JPH0745127Y2 - Agricultural working machine plowing depth control device - Google Patents
Agricultural working machine plowing depth control deviceInfo
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- JPH0745127Y2 JPH0745127Y2 JP1988117185U JP11718588U JPH0745127Y2 JP H0745127 Y2 JPH0745127 Y2 JP H0745127Y2 JP 1988117185 U JP1988117185 U JP 1988117185U JP 11718588 U JP11718588 U JP 11718588U JP H0745127 Y2 JPH0745127 Y2 JP H0745127Y2
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Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案はトラクターなどに連結する農作業機の耕深制御
装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial application field) The present invention relates to a tilling depth control device for an agricultural working machine connected to a tractor or the like.
（従来の技術） 従来、この種耕深制御装置は、実開昭59−66793号公報
に示されるごとく農作業機の耕耘深さを検出する耕深セ
ンサーと、前記農作業機の耕耘深さを設定する耕深設定
器と、前記センサーの出力により前記農作業機の耕耘深
さを前記設定器で設定する深さに制御する耕深制御機構
とを備え、前記農作業器の作業走行時で、該農作業機が
圃場の凹凸などにより上下移動したとき、前記耕深制御
機構の耕深センサーから出力信号を出力し、この出力信
号に基づく前記耕深制御機構の駆動により前記作業機の
耕耘深さを前記耕深設定器で設定した設定値に制御し、
前記作業機による耕耘深さを均一ならしめるごとくして
いる。(Prior Art) Conventionally, this seed plowing depth control device sets a plowing depth sensor for detecting the plowing depth of an agricultural working machine and a plowing depth of the agricultural working machine as shown in Japanese Utility Model Publication No. 59-66793. A tilling depth setting device and a tilling depth control mechanism for controlling the tilling depth of the agricultural working machine to a depth set by the setting device by the output of the sensor, at the time of working traveling of the agricultural working machine, the agricultural work When the machine moves up and down due to unevenness of the field, an output signal is output from the tilling depth sensor of the tilling depth control mechanism, and the tilling depth of the working machine is driven by driving the tilling depth control mechanism based on this output signal. Control to the set value set with the plowing depth setter,
The plowing depth by the working machine is made uniform.
（考案が解決しようとする課題） ところで、前記した耕深制御装置により耕深制御を行う
に際し、凹凸が激しい圃場などでの耕耘作業を行うため
農作業機の走行速度を遅くした場合には、前記耕深制御
機構による耕深制御を行いすぎてハンチングが発生し易
く、この結果、耕耘後には波打ち現象等が発生する問題
があった。(Problems to be solved by the invention) By the way, when performing the plowing depth control by the plowing depth control device described above, when the traveling speed of the agricultural working machine is slowed down to perform plowing work in a field with severe unevenness, There is a problem that hunting is likely to occur due to excessive control of the plowing depth by the plowing depth control mechanism, and as a result, a wave phenomenon or the like occurs after plowing.
本考案の目的は、農作業機の走行速度が遅い場合におけ
るハンチングの発生を抑え、走行速度が遅いときの波打
ち現象等を低減させて、安定した耕深制御を行え得ると
共に、走行速度が速いときの応答性を十分に確保するこ
とができる耕深制御装置を提供するにある。The object of the present invention is to suppress the occurrence of hunting when the traveling speed of the agricultural work machine is slow, reduce the waving phenomenon when the traveling speed is slow, and to perform stable tillage depth control, and when the traveling speed is fast. An object of the present invention is to provide a tilling depth control device capable of sufficiently ensuring the responsiveness of.
