JPH0745129Y2 - Agricultural working machine plowing depth control device - Google Patents
Agricultural working machine plowing depth control deviceInfo
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- JPH0745129Y2 JPH0745129Y2 JP1988126956U JP12695688U JPH0745129Y2 JP H0745129 Y2 JPH0745129 Y2 JP H0745129Y2 JP 1988126956 U JP1988126956 U JP 1988126956U JP 12695688 U JP12695688 U JP 12695688U JP H0745129 Y2 JPH0745129 Y2 JP H0745129Y2
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- tilling
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Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案はトラクターなどに連結する農作業機の耕深制御
装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial application field) The present invention relates to a tilling depth control device for an agricultural working machine connected to a tractor or the like.
（従来の技術） 従来、この種耕深制御装置は、実開昭59−66793号公報
に示されるごとく農作業機の耕耘深さを検出する耕深セ
ンサーと、前記農作業機の耕耘深さを設定する耕深設定
器と、前記センサーの出力により前記農作業機の耕耘深
さを前記設定器で設定する深さに制御する耕深制御機構
とを備え、前記農作業機の作業走行時で、該農作業機が
圃場の凹凸などにより上下移動したとき、前記耕深制御
機構の耕深センサーから出力信号を出力し、この出力信
号に基づく前記耕深制御機構の駆動により前記作業機の
耕深深さを前記耕深設定器で設定した設定値に制御し、
前記作業機による耕耘深さを均一ならしめるごとくして
いる。(Prior Art) Conventionally, this seed plowing depth control device sets a plowing depth sensor for detecting the plowing depth of an agricultural working machine and a plowing depth of the agricultural working machine as shown in Japanese Utility Model Publication No. 59-66793. And a tilling depth control mechanism for controlling the tilling depth of the agricultural working machine to the depth set by the setting machine by the output of the sensor, and at the time of working traveling of the agricultural working machine, the agricultural work When the machine moves up and down due to unevenness of the field, an output signal is output from the tilling depth sensor of the tilling depth control mechanism, and the tilling depth of the working machine is changed by driving the tilling depth control mechanism based on the output signal. Control to the set value set with the plowing depth setter,
The plowing depth by the working machine is made uniform.
（考案が解決しようとする課題） ところが、前記した耕深制御装置により耕深制御を行う
とき、耕耘深さが浅い場合（例えば5cm程度）には、農
作業機が通常耕盤から離れ、耕盤により重量が支持され
る割合が少なく、このため、前記農作業機がトラクター
などに対し、宙吊りに近い状態になって、農作業機にお
ける例えばロータリ爪の反力で上下動することが生じ、
この結果、耕深制御時にハンチング等が発生して、安定
した制御が困難となり、浅い耕耘時には波打ち現象等が
発生する問題があり、また、前記した耕深制御装置によ
り耕深制御を行うに際し、凹凸が激しい圃場などでの耕
耘作業を行うため農作業機の走行速度を遅くした場合に
も、前記耕深制御機構による耕深制御を行いすぎてハン
チングが発生し易く、耕耘時に波打ち現象等が発生する
問題があった。(Problems to be solved by the invention) However, when the tilling depth is controlled by the above-mentioned tilling depth control device, when the tilling depth is shallow (for example, about 5 cm), the farm work machine separates from the ordinary tiller, Due to this, the proportion of weight supported is small, and therefore, the farm work machine is in a state close to hanging in the air with respect to the tractor and the like, and the farm work machine may move up and down due to, for example, the reaction force of the rotary claw,
As a result, hunting or the like occurs during plowing depth control, stable control becomes difficult, and there is a problem that a wave phenomenon or the like occurs at shallow plowing, and when performing plowing depth control by the plowing depth control device described above, Even when the traveling speed of the agricultural machine is slowed down to perform plowing work in a field with severe irregularities, hunting is likely to occur due to excessive plowing depth control performed by the plowing depth control mechanism, causing waviness and other phenomena during plowing. There was a problem to do.
本考案の目的は、前記した波打ち現象等を効果的に低減
させて、安定した耕深制御を行ない得ると共に、ハンチ
ングが問題とならない耕深制御時においては、応答性を
十分に高めた的確な耕耘を行ない得る耕深制御装置を提
供するにある。The object of the present invention is to effectively reduce the above-mentioned waving phenomenon and the like, and to perform stable tillage depth control. At the time of tillage depth control where hunting does not pose a problem, the response is sufficiently enhanced and accurate. An object is to provide a tilling depth control device capable of performing tilling.
