
険信号Ｎを主制御部９に伝送し、主制御部９は表示部１
１に危険ランプを表示させるので、図示しないオペレー
タは危険ランプを確認することにより、車両４２の移動
方向を他の方向に選択し直し、該他の方向について第三
監視作業を行い、その結果、安全ランプを確認すること
によって車両４２を、受信アンテナ２２で測量を可能と
ならしめる数及び状態の衛星信号ＳＳが受信されている
状態を維持しながら該他の方向に移動させる。

【００２５】また、上述した回避作業は、車両４２が矢
印Ｃ０方向に直進前進する途中で行われた第二監視作業
の結果即ち、危険ランプの表示によって行われたが、車
両４２が方向転換を行うに先立って行われる第一監視作
業の結果即ち、危険ランプの表示によっても同様に行わ
れる。例えば、車両４２が第一の方向に方向転換を行う
に先立って行われる第一監視作業の結果即ち、危険ラン
プが表示された場合、車両４２は該第一の方向への方向
転換を放棄し、方向転換すべき他の移動方向（或いは、
直進方向）を第二候補として考慮選択し、選択された第
二候補の移動方向に方向転換して移動した場合に受信ア
ンテナ２２では測量を可能とならしめる数及び状態の衛
星信号ＳＳが受信され得るかどうかの予測を行う形の第
三監視作業を、監視アンテナ６を矢印Ａ、Ｂ方向に適宜
回転位置決めしつつ行う。第三監視作業の結果、表示部
１１に危険ランプが表示される限り、続けて第三、第
四、……候補の移動方向を考慮選択して第三監視作業を
行い、表示部１１に安全ランプが表示されることによっ
て、車両４２をその安全な方向に、受信アンテナ２２で
測量を可能とならしめる数及び状態の衛星信号ＳＳが受
信されている状態を維持しながら方向転換（或いは、直
進前進移動）する。

【００２６】なお、上述の実施例では、監視アンテナ６
を設けた移動駆動装置５を監視アンテナ支持手段とし
て、受信アンテナ２２の周囲を回転自在に設けて衛星信
号受信アンテナ装置１を構成した。しかし、監視アンテ
ナ支持手段は移動駆動装置５の形だけに限定されている
わけではない。例えば監視アンテナ支持手段は、図７に
示すように、挿嵌穴５０ｂが形成されていると共に、該
挿嵌穴５０ｂを介して受信アンテナ２２の支持柱２２ｂ
に挿嵌された形の保持部材５０を、該保持部材５０が該
支持柱２２ｂに対して摺動回転自在なる形で有し、保持
部材５０に、水平方向に伸延したアンテナ支持棒５２
を、該アンテナ支持棒５２の一端において接合して設け
て構成されてもよい。この場合、監視アンテナ６は、ア
ンテナ支持棒５２のうち保持部材５０とは反対側の端部
において立設されている。また、保持部材５０の外周側
にはギヤ５０ａが形成されており、該ギヤ５０ａには、
保持部材５０とは独立的に存在するモータ５１のギヤ５
１ａが噛合している。更に、保持部材５０には、該保持
部材５０、従って監視アンテナ６の支持柱２２ｂを中心
とした回転角度位置θを検出し、監視作業制御装置７の
監視アンテナ駆動制御部１９に出力する角度位置検出装
置４が設けられており、モータ５１は監視作業制御装置
７のモータ制御部２０と、該モータ制御部２０によって
駆動或いは、駆動停止される形で接続されている。

【００２７】なお、上述の実施例においては、衛星信号
受信アンテナ装置１を用いて測量する場合について述べ
たが、人工衛星４５が発する衛星信号ＳＳを受信して受
信位置を求めるために使用するためであれば、どのよう
な目的に使用されても良いことは言及するまでもない。