（課題を解決するための手段） しかして、本考案は、農作業機の耕耘深さを検出する耕
深センサー（20）と、前記農作業機の耕耘深さを設定す
る耕深設定器（25）と、前記センサー（20）の出力によ
り前記農作業機の耕耘深さを前記設定器（25）で設定す
る深さに制御する耕深制御機構（10）とを備えた農作業
機の耕深制御装置において、前記耕深センサー（20）か
ら出力される検出値の移動平均値と前記設定器（25）の
設定値とを比較し、その差に基づいて前記耕深制御機構
（10）を制御すべく成す一方、前記農作業機の走行速度
が遅いとき、前記耕深センサー（20）による検出値の移
動平均に使用するデータ量を前記農作業機の走行速度が
速いときに比べて多くすると共に、前記農作業機の走行
速度が速いとき、前記移動平均に使用する最終データの
重み付け量を、前記農作業機の走行速度が遅いときに比
べて多くしたのである。(Means for Solving the Problems) Therefore, the present invention provides a tillage depth sensor (20) for detecting the tilling depth of an agricultural working machine and a tilling depth setting device (25) for setting the tilling depth of the agricultural working machine. And a tilling depth control mechanism (10) for controlling the tilling depth of the agricultural working machine to the depth set by the setting device (25) by the output of the sensor (20). In, the moving average value of the detection values output from the working depth sensor (20) is compared with the setting value of the setting device (25), and the working depth control mechanism (10) is controlled based on the difference. On the other hand, when the traveling speed of the agricultural working machine is slow, while increasing the amount of data used for the moving average of the detection value by the tilling depth sensor (20) as compared to when the traveling speed of the agricultural working machine is high, When the traveling speed of the farm work machine is high, the final data used for the moving average is The weighting amount of the data is increased compared to when the traveling speed of the farm work machine is slow.
（作用） 上記構成により、農作業機の走行速度が遅いときには、
耕深センサー（20）による検出値の移動平均に使用する
データ量が多く、応答性は多少緩慢になるけれども、移
動平均値の変化を少なく抑えることができると共に、前
記移動平均に使用する最終データの重み付け量が少ない
から、移動平均値が最終データに大きく依存することな
く、多いデータ量の各データ値を均等にならした値に近
づけることができるのであり、こうして求めた移動平均
値に基づいて農作業機の走行速度が遅いときの耕深制御
を行うから、農作業機のハンチングを効果的に防止でき
て、波打ち現象等を低減でき、仕上げ面をなめらかに仕
上げることができるのである。(Operation) With the above configuration, when the traveling speed of the agricultural work machine is slow,
Although the amount of data used for the moving average of the detection values by the working depth sensor (20) is large and the response is somewhat slow, the change of the moving average value can be suppressed small and the final data used for the moving average. Since the weighting amount of is small, the moving average value can be brought close to the value obtained by equalizing each data value of a large amount of data without largely depending on the final data, and based on the moving average value thus obtained. Since the tilling depth control is performed when the traveling speed of the agricultural work machine is slow, hunting of the agricultural work machine can be effectively prevented, the waving phenomenon and the like can be reduced, and the finished surface can be finished smoothly.
一方、農作業機の走行速度が速いときには、耕深センタ
ー（20）による検出値の移動平均に使用するデータ量が
少なくて、応答性を向上できると共に、移動平均に使用
する最終データの重み付け量が多いから、少ないデータ
量を補なって、その移動平均値を、制御直前の最終デー
タに近づけることができるのであり、こうして求めた移
動平均値に基づいて農作業機の走行速度が速いときの耕
深制御を行うから、ハンチングが問題とならない深い耕
耘において、応答性を十分に高めた的確な耕耘を行うこ
とができるのである。On the other hand, when the traveling speed of the farm work machine is high, the amount of data used for the moving average of the detection values by the tilling depth center (20) is small, which improves the responsiveness and the weighting amount of the final data used for the moving average. Since there is a large amount of data, it is possible to make up the moving average value close to the final data immediately before control by compensating for the small amount of data, and based on the moving average value thus obtained, the working depth when the traveling speed of the agricultural work machine is high. Since the control is performed, it is possible to perform accurate plowing with sufficiently high responsiveness in deep plowing where hunting is not a problem.
（実施例） 以下本考案にかかる農作業機の耕深制御装置を図面の実
施例によって説明する。(Embodiment) A working depth control device for an agricultural working machine according to the present invention will be described below with reference to an embodiment of the drawings.