（課題を解決するための手段） しかして、本考案は、農作業機の耕耘深さを検出する耕
深センサー（20）と、前記農作業機の耕耘深さを設定す
る耕深設定器（25）と、前記センサー（20）の出力によ
り前記農作業器の耕耘深さを前記設定器（25）で設定す
る深さに制御する耕深制御機構（10）とを備えた農作業
機の耕深制御装置において、前記耕深センサー（20）か
ら出力される検出値の移動平均値と前記設定器（25）の
設定値とを比較し、その差に基づいて前記耕深制御機構
（10）を制御すべく成す一方、前記農作業機の移動速度
を検出する速度センサー（30）を設け、かつ、前記設定
器（25）で設定する耕耘深さの判別手段（13）をもち、
耕耘深さ設定信号と前記速度センサー（30）による前記
農作業機の移動速度信号とに対応して前記耕深センサー
（20）による検出値の移動平均に使用するデータ量を制
御すると共に、前記移動平均に使用する最終データの重
み付け量を増減制御するコントローラ（12）を設けたも
のである。(Means for Solving the Problems) Therefore, the present invention provides a tillage depth sensor (20) for detecting the tilling depth of an agricultural working machine and a tilling depth setting device (25) for setting the tilling depth of the agricultural working machine. And a tilling depth control mechanism (10) for controlling the tilling depth of the agricultural working implement to the depth set by the setting device (25) by the output of the sensor (20). In, the moving average value of the detection values output from the working depth sensor (20) is compared with the setting value of the setting device (25), and the working depth control mechanism (10) is controlled based on the difference. On the other hand, provided with a speed sensor (30) for detecting the moving speed of the agricultural working machine, and having a tilling depth determination means (13) set by the setting device (25),
The amount of data used for the moving average of the detection values by the tilling depth sensor (20) is controlled in accordance with the tilling depth setting signal and the moving speed signal of the agricultural working machine by the speed sensor (30), and the movement is performed. A controller (12) for increasing / decreasing the weighting amount of final data used for averaging is provided.
（作用） 上記構成により、耕耘作業時に農作業機のハンチングが
発生する原因となる耕耘深さの程度と、同じく農作業機
のハンチングが発生する原因となる農作業機の走行速度
とに対応して、耕深センサー（20）による検出値の移動
平均に使用するデータ量を制御できると共に、前記移動
平均に使用する最終データの重み付け量を増減制御でき
るから、耕深設定器（25）で設定する耕耘深さの設定信
号と、移動速度信号との組合せで、最も好ましい耕深制
御を的確に行うことができるのである。(Operation) With the above-described configuration, the cultivating depth is set according to the degree of the plowing depth that causes hunting of the agricultural work machine during the tilling work and the traveling speed of the agricultural work machine that also causes hunting of the agricultural work machine. Since the amount of data used for the moving average of the detection values by the depth sensor (20) can be controlled and the weighting amount of the final data used for the moving average can be increased or decreased, the tilling depth set by the tilling depth setter (25) can be set. The most preferable plowing depth control can be accurately performed by the combination of the height setting signal and the moving speed signal.
例えば、耕耘設定深さが浅くて、かつ、農作業機の走行
速度が遅く、最もハンチングが発生し易いときには、耕
深センサー（20）による検出値の移動平均に使用するデ
ータ量を多くして、応答性は多少緩慢になるけれども、
移動平均値の変化を効果的に少なく抑えることができる
と共に、前記移動平均に使用する最終データの重み付け
量を少なくして、移動平均値が最終データに大きく依存
することなく、多いデータ量の各データ値を均等になら
した値に近づけることができるのであり、こうして求め
た移動平均値に基づいて、耕耘設定深さが浅くて、か
つ、農作業機の走行速度が遅いときの耕深制御を行うこ
とができるから、農作業機のハンチングを効果的に防止
できて、波打ち現象等を非常に低減でき、仕上げ面をな
めらかに仕上げることができるのである。For example, when the plowing depth is shallow, the traveling speed of the agricultural work machine is slow, and hunting is most likely to occur, increase the amount of data used for the moving average of the detection values by the plowing depth sensor (20), The responsiveness is a little slower, but
It is possible to effectively reduce the change in the moving average value, and reduce the weighting amount of the final data used for the moving average so that the moving average value does not largely depend on the final data and each of the large data amounts is large. The data value can be brought close to a value that is evened out, and based on the moving average value obtained in this way, the plowing depth control is performed when the plowing depth is shallow and the traveling speed of the farm work machine is slow. Therefore, the hunting of the agricultural working machine can be effectively prevented, the waving phenomenon and the like can be greatly reduced, and the finished surface can be finished smoothly.
一方、耕耘設定深さが深くて、かつ、農作業機の走行速
度が速く、ハンチングが問題とならないときには、耕深
センサー（20）による検出値の移動平均に使用するデー
タ量を少なくして、応答性を向上できると共に、移動平
均に使用する最終データの重み付け量を多くできるか
ら、少ないデータ量を補なって、その移動平均値を、制
御直前の最終データに近づけることができるのであり、
こうして求めた移動平均値に基づいて、耕耘設定深さが
深くて、かつ、農作業機の走行速度が速いときの耕深制
御を行うことができるから、ハンチングが問題とならな
い深い耕耘で、かつ、走行速度が速いときにおいて、応
答性を十分に高めた的確な耕耘を行うことができるので
ある。On the other hand, when the plowing depth is deep, the traveling speed of the agricultural work machine is high, and hunting is not a problem, reduce the amount of data used for the moving average of the detection values of the plowing depth sensor (20) to respond. Since the weighting amount of the final data used for the moving average can be increased, the moving average value can be made closer to the final data immediately before the control, by compensating for the small amount of data.
