JPH0769190B2 - ロ−タリィ・エンコ−ダ - Google Patents
ロ−タリィ・エンコ−ダInfo
- Publication number
- JPH0769190B2 JPH0769190B2 JP19991287A JP19991287A JPH0769190B2 JP H0769190 B2 JPH0769190 B2 JP H0769190B2 JP 19991287 A JP19991287 A JP 19991287A JP 19991287 A JP19991287 A JP 19991287A JP H0769190 B2 JPH0769190 B2 JP H0769190B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- code
- eccentricity
- error
- detection
- band
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Optical Transform (AREA)
- Analogue/Digital Conversion (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 発明の要約 ロータリィ・エンコーダにおいて，回転円板の記録帯中
心と回転中心との間に偏心が存在するとコードの検出誤
差が生じる。記録帯と同心の偏心補正帯を回転円板に設
け，検出ヘッドから90゜の位置に設けた位置検出素子
（PSD等）によりこの偏心補正帯の位置を検出すること
によって検出誤差を補正する。機械的な偏心調整の精度
が緩和できる，エンコーダの小型化が可能，等の効果を
奏する。
心と回転中心との間に偏心が存在するとコードの検出誤
差が生じる。記録帯と同心の偏心補正帯を回転円板に設
け，検出ヘッドから90゜の位置に設けた位置検出素子
（PSD等）によりこの偏心補正帯の位置を検出すること
によって検出誤差を補正する。機械的な偏心調整の精度
が緩和できる，エンコーダの小型化が可能，等の効果を
奏する。
発明の背景 この発明は回転角度位置を検出するロータリィ・エンコ
ーダに関する。
ーダに関する。
ロータリィ・エンコーダは円周にそって設けられたグレ
イ・コード記録帯をもつ回転円板と，この記録帯のグレ
イ・コードを光学的に読取るコード検出ヘッドとを備え
ている。回転円板は回転軸に取付けられるが，回転円板
の回転中心とグレイ・コード記録帯の中心とを正確に合
わせることは非常に困難で上記の２つの中心間に誤差
（偏心）が生じやすい。従来は，ロータリィ・エンコー
ダの組立時に顕微鏡を見ながらこの偏心を機械的に調整
していた。とくに高分解能のロータリィ・エンコーダに
おいてはわずかの偏心があっても測定誤差が生じるので
偏心調整はたいへんに労力のいる作業であった。
イ・コード記録帯をもつ回転円板と，この記録帯のグレ
イ・コードを光学的に読取るコード検出ヘッドとを備え
ている。回転円板は回転軸に取付けられるが，回転円板
の回転中心とグレイ・コード記録帯の中心とを正確に合
わせることは非常に困難で上記の２つの中心間に誤差
（偏心）が生じやすい。従来は，ロータリィ・エンコー
ダの組立時に顕微鏡を見ながらこの偏心を機械的に調整
していた。とくに高分解能のロータリィ・エンコーダに
おいてはわずかの偏心があっても測定誤差が生じるので
偏心調整はたいへんに労力のいる作業であった。
発明の概要 この発明は多少の偏心があっても正しい角度位置測定が
可能なロータリィ・エンコーダを提供することを目的と
する。
可能なロータリィ・エンコーダを提供することを目的と
する。
この発明は，円周にそって設けられたグレイ・コード記
録帯をもつ回転円板と，このグレイ・コードを読取るコ
ード検出ヘッドとを備えたロータリィ・エンコーダにお
いて，上記記録帯と同心の偏心補正帯を上記回転円板に
設けるとともに，上記コード検出ヘッドの角度位置から
90゜離れた角度位置に上記偏心補正帯の回転中心からの
距離変動を検出する位置誤差検出器を配置し，上記コー
ド検出ヘッドから読取ったコード・データを上記位置誤
