JPH0767720B2

JPH0767720B2 - 電動射出成形機の制御方法及び装置

Info

Publication number: JPH0767720B2
Application number: JP3278481A
Authority: JP
Inventors: 幸清水
Original assignee: Nissei Plastic Industrial Co Ltd
Current assignee: Nissei Plastic Industrial Co Ltd
Priority date: 1991-09-30
Filing date: 1991-09-30
Publication date: 1995-07-26
Anticipated expiration: 2010-07-26
Also published as: JPH0592460A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は電動機によりスクリュを
前進させる電動射出成形機の制御方法及び装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、電動射出成形機の制御方法、特
に、射出工程における制御方法としては、射出開始から
射出終了に至るまでの区間を前後二つの制御領域に分
け、前段を速度制御を行う充填工程、後段を圧力制御を
行う保圧工程とするとともに、それぞれ個別の成形条件
を設定して、その制御を行っていた。即ち、速度制御領
域となる充填工程では、スクリュの前進速度（射出速
度）を速度センサにより検出するとともに、検出した速
度検出値と予め設定した速度指令値の偏差を算出し、速
度検出値を速度指令値に一致させるための制御信号を電
動機側に付与することにより、射出速度に対するフィー
ドバック制御を行い、また、圧力制御領域となる保圧工
程では、スクリュの受ける圧力（射出圧力）を圧力セン
サにより検出するとともに、検出した圧力検出値と予め
設定した圧力指令値の偏差を算出し、圧力検出値を圧力
指令値に一致させるための制御信号を電動機側に付与す
ることにより、射出圧力に対するフィードバック制御を
行っていた（特開平３−４３２２７号公報等参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の制御方法は、速度制御領域となる充填工程において、
射出速度に対するフィードバック制御が行われるため、
充填工程から圧力制御領域となる保圧工程への切換時に
は、電動機を制御する制御信号の大きさが不連続状態で
急変し、射出圧力に急峻なピークが発生するとともに、
その圧力によって金型キャビティにショック圧を発生す
る虞れがあり、結局、成形品の種類によっては過大な残
留応力の原因となるため、ソリの発生による成形不良を
招いたり、成形条件の設定に際して多大な試行時間を強
いられるなどの難点があった。

【０００４】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、金型キャビティにおけるシ
ョック圧を防止し、成形不良の低減、さらには成形品質
の向上を図れるとともに、成形条件の設定容易化を図れ
る電動射出成形機の制御方法及び装置の提供を目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係る電動射出成
形機の制御方法は、充填工程及び保圧工程を含む射出工
程の全区間で射出圧力を検出し、圧力検出値Ｄｐが、例
えば、予め充填工程と保圧工程に対してそれぞれ別々に
設定した圧力指令値Ｐｆ又はＰｈに一致するように、射
出圧力に対するフィードバック制御を行うとともに、同
時に、射出速度が予め設定した速度制限値Ｖｕを越えな
いように制限することを特徴とする。

【０００６】また、本発明はスクリュＲを前進させる電
動機Ｍを備えてなる電動射出成形機の制御装置１を構成
するに際して、特に、射出圧力に対する圧力指令値Ｐ
ｆ、Ｐｈを設定する圧力設定部２と、射出圧力を検出す
る圧力センサ３と、圧力センサ３から得る圧力検出値Ｄ
ｐと圧力指令値Ｐｆ又はＰｈの偏差を算出し、圧力検出
値Ｄｐを圧力指令値Ｐｆ又はＰｈに一致させるための制
御信号Ｓｃを電動機Ｍ側に付与する圧力制御部４と、射
出速度が予め設定した速度制限値Ｖｕを越えないように
制御信号Ｓｃを制御する速度制限部７を備えてなること
を特徴とする。