図面の実施例では、農作業機としてロータリ装置を備え
たトラクターを示しており、第１図において、（１）は
トラクターの機体であって、前方上部にエンジン（２）
を搭載すると共に、前記機体の前部両側に前車輪（３）
を、また後部に前記エンジン部に連動する後車輪（４）
をそれぞれ軸支して、前記エンジン部の駆動に伴う前記
後車輪（４）の回転駆動により前記機体（１）の走行を
行うごとくしている。The embodiment shown in the drawings shows a tractor equipped with a rotary device as an agricultural working machine. In FIG. 1, (1) is the body of the tractor, and an engine (2) is provided in the upper front part.
And equipped with front wheels (3) on both sides of the front of the fuselage.
And a rear wheel (4) linked to the engine section at the rear.
Respectively, and the rear wheel (4) is driven to rotate in accordance with the driving of the engine section so that the machine body (1) travels.
前記機体（１）の後部には、１本のトップリンク（５）
と２本のロアリンク（６）を介してロータリ装置（７）
を上下方向に昇降可能に支持すると共に、前記機体
（１）には両側に２本のリフトアーム（８）をもつ油圧
昇降装置（９）を設け、該昇降装置（９）の各リフトア
ーム（８）を前記各ロアリンク（６）にそれぞれ連結
し、前記昇降装置（９）による各リフトアーム（８）の
上下動により、前記各ロアリンク（６）を介して前記ロ
ータリ装置（７）を昇降操作するごとくしている。One top link (5) at the rear of the fuselage (1)
And a rotary device (7) via two lower links (6)
And a hydraulic lifting device (9) having two lift arms (8) on both sides are provided on the machine body (1), and each lift arm (9) of the lifting device (9) is supported. 8) is connected to each lower link (6), and the vertical movement of each lift arm (8) by the elevating device (9) causes the rotary device (7) to be moved through each lower link (6). I'm doing it as I move up and down.
また、前記のごときトラクター（１）には、前記ロータ
リ装置（７）の耕耘深さを検出する耕深センサー（20）
と、前記ロータリ装置（７）の耕耘深さを設定する耕深
設定器（25）と、前記センサー（20）の出力により前記
ロータリ装置（７）の耕耘深さを前記設定器（25）で設
定する深さに制御する耕深制御機構（10）とを備えた耕
深制御装置を設けている。Further, in the tractor (1) as described above, a tilling depth sensor (20) for detecting the tilling depth of the rotary device (7).
And the tilling depth setting device (25) for setting the tilling depth of the rotary device (7), and the tilling depth of the rotary device (7) by the setting device (25) by the output of the sensor (20). A plowing depth control device provided with a plowing depth control mechanism (10) for controlling the depth to be set.
前記耕深センサー（20）としては、超音波センサーを用
い、該センサー（20）を前記ロータリ装置（７）の前部
位置に取付け、前記ロータリ装置（７）の上下動作に伴
う前記センサー（20）から耕耘前の圃場面までの距離、
つまり、ロータリ装置（７）の耕耘深さを定期的に検出
すべく成している。An ultrasonic sensor is used as the tilling depth sensor (20), the sensor (20) is attached to a front position of the rotary device (7), and the sensor (20) associated with the vertical movement of the rotary device (7) is used. ) To the farm scene before plowing,
In other words, the depth of plowing of the rotary device (7) is regularly detected.
尚、耕深センサー（20）としては、超音波センサーのよ
うな非接触センサーを用いる他、前記ロータリ装置
（７）のリヤカバーに検出レバーを取付けた接触式のも
のであってもよい。As the tilling depth sensor (20), a non-contact sensor such as an ultrasonic sensor may be used, or a contact type in which a detection lever is attached to the rear cover of the rotary device (7) may be used.
また、前記耕深制御機構（10）としては、前記油圧昇降
装置（９）を電気的に制御することにより行うのであっ
て、第４図に示すごとく、油圧ポンプ（Ｐ）に３位置６
ポートタイプの電磁切換弁（11）を接続し、該電磁切換
弁（11）に前記油圧昇降装置（９）における油圧シリン
ダ（91）の上昇及び下降側に接続して、前記電磁切換弁
（11）に設けるソレノイド（S1）（S2）の動作に伴い該
電磁切換弁（11）を切換操作して、前記油圧シリンダ
（91）の上昇又は下降側の何れか一方に供給することに
より、前記油圧シリンダ（91）のピストンロッド（92）
を進退動させ、このピストンロッド（92）の進退動によ
り前記ロータリ装置（７）を上下動させ、該ロータリ装
置（７）の耕深制御を行うべく構成している。Further, the working depth control mechanism (10) is performed by electrically controlling the hydraulic lifting device (9). As shown in FIG. 4, the hydraulic pump (P) has three positions.