差検出器による検出値に基づいて補正することを特徴と
する。
録帯をもつ回転円板と，このグレイ・コードを読取るコ
ード検出ヘッドとを備えたロータリィ・エンコーダにお
いて，上記記録帯と同心の偏心補正帯を上記回転円板に
設けるとともに，上記コード検出ヘッドの角度位置から
90゜離れた角度位置に上記偏心補正帯の回転中心からの
距離変動を検出する位置誤差検出器を配置し，上記コー
ド検出ヘッドから読取ったコード・データを上記位置誤
差検出器による検出値に基づいて補正することを特徴と
する。
この発明によると上記の構成によって，回転円板の回転
中心と記録帯の中心との間に多少の偏心があっても，こ
の偏心に基づくグレイ・コードの読取誤差が補正される
ので，次の効果を奏する。
中心と記録帯の中心との間に多少の偏心があっても，こ
の偏心に基づくグレイ・コードの読取誤差が補正される
ので，次の効果を奏する。
従来と同じ大きさの回転円板を用いた場合，検出角度精
度を保証するのに必要な偏心許容量が大幅に緩和される
ので組立，調整工程が簡単になる。
度を保証するのに必要な偏心許容量が大幅に緩和される
ので組立，調整工程が簡単になる。
分解能に反比例して偏心許容量が小さくなるので，製作
しうるエンコーダの分解能には下限があったが，偏心に
基づく誤差を補正することにより，従来と同じ大きさの
回転円板で同じ角度精度のエンコーダの場合，従来より
高分解能なエンコーダが製作可能である。
しうるエンコーダの分解能には下限があったが，偏心に
基づく誤差を補正することにより，従来と同じ大きさの
回転円板で同じ角度精度のエンコーダの場合，従来より
高分解能なエンコーダが製作可能である。
回転円板を小さくすればそれに比例して偏心許容量も小
さくなるので，製作しうるエンコーダの大きさには下限
があったが，偏心に基づく誤差を補正することにより，
従来と同じ角度精度，同じ分解能のエンコーダの場合，
従来より小型のエンコーダが製作可能である。
さくなるので，製作しうるエンコーダの大きさには下限
があったが，偏心に基づく誤差を補正することにより，
従来と同じ角度精度，同じ分解能のエンコーダの場合，
従来より小型のエンコーダが製作可能である。
実施例の説明 まず偏心に基づく検出誤差および検出誤差の補正原理に
ついて，アブソリュート型ロータリィ・エンコーダを例
にとって説明する。
ついて，アブソリュート型ロータリィ・エンコーダを例
にとって説明する。
第１図を参照して，回転円板１の円周にそって円環状の
グレイ・コード記録帯２が設けられている。この回転円
板１は回転軸に取付けられるが，このさい，回転円板１
の回転中心Ｐと記録帯２の中心Ｑとを完全に一致させる
のは困難である（回転中心Ｐを中心とする円板の外周縁
を破線で示す）。これらの中心ＰとＱとの間に偏心が存
在すると，コード検出ヘッド３によるグレイ・コードの
読取りに誤差（検出誤差）が生じる。
グレイ・コード記録帯２が設けられている。この回転円
板１は回転軸に取付けられるが，このさい，回転円板１
の回転中心Ｐと記録帯２の中心Ｑとを完全に一致させる
のは困難である（回転中心Ｐを中心とする円板の外周縁
を破線で示す）。これらの中心ＰとＱとの間に偏心が存
在すると，コード検出ヘッド３によるグレイ・コードの
読取りに誤差（検出誤差）が生じる。
回転円板１の記録帯２は一定角度（ピッチ）ごとに分割
されており，分解された各部分に絶対角度位置（絶対番
号）を表わすグレイ・コードが記録されている。アブソ
リュート・エンコーダの場合，隣接するグレイ・コード
は１ビットずつ異なり，円周にそう一定方向にグレイ・
コードの表わす値が順次大きく（または小さく）なって
いる。そしてある一箇所においてのみ最大値を表わすグ
レイ・コードと最小値を表わすグレイ・コードとが隣接
している。
されており，分解された各部分に絶対角度位置（絶対番
号）を表わすグレイ・コードが記録されている。アブソ
リュート・エンコーダの場合，隣接するグレイ・コード
は１ビットずつ異なり，円周にそう一定方向にグレイ・
コードの表わす値が順次大きく（または小さく）なって