【０００７】なお、圧力設定部２は、充填工程における
充填圧力指令値Ｐｆを設定する充填圧力設定器２ｆと、
保圧工程における保圧力指令値Ｐｈを設定する保圧力設
定器２ｈを備えて構成する。また、圧力制御部４は、充
填工程における圧力検出値Ｄｐと充填圧力指令値Ｐｆの
偏差を算出し、圧力検出値Ｄｐを充填圧力指令値Ｐｆに
一致させるための第一制御信号Ｓｃｆを出力する充填圧
力制御回路４ｆと、保圧工程における圧力検出値Ｄｐと
保圧力指令値Ｐｈの偏差を算出し、圧力検出値Ｄｐを保
圧力指令値Ｐｈに一致させるための第二制御信号Ｓｃｈ
を出力する保圧力制御回路４ｈを備えるとともに、充填
圧力制御回路４ｆと保圧力制御回路４ｈから出力する各
制御信号Ｓｃｆ又はＳｃｈを選択する切換スイッチ８を
備えて構成する。この場合、充填圧力制御回路４ｆと保
圧力制御回路４ｈはそれぞれ異なる補償定数を設定した
補償器９、１０を備えている。

【０００８】

【作用】本発明に係る電動射出成形機の制御方法及び装
置１によれば、まず、電動機Ｍの作動によりスクリュＲ
が前進する。そして、充填工程では圧力センサ３により
充填圧力を検出するとともに、圧力制御部４における充
填圧力制御回路４ｆは、圧力センサ３から得る圧力検出
値Ｄｐと充填圧力設定器２ｆに予め設定されている充填
圧力指令値Ｐｆを比較し、その偏差を算出して第一制御
信号Ｓｃｆを出力する。この第一制御信号Ｓｃｆは電動
機Ｍ側に付与され、圧力検出値Ｄｐが充填圧力指令値Ｐ
ｆに一致するように、充填圧力に対するフィードバック
制御が行われる。

【０００９】また、保圧工程においても圧力センサ３に
より保圧力を検出するとともに、圧力制御部４における
保圧力制御回路４ｈは、圧力センサ３から得る圧力検出
値Ｄｐと保圧力設定器２ｈに予め設定されている保圧力
指令値Ｐｈを比較し、その偏差を算出して第二制御信号
Ｓｃｈを出力する。そして、第二制御信号Ｓｃｈは電動
機Ｍ側に付与され、圧力検出値Ｄｐが保圧力指令値Ｐｈ
に一致するように、保圧力に対するフィードバック制御
が行われる。このように、射出工程における射出開始か
ら射出終了に至る全区間において、圧力に対するフィー
ドバック制御が実行される。

【００１０】一方、圧力に対するフィードバック制御を
行うと同時に、速度制限部７は、射出速度が予め設定さ
れている速度制限値Ｖｕを越えないように、制御信号Ｓ
ｃ、即ち、第一制御信号Ｓｃｆ又は第二制御信号Ｓｃｈ
を制御する。

【００１１】したがって、充填工程の初期においては充
填圧力が比較的小さいため、圧力検出値Ｄｐと充填圧力
指令値Ｐｆの偏差が大きくなるとともに、さらに、射出
速度も大きくなるが、速度制限部７により、射出速度は
速度制限値Ｖｕになるように制限される。一方、充填工
程が進行するに従って、充填圧力も大きくなるが、圧力
検出値Ｄｐが速度制限値Ｖｕに基づいて発生する充填圧
力の大きさに達した以降は、本来のフィードバック制御
により、充填圧力Ｄｐが充填圧力指令値Ｐｆに一致する
ように制御される。なお、この際、射出速度は低下す
る。また、スクリュＲの位置により工程切換点を検出
し、切換スイッチ８を切換えることにより、保圧工程に
移行すれば、保圧力の圧力検出値Ｄｐは保圧力指令値Ｐ
ｈに一致するようにフィードバック制御される。

【００１２】このような制御方法及び装置１により、充
填工程と保圧工程を含む射出工程の全区間における圧力
制御が行われるため、例えば、充填量が微量となり、か
つ射出ストロークの小さい特異成形品の成形に用いられ
るいわゆる一圧制御も容易に行えるとともに、充填工程
から保圧工程への切換も圧力制御から圧力制御への切換
となり、ショック圧の発生等は防止される。