Based on the moving average value thus obtained, the plowing set depth is deep, and, since it is possible to perform plowing depth control when the traveling speed of the agricultural work machine is deep plowing, where hunting is not a problem, and When the traveling speed is high, it is possible to perform accurate tilling with sufficiently enhanced responsiveness.
（実施例） 以下本考案に係る農作業機の耕深制御装置を図面の実施
例によって説明する。図面の実施例では、農作業機とし
てロータリ装置を備えたトラクターを示しており、第１
図において、（１）はトラクターの機体であって、前方
上部にエンジン（２）を搭載すると共に、前記機体の前
部両側に前車輪（３）を、また後部に前記エンジン部に
連動する後車輪（４）をそれぞれ軸支して、前記エンジ
ン部の駆動に伴う前記後車輪（４）の回転駆動により前
記機体（１）の走行を行うごとくしている。(Embodiment) Hereinafter, a working depth control device for an agricultural working machine according to the present invention will be described with reference to an embodiment of the drawings. The embodiment shown in the drawings shows a tractor equipped with a rotary device as an agricultural working machine.
In the figure, (1) is the body of a tractor, in which an engine (2) is mounted in the upper front part, front wheels (3) are mounted on both sides of the front part of the body, and a rear part is linked to the engine part. The wheels (4) are pivotally supported, and the rear body wheels (4) are rotationally driven in accordance with the driving of the engine section so that the machine body (1) travels.
前記機体（１）の後部には、１本のトップリンク（５）
と２本のロアリンク（６）を介してロータリ装置（７）
を上下方向に昇降可能に支持すると共に、前記機体
（１）には両側に２本のリフトアーム（８）をもつ油圧
昇降装置（９）を設け、該昇降装置（９）の各リフトア
ーム（８）を前記各ロアリンク（６）にそれぞれ連結
し、前記昇降装置（９）による各リフトアーム（８）の
上下動により、前記各ロアリンク（６）を介して前記ロ
ータリ装置（７）を昇降操作するごとくしている。One top link (5) at the rear of the fuselage (1)
And a rotary device (7) via two lower links (6)
And a hydraulic lifting device (9) having two lift arms (8) on both sides are provided on the machine body (1), and each lift arm (9) of the lifting device (9) is supported. 8) is connected to each lower link (6), and the vertical movement of each lift arm (8) by the elevating device (9) causes the rotary device (7) to be moved through each lower link (6). I'm doing it as I move up and down.
また、前記のごときトラクター（１）には、前記ロータ
リ装置（７）の耕耘深さを検出する耕深センサー（20）
と、前記ロータリ装置（７）の耕耘深さを設定する耕深
設定器（25）と、前記センサー（20）の出力により前記
ロータリ装置（７）の耕耘深さを前記設定器（25）で設
定する深さに制御する耕深制御機構（10）とを備えた耕
深制御装置を設けている。Further, in the tractor (1) as described above, a tilling depth sensor (20) for detecting the tilling depth of the rotary device (7).
And the tilling depth setting device (25) for setting the tilling depth of the rotary device (7), and the tilling depth of the rotary device (7) by the setting device (25) by the output of the sensor (20). A plowing depth control device provided with a plowing depth control mechanism (10) for controlling the depth to be set.
前記耕深センサー（20）としては、超音波センサーを用
い、該センサー（20）を前記ロータリ装置（７）の前部
位置に取付け、前記ロータリ装置（７）の上下動作に伴
う前記センサー（20）から耕耘前の圃場面までの距離、
つまり、ロータリ装置（７）の耕耘深さを定期的に検出
すべく成している。An ultrasonic sensor is used as the tilling depth sensor (20), the sensor (20) is attached to a front position of the rotary device (7), and the sensor (20) associated with the vertical movement of the rotary device (7) is used. ) To the farm scene before plowing,
In other words, the depth of plowing of the rotary device (7) is regularly detected.
尚、耕深センサー（20）としては、超音波センサーを用
いて非接触式とする他、前記ロータリ装置（７）のリヤ
カバーに検出レバーを取付けた接触式のものであっても
良い。The depth sensor (20) may be a non-contact type using an ultrasonic sensor, or may be a contact type in which a detection lever is attached to the rear cover of the rotary device (7).
また、前記耕深制御機構（10）としては、前記油圧昇降
装置（９）を電気的に制御することにより行うのであっ
て、第４図に示すごとく、油圧ポンプ（Ｐ）に３位置６
ポートタイプの電磁切換弁（11）を接続し、該電磁切換
弁（11）に前記油圧昇降装置（９）における油圧シリン
ダ（91）の上昇及び下降側に接続して、前記電磁切換弁
（11）に設けるソレノイド（S1）（S2）の動作に伴い該
電磁切換弁（11）を切換操作して、前記油圧シリンダ
（91）上昇又は下降側の何れか一方に供給することによ
り、前記油圧シリンダ（91）のピストンロッド（92）を
進退動させ、このピストンロッド（92）の進退動により
前記ロータリ装置（７）を上下動させ、該ロータリ装置
（７）の耕深制御を行うべく構成している。Further, the working depth control mechanism (10) is performed by electrically controlling the hydraulic lifting device (9). As shown in FIG. 4, the hydraulic pump (P) has three positions.