A port type electromagnetic switching valve (11) is connected, and the electromagnetic switching valve (11) is connected to the ascending and descending sides of a hydraulic cylinder (91) in the hydraulic lifting device (9), and the electromagnetic switching valve (11) is connected. ), The solenoid switching valve (11) is switched according to the operation of the solenoid (S 1 ) (S 2 ) and is supplied to either the up or down side of the hydraulic cylinder (91). Piston rod (92) of the hydraulic cylinder (91)
The rotary device (7) is moved up and down by moving the piston rod (92) forward and backward to control the working depth of the rotary device (7).
さらに、前記耕深制御装置の制御回路としては、第３図
に示す如くコントローラ（12）の入力ポートに、前記ポ
ジションコントロールレバー（21）のロータリ装置
（７）上昇操作によりオン作動する上昇ポジションスイ
ッチ（22）と、トラクターの走行レバー（23）の後進操
作によりオン作動する後進スイッチ（23a）と、ロータ
リ装置（７）の走行速度を検出する速度センサー（30）
と、耕耘深さを検出する耕深センサー（20）と、耕深設
定値を設定する耕深設定レバー（24）により作動制御す
るポテンショメータ型耕深設定器（25）と、作業機ポジ
ションセンサー（26）と、作業機ポジション設定器（2
7）及び自動制御時にオン動作する自動スイッチ（28）
を接続する一方、前記コントローラ（12）の出力ポート
に、前記電磁切換弁（11）の各ソレノイド（S1）（S2）
をスイッチング回路を介して接続している。又、第３図
中、（29）は前記コントローラ（12）の出力ポートに接
続される表示器又は警報装置などである。Further, as the control circuit of the plowing depth control device, as shown in FIG. 3, an ascending position switch which is turned on by an ascending operation of the rotary device (7) of the position control lever (21) at an input port of the controller (12). (22), a reverse switch (23a) which is turned on by a backward operation of a traveling lever (23) of a tractor, and a speed sensor (30) for detecting a traveling speed of a rotary device (7).
A plowing depth sensor (20) for detecting the plowing depth, a plowing depth setting lever (24) for setting a plowing depth setting value, and a potentiometer-type plowing depth setting device (25), and a work implement position sensor ( 26) and work implement position setting device (2
7) and automatic switch that turns on during automatic control (28)
On the other hand, each solenoid (S 1 ) (S 2 ) of the electromagnetic switching valve (11) is connected to the output port of the controller (12).
Are connected via a switching circuit. Further, in FIG. 3, (29) is an indicator or alarm device connected to the output port of the controller (12).
斯くして、前記ロータリ装置（７）による耕耘作業時に
前記耕深制御装置で前記ロータリ装置（７）の耕耘深さ
を自動制御する場合には、前記上昇スイッチ（22）及び
後進スイッチ（23a）がオフ状態のもとで、第５図に示
されるごとく前記ポジションスイッチ（22）と後進スイ
ッチ（23a）がオフの状態のもとで前記自動スイッチ（2
8）をオン動作させ、前記耕深設定器（25）による設定
値と、耕深センサー（20）から出力される検出値の最終
データと該データ前の任意数データとの移動平均値を比
較し、その移動平均値が前記設定値の不感帯域かどうか
を演算して、不感帯域内に位置するときには前記ロータ
リ装置（７）の耕耘深さを制御しないようにし、また、
前記移動平均値が不感帯域の上限値よりも浅い場合に
は、前記電磁切換弁（11）のソレノイド（S1）を励磁さ
せ、前記電磁切換弁（11）上昇側に切換えて、前記油圧
昇降装置（９）を介し前記ロータリ装置（７）を下降さ
せるのであり、前記移動平均値が不感帯域の下限値より
も深い場合には、前記電磁切換弁（11）のソレノイド
（S2）を励磁させ、前記電磁切換弁（11）上昇側に切換
えて、前記油圧昇降装置（９）を介し前記ロータリ装置
（７）を上昇させるごとく自動制御するのである。Thus, when the tilling depth of the rotary device (7) is automatically controlled by the tilling depth control device during the tilling work by the rotary device (7), the ascending switch (22) and the reverse switch (23a). Is in the off state, the position switch (22) and the reverse switch (23a) are in the off state as shown in FIG.
