JPH0766288B2

JPH0766288B2 - ロボツトの作業開始点への位置決め制御方法

Info

Publication number: JPH0766288B2
Application number: JP1798886A
Authority: JP
Inventors: 繁美野林
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1986-01-31
Filing date: 1986-01-31
Publication date: 1995-07-19
Anticipated expiration: 2010-07-19
Also published as: JPS62177602A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、補間機能と視覚センサおよび視覚センサに対
する応答機能を有するロボットの作業開始点への位置決
め方法に関する。

〔従来の技術〕

ティーチングプレイバック形ロボットの前提は、アーム
の先端に取り付けられた作業工具の先端位置と作業個所
が必ずティーチング時のとおりに設定されていることで
ある。従って、作業工具先端の位置ずれ、作業線の位置
ずれをいかに補間するかが、ティーチングプレイバック
形ロボットの大きな課題であり、種々のセンサにより研
究され、一部実用化されているものもある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ロボット用センサとして応用されているセンサには、機
械式、磁気式、アークセンサ式、光学式等が研究されて
いる。これらセンサの欠点については、特願昭60−1177
11に述べられている。さらにこれらセンサは実作業とは
違った作業開始点検出のための余分な検出動作をしなけ
ればならないため、作業開始点への高速位置決め制御の
点で問題があった。センサ座標系での作業線、作業工具
の陰の先端は第１および第２の軌跡修正信号により軌跡
修正されると位置が変化する。また、作業工具先端の位
置も変化する可能性がある。特願昭60−117711では、第
１および第２の軌跡修正信号により軌跡修正される毎
に、もしくは間欠的に作業工具先端位置、作業工具の陰
の先端位置、作業線を画像処理し、認識することによ
り、作業工具先端位置、作業工具の陰の先端位置、作業
線が一致するように制御されている。従って、画像処理
の回数分の時間、画像処理の結果出力された修正信号か
ら実際にロボットの複数軸を動作させるに必要な時間だ
けロスすることになる。

本発明の目的は、ロボット手首に装着された作業工具を
作業対象物の作業開始点に正しく、しかも高速に位置決
めするロボットの作業開始点への位置決め制御方法を提
供することである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、アームの先端に作業工具を備え、その手首部
に照明源と視覚センサを備えた補間機能を有するティー
チングプレイバック制御のロボットを構成する複数の駆
動軸を、前記視覚センサからの位置修正信号に応答して
制御して、前記作業工具の先端を高速に作業開始点へ位
置決めする制御方法であって、次のステップからなる。

まず、ティーチング時にロボット座標系とセンサ座標系
との変換式を求めるためのキャリブレーション動作を行
なう。この動作は、作業線の教示と同様に同一作業線教
示に対し、一回のみの動作である。このキャリブレーシ
ョン動作については次のステップ（１）〜（４）からな
る。

（１）ティーチング動作において、作業対象物近傍の作
業開始点検出開始位置で、照明源により、平板上に作業
工具の陰を生成する。

（２）作業開始点検出開始位置にてロボット座標系での
作業工具先端位置およびびセンサ座標系での作業工具先
端位置と作業工具の陰の先端位置を記憶し、作業線の方
向を第３の修正方向、作業線と直交する上下方向を第１
の修正方向、第１および第３の修正方向と直交する方向
を第２の修正方向とすると、作業工具先端と作業工具の
陰の先端が一致するまで作業工具を第１の修正方向へ移
動させ、一致した時の作業工具先端のロボット座標系に
おける位置を記憶し、第１の修正方向に対するセンサ座
標系とロボット座標系との変換式を求めメモリへ格納す
る。

（３）ロボット座標系における作業開始点位置、および
作業開始点検出開始位置でのセンサ座標系における作業
開始点位置、作業工具先端と作業工具の陰の先端との距
離をメモリへ格納しておき、作業工具の先端が作業工具
の陰の先端と一致するまで作業工具を第１の修正方向へ
移動させ、一致した時の作業開始点のロボット座標系お
よびセンサ座標系における位置と前記メモリへ格納して
おいた作業開始点位置、作業工具先端と作業工具の陰の
先端との距離から第２および第３の修正方向への修正量
に対するロボット座標系とセンサ座標系との変換式を求
めメモリへ格納する。