【００１３】

【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。

【００１４】まず、本発明を明確にするため、電動射出
成形機の全体的な概略構成について、図２を参照して説
明する。

【００１５】同図において、ＩＮは射出成形機を示し、
５１は機台５０に取付けた射出装置である。射出装置５
１は加熱筒５２を備え、先端に射出ノズル５３を有する
とともに、後部には加熱筒５２の内部に材料を供給する
ホッパ５４を有する。加熱筒５２の内部にはスクリュＲ
を挿通し、スクリュＲの後端は、ガイドバー５５に沿っ
て水平移動自在なスライダ５６の前端に回動自在に結合
する。

【００１６】また、スライダ５６にはパルスエンコーダ
５７を備える計量用サーボモータ５８を取付けるととも
に、同モータ５８の回転をスクリュＲに伝達する伝達機
構５９を配設する。さらにまた、機台５０には速度セン
サを構成するパルスエンコーダ６０を備える射出用サー
ボモータ６１（電動機Ｍ）を取付けるとともに、出力シ
ャフト６１ｓはボールネジ機構６３を介してスライダ５
６の後端に連結する。なお、パルスエンコーダ５７、６
０はアブソリュート式であり、速度検出機能及び位置検
出機能を兼用する。そして、各パルスエンコーダ５７及
び６０、各サーボモータ５８及び６１は射出成形機ＩＮ
の全体動作を司るコンピュータ機能を内蔵した制御装置
本体ＣＴに接続する。

【００１７】一方、スクリュＲの後端には射出圧力を検
出するための圧力センサ３を構成するロードセル６２を
配設し、このロードセル６２は制御装置本体ＣＴに接続
する。制御装置本体ＣＴ、ロードセル６２、パルスエン
コーダ６０は本発明に係る制御装置１を構成している。

【００１８】次に、本発明に係る制御装置１の構成及び
機能について、図１〜図３を参照して詳細に説明する。

【００１９】２は圧力設定部であり、充填工程における
充填圧力指令値Ｐｆを設定する充填圧力設定器２ｆ，
と、保圧工程における保圧力指令値Ｐｈを設定する保圧
力設定器２ｈを備える。なお、保圧力設定器２ｈはタイ
マを内蔵し、スクリュＲが工程切換点に達したならタイ
マを作動させることにより、タイマ設定時間の間、保圧
工程を継続させる。

【００２０】４は圧力制御部であり、充填圧力制御回路
４ｆ、保圧力制御回路４ｈ及び各制御回路４ｆ又は４ｈ
を選択するための切換スイッチ８を備える。また、充填
圧力制御回路４ｆは演算器１４を備え、この演算器１４
の入力側には前記充填圧力指令値Ｐｆが付与されるとと
もに、前記ロードセル６２から検出される検出信号が増
幅器１５を介することにより圧力検出値Ｄｐとして付与
される。この場合、演算器１４は圧力検出値Ｄｐと充填
圧力指令値Ｐｆを比較し、その偏差（Ｐｆ−Ｄｐ）を算
出して出力する。また、演算器１４の出力側は補償器９
を介して切換スイッチ８における一方の固定接点８ａに
接続する。

【００２１】一方、保圧力制御回路４ｈは演算器１７を
備え、この演算器１７の入力側には前記保圧力指令値Ｐ
ｈが付与されるとともに、前記増幅器１５の出力、即
ち、圧力検出値Ｄｐが付与される。この場合、演算器１
７は圧力検出値Ｄｐと保圧力指令値Ｐｈを比較し、その
偏差（Ｐｈ−Ｄｐ）を算出して出力する。また、演算器
１７の出力側は補償器１０を介して切換スイッチ８にお
ける他方の固定接点８ｂに接続する。なお、射出工程中
の駆動源側からみた負荷特性は射出開始から充填完了の
間に大きく変化するため、制御性の向上を図る観点か
ら、補償器９と１０の補償定数はそれぞれ異ならせて設
定し、特に、ゲインに関しては補償器９側を大きく設定
する。よって、切換スイッチ８の可動接点８ｃを一方の
固定接点８ａに接続すれば、充填圧力制御回路４ｆの出
力が、他方の固定接点８ｂに接続すれば、保圧力制御回
路４ｈの出力がそれぞれサーボモータ６１側に供給され
る。