A port type electromagnetic switching valve (11) is connected, and the electromagnetic switching valve (11) is connected to the ascending and descending sides of a hydraulic cylinder (91) in the hydraulic lifting device (9), and the electromagnetic switching valve (11) is connected. ), The solenoid switching valve (11) is switched in accordance with the operation of the solenoid (S 1 ) (S 2 ) to supply the hydraulic cylinder (91) to either the ascending or descending side. To move the piston rod (92) of the hydraulic cylinder (91) forward and backward, and to move the rotary device (7) up and down by the forward and backward movement of the piston rod (92) to control the working depth of the rotary device (7). I am configuring.
さらに、前記耕深制御装置の制御回路としては、第３図
に示す如くコントローラ（12）の入力ポートに、前記ポ
ジションコントロールレバー（21）のロータリ装置
（７）上昇操作によりオン作動する上昇ポジションスイ
ッチ（22）と、トラクターの走行レバー（23）の後進操
作によりオン作動する後進スイッチ（23a）と、ロータ
リ装置（７）の耕耘深さを検出する耕深センサー（20）
と、耕深設定値を設定する耕深設定レバー（24）により
作動制御するポテンショメータ型耕深設定器（25）と、
作業器ポジションセンサー（26）と、作業機ポジション
設定器（27）及び自動制御時にオン動作する自動スイッ
チ（28）を接続する一方、前記コントローラ（12）の出
力ポートに前記電磁切換弁（11）の各ソレノイド（S1）
（S2）をスイッチング回路を介して接続している。Further, as a control circuit of the tilling depth control device, as shown in FIG. 3, an ascending position switch which is turned on by an ascending operation of the rotary device (7) of the position control lever (21) at an input port of the controller (12). (22), a reverse switch (23a) that is turned on by a backward operation of a traveling lever (23) of the tractor, and a tilling depth sensor (20) for detecting the tilling depth of the rotary device (7).
And a potentiometer-type working depth setting device (25) that is operated and controlled by a working depth setting lever (24) that sets a working depth setting value,
While connecting the work implement position sensor (26) to the work implement position setter (27) and the automatic switch (28) that is turned on during automatic control, the solenoid switching valve (11) is connected to the output port of the controller (12). Each solenoid (S 1 )
(S 2 ) is connected via a switching circuit.
また、第３図中（29）は前記コントローラ（12）の出力
ポートに接続した表示器又は警報装置などである。Further, (29) in FIG. 3 is an indicator or alarm device connected to the output port of the controller (12).
斯くして、前記ロータリ装置（７）による耕耘作業時に
前記耕深制御装置で前記ロータリ装置（７）の耕耘深さ
を自動制御する場合には、前記上昇スイッチ（22）及び
後進スイッチ（23a）がオフ状態のもとで、第５図に示
されるごとく前記自動スイッチ（28）をオン動作させ、
前記耕深設定器（25）による設定値と、耕深センサー
（20）から出力される検出値の最終データと該データ前
の任意数データとの移動平均値を比較し、その移動平均
値が前記設定値の不感帯域かどうかを演算して、不感帯
域内に位置するときには前記ロータリ装置（７）の耕耘
深さを制御しないようにし、また、前記移動平均値が不
感帯域の上限値よりも浅い場合には、前記電磁切換弁
（11）のソレノイド（S1）を励磁させ、前記電磁切換弁
（11）上昇側に切換えて、前記油圧昇降装置（９）を介
し前記ロータリ装置（７）を下降させるのであり、前記
移動平均値が不感帯域の下限値よりも深い場合には、前
記電磁切換弁（11）のソレノイド（S2）を励磁させ、前
記電磁切換弁（11）上昇側に切換えて、前記油圧昇降装
置（９）を介し前記ロータリ装置（７）を上昇させるご
とく自動制御するものである。Thus, when the tilling depth of the rotary device (7) is automatically controlled by the tilling depth control device during the tilling work by the rotary device (7), the ascending switch (22) and the reverse switch (23a). Is turned off, the automatic switch (28) is turned on as shown in FIG.
The moving average value of the set value by the tilling depth setting device (25), the final data of the detection value output from the tilling depth sensor (20) and the arbitrary number of data before the data is compared, and the moving average value is By calculating whether it is in the dead zone of the set value, the plowing depth of the rotary device (7) is not controlled when it is located in the dead zone, and the moving average value is shallower than the upper limit value of the dead zone. In this case, the solenoid (S 1 ) of the electromagnetic switching valve (11) is excited to switch the solenoid switching valve (11) to the ascending side, and the rotary device (7) is connected via the hydraulic lifting device (9). When the moving average value is deeper than the lower limit value of the dead zone, the solenoid (S 2 ) of the solenoid operated directional control valve (11) is excited to switch the solenoid operated directional control valve (11) to the ascending side. Through the hydraulic lifting device (9) It is automatically controls as raising the Li device (7).