8) is turned on, and the moving average value of the set value by the tilling depth setting device (25) and the final data of the detection value output from the tilling depth sensor (20) and the arbitrary number data before the data is compared. However, the moving average value is calculated whether it is in the dead zone of the set value, and when it is located in the dead zone, the plowing depth of the rotary device (7) is not controlled, and
When the moving average value is shallower than the upper limit value of the dead band, the solenoid (S 1 ) of the solenoid operated directional control valve (11) is excited to switch the solenoid operated directional control valve (11) to the ascending side to raise or lower the hydraulic pressure. The rotary device (7) is lowered through the device (9), and when the moving average value is deeper than the lower limit value of the dead zone, the solenoid (S 2 ) of the electromagnetic switching valve (11) is excited. Then, the electromagnetic switching valve (11) is switched to the ascending side, and the rotary device (7) is automatically controlled by raising the rotary device (7) through the hydraulic lifting device (9).
本考案は以上のごとく構成する耕深制御装置において、
前記耕深センサー（20）から出力される検出値の移動平
均値と前記設定器（25）の設定値とを比較し、その差に
基づいて前記耕深制御機構（10）を自動制御するに際し
て、前記ロータリ装置（７）の走行速度が遅いとき、前
記耕深センサー（20）による検出値の移動平均に使用す
るデータ量を、前記ロータリ装置（７）の走行速度が速
いときに比べて多くしたのである。The present invention relates to the tilling depth control device configured as described above,
When comparing the moving average value of the detection values output from the working depth sensor (20) with the setting value of the setting device (25), and automatically controlling the working depth control mechanism (10) based on the difference. When the traveling speed of the rotary device (7) is low, the amount of data used for the moving average of the detection value by the tilling depth sensor (20) is larger than that when the traveling speed of the rotary device (7) is high. I did.
具体的には、前記速度センサー（30）でロータリ装置
（７）の走行速度を読み込み、その速度が例えば３〜5k
m/hの標準走行であるか、3km/h以下の遅い走行であるか
或は5km/h以上の速い走行であるかを判別して、移動平
均に使用するデータ量を次の表１に示すごとく増減する
のである。Specifically, the traveling speed of the rotary device (7) is read by the speed sensor (30), and the speed is, for example, 3 to 5k.
The amount of data used for the moving average is shown in the following Table 1 by discriminating whether it is a standard run of m / h, a slow run of 3 km / h or less, or a fast run of 5 km / h or more. It increases and decreases as shown.
つまり、移動平均に使用するデータ量の係数Ｎを、ハン
チングの生じ難い速い走行の場合にはＮ＝１として、ハ
ンチングなく所望の応答性が得られるようなデータ量を
設定し、このデータ量をもとにハンチングの生じ易い遅
い走行の場合には、Ｎ＝３〜５とし、前記データ量を多
くして応答性に対し、ハンチング防止を優先させるので
あり、また、速い走行と遅い走行の場合との中間値、即
ちＮ＝２とするのである。 That is, the coefficient N of the amount of data used for the moving average is set to N = 1 in the case of fast traveling where hunting is unlikely to occur, and the amount of data is set so that the desired responsiveness can be obtained without hunting. Originally, in the case of slow traveling in which hunting is likely to occur, N = 3 to 5 is set, and the amount of data is increased to give priority to hunting prevention with respect to responsiveness, and in the case of fast traveling and slow traveling. And an intermediate value of N, that is, N = 2.