【００２２】また、可動接点８ｃは速度制限部７の入力
側に接続するとともに、速度制限部７の出力側はモータ
速度制御部１８の入力側に接続し、さらに、モータ速度
制御部１８の出力側は射出用サーボモータ６１に接続す
る。他方、パルスエンコーダ６０から出力するパルス信
号はモータ速度制御部１８、速度指令部２０、切換スイ
ッチ８を切換制御するスイッチ制御部１９及び保圧力設
定器２ｈにそれぞれ付与される。また、速度指令部２０
は速度制限部７に接続する。

【００２３】この場合、パルスエンコーダ６０からのパ
ルス信号は、例えば、不図示の周波数−電圧変換機能部
により射出速度に比例した電圧信号である速度検出値Ｄ
ｖに変換され、モータ速度制御部１８に付与されるとと
もに、パルスエンコーダ６０から得る位置信号は速度指
令部２０、スイッチ制御部１９及び保圧力設定器２ｈに
付与される。これにより、速度指令部２０はスクリュＲ
の位置に応じて予め設定した速度制限値Ｖｕである制限
信号Ｓｕを速度制限部７に付与する。また、スイッチ制
御部１９はスクリュＲが予め設定した工程切換点に達し
たときに、切換スイッチ８の可動接点８ｃを固定接点８
ａから他方の固定接点８ｂに切換えるとともに、保圧力
設定器２ｈは当該工程切換点で保圧力を付与する時間を
設定したタイマを作動させる。

【００２４】さらにまた、切換スイッチ８から速度制限
部７に付与される制御信号Ｓｃは当該速度制限部７によ
ってモータ速度指令信号Ｓｏに変換される。即ち、制御
信号Ｓｃは速度制限部７により、その上限が速度指令部
２０から付与される制限信号Ｓｕに制限される。したが
って、制御信号Ｓｃの大きさが制限信号Ｓｕよりも小さ
いとき、即ち、│Ｓｃ│＜Ｓｕのときは、モータ速度指
令信号がＳｏ＝Ｓｃとなり、制御信号Ｓｃの大きさが制
限信号Ｓｕよりも大きいとき、即ち、│Ｓｃ│≧Ｓｕの
ときは、モータ速度指令信号がＳｏ＝Ｓｕとなる。この
関係を図３に示す。

【００２５】次に、このような制御装置１を用いた本発
明に係る制御方法について、図１及び図４を参照して説
明する。

【００２６】最初に、いわゆる一圧制御を行う場合につ
いて説明する。この場合、切換スイッチ８は可動接点８
ｃを一方の固定接点８ａ側に固定する。また、充填圧力
設定器２ｆには予め充填圧力指令値Ｐｆを設定する。

【００２７】まず、計量工程の終了により射出工程に移
行する。射出工程（充填工程）の開始により、サーボモ
ータ６１が作動し、スクリュＲは前進する。この際、ス
クリュＲの受ける圧力（充填圧力）はロードセル６２に
より検出されるとともに、その検出信号は増幅器１５に
より増幅され、一方の演算器１４の入力側に圧力検出値
Ｄｐとして付与される。また、この圧力検出値Ｄｐは他
方の演算器１７の入力側にも付与される。

【００２８】圧力検出値Ｄｐと充填圧力設定器２ｆにお
いて設定されている充填圧力指令値Ｐｆは演算器１４に
より比較され、その偏差が算出される。この偏差信号は
補償器９により補償され、充填圧力制御回路４ｆから出
力される第一制御信号Ｓｃｆ（制御信号Ｓｃ）は切換ス
イッチ８を介して、速度制限部７に付与される。

【００２９】ところで、射出工程の初期、即ち、金型キ
ャビティに充填される樹脂量が少ないときは、圧力検出
値Ｄｐは比較的小さくなるため、圧力検出値Ｄｐと圧力
指令値Ｐｆとの偏差は大きい。したがって、制御信号Ｓ
ｃは大きくなり、│Ｓｃ│≧Ｓｕの関係となるため、速
度制限部７から出力するモータ速度指令信号Ｓｏは速度
制限値Ｓｕに制限される。これにより、サーボモータ６
１の回転速度、即ち、スクリュＳの前進速度（射出速
度）は図４に示すように速度制限値Ｓｕに維持される。