いる。そしてある一箇所においてのみ最大値を表わすグ
レイ・コードと最小値を表わすグレイ・コードとが隣接
している。
グレイ・コードは種々の形態で実現できる。たとえば光
を透過する部分と遮光する部分の組合せで構成すること
もできるし，回折格子が形成された部分と形成されてい
ない部分の組合せで構成することもできる（たとえば特
願昭61−281923〜281925,同62−104364参照）。
を透過する部分と遮光する部分の組合せで構成すること
もできるし，回折格子が形成された部分と形成されてい
ない部分の組合せで構成することもできる（たとえば特
願昭61−281923〜281925,同62−104364参照）。
図面においてはグレイ・コードのいくつかの例がA,Bお
よびＣで示されている。
よびＣで示されている。
第１図において，回転円板１の回転中心Ｐと記録帯中心
Ｑの偏心量をΔｘとし，偏心の方向（中心ＰとＱとを結
ぶ方向）と，検出ヘッド３で読取られるコードの半径方
向（コード検出用ヘッド３の長手方向）が完全に一致
し，かつ記録帯中心Ｑが回転中心Ｐとヘッド３との間に
位置する角度位置があり得る。この角度位置を回転円板
１のホーム・ポジションとする。このホーム・ポジショ
ンにおいてヘッド３によって検出されるコードをＡとす
る。
Ｑの偏心量をΔｘとし，偏心の方向（中心ＰとＱとを結
ぶ方向）と，検出ヘッド３で読取られるコードの半径方
向（コード検出用ヘッド３の長手方向）が完全に一致
し，かつ記録帯中心Ｑが回転中心Ｐとヘッド３との間に
位置する角度位置があり得る。この角度位置を回転円板
１のホーム・ポジションとする。このホーム・ポジショ
ンにおいてヘッド３によって検出されるコードをＡとす
る。
第２図は回転円板１を反時計方向にある角度θ回転させ
た様子を示している。この場合には，上記のコードＡか
ら時計方向に角度θ離れたコードＢが検出ヘッド３によ
って検出される筈なのであるが，偏心Δｘがあるため
に，このコードＢから円板１の接線方向に｜Δｘ・sin
θ｜を距離だけ離れたコードＣがヘッド３によって検出
され，検出誤差が生じる。
た様子を示している。この場合には，上記のコードＡか
ら時計方向に角度θ離れたコードＢが検出ヘッド３によ
って検出される筈なのであるが，偏心Δｘがあるため
に，このコードＢから円板１の接線方向に｜Δｘ・sin
θ｜を距離だけ離れたコードＣがヘッド３によって検出
され，検出誤差が生じる。
コードの位置誤差の絶対値は,|Δｘ・sinθ｜で表わさ
れる。したがってコードの検出誤差は,1コードの幅をｗ
とすると｜Δｘ・sinθ|/w（コード）となる（この例で
は幅ｗは上記ピッチに等しい）。ただし，偏心量Δｘ
は，記録帯２の半径に対し十分小さく，コードの傾きは
回転円板１へのコード読取用入射光の幅に対し無視でき
るものとする。すなわち，少し斜めになったコードＣで
も検出ヘッド３によってエラーなく読取可能であること
を前提とする。
れる。したがってコードの検出誤差は,1コードの幅をｗ
とすると｜Δｘ・sinθ|/w（コード）となる（この例で
は幅ｗは上記ピッチに等しい）。ただし，偏心量Δｘ
は，記録帯２の半径に対し十分小さく，コードの傾きは
回転円板１へのコード読取用入射光の幅に対し無視でき
るものとする。すなわち，少し斜めになったコードＣで
も検出ヘッド３によってエラーなく読取可能であること
を前提とする。
次にこの発明による検出誤差の補正原理について説明す
る。
る。
第３図は第１図と同じように回転円板１がホーム・ポジ
ションにある状態を示している。
ションにある状態を示している。
回転円板１には記録帯２と同心の（すなわちＱを中心と
する）円形の偏心補正帯４が設けられている。この偏心
補正帯４は光の透過帯であり，その幅はできるだけ狭い
ことが好ましくかつ全周にわたって同一幅に形成されて
いる。また，コード検出ヘッド３の角度位置から反時計
方向に丁度90゜離れた角度位置に位置誤差検出器５が配
置されている。この位置誤差検出器５は後に詳述するよ
うに，回転円板１を挟んで対向配置された光源（たとえ
ばLED）と，この光源からの投射光のうち偏心補正帯４