本考案は以上のごとく構成する耕深制御装置において、
前記耕深センサー（20）から出力される検出値の移動平
均値と前記設定器（25）の設定値とを比較し、その差に
基づいて前記耕深制御機構（10）を制御するに際し、前
記コントローラ（12）の入力側に前記ロータリ装置
（７）の移動速度を検出する速度センサー（30）を設け
ると共に、該コントローラ（12）に前記設定器（25）で
設定する耕耘深さの判別手段（13）を設けて、このコン
トローラ（12）により前記判別手段（13）による耕耘深
さ信号と前記速度センサー（30）による前記ロータリ装
置（７）の移動速度信号とに対応して前記耕深センサー
（20）による検出値の移動平均に使用するデータ量を制
御すべくなしたのである。The present invention relates to the tilling depth control device configured as described above,
When comparing the moving average value of the detection value output from the tilling depth sensor (20) and the setting value of the setting device (25), and controlling the tilling depth control mechanism (10) based on the difference, A speed sensor (30) for detecting the moving speed of the rotary device (7) is provided on the input side of the controller (12), and the plowing depth set in the controller (12) by the setting device (25) is determined. Means (13) are provided, and the controller (12) responds to the tilling depth signal by the judging means (13) and the moving speed signal of the rotary device (7) by the speed sensor (30) in response to the tilling. The amount of data used for the moving average of the detected values by the depth sensor (20) was controlled.
具体的には、前記コントローラ（12）の判別手段（13）
で、前記耕深設定器（25）で設定された設定値を読込
み、その設定値が例えば８〜16cmの標準耕深であるか、
8cm以下の浅い耕深であるか或は16cm以上の深い耕深で
あるかを判別すると共に、前記速度センサー（30）でロ
ータリ装置（７）の走行速度を読込み、その速度が例え
ば３〜5km/hの標準走行であるか、3km/h以下の遅い走行
であるか或は5km/h以上の速い走行であるかを検出し
て、移動平均に使用するデータ量を次の表１に示すごと
く増減するのである。Specifically, the determination means (13) of the controller (12)
Then, the set value set by the plowing depth setting device (25) is read, and whether the set value is a standard plowing depth of 8 to 16 cm,
The speed sensor (30) reads the traveling speed of the rotary device (7) while determining whether the cultivation depth is shallower than 8 cm or deeper than 16 cm, and the speed is, for example, 3 to 5 km. The amount of data used for the moving average is shown in the following Table 1 by detecting whether it is a standard run of / h, a slow run of 3km / h or less, or a fast run of 5km / h or more. It will increase or decrease in the same way.
但し、速い走行で深い耕深は行わないものとする。 However, it is assumed that deep plowing is not performed with fast running.
つまり、前記移動平均に使用するデータ量の係数Ｎを、
ハンチングの生じ難い標準耕深で速い走行の場合及び深
い耕深で標準走行の場合にはＮ＝１として、ハンチング
なく所望の応答性が得られるようなデータ量を設定し、
このデータ量をもとにハンチングの最も生じ易い浅い耕
深で遅い走行の場合には、Ｎ＝４〜５とし、前記データ
量を多くして応答性に対し、ハンチング防止を優先させ
るのであり、そして、浅い耕深で速い走行の場合にはＮ
＝２とし、標準耕深で標準走行の場合にはＮ＝2,浅い耕
深で標準走行の場合にはＮ＝３とし，さらに深い耕深で
遅い走行の場合にはＮ＝2,標準耕深で遅い走行の場合に
はＮ＝３とするのである。That is, the coefficient N of the amount of data used for the moving average is
In the case of fast running with standard tillage where hunting is hard to occur and standard running with deep tillage, set N = 1 and set the data amount so that the desired responsiveness can be obtained without hunting.
Based on this data amount, in the case of slow traveling at a shallow plowing depth where hunting is most likely to occur, N = 4 to 5 is set, and the data amount is increased to prioritize hunting prevention with respect to responsiveness, And, in the case of fast running with shallow plowing depth, N
= 2, N = 2 for standard running at standard depth, N = 3 for standard running at shallow depth, N = 2, standard tillage for deeper and slower depth For deep and slow running, N = 3.
さらに、第５図に示す実施例では、前記耕深設定器（2
5）における設定値の読込みとロータリ装置（７）の走
行速度との検出結果に対する移動平均に使用するデータ
量の増減と共に、移動平均に使用する最終データに重み
付けを行い、かつ、その重み付け量を増減するようにし
ている。Further, in the embodiment shown in FIG. 5, the plowing depth setting device (2
The final data used for the moving average is weighted, and the weighted amount is set along with the increase / decrease in the amount of data used for the moving average for the detection result of the set value reading and the traveling speed of the rotary device (7) in 5). I try to increase or decrease.
この場合、前記移動平均に使用する耕深センサー（20）
からの検出データをd1〜dnとしたとき、これらデータの
うち、移動平均に使用する最終データに次の式で示すご
とく重み付けを行うのである。In this case, the working depth sensor (20) used for the moving average
When the detected data from 1 to d 1 are d 1 to d n , the final data used for the moving average among these data is weighted as shown in the following formula.