（４）ロボット座標系における、教示された作業線に平
行な、作業開始点検出開始位置を通る直線上の任意点と
作業開始点検出開始位置の２点間距離とその時のセンサ
座標系における２点間距離により、第３の修正方向への
ロボット座標系とセンサ座標系との変換式を求めメモリ
へ格納しておく。

次のステップ（５），（６）はロボットのプレイバック
モード時の処理である。

（５）作業開始点検出開始位置にて照明源により、前記
作業工具の陰を生成する。

（６）作業工具先端、作業工具の陰の先端および作業開
始点を画像認識し、ステップ（２）〜（４）で求めた変
換式からロボット座標系での各修正方向に対する修正量
を演算し、作業工具先端を作業開始点へ移動させる。

本発明はさらに、前記ステップ（５）の画像処理時、作
業開始点が見つからなかった場合、次のステップ（６）
〜（８）を含む。

（６）作業対象物の作業線と前記作業工具と作業工具の
陰を前記視覚センサによって画像認識する。

（７）教示された第３の修正方向に作業開始点が画像認
識されるまで作業工具を移動させる。

（８）前記作業開始点を検出すると、ステップ（２）〜
（４）で求めておいた変換式からロボット座標系での各
修正方向に対する修正量を演算し、作業工具先端を作業
開始点へ移動させる。

〔作用〕

このように、教示時第１、第２および第３の修正方向へ
一定距離だけ作業工具先端を動作させた時のセンサ座標
系での作業工具先端、作業工具の陰の先端、作業開始点
の移動距離および変位ベクトルを算出しておくことによ
り、プレイバック時の画像処理回数が大幅に減少する。
作業工具の先端、作業工具の陰の先端、作業開始点が認
識されると、各修正方向に対するロボット座標系とセン
サ座標系との比および変位ベクトルから各修正方向への
修正量を演算し、修正量がセンサからロボット制御装置
へ転送され、公知の補間機能、たとえば特願昭56−3887
2によりただちに作業開始点へ作業工具先端を移動させ
ることができる。センサ座標系内に作業工具先端、作業
工具の陰の先端、作業開始点が存在する場合は１回の画
像処理ですむことになる。

本発明においては、ロボット座標系とセンサ座標系の変
換に直線性は必ずしもない。これは、作業工具先端と作
業工具の陰の先端の関係は作業工具の姿勢に依存するか
らである。しかしながら、作業対象物の実際の位置ずれ
は10mm程度であり、作業開始点検出位置においてセンサ
（カメラ）を任意の姿勢に設定可能であるので変換の直
線性を向上させることが可能であるため、実用上問題な
い。よって作業工具先端の平板に接していなくとも変換
式から作業工具先端が平板とほぼ接する位置を求めるこ
とが可能である。

〔実施例〕

本発明の実施例について図面を参照して説明する。

以下、作業工具として溶接トーチを例に挙げ詳細説明を
行なうが、溶接トーチの代わりにのり付けガン、バリと
り工具、ネジ締め工具、把みハンド等も使用可能である
ため、本発明は溶接用に止まらないことをここで強調し
ておく。

第１図は、ワークずれにより溶接開始点がずれる様相を
重ね継手ワークの例で示した図である。１は教示時のワ
ーク位置、２は実際のワーク位置、３は教示時の溶接開
始点、４は教示時の溶接線、３′は実際の溶接開始点、
４′は実際の溶接線である。５、５′はそれぞれ教示
時、実際の重ね縦手を構成する下板、６、６′はそれぞ
れ教示時、実際の上板、7,7′はそれぞれ教示時、実際
の溶接方向を示す。

第２図は、教示時のワイヤ電極先端を教示時の溶接開始
点へ移動させた時の図であり、重ね継手ワークを例にと
って説明する。

３′,4′,7′,8′はそれぞれ、ワークの実際の溶接開始
点、溶接線、溶接線方向、溶接終了点を示す。14は２次
元カメラ、15は映像信号出力ケーブル、22はカメラコン
トロール、20はモニターテレビ、21はイメージプロセッ
サである。16は周囲の光量に影響されることなく常に一
定の光量を得るための照明源であり、ワイヤ電極11の陰
17を生成するためのものである。従って、本発明の意図
するところは、照明源16で得た、ワイヤ電極11、ワイヤ
電極11の陰17および溶接開始点を２次元カメラ14でとら
え、画像認識することにより、位置ずれを有するワーク
に対して、正確にしかも高速な作業開始点への位置決め
を実現することである。