【００３０】一方、金型キャビティへの樹脂の充填が進
行するに従って、負荷が増大し、射出圧力も大きくな
る。そして、圧力検出値Ｄｐが速度制限値Ｖｕに基づい
て発生する充填圧力の大きさに達した以降（図４中Ａ点
以降）、即ち、│Ｓｃ│＜Ｓｕの関係となった以降は、
本来のフィードバック制御により充填圧力の大きさが充
填圧力指令値Ｐｆに一致するように制御される。なお、
この際、射出速度の大きさは低下するとともに、図４中
Ｂ点以後は、充填圧力が充填圧力指令値Ｐｆに一致する
ようにフィードバック制御が行われ、この制御は射出終
了まで継続する。このように、本発明に係る制御方法及
び装置１を用いれば、電動射出成形機における一圧制御
を可能し、かつ容易に行うことができる。

【００３１】次に、充填工程と保圧工程を分割して行う
場合について説明する。この場合、スクリュＲが工程切
換点に達したことにより、充填工程の終了を検出する。
そして、切換スイッチ８における可動接点８ｃを他方の
固定接点８ｂに切換えるとともに、保圧力設定器２ｈの
タイマを作動させることにより、タイマ設定時間だけ保
圧工程を継続させる。また、前記充填工程における制御
と同様、保圧力制御回路４ｈに基づいて、フィードバッ
ク制御が行われ、保圧力は保圧力指令値Ｐｈに維持され
る。この際、切換時には射出速度は減速されているの
で、急峻な圧力上昇は発生せず、金型キャビティにおけ
るショック圧の発生が防止される。

【００３２】次に、本発明に係る変更実施例について図
５を参照して説明する。なお、図５において、図１と同
一部分については同一符号を付し、その構成を明確にす
るとともに、その詳細な説明は省略する。変更実施例は
制御装置１における射出速度に対する制限手段を変更し
たものである。変更実施例において、２１は電流補正演
算回路、２２は電流制御回路である。電流補正演算回路
２１は演算器２３を有し、この演算器２３の入力側には
速度指令部２０から速度制限値Ｖｕが付与される。ま
た、パルスエンコーダ６０から得るパルス信号は周波数
−電圧変換器（Ｆ／Ｖ変換器）２４により速度検出値Ｄ
ｖに変換され、演算器２３の入力側に付与される。これ
により、演算器２３は速度検出値Ｄｖと速度制限値Ｖｕ
の偏差（Ｖｕ−Ｄｖ）を算出する。得られた偏差信号は
演算増幅器２５により増幅された後、演算部２６に付与
される。演算部２６は偏差信号の極性が負（Ｄｖ＞Ｖ
ｕ）の場合のみ補正信号Ｓｓを出力する機能を備える。

【００３３】また、２７は加算器であり、補正信号Ｓｓ
と切換スイッチ８から付与される制御信号Ｓｃが加算さ
れ、電流指令値Ｉｖが出力する。なお、実施例の場合、
補正信号Ｓｓの極性が負のときに、射出速度を増加させ
る制御信号Ｓｃの極性が正となる。

【００３４】一方、電流制御回路２２においては、サー
ボモータ６１に流れる電流が電流検出器２８により検出
され、得られた検出電流値Ｄｉは演算器２９に付与され
る。また、演算器２９には前記電流指令値Ｉｖが付与さ
れ、電流指令値Ｉｖと検出電流値Ｄｉの偏差が算出され
る。そして、偏差信号は増幅器３０により増幅された
後、電力変換部３１に供給される。

【００３５】よって、速度検出値Ｄｖが速度制限値Ｖｕ
よりも大きいときは、加算器２７を通して制御信号Ｓｃ
に補正信号Ｓｓが加算（実際は減算）され、速度検出値
Ｄｖが速度制限値Ｖｕに一致するように、電流指令値Ｉ
ｖの大きさを制限するとともに、速度検出値Ｄｖが速度
制限値Ｖｕよりも小さいときは、電流補正はなされず、
制御信号Ｓｃはそのまま電流指令信号となって、制御信
号Ｓｃに対応した圧力のフィードバック制御が行われ
る。なお、図５に示す変更実施例の場合においても本発
明に係る制御方法をそのまま実行できる。