さらに、第５図に示す実施例では、前記設定値の読み込
みによる移動平均量の増減と共に、移動平均に使用する
最終データに重み付けを行い、かつ、その重み付け量を
増減するようにしている。Further, in the embodiment shown in FIG. 5, the final data used for the moving average is weighted and the weighting amount is increased / decreased as the moving average amount is increased / decreased by reading the set value.
この場合、前記移動平均に使用する耕深センサー（20）
からの検出データをd1〜dnとしたとき、これらデータの
うち、移動平均に使用する最終データに次の式で示すご
とく重み付けを行うのである。In this case, the working depth sensor (20) used for the moving average
When the detected data from 1 to d 1 are d 1 to d n , the final data used for the moving average among these data is weighted as shown in the following formula.
但し、係数Ｋ≧１ そして、前記移動平均に使用する最終データへの重み付
け量の係数Ｋを、次の表２で示すごとくハンチングの生
じ易い遅い耕深の場合には、Ｋ＝１として重み付けをな
くして、移動平均に使用する各データを均等重みにする
のであり、標準走行の場合には、Ｋ＝２とし、速い走行
の場合には、Ｋ＝３〜５として応答性を向上するのであ
る。 However, the coefficient K ≧ 1 and the coefficient K of the weighting amount for the final data used for the moving average is set as K = 1 in the case of a slow tilling depth where hunting is likely to occur as shown in Table 2 below. Instead, each data used for the moving average is equally weighted. For standard driving, K = 2, and for fast driving, K = 3 to 5 to improve responsiveness. .
本考案は以上のごとく構成するもので、次に耕深制御装
置による前記ロータリの制御態様を、第５図に示すフロ
ーチャートに基づいて説明する。 The present invention is configured as described above. Next, the control mode of the rotary by the tilling depth control device will be described based on the flowchart shown in FIG.
先ず前記ロータリ装置（７）の耕耘深さを自動制御する
ときには、前記耕深設定器（25）を所定の設定値に設定
する。First, when automatically controlling the plowing depth of the rotary device (7), the plowing depth setting device (25) is set to a predetermined set value.
一方、速度センサー（30）によりロータリ装置（７）の
走行速度を読み込み、その速度が例えば３〜5km/hの標
準速度の場合には、平均移動に使用するデータ量の係数
をＮ＝２として、そのデータ量を中程度にすると共に、
移動平均の最終データの重み付け量の係数もＫ＝２とし
て、その重み付けを中程度して、これらの条件を与えた
状態で耕深センサー（20）による検出値の移動平均値を
演算して、その移動平均値と前記耕深設定器（25）の設
定値と比較して前記した自動耕深制御を行うのである。On the other hand, when the traveling speed of the rotary device (7) is read by the speed sensor (30) and the speed is a standard speed of 3 to 5 km / h, the coefficient of the amount of data used for average movement is set to N = 2. , With a medium amount of data,
The coefficient of the weighting amount of the final data of the moving average is also set to K = 2, the weighting is moderate, and the moving average value of the detection values by the tilling depth sensor (20) is calculated under these conditions, The above-mentioned automatic tillage depth control is performed by comparing the moving average value with the set value at the tiller depth setting device (25).
また、前記速度センサー（30）で検出された速度が3km/
h以下でロータリ装置（７）のハンチングが発生し易い
遅い走行の場合には、平均移動に使用するデータ量の係
数をＮ＝３〜５として、そのデータ量を多くすると共
に、移動平均の最終データの重み付け量の係数をＫ＝１
として、その重み付けをなくし、これらの条件を与えた
状態で耕深センサー（20）による検出値の移動平均値を
演算することにより、この移動平均値の変化を少なく抑
えることができ、この移動平均値と前記耕深設定器（2
5）の設定値と比較して前記した自動耕深制御を行うの
である。The speed detected by the speed sensor (30) is 3 km /
In the case of slow running where the hunting of the rotary device (7) is likely to occur below h, the coefficient of data amount used for the average movement is set to N = 3 to 5 to increase the data amount and the final of the moving average. The coefficient of the weighting amount of data is K = 1
As a result, by removing the weighting and calculating the moving average value of the detection value by the tilling depth sensor (20) under these conditions, the change of this moving average value can be suppressed to a small value. Value and the working depth setting device (2
The above-mentioned automatic tilling depth control is performed by comparing with the set value of 5).