第３図は、教示時において、溶接線の垂直断面に対して
図のように第１の修正方向を“上下”方向、第２の修正
方向を“左右”方向、第３の修正方向を“前後”方向と
定義した時の説明図である。第３の修正方向は、作業動
作方向を前方向、作業線動作方向と逆方向を後方向と定
義している。

第４図は、第１の修正方向（上下方向）、第２の修正方
向（左右方向）、第３の修正方向（前後方向）へワイヤ
先端を移動させた時のモニタ20上でのワイヤ、ワイヤの
陰、作業開始点の様子を表わしたものである。同図
（ｂ），（ｆ），（ｊ）は作業開始点検出開始位置で同
一画像である。同図（ｃ）は右方向へ位置修正した時、
同図（ｄ）は左方向へ位置修正した時、同図（ｇ）は
“上”方向へ位置修正した時、同図（ｈ）は“下”方向
へ位置修正し、ワイヤ電極先端が下板の面に接触した状
態を示す。すなわち、ワイヤ電極先端とワイヤ電極の陰
の先端が一致することに留意されたい。さらに、同図
（ｋ）は“後”方向へ位置修正した時、同図（ｌ）は
“前”方向へ位置修正した時の様子を表わしたものであ
る。同図（ｍ），（ｎ）は作業開始点へワイヤ電極先端
を位置決めした時の様子を示したものである。

本発明は、第４図（ｍ），（ｎ）のように、ワイヤ電極
先端を作業開始点へ高速に位置決めする制御法であり、
その方法について以下に述べる。

第５図および第６図は教示時にロボット座標系とセンサ
座標系での変換式を求めておくための作業を示す図であ
り、この変換式を用いることにより、画像認識された、
ワイヤ電極先端、ワイヤ電極の陰の先端および作業開始
点からロボット座標系へ変換し、補間機能（例えば直線
補間）によりワイヤ電極先端をただちに作業開始点へ動
作させることになる。

第５図は、上下方向に対するロボット座標系とセンサ座
標系とのキャリブレーション法について説明したもので
ある。平板１の作業開始点検出位置P₂（同図（ａ））で
照明源16によりワイヤ電極11の陰17およびモニターテレ
ビ20上の像23を生成する。この時のセンサ座標系におけ
るワイヤ電極先端とワイヤ電極11の陰17の先端との距離
▲▼＝l₄₅（ロボット座標系での“上下”修正方向
に対する２点間距離）を測定する。また、ワイヤ電極先
端のロボット座標系での位置を記憶しておく。次に同図
（ｃ）のようにワイヤ電極先端が平板１に接触するまで
“下”方向へ移動させ、ロボット座標系でのワイヤ電極
先端と平板１上までの距離を測定し、を“上下”方向に対する変換係数としてメモリへ格納し
ておく。

第６図（ａ）はロボット座標系において教示された溶接
線７に対して平板上の作業開始点検出開始位置P₃および
溶接線７に平行な任意点P₄との距離▲▼および同
図（ｂ）では同図（ａ）の点P₃および点P₄でのセンサ座
標系での溶接線７上の特定点P₆,P₇のを求めメモリへ格納することによりロボット座標系とセ
ンサ座標系との前後修正方向に対す変換式（変換係数）
となる。さらに、ロボット座標系において点P₃から溶接
線７に垂直に下したおよびセンサ座標系において点P₁₇から溶接線18に垂直
に下したを求めメモリへ格納することによりロボット座標系とセ
ンサ座標系との左右修正方向に対する変換式（変換係
数）となる。