【００３６】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、圧力センサとしてロードセルを例示したが、加
熱筒の先端部に設置する樹脂圧センサ等を用いてもよ
い。また、充填圧力の制御に際しては、スクリュの位置
に応じて変化させるプログラム制御を採用してもよい。
一方、制御装置１はハードウェア構成、ソフトウェア構
成のいずれであってもよい。また、補償器の補償定数は
任意に可変設定できるように構成してもよい。その他、
細部の構成等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲
で任意に変更できる。

【００３７】

【発明の効果】このように、本発明に係る電動射出成形
機の制御方法（及び装置）は、充填工程及び保圧工程を
含む射出工程の全区間で射出圧力を検出し、圧力検出値
が圧力指令値に一致するように、射出圧力に対するフィ
ードバック制御を行うとともに、同時に、射出速度が予
め設定した速度制限値を越えないように制限するように
したため、金型キャビティにおけるショック圧を防止
し、成形不良の低減、さらには成形品質の向上を図れる
とともに、成形条件に対する設定の容易化を図れるとい
う顕著な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る電動射出成形機の制御装置を示す
ブロック構成図、

【図２】同電動射出成形機の全体構成図、

【図３】同制御装置における速度制限部の特性図、

【図４】本発明に係る電動射出成形機の制御方法を用い
た場合の射出圧力及び射出速度を示す特性図、

【図５】本発明の変更実施例に係る制御装置を示すブロ
ック構成図、

【符号の説明】

１制御装置２圧力設定部２ｆ充填圧力設定器２ｈ保圧力設定器３圧力センサ４圧力制御部４ｆ充填圧力制御回路４ｈ保圧力制御回路６速度センサ７速度制限部８切換スイッチ９補償器１０補償器Ｄｐ圧力検出値Ｐｆ充填圧力指令値Ｐｈ保圧力指令値Ｖｕ速度制限値ＲスクリュＭ電動機Ｓｃ制御信号Ｓｃｆ第一制御信号Ｓｃｈ第二制御信号

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電動機によりスクリュを前進させる電動
射出成形機の制御方法において、充填工程及び保圧工程
を含む射出工程の全区間で射出圧力を検出し、圧力検出
値が予め設定した圧力指令値に一致するように、射出圧
力に対するフィードバック制御を行うとともに、同時
に、射出速度が予め設定した速度制限値を越えないよう
に制限することを特徴とする電動射出成形機の制御方
法。
【請求項２】圧力指令値は充填工程と保圧工程に対し
てそれぞれ別々に設定することを特徴とする請求項１記
載の電動射出成形機の制御方法。
【請求項３】スクリュを前進させる電動機を備えてな
る電動射出成形機の制御装置において、射出圧力に対す
る圧力指令値を設定する圧力設定部と、射出圧力を検出
する圧力センサと、圧力センサから得る圧力検出値と前
記圧力指令値の偏差を算出し、圧力検出値を圧力指令値
に一致させるための制御信号を電動機側に付与する圧力
制御部と、射出速度が予め設定した速度制限値を越えな
いように前記制御信号を制御する速度制限部を備えてな
ることを特徴とする電動射出成形機の制御装置。
【請求項４】圧力設定部は、充填工程における充填圧
力指令値を設定する充填圧力設定器と、保圧工程におけ
る保圧力指令値を設定する保圧力設定器を備えることを
特徴とする請求項３記載の電動射出成形機の制御装置。
【請求項５】圧力制御部は、充填工程における圧力検
出値と前記充填圧力指令値の偏差を算出し、圧力検出値
を充填圧力指令値に一致させるための第一制御信号を出
力する充填圧力制御回路と、保圧工程における圧力検出
値と前記保圧力指令値の偏差を算出し、圧力検出値を保
圧力指令値に一致させるための第二制御信号を出力する
保圧力制御回路を備えるとともに、充填圧力制御回路と
保圧力制御回路から出力する各制御信号を選択する切換
スイッチを備えることを特徴とする請求項３又は４記載
の電動射出成形機の制御装置。
【請求項６】充填圧力制御回路と保圧力制御回路は、
それぞれ異なる補償定数を設定した補償器を備えること
を特徴とする請求項５記載の電動射出成形機の制御装
置。