を透過したスポット光を受光しかつそのスポット光の位
置を検出する位置検出素子（PSD＝Position Sensitive
Detector）とから構成されている。PSDはスポット・ビ
ームの位置を一次元または二次元的に検出する光学素子
である。上記光源の投射光は回転円板１の径方向に細長
いスリット光であることが好ましい。
する）円形の偏心補正帯４が設けられている。この偏心
補正帯４は光の透過帯であり，その幅はできるだけ狭い
ことが好ましくかつ全周にわたって同一幅に形成されて
いる。また，コード検出ヘッド３の角度位置から反時計
方向に丁度90゜離れた角度位置に位置誤差検出器５が配
置されている。この位置誤差検出器５は後に詳述するよ
うに，回転円板１を挟んで対向配置された光源（たとえ
ばLED）と，この光源からの投射光のうち偏心補正帯４
を透過したスポット光を受光しかつそのスポット光の位
置を検出する位置検出素子（PSD＝Position Sensitive
Detector）とから構成されている。PSDはスポット・ビ
ームの位置を一次元または二次元的に検出する光学素子
である。上記光源の投射光は回転円板１の径方向に細長
いスリット光であることが好ましい。
第３図に示すように回転円板１がホーム・ポジションに
あるときに，上記位置検出素子の検出位置が原点（出力
位置信号が０を示す）を表わすように調整しておくこと
が好ましい。これは，位置検出素子の位置を動かさなく
てもその出力信号のレベル等の調整回路により容易に調
整可能である。また，上記の原点からの正方向または負
方向に関する位置信号の符号をコード検出ヘッド３にお
ける位置検出誤差の方向（正，負の符号）と一致させて
おくとよい。
あるときに，上記位置検出素子の検出位置が原点（出力
位置信号が０を示す）を表わすように調整しておくこと
が好ましい。これは，位置検出素子の位置を動かさなく
てもその出力信号のレベル等の調整回路により容易に調
整可能である。また，上記の原点からの正方向または負
方向に関する位置信号の符号をコード検出ヘッド３にお
ける位置検出誤差の方向（正，負の符号）と一致させて
おくとよい。
第４図は回転円板１が反時計方向に角度θ回転した様子
を示している。偏心補正帯４も同方向に角度θだけ回転
するので，この補正帯４が位置誤差検出器５上を通る点
は径方向にΔｘ・sinθだけ変位し（回転中心Ｐからの
距離の変化分），この変位量を表わす信号が検出器５か
ら出力される。すなわち， 検出位置誤差＝PSD検出変位＝Δｘ・sinθ となる。
を示している。偏心補正帯４も同方向に角度θだけ回転
するので，この補正帯４が位置誤差検出器５上を通る点
は径方向にΔｘ・sinθだけ変位し（回転中心Ｐからの
距離の変化分），この変位量を表わす信号が検出器５か
ら出力される。すなわち， 検出位置誤差＝PSD検出変位＝Δｘ・sinθ となる。
したがって，補正後のコード（出力コード）の値は，コ
ードの増分方向を時計方向とすると 出力コードの値 ＝（検出コードの値）−（Δｘ・sinθ）/w …（１） と表わされる。すなわち，検出器３で検出したコードＣ
の値に対して第（１）式の補正を加えることにより，正
しいコードＢを表わす値を得ることができる。
ードの増分方向を時計方向とすると 出力コードの値 ＝（検出コードの値）−（Δｘ・sinθ）/w …（１） と表わされる。すなわち，検出器３で検出したコードＣ
の値に対して第（１）式の補正を加えることにより，正
しいコードＢを表わす値を得ることができる。
特別な場合として検出コードの値が（Δｘ・sinθ）/w
より小さいために出力コードの値が負になってしまう場
合，つまり，検出されるべき正しいコードＢと，実際に
検出されたコードＣとの中間にコードの最大値と最小値
の境界が存在する場合には，第（１）式の代わりに次式
を用いればよい。
より小さいために出力コードの値が負になってしまう場
合，つまり，検出されるべき正しいコードＢと，実際に
検出されたコードＣとの中間にコードの最大値と最小値
の境界が存在する場合には，第（１）式の代わりに次式
を用いればよい。