第７図は、ワイヤ電極先端とワイヤ電極11の陰の先端を
一致させた時の作業開始点P₆のセンサ座標系上での移動
量およびベクトル方向を算出するべくキャリブレーショ
ン法および第２、第３の修正方向への修正量算出につい
て示している。同図（ａ）は教示された作業開始点P₁と
作業開始点検出位置でのワイヤ電極先端P₂を示してお
り、同図（ｂ）はその時のセンサ座標系での様子であ
る。同図（ａ）の各点P₁,P₂,P₃が同図（ｂ）の各点P₆,P
₅,R₅′に対応する。まず、教示された作業開始点P₁のセ
ンサ座標系での点P₆の位置および、ワイヤ電極先端P₅と
ワイヤ電極の陰の先端P₅′の距離▲▼を測定し
記憶しておく。さらに、同図（ｃ）のように、ワイヤ電
極先端P₂をワイヤ電極の陰の先端P₃と一致させた時の作
業開始点P₁のセンサ座標系での移動の様子を同図（ｄ）
に示す。同図（ｄ）の点P₇はワイヤ電極先端とワイヤ電
極の陰の先端を一致させた点であり、点P₈はその時の溶
接開始点P₆の移動点であり、点P₁₆は点P₇から溶接線15
へ垂直におろした線との交点である。

溶接開始点P₆の移動点P₈からを求める。▲▼の方向余弦を（l,m）とする。ま
た、移動距離▲▼からと点P₇と点P₈との距離▲▼、点P₇と点P₁₆との距
離▲▼からさらに点P₈と点P₁₆との距離▲▼からをそれぞれ算出し、メモリへ格納しておく。以上がティ
ーチング時に求める値である。同図（ｅ）は、実際のプ
レイバック動作時の作業開始点検出開始位置でセンサ座
標系におけるワイヤ電極、ワイヤ電極の陰、作業線の様
子を表わしたものである。ワイヤ電極先端P₂₀とワイヤ
電極の陰の先端P₂₁および作業開始点P₂₂の各座標を画像
認識し、ワイヤ電極先端P₂₀とワイヤ電極の陰の先端P₂₁
との距離▲▼を演算しメモリへ格納しておく。同図
（ｆ）は同図（ｅ）のワイヤ電極先端P₂₀とワイヤ電極
の陰の先端P₂₁との距離▲▼と前記メモリへ格納し
ていたK₂および方向余弦（l,m）からワイヤ電極先端P₂₀
とワイヤ電極の陰の先端P₂₁が一致した時、すなわち、
▲▼だけ第１の修正方向（上下方向）へ移動した時
の作業開始点P₂₂の移動点P₁₀を求め、第２の修正方向
（左右方向）への移動量l₁₂および第３の修正方向（前
後方向）への移動量l₁₃を求めることを示した図であ
る。同図（ｅ）で画像認識された作業開始点P₂₂の座標
値を点P₂₂（x₂₂,y₂₂）とすると、点P₁₀（x₁₀,y₁₀）はにより求まる。さらに第２、第３の修正方向はそれぞれ
K₃・K₆・▲▼,K₄・K₅・▲▼で求まる。求
められた第１、第２、第３の修正方向への修正量をロボ
ット制御装置へ発生することにより、ロボットの基本３
軸を駆動制御し、ワイヤ電極先端を作業開始点へ位置決
めすることになる。

前記の例は、作業開始点が画像処理によりただちに認識
できた場合であり、ワークの大きな位置ずれにより、作
業線のみ画像上に現われ、作業開始点が視野内からはみ
出した場合の処理手順について第８図により説明する。
同図（ａ）の４′は作業線、P₂は作業線上の途中の点で
ある。画像認識された点P₂、およびワイヤ電極先端位置
から、教示された作業線動作方向と逆方向へ、すなわち
後修正方向へワイヤ電極先端P₅を通り、認識された作業
線１に平行で、画像処理する有効領域（通常、ウィンド
ウと称する）の辺６との交点P₃を算出し、前後方向に対
するキャリブレーション法によって演算されたK₃からセ
ンサ座標系での距離▲▼をロボット座標系での距
離に変換された量だけ位置修正を行なう。同図（ｂ）
は、この同図（ａ）の動作を繰り返して、作業開始点が
画像認識された時の様子である。同図（ｂ）では、作業
開始点、ワイヤ電極先端位置、ワイヤ電極の陰の先端位
置が画像認識されるため、係数K₁,K₂、およびベクトル
▲▼から位置修正すべき、各修正方向に対する修
正量を算出することができる。