但し、係数Ｋ≧１ そして、前記移動平均に使用する最終データへの重み付
け量の係数Ｋを、次の表２で示すごとくハンチングの最
も生じ易い浅い耕深で遅い走行の場合には、Ｋ＝１とし
て重み付けをなくし、移動平均に使用する各データを均
等重みにするのであり、そして、標準耕深で遅い走行の
場合にはＫ＝2,深い耕深で遅い走行の場合にもＫ＝２と
し、また、浅い耕深で標準速度の場合にはＫ＝2,標準耕
深で標準走行の場合にはＫ＝３、深い耕深で標準走行の
場合はＫ＝４〜５とし、さらに浅い耕深で速い走行の場
合にはＫ＝2,標準耕深で速い走行の場合にはＫ＝４〜５
と成すのである。 However, as shown in Table 2 below, the coefficient K ≧ 1 and the coefficient K of the weighting amount to the final data used for the moving average is K = when traveling slowly at a shallow plowing depth where hunting is most likely to occur. The weighting is eliminated as 1 and each data used for the moving average is equally weighted, and K = 2 for slow traveling at standard plowing depth, and K = 2 for slow traveling at deep plowing depth. In addition, K = 2 when the standard speed is shallow and at standard speed, K = 3 when the standard running is at standard working depth, and K = 4 to 5 when the standard running is at deep working depth. K = 2 for fast traveling at plowing depth, K = 4 to 5 for fast traveling at standard plowing depth
Is achieved.
本考案は以上のごとく構成するもので、次に耕深制御装
置による前記ロータリ装置（７）の制御態様を、第５図
に示すフローチャートに基づいて説明する。 The present invention is constructed as described above. Next, the control mode of the rotary device (7) by the tilling depth control device will be explained based on the flowchart shown in FIG.
先ず前記ロータリ装置（７）の耕耘深さを自動制御する
ときには、前記耕深設定器（25）を所定の設定値に設定
する。First, when automatically controlling the plowing depth of the rotary device (7), the plowing depth setting device (25) is set to a predetermined set value.
次に、前記耕深設定器（25）で設定された設定値を判別
装置（13）で判別し、該制御装置（13）により耕耘深さ
信号を読込むと共に、速度センサー（30）から出力され
るロータリ装置（７）の走行速度信号を読込んで、例え
ば、その耕深設定値が８〜16cmの標準耕深で走行速度が
３〜5km/hの標準走行の場合、または耕深設定値が8cm以
下の浅い耕深で走行速度が5km/h以上の速い走行の場
合、或は耕深設定値が16cm以上の深い耕深で走行速度が
3km/h以下の遅い走行の場合には、移動平均に使用する
データ量の係数をＮ＝２としてそのデータ量を中程度に
すると共に、移動平均の最終データの重み付け量の係数
もＫ＝３としてその重み付けを中程度とし、これらの条
件を与えた状態で耕深センサー（20）による検出値の移
動平均を演算して、その移動平均値と前記耕深設定器
（25）の設定値と比較して前記した自動耕深制御を行う
のである。Next, the set value set by the plowing depth setting device (25) is discriminated by the discriminating device (13), and the plowing depth signal is read by the control device (13) and output from the speed sensor (30). When the traveling speed signal of the rotary device (7) to be read is read, for example, when the plowing depth set value is the standard plowing depth of 8 to 16 cm and the traveling speed is 3 to 5 km / h, the plowing depth set value is set. When the plowing depth is 8 cm or less and the traveling speed is 5 km / h or faster, or when the plowing depth setting value is 16 cm or more, the traveling speed is
In the case of slow running of 3 km / h or less, the coefficient of the data amount used for the moving average is set to N = 2 to make the data amount medium, and the coefficient of the weighting amount of the final data of the moving average is K = 3. As the weighting is set to medium, the moving average of the detection values by the tilling depth sensor (20) is calculated under these conditions, and the moving average value and the set value of the tilling depth setting device (25) are set. In comparison, the automatic plowing depth control described above is performed.
また、前記耕深設定器（25）で設定された設定値が、8c
m以下の浅い耕深で前記速度センサー（30）で検出され
た速度が3km/h以下の場合には、移動平均に使用するデ
ータ量の係数をＮ＝４〜５として、そのデータ量をを多
くすると共に、移動平均の最終データの重み付け量の係
数をＫ＝１として、その重み付けをなくし、これらの条
件を与えた状態で耕深センサー（20）による検出値の移
動平均値を演算することにより、この移動平均値の変化
を少なく抑えることができ、この移動平均値と前記耕深
設定器（25）の設定値と比較して前記した自動耕深制御
を行うのである。Also, the set value set by the plowing depth setting device (25) is 8c.
When the speed detected by the speed sensor (30) is 3 km / h or less at a shallow plowing depth of m or less, the coefficient of the amount of data used for the moving average is set to N = 4 to 5, and the amount of data is In addition to increasing the number, the coefficient of the weighting amount of the final data of the moving average is set to K = 1, the weighting is eliminated, and the moving average value of the detection values by the tilling depth sensor (20) is calculated under these conditions. Thereby, the change of the moving average value can be suppressed to a small level, and the above-mentioned automatic tilling depth control is performed by comparing this moving average value with the set value of the tilling depth setting device (25).