出力コードの値 ＝（検出コードの値）−（Δｘ・sinθ）/w ＋（コードの最大値） …（２） 上記では位置検出素子としてPSDが用いられているが,CC
Dなどのイメージ・センサを用いることができるのはい
うまでもない。
Dなどのイメージ・センサを用いることができるのはい
うまでもない。
第５図は誤差補正が可能なロータリィ・エンコーダの構
成の概要を示している。回転円板１は回転軸６に取付け
固定されている。回転円板１には上述のようにグレイ・
コード記録帯２と偏心補正帯４とが同心に形成されてい
る。
成の概要を示している。回転円板１は回転軸６に取付け
固定されている。回転円板１には上述のようにグレイ・
コード記録帯２と偏心補正帯４とが同心に形成されてい
る。
上記のコード検出ヘッド３を構成する角度検出光学系
は，光源11,シリンドリカル・レンズ12,スリット板13お
よびイメージ・センサとしてのCCD14から構成されてい
る。光源11としてはレーザ・ダイオード（LD）または発
光ダイオード（LED）が用いられ，この光源11から出射
した光はシリンドリカル・レンズ12によってスリット状
ビームに変換され，スリット板13のスリットを通って回
転円板１の記録帯２に投射される。この投射光は回転円
板１の周方向について集光され，径方向に拡がって長く
なっている。そして，このスリット状投射光は１ピッチ
の範囲内を照射する。回転円板１を透過した光は，回転
円板１を挟んで光源11と反対側に配置されたCCD14に受
光される。このCCD14はライン型のもので，回転円板１
の径方向に少なくとも１列に配列された多数の受光素子
を含んでいる。記録帯２からのすべての信号光がCCD14
に受光されるようにCCD14が配置されている。
は，光源11,シリンドリカル・レンズ12,スリット板13お
よびイメージ・センサとしてのCCD14から構成されてい
る。光源11としてはレーザ・ダイオード（LD）または発
光ダイオード（LED）が用いられ，この光源11から出射
した光はシリンドリカル・レンズ12によってスリット状
ビームに変換され，スリット板13のスリットを通って回
転円板１の記録帯２に投射される。この投射光は回転円
板１の周方向について集光され，径方向に拡がって長く
なっている。そして，このスリット状投射光は１ピッチ
の範囲内を照射する。回転円板１を透過した光は，回転
円板１を挟んで光源11と反対側に配置されたCCD14に受
光される。このCCD14はライン型のもので，回転円板１
の径方向に少なくとも１列に配列された多数の受光素子
を含んでいる。記録帯２からのすべての信号光がCCD14
に受光されるようにCCD14が配置されている。
上述の位置誤差検出器５を構成する誤差検出光学系は光
源21と位置検出素子としてのPSD22とから構成されてい
る。光源21にはたとえばLEDが用いられる。この光源21
から出射した光は補正帯４を通過してPSD22に受光され
る。好ましくは光源21からの出射光も角度検出光学系の
それと同じようにシリンドリカル・レンズやスリット板
によって回転円板１の径方向に細長いスリット光に形成
する。
源21と位置検出素子としてのPSD22とから構成されてい
る。光源21にはたとえばLEDが用いられる。この光源21
から出射した光は補正帯４を通過してPSD22に受光され
る。好ましくは光源21からの出射光も角度検出光学系の
それと同じようにシリンドリカル・レンズやスリット板
によって回転円板１の径方向に細長いスリット光に形成
する。
誤差検出光学系は角度検出光学系に対して回転円板１上
で90゜離れて配置されているのは上述した通りである。
で90゜離れて配置されているのは上述した通りである。
第６図はロータリィ・エンコーダの信号処理回路を示し
ている。
ている。
角度検出光学系の光源であるLDはLD駆動回路33によって
駆動され,CCD14はCCD駆動回路32によって駆動される。
タイミング回路31はこれら駆動回路32,33の動作のタイ
ミングを制御するものである。すなわち,CCD14の蓄積期
間においてLD11がパルス駆動されて投射光を発光する。
この投射光によって投影されたグレイ・コード・パター