第９図は、本発明を実現すべく、センサ付きロボットの
制御ブロック図である。“上下”、“左右”方向および
“前後”方向への位置修正量がイメージプロセッサ21で
演算され、演算された移動量は、位置修正指令50として
発生される。ロボット制御装置51はこの指令50を受けロ
ボット基本３軸を駆動制御する。ここで、52,53,54,55,
56は各軸の位置サーボ回路であり、公知の駆動方式であ
る。611,621,631,641,651は偏差カウンタ、612,622,63
2,642,652はD/A変換器、613,623,633,643,653はサーボ
アンプ、614,624,634,644,654はサーボモータ、615,62
5,635,645,655は速度フィードバック信号発生器、616,6
26,636,646,656は位置検出発生器、そして、57,58,59,6
0,61は各軸位置指令パルスである。ここで、ロボット制
御装置51は、公知の直線補間機能、特願昭56−38872
「関節形産業用ロボットの制御装置」に記述されている
機能を有し、しかも特願昭56−158627「溶接ロボットの
制御方式」に記述されている予め決められた第１および
第２の修正方向、すなわち“上下”、“左右”の修正方
向へのロボット基本３軸による移動機能、さらに“前
後”の修正方向へのロボット基本３軸による移動機能を
有している装置である。ここで、多少のコメントをして
おく必要がある。各修正方向に対するロボット座標系で
の距離とセンサ座標系での距離の比は必ずしも直線性は
ない。これは、ワイヤ電極とワイヤ電極の陰の画像を取
り込むべきカメラの位置に大きく起因するためである。
しかしながら、実際のワークのずれは最大でも10mm程度
であり、また、第２図のカメラコントローラ22によって
カメラ14を任意の位置に設定できることにより、直線性
を向上させることができるため、実用上問題はない。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、ワークの位置および作業
工具の取付け位置が厳密でない場合でも、教示作業と同
時に、各修正方向に対するロボット座標系とセンサ座標
系との変換式をあらかじめ求めておくことにより、作業
開始点への高速な位置決めが実現でき、作業の能率化が
一層進められる。