これにより、走行速度の遅いときには、耕深制御の応答
性が標準の場合に比べて多少緩慢になるけれども、前記
ロータリ装置（７）のハンチングを抑えて、安定した耕
深制御を行わしめ、仕上げ面をなめらかに仕上げること
ができるのである。As a result, when the traveling speed is slow, the response of the plowing depth control becomes slightly slower than that of the standard case, but the hunting of the rotary device (7) is suppressed and stable plowing depth control is performed for finishing. The surface can be finished smoothly.
さらに、前記速度センサー（30）設定された走行速度が
5km/h以上の速い走行の場合には、平均移動に使用する
データ量の係数をＮ＝１として、そのデータ量を少なく
すると共に、移動平均の最終データの重み付け量の係数
をＫ＝３〜５として、その重み付けを多くし、これらの
条件を与えた状態で耕深センサー（20）による検出値の
移動平均値を演算することにより、この移動平均値の変
化を大きくするのである。Furthermore, the traveling speed set by the speed sensor (30)
In the case of fast running of 5 km / h or more, the coefficient of the data amount used for the average movement is set to N = 1 to reduce the data amount, and the coefficient of the weighting amount of the final data of the moving average is set to K = 3 to 5, the weighting is increased and the moving average value of the detected values by the tilling depth sensor (20) is calculated under these conditions to increase the change of the moving average value.
この移動平均値と前記耕深設定器（25）の設定値と比較
して前記した自動耕深制御を行うのである。The above-mentioned automatic tilling depth control is performed by comparing this moving average value with the set value of the tilling depth setting device (25).
これにより、走行速度の速いときには、耕深制御の応答
性を十分に確保できるのである。As a result, when the traveling speed is high, the responsiveness of the plowing depth control can be sufficiently ensured.
尚、前記耕深制御装置を水平又は角度制御と併設しても
良い。Incidentally, the plowing depth control device may be provided together with horizontal or angle control.
（考案の効果） 以上の如く、本考案によれば、農作業機の走行速度が遅
いときには、耕深センサー（20）による検出値の移動平
均に使用するデータ量が多く、応答性は多少緩慢になる
けれども、移動平均値の変化を少なく抑えることができ
ると共に、前記移動平均に使用する最終データの重み付
け量が少ないから、移動平均値が最終データに大きく依
存することなく、多いデータ量の各データ値を均等にな
らした値に近づけることができるのであり、こうして求
めた移動平均値に基づいて農作業機の走行速度が遅いと
きの耕深制御を行うから、農作業機のハンチングを効果
的に防止できて、波打ち現象等を低減でき、仕上げ面を
なめらかに仕上げることができるのである。(Effect of the device) As described above, according to the present invention, when the traveling speed of the agricultural working machine is slow, a large amount of data is used for the moving average of the detection values by the tilling depth sensor (20), and the response is slightly slow. However, since the change of the moving average value can be suppressed to a small amount and the weighting amount of the final data used for the moving average is small, the moving average value does not largely depend on the final data, and each data having a large amount of data. Since the value can be made closer to a value that is evened out, the culturing depth is controlled when the traveling speed of the agricultural work machine is slow based on the moving average value thus obtained, so hunting of the agricultural work machine can be effectively prevented. As a result, the phenomenon of waving can be reduced and the finished surface can be finished smoothly.
一方、農作業機の走行速度が速いときには、耕深センサ
ー（20）による検出値の移動平均に使用するデータ量が
少なくて、応答性を向上できると共に、移動平均に使用
する最終データの重み付け量が多いから、少ないデータ
量を補なって、その移動平均値を、制御直前の最終デー
タに近づけることができるのであり、こうして求めた移
動平均値に基づいて農作業機の走行速度が速いときの耕
深制御を行うから、ハンチングが問題とならない深い耕
耘において、応答性を十分に高めた的確な耕耘を行うこ
とができるのである。On the other hand, when the traveling speed of the farm work machine is high, the amount of data used for the moving average of the detection values by the tilling depth sensor (20) is small, which improves the responsiveness and the weighting amount of the final data used for the moving average. Since there is a large amount of data, it is possible to make up the moving average value close to the final data immediately before control by compensating for the small amount of data, and based on the moving average value thus obtained, the working depth when the traveling speed of the agricultural work machine is high. Since the control is performed, it is possible to perform accurate plowing with sufficiently high responsiveness in deep plowing where hunting is not a problem.