ンを表わす電荷分布がCCD14に蓄積されたのち，駆動回
路32からシフト・パルスが与えられ,CCD14からシリアル
な読取信号が出力され，波形整形回路34によってグレイ
・コードの１ビットごとの（記録帯２における１トラッ
クごとの）２値信号に変換される。こうして得られた読
取結果は記録帯２の偏心によるコード検出誤差を含んで
いるために，次段の演算回路35において補正を受ける。
駆動され,CCD14はCCD駆動回路32によって駆動される。
タイミング回路31はこれら駆動回路32,33の動作のタイ
ミングを制御するものである。すなわち,CCD14の蓄積期
間においてLD11がパルス駆動されて投射光を発光する。
この投射光によって投影されたグレイ・コード・パター
ンを表わす電荷分布がCCD14に蓄積されたのち，駆動回
路32からシフト・パルスが与えられ,CCD14からシリアル
な読取信号が出力され，波形整形回路34によってグレイ
・コードの１ビットごとの（記録帯２における１トラッ
クごとの）２値信号に変換される。こうして得られた読
取結果は記録帯２の偏心によるコード検出誤差を含んで
いるために，次段の演算回路35において補正を受ける。
誤差検出光学系と角度検出光学系の読取りタイミングは
同期している。この同期化処理は，タイミング回路31が
CCD14による読取りに同期してPSD22の読取りを行なうよ
う制御しても，後段の演算回路36,A/D変換回路37または
演算回路35で同期化してもよい。
同期している。この同期化処理は，タイミング回路31が
CCD14による読取りに同期してPSD22の読取りを行なうよ
う制御しても，後段の演算回路36,A/D変換回路37または
演算回路35で同期化してもよい。
誤差検出光学系の光源としてのLED21は連続駆動されて
いる。この連続点灯光は偏心補正帯４を通過して,PSD22
に達する。PSD22の出力は演算回路36に与えられる。こ
の演算回路36によって，光スポットのPSD22上における
到達点とPSD22の電気的中心（原点位置）との距離を表
わすアナログ信号が出力される。上述した原点調整はこ
の演算回路36によって行なわれる。演算回路36の出力信
号はA/D変換回路37によってデジタル信号に変換され，
コード位置誤差信号として角度検出光学系の演算回路35
に送られる。
いる。この連続点灯光は偏心補正帯４を通過して,PSD22
に達する。PSD22の出力は演算回路36に与えられる。こ
の演算回路36によって，光スポットのPSD22上における
到達点とPSD22の電気的中心（原点位置）との距離を表
わすアナログ信号が出力される。上述した原点調整はこ
の演算回路36によって行なわれる。演算回路36の出力信
号はA/D変換回路37によってデジタル信号に変換され，
コード位置誤差信号として角度検出光学系の演算回路35
に送られる。
最終段の演算回路35では，波形整形回路34の出力である
時系列位置信号が並列位置信号に変換されるとともに,A
/D変換回路37の出力であるコード位置誤差信号がコード
検出誤差信号に変換される。すなわち何コード分の誤差
に相当するかが求められる。そして，第（１）式または
第（２）式にしたがってコード補正演算が行なわれ，最
終的に補正された角度信号が出力される。
時系列位置信号が並列位置信号に変換されるとともに,A
/D変換回路37の出力であるコード位置誤差信号がコード
検出誤差信号に変換される。すなわち何コード分の誤差
に相当するかが求められる。そして，第（１）式または
第（２）式にしたがってコード補正演算が行なわれ，最
終的に補正された角度信号が出力される。
第１図は回転円板のホーム・ポジションを説明するため
の図，第２図は偏心によって誤差が生じる様子を示すた
めの図である。 第３図は回転円板がホーム・ポジションにある状態にお
いて位置誤差検出器の配置を示すための図，第４図は位
置誤差検出器によって偏心誤差が検出される様子を示す
図である。 第５図はこの発明によるロータリィ・エンコーダの構成
を示す斜視図であり，第６図はその信号処理回路を示す
ブロック図である。 １……回転円板， ２……記録帯， ３……コード検出ヘッド， ４……偏心補正帯， ５……位置誤差検出器。