【図面の簡単な説明】

第１図は重ね継手ワークで位置ずれを有している様子を
示す図、第２図は視覚センサ付ロボットの教示された溶
接開始点における様子を示す図、第３図は作業方向の垂
直断面に対する“上下”、“左右”の位置修正方向およ
び“前後”位置修正方向を示す図、第４図は“左右”、
“上下”、“前後”へワイヤ電極先端を移動させた時の
ワイヤ電極、ワイヤ電極の陰、作業線および作業開始点
の動きを示す図、第５図は“上下”修正方向に対するロ
ボット座標系と、センサ座標系間の交換式を示す図、第
６図はワイヤ電極先端とワイヤ電極の陰の先端を一致さ
せた時の作業開始点のセンサ座標系での移動位置を推定
するための演算式を求める説明図、第７図は“前後”修
正方向に対するロボット座標系とセンサ座標系間の変換
式を求める説明図、第８図は作業開始点が認識できない
場合のロボット動作方法を示す図、第９図は本方式を実
現するにあたり構成されたセンサ付ロボットの制御ブロ
ック図である。１……教示時のワーク位置、２……実際のワーク位置、３……教示時の溶接開始点、４……教示時の溶接線、３′……実際の溶接開始点、４′……実際の溶接線、８……教示時の溶接終了点、８′……実際の溶接終了点、９……作業線、 11……ワイヤ電極。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】アームの先端に作業工具を備え、その手首
部に照明源と視覚センサを備えた、補間機能を有するテ
ィーチングプレイバック制御のロボットを構成する複数
の駆動軸を、前記視覚センサからの位置修正信号に応答
して制御し前記作業工具の先端を高速に作業開始点へ位
置決めする、ロボットの作業開始点への位置決め制御方
法であって、ティーチング動作において、作業対象物近傍の作業開始
点検出開始位置で照明源により平板上に前記作業工具の
陰を生成する第１のステップと、前記作業開始点検出開始位置にてロボット座標系での作
業工具先端位置およびセンサ座標系での作業工具先端位
置と作業工具の陰の先端位置を記憶し、作業線の方向を
第３の修正方向、作業線と直交する上下方向を第１の修
正方向、第１および第３の修正方向と直交する方向を第
２の修正方向とすると、作業工具先端と作業工具の陰の
先端が一致するまで作業工具を第１の修正方向へ移動さ
せ、一致した時の作業工具先端のロボット座標系におけ
る位置を記憶し、第１の修正方向に対するセンサ座標系
とロボット座標系との変換式を求めメモリへ格納する第
２のステップと、ロボット座標系における作業開始点位置、および作業開
始点検出開始位置でのセンサ座標系における作業開始点
位置、作業工具先端と作業工具の陰の先端との距離をメ
モリへ格納しておき、作業工具先端が作業工具の陰の先
端と一致するまで作業工具を第１の修正方向へ移動さ
せ、一致した時の作業開始点のロボット座標系およびセ
ンサ座標系における位置と前記メモリへ格納しておいた
作業開始点位置、作業工具先端と作業工具の陰の先端と
の距離から第２および第３の修正方向への修正量に対す
るロボット座標系とセンサ座標系との変換式を求めメモ
リへ格納する第３のステップと、ロボット座標系における、教示された作業線に平行な、
作業開始点検出開始位置を通る直線上の任意点と作業開
始点検出開始位置の２点間距離とその時のセンサ座標系
における２点間距離により、第３の修正方向へのロボッ
ト座標系とセンサ座標系との変換式を求めメモリへ格納
しておく第４のステップと、プレイバック動作において、作業開始点検出開始位置に
て照明源により、前記作業工具の陰を生成する第５のス
テップと、作業工具先端、作業工具の陰の先端および作業開始点を
画像認識し、第２〜第４のステップで求めた変換式から
ロボット座標系での各修正方向に対する修正量を演算
し、作業工具先端を作業開始点へ移動させる第６のステ
ップとを含む、ロボットの作業開始点への位置決め制御
方法。
【請求項２】アームの先端に作業工具を備え、その手首
部に照明源と視覚センサを備えた、補間機能を有するテ
ィーチングプレイバック制御のロボットを構成する複数
の駆動軸を、前記視覚センサからの位置修正信号に応答
して制御し、前記作業工具の先端を高速に作業開始点へ
位置決め制御する、ロボットの作業開始点への位置決め
制御方法であって、ティーチング動作において、作業対象物近傍の作業開始
点検出開始位置で照明源により、平板上に作業工具の陰
を生成する第１のステップと、作業開始点検出開始位置にてロボット座標系での作業工
具先端位置およびセンサ座標系での作業工具先端位置と
作業工具の陰の先端位置を記憶し、作業線の方向を第３
の修正方向、作業線と直交する上下方向を第１の修正方
向、第１および第３の修正方向と直交する方向を第２の
修正方向とすると、作業工具先端と作業工具の陰の先端
が一致するまで作業工具を第１の修正方向へ移動させ、
一致した時の作業工具先端のセンサ座標系における位置
を記憶し、第１の修正方向に対するセンサ座標系とロボ
ット座標系との変換式を求めメモリへ格納する第２のス
テップと、ロボット座標系における作業開始点位置、および作業開
始点検出開始位置でのセンサ座標系における作業開始点
位置、作業工具先端と作業工具の陰の先端との距離をメ
モリへ格納しておき、作業工具先端が作業工具の陰の先
端と一致するまで作業工具を第１の修正方向へ移動さ
せ、一致した時の作業開始点のロボット座標系およびセ
ンサ座標系における位置と前記メモリへ格納しておいた
作業開始点位置、作業工具先端と作業工具の陰の先端と
の距離から第２および第３の修正方向への修正量に対す
るロボット座標系とセンサ座標系との変換式を求めメモ
リへ格納する第３のステップと、ロボット座標系において、教示された作業線に平行な、
作業開始点検出開始位置を通る直線上の任意点と作業開
始点検出開始位置の２点間距離とその時のセンサ座標系
における２点間距離により、第３の修正方向へのロボッ
ト座標系とセンサ座標系との変換式を求めメモリへ格納
しておく第４のステップと、プレイバック動作において作業開始点検出開始位置にて
照明源により、前記作業工具の陰を生成する第５のステ
ップと、第５ステップで作業開始点が見つからなかったとき、作
業対象物の作業線と前記作業工具と作業工具の陰を前記
視覚センサによって画像認識する第６のステップと、教示された第３の修正方向に作業開始点が画像認識され
るまで作業工具を移動させる第７のステップと、前記作業開始点を検出すると、第２〜第４のステップで
求めておいた変換式からロボット座標系での各修正方向
に対する修正量を演算し、作業工具先端を作業開始点へ
移動させる第８のステップとを含む、ロボットの作業開
始点への位置決め制御方法。