第１図は本考案の耕深制御装置を実施したトラクターの
側面図、第２図は同要部の平面図、第３図は耕深制御装
置の電気回路図、第４図は耕深制御装置の系統図、第５
図は耕深制御装置のフローチャート図である。 （10）……耕深制御装置 （20）……耕深センサー （25）……耕深設定器FIG. 1 is a side view of a tractor in which the plowing depth control device of the present invention is implemented, FIG. 2 is a plan view of the relevant portion, FIG. 3 is an electric circuit diagram of the plowing depth control device, and FIG. 4 is plowing depth control. System diagram of the device, No. 5
The figure is a flow chart of the tilling depth control device. (10) …… Cultivation depth control device (20) …… Cultivation depth sensor (25) …… Cultivation depth setting device
Claims (1)
ー（20）と、前記農作業機の耕耘深さを設定する耕深設
定器（25）と、前記センサー（20）の出力により前記農
作業機の耕耘深さを前記設定器（25）で設定する深さに
制御する耕深制御機構（10）とを備えた農作業機の耕深
制御装置において、前記耕深センサー（20）から出力さ
れる検出値の移動平均値と前記設定器（25）の設定値と
を比較し、その差に基づいて前記耕深制御機構（10）を
制御すべく成す一方、前記農作業機の走行速度が遅いと
き、前記耕深センサー（20）による検出値の移動平均に
使用するデータ量を前記農作業機の走行速度が速いとき
に比べて多くすると共に、前記農作業機の走行速度が速
いとき、前記移動平均に使用する最終データの重み付け
量を、前記農作業機の走行速度が遅いときに比べて多く
したことを特徴とする農作業機の耕深制御装置。1. A tillage depth sensor (20) for detecting the tilling depth of an agricultural working machine, a tilling depth setting device (25) for setting the tilling depth of the agricultural working machine, and an output of the sensor (20) for the above In a tillage depth control device for an agricultural work machine equipped with a tillage depth control mechanism (10) for controlling the tilling depth of the farm work machine to a depth set by the setting device (25), output from the tillage depth sensor (20) The moving average value of the detected values and the set value of the setting device (25) are compared, and the traveling speed of the agricultural working machine is changed while the cultivation depth control mechanism (10) is controlled based on the difference. When it is slow, the amount of data used for the moving average of the detection value by the tilling depth sensor (20) is increased as compared to when the traveling speed of the agricultural working machine is high, and when the traveling speed of the agricultural working machine is fast, the movement is performed. The weighting amount of the final data used for averaging is calculated by Tilling depth control system for agricultural machine, characterized in that a lot compared to when the speed is slow.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988117185U JPH0745127Y2 (en) | 1988-09-06 | 1988-09-06 | Agricultural working machine plowing depth control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988117185U JPH0745127Y2 (en) | 1988-09-06 | 1988-09-06 | Agricultural working machine plowing depth control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0236911U JPH0236911U (en) | 1990-03-12 |
| JPH0745127Y2 true JPH0745127Y2 (en) | 1995-10-18 |
Family
ID=31360409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988117185U Expired - Lifetime JPH0745127Y2 (en) | 1988-09-06 | 1988-09-06 | Agricultural working machine plowing depth control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0745127Y2 (en) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6350504U (en) * | 1986-09-22 | 1988-04-05 | ||
| JPS6392503U (en) * | 1986-12-05 | 1988-06-15 | ||
| JPH0611202B2 (en) * | 1986-12-22 | 1994-02-16 | 株式会社クボタ | Elevating control device for reaper harvester |
-
1988
- 1988-09-06 JP JP1988117185U patent/JPH0745127Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0236911U (en) | 1990-03-12 |
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