これにより、走行速度が遅く、かつ、耕深深さの浅いと
きには、耕深制御の応答性が標準の場合に比べて多少緩
慢になるけれども、前記ロータリ装置（７）のハンチン
グを抑えて、安定した耕深制御を行わしめ、仕上げ面を
なめらかに仕上げることができるのである。As a result, when the traveling speed is slow and the plowing depth is shallow, the response of plowing depth control becomes slightly slower than that of the standard case, but the hunting of the rotary device (7) is suppressed to stabilize the plowing depth. By controlling the depth of plowing, the finished surface can be finished smoothly.
また、前記耕深設定器（25）で設定された設定値が8cm
以下の浅い耕深で前記走行速度が３〜5km/h以上の標準
速度の場合、或は耕深設定値が８〜16cmの標準耕深で前
記走行速度が3km/h以下の遅い走行の場合には、移動平
均に使用するデータ量の係数をＮ＝４として、そのデー
タ量を多くすると共に、移動平均の最終データの重み付
け量の係数をＫ＝２として、その重み付けを少なくし、
これらの条件を与えた状態で耕深センサー（20）による
検出値の移動平均値を演算することにより、この移動平
均値の変化を少なく抑え、この伊藤平均値と前記耕深設
定器（25）の設定値と比較して前記した自動耕深制御を
行うのである。In addition, the set value set with the plowing depth setting device (25) is 8 cm.
When the traveling speed is 3 to 5 km / h or more at a standard speed at the following shallow plowing depth, or when the traveling speed is slow at 3 km / h or less at a plowing depth set value of 8 to 16 cm , The coefficient of the amount of data used for the moving average is set to N = 4 to increase the amount of data, and the coefficient of the amount of weighting of the final data of the moving average is set to K = 2 to reduce the weighting,
By calculating the moving average value of the detection values by the tilling depth sensor (20) under these conditions, the change in this moving average value is suppressed to a small level, and this Itoh average value and the tilling depth setting device (25) are set. The above-mentioned automatic tilling depth control is performed by comparing with the set value of.
さらに、前記耕深設定器（25）で設定された設定値が８
〜16cmの標準耕深で前記走行速度が5km/h以上の速い走
行の場合、或いは耕深設定値が16cm以上の深い耕深で走
行速度が３〜5km/h以上の標準走行の場合には、移動平
均に使用するデータ量の係数をＮ＝１として、そのデー
タ量を少なくすると共に、移動平均の最終データの重み
付け量の係数をＫ＝４〜５として、その重み付けを多く
し、これらの条件を与えた状態で耕深センサー（20）に
よる検出値の移動平均値を演算することにより、この移
動平均値の変化を大きくするのである。Furthermore, the set value set by the plowing depth setting device (25) is 8
When the traveling speed is 5km / h or more at a standard tilling depth of 16 cm, or when the traveling speed is 3 to 5 km / h or more at a deep tilling depth of 16 cm or more. , The data amount coefficient used for the moving average is set to N = 1 to reduce the data amount, and the weighting amount coefficient of the final data of the moving average is set to K = 4 to 5 to increase the weighting. The change in the moving average value is increased by calculating the moving average value of the detection values by the tilling depth sensor (20) under given conditions.
この移動平均値と前記耕深設定器（25）の設定値と比較
して前記した自動耕深制御を行うのである。The above-mentioned automatic tilling depth control is performed by comparing this moving average value with the set value of the tilling depth setting device (25).
これにより、走行速度が速い走行の場合や耕耘深さの深
い場合における耕深制御の応答性を十分に確保できるの
である。As a result, the responsiveness of the plowing depth control can be sufficiently ensured when the traveling speed is high or when the plowing depth is deep.
尚、前記耕深制御を水平及び角度制御と併設しても良
い。The plowing depth control may be provided together with the horizontal and angle control.
（考案の効果） 以上の如く、本考案によれば、耕耘作業時に農作業機の
ハンチングが発生する原因となる耕耘深さの程度と、同
じく農作業機のハンチングが発生する原因となる農作業
機の走行速度とに対応して、耕深センサー（20）による
検出値の移動平均に使用するデータ量を制御できると共
に、前記移動平均に使用する最終データの重み付け量を
増減制御できるから、耕深設定器で設定する耕耘深さの
設定信号と、移動速度信号との組合せで、最も好ましい
耕深制御を的確に行うことができるのである。即ち、例
えば、耕耘設定深さが浅くて、かつ、農作業機の走行速
度が遅く、最もハンチングが発生し易いときには、応答
性は多少緩慢になるけれども、農作業機のハンチングを
効果的に防止できて、波打ち現象等を非常に低減でき、
仕上げ面をなめらかに仕上げることができるのであり、
また一方、耕耘設定深さが深くて、かつ、農作業機の走
行速度が速く、ハンチングが問題とならないときには、
応答性を向上できると共に、少ないデータ量を補なっ
て、その移動平均値を、制御直前の最終データに近づけ
ることができるから、応答性を十分に高めた的確な耕耘
を行うことができるのである。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, the degree of tilling depth that causes hunting of the agricultural work machine during the tilling work and the travel of the agricultural work machine that also causes hunting of the agricultural work machine. Corresponding to the speed, the amount of data used for the moving average of the detection values by the tilling depth sensor (20) can be controlled, and the weighting amount of the final data used for the moving average can be controlled to be increased or decreased. The most preferable plowing depth control can be accurately performed by the combination of the plowing depth setting signal set in step 2 and the moving speed signal. That is, for example, when the plowing depth is shallow, the traveling speed of the agricultural work machine is slow, and hunting is most likely to occur, the response becomes somewhat slow, but the hunting of the agricultural work machine can be effectively prevented. , Waviness can be greatly reduced,
The finished surface can be finished smoothly,
On the other hand, when the plowing setting depth is deep, and the traveling speed of the agricultural work machine is high, and hunting is not a problem,
It is possible to improve the responsiveness, supplement the small amount of data, and bring the moving average value closer to the final data immediately before the control, so it is possible to perform accurate tilling with sufficiently enhanced responsiveness. .