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、車両４
２等の移動車両を有し、前記移動車両に、人工衛星４５
（４５Ａ〜４５Ｆ）等の人工衛星が発する衛星信号ＳＳ
（ＳＳ１〜ＳＳ６）等の衛星信号を受信し得る受信アン
テナ２２等の受信アンテナを備えた受信測量装置２１等
の受信装置を設け、前記移動車両に移動駆動装置５、保
持部材５０、アンテナ支持棒５２等の監視アンテナ支持
手段を、前記受信アンテナの周囲を回転自在に設け、前
記監視アンテナ支持手段に、人工衛星が発する衛星信号
を受信し得る監視アンテナ６等の監視アンテナを設け、
前記監視アンテナ支持手段に、該監視アンテナ支持手段
を介して前記監視アンテナを、前記受信アンテナに対し
て所定の角度位置θ１等の角度位置に回転位置決めし得
るモータ５ｂ、５１、モータ制御部２０、監視アンテナ
駆動制御部１９等の監視アンテナ駆動制御手段を設け、
前記監視アンテナ駆動制御手段に対して、前記監視アン
テナの回転駆動を指令する入力手段１０等の入力手段を
設けて構成した。よって、移動車両を方向転換させる際
には、該方向転換に先行した形で、監視アンテナの受信
アンテナに対する角度位置が移動車両の方向転換して移
動しようとする方向に一致するように監視アンテナ駆動
制御手段によって該監視アンテナが回転位置決めされた
後、該監視アンテナにより受信した衛星信号により、該
監視アンテナに対する衛星位置データを出力し、出力さ
れた衛星位置データに基づいて移動車両を方向転換させ
る。方向転換前の監視アンテナの位置は、移動車両の方
向転換及び移動が実現した場合の該方向転換及び移動後
の受信アンテナの位置を予測するものなので、方向転換
前において監視アンテナにより得られた衛星位置データ
は、方向転換及び移動後の受信アンテナで捕捉する人工
衛星の数及び該人工衛星の該受信アンテナに対する相対
的な配置状態即ち、方向転換及び移動後においても測量
等の三次元位置検出を可能とならしめる数及び状態の衛
星信号が受信アンテナにより受信され続けるか否かを予
測するものとなる。衛星位置データは目視確認等の人手
を介した作業により求められるものではないので、前記
予測は正確で、かつ迅速なものとなり、前記予測に基づ
いて移動車両を方向転換させることにより、衛星信号を
さえぎる障害物等を正確に迅速に回避することができ
る。また、前記予測は移動車両が方向転換を行う前にな
すことが出来るため、無駄な方向転換が行われず、測量
等の三次元位置検出が迅速に進行される。また、移動車
両を前進移動させる際には、該移動に先行した形で、監
視アンテナの受信アンテナに対する角度位置が移動車両
の前進移動方向に一致するように監視アンテナ駆動制御
手段によって該監視アンテナが回転位置決めされた後、
該監視アンテナにより受信した衛星信号により、該監視
アンテナに対する衛星位置データを出力し、出力された
衛星位置データに基づいて移動車両を移動させる。従っ
て、移動車両が前進移動する場合には、受信アンテナが
監視アンテナを、該該監視アンテナの移動軌跡に沿って
追う形で移動するので、或る時刻において監視アンテナ
により得られた衛星位置データは、移動車両が継続して
移動した場合の該時刻よりも後の時刻における受信アン
テナで捕捉する人工衛星の数及び該人工衛星の該受信ア
ンテナに対する相対的な配置状態即ち、該時刻よりも後
の時刻においても三次元位置検出を可能とならしめる数
及び状態の衛星信号が受信アンテナにより受信され続け
るか否かを正確にかつ迅速に予測するものとなるので、
前記予測に基づいて移動車両を移動させることにより、
衛星信号をさえぎる障害物等を正確に迅速に回避するこ
とができる。つまり、本発明による衛星信号受信アンテ
ナ装置を用いると、人工衛星が発する衛星信号を途絶え
無いように受信することが容易に可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明による衛星信号受信アンテナ装
置を用いて測量を行っている工程の一例を示した模式図
である。

【図２】図２は、図１を上方から見た模式平面図であ
る。

【図３】図３は、図１に示した衛星信号受信アンテナ装
置のうち衛星信号監視装置のブロック図である。

【図４】図４は、図１に示した衛星信号受信アンテナ装
置のうち受信測量装置のブロック図である。

【図５】図５は、図３に示した衛星監視装置の行う監視
作業の手順を示した流れ図である。

【図６】図６は、図１に示した衛星信号受信アンテナ装
置のうち監視アンテナ及び、受信アンテナの拡大図であ
る。

【図７】図７は、監視アンテナ支持手段が保持部材及
び、アンテナ支持棒等によって構成された衛星信号受信
アンテナ装置の他の一例を示した図である。

【符号の説明】

１……衛星信号受信アンテナ装置 ５……監視アンテナ支持手段（移動駆動装置） ５ｂ……監視アンテナ駆動制御手段（モータ） ６……監視アンテナ １０……入力手段 １９……監視アンテナ駆動制御手段（監視アンテナ駆動
制御部） ２０……監視アンテナ駆動制御手段（モータ制御部） ２１……受信装置（受信測量装置） ２２……受信アンテナ ４２……移動車両（車両） ４５（４５Ａ〜４５Ｆ）……人工衛星 ５０……監視アンテナ支持手段（保持部材） ５１……監視アンテナ駆動制御手段（モータ） ５２……監視アンテナ支持手段（アンテナ支持棒） ＳＳ（ＳＳ１〜ＳＳ６）……衛星信号 θ１……角度位置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動車両を有し、 前記移動車両に、人工衛星が発する衛星信号を受信し得
   る受信アンテナを備えた受信装置を設け、 前記移動車両に監視アンテナ支持手段を、前記受信アン
   テナの周囲を回転自在に設け、 前記監視アンテナ支持手段に、人工衛星が発する衛星信
   号を受信し得る監視アンテナを設け、 前記監視アンテナ支持手段に、該監視アンテナ支持手段
   を介して前記監視アンテナを、前記受信アンテナに対し
   て所定の角度位置に回転位置決めし得る監視アンテナ駆
   動制御手段を設け、 前記監視アンテナ駆動制御手段に対して、前記監視アン
   テナの回転駆動を指令する入力手段を設けて構成した衛
   星信号受信アンテナ装置。