の図，第２図は偏心によって誤差が生じる様子を示すた
めの図である。 第３図は回転円板がホーム・ポジションにある状態にお
いて位置誤差検出器の配置を示すための図，第４図は位
置誤差検出器によって偏心誤差が検出される様子を示す
図である。 第５図はこの発明によるロータリィ・エンコーダの構成
を示す斜視図であり，第６図はその信号処理回路を示す
ブロック図である。 １……回転円板， ２……記録帯， ３……コード検出ヘッド， ４……偏心補正帯， ５……位置誤差検出器。
Claims (1)
- 【請求項１】円周にそって設けられたグレイ・コード記
録帯をもつ回転円板と，このグレイ・コードを読取るコ
ード検出ヘッドとを備えたロータリィ・エンコーダにお
いて，上記記録帯と同心の偏心補正帯を上記回転円板に
設けるとともに，上記コード検出ヘッドの角度位置から
90゜離れた角度位置に上記偏心補正帯の回転中心からの
距離変動を検出する位置誤差検出器を配置し，上記コー
ド検出ヘッドから読取ったコード・データを上記位置誤
差検出器による検出値に基づいて補正することを特徴と
するロータリィ・エンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19991287A JPH0769190B2 (ja) | 1987-08-12 | 1987-08-12 | ロ−タリィ・エンコ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19991287A JPH0769190B2 (ja) | 1987-08-12 | 1987-08-12 | ロ−タリィ・エンコ−ダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6443717A JPS6443717A (en) | 1989-02-16 |
| JPH0769190B2 true JPH0769190B2 (ja) | 1995-07-26 |
Family
ID=16415670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19991287A Expired - Lifetime JPH0769190B2 (ja) | 1987-08-12 | 1987-08-12 | ロ−タリィ・エンコ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0769190B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8497469B2 (en) | 2010-06-15 | 2013-07-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Rotary encoder that detects rotation angle |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5656110B2 (ja) * | 2010-10-27 | 2015-01-21 | 株式会社東京精密 | 角度測定方法及び角度測定システム |
-
1987
- 1987-08-12 JP JP19991287A patent/JPH0769190B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8497469B2 (en) | 2010-06-15 | 2013-07-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Rotary encoder that detects rotation angle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6443717A (en) | 1989-02-16 |
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