第１図は本考案の耕深制御装置を実施したトラクターの
側面図、第２図は同要部の平面図、第３図は耕深制御装
置の電気回路図、第４図は耕深制御装置の系統図、第５
図は耕深制御装置のフローチャート図である。 （10）……耕深制御装置 （13）……判定手段 （12）……コントローラ （20）……耕深センサー （25）……耕深設定器 （30）……速度センサーFIG. 1 is a side view of a tractor in which the plowing depth control device of the present invention is implemented, FIG. 2 is a plan view of the relevant portion, FIG. 3 is an electric circuit diagram of the plowing depth control device, and FIG. 4 is plowing depth control. System diagram of the device, No. 5
The figure is a flow chart of the tilling depth control device. (10) …… Plowing depth control device (13) …… Judgment means (12) …… Controller (20) …… Plumage depth sensor (25) …… Plumage depth setter (30) …… Speed sensor
Claims (1)
ー（20）と、前記農作業機の耕耘深さを設定する耕深設
定器（25）と、前記センサー（20）の出力により前記農
作業機の耕耘深さを前記設定器（25）で設定する深さに
制御する耕深制御機構（10）とを備えた農作業機の耕深
制御装置において、前記耕深センサー（20）から出力さ
れる検出値の移動平均値と前記設定器（25）の設定値と
を比較し、その差に基づいて前記耕深制御機構（10）を
制御すべく成す一方、前記農作業機の移動速度を検出す
る速度センサー（30）を設け、かつ、前記設定器（25）
で設定する耕耘深さの判別手段（13）をもち、耕耘深さ
設定信号と前記速度センサー（30）による前記農作業機
の移動速度信号とに対応して前記耕深センサー（20）に
よる検出値の移動平均に使用するデータ量を制御すると
共に、前記移動平均に使用する最終データの重み付け量
を増減制御するコントローラ（12）を設けたことを特徴
とする農作業機の耕深制御装置。1. A tillage depth sensor (20) for detecting the tilling depth of an agricultural working machine, a tilling depth setting device (25) for setting the tilling depth of the agricultural working machine, and an output of the sensor (20) for the above In a tillage depth control device for an agricultural work machine equipped with a tillage depth control mechanism (10) for controlling the tilling depth of the farm work machine to a depth set by the setting device (25), output from the tillage depth sensor (20) The moving average value of the detected values and the set value of the setting device (25) are compared, and the moving speed of the agricultural working machine is adjusted while controlling the working depth control mechanism (10) based on the difference. A speed sensor (30) for detecting is provided and the setting device (25)
The tilling depth determination means (13) set by means of the tilling depth setting signal and the value detected by the tilling depth sensor (20) corresponding to the tilling depth setting signal and the moving speed signal of the agricultural working machine by the speed sensor (30). And a controller (12) for controlling the amount of data used for the moving average and increasing / decreasing the weighting amount of the final data used for the moving average.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988126956U JPH0745129Y2 (en) | 1988-09-28 | 1988-09-28 | Agricultural working machine plowing depth control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988126956U JPH0745129Y2 (en) | 1988-09-28 | 1988-09-28 | Agricultural working machine plowing depth control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0249809U JPH0249809U (en) | 1990-04-06 |
| JPH0745129Y2 true JPH0745129Y2 (en) | 1995-10-18 |
Family
ID=31378942
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988126956U Expired - Lifetime JPH0745129Y2 (en) | 1988-09-28 | 1988-09-28 | Agricultural working machine plowing depth control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0745129Y2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014198051A (en) * | 2014-06-30 | 2014-10-23 | ヤンマー株式会社 | Working vehicle |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6020399B2 (en) * | 2013-09-24 | 2016-11-02 | 井関農機株式会社 | Combine |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0545130Y2 (en) * | 1985-01-23 | 1993-11-17 | ||
| JPS6350504U (en) * | 1986-09-22 | 1988-04-05 | ||
| JPS6392503U (en) * | 1986-12-05 | 1988-06-15 | ||
| JPH0611202B2 (en) * | 1986-12-22 | 1994-02-16 | 株式会社クボタ | Elevating control device for reaper harvester |
-
1988
- 1988-09-28 JP JP1988126956U patent/JPH0745129Y2/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014198051A (en) * | 2014-06-30 | 2014-10-23 | ヤンマー株式会社 | Working vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0249809U (en) | 1990-04-06 |
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