JPH0745126Y2 - Agricultural working machine plowing depth control device - Google Patents
Agricultural working machine plowing depth control deviceInfo
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- JPH0745126Y2 JPH0745126Y2 JP1988117184U JP11718488U JPH0745126Y2 JP H0745126 Y2 JPH0745126 Y2 JP H0745126Y2 JP 1988117184 U JP1988117184 U JP 1988117184U JP 11718488 U JP11718488 U JP 11718488U JP H0745126 Y2 JPH0745126 Y2 JP H0745126Y2
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- depth
- tilling
- moving average
- tilling depth
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Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案はトラクターなどに連結する農作業機の耕深制御
装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial application field) The present invention relates to a tilling depth control device for an agricultural working machine connected to a tractor or the like.
（従来の技術） 従来、この種耕深制御装置は、実開昭59−66793号公報
に示されるごとく農作業機の耕耘深さを検出する耕深セ
ンサーと、前記農作業機の耕耘深さを設定する耕深設定
器と、前記センサーの出力により前記農作業機の耕耘深
さを前記設定器で設定する深さに制御する耕深制御機構
とを備え、前記農作業機の作業走行時で、該農作業機が
圃場の凹凸などにより上下移動したとき、前記耕深制御
機構の耕深センサーから出力信号を出力し、この出力信
号に基づく前記耕深制御機構の駆動により前記作業機の
耕耘深さを前記耕深設定器で設定した設定値に制御し、
前記作業機による耕耘深さを均一ならしめるごとくして
いる。(Prior Art) Conventionally, this seed plowing depth control device sets a plowing depth sensor for detecting the plowing depth of an agricultural working machine and a plowing depth of the agricultural working machine as shown in Japanese Utility Model Publication No. 59-66793. And a tilling depth control mechanism for controlling the tilling depth of the agricultural working machine to the depth set by the setting machine by the output of the sensor, and at the time of working traveling of the agricultural working machine, the agricultural work When the machine moves up and down due to unevenness of the field, an output signal is output from the tilling depth sensor of the tilling depth control mechanism, and the tilling depth of the working machine is driven by driving the tilling depth control mechanism based on this output signal. Control to the set value set with the plowing depth setter,
The plowing depth by the working machine is made uniform.
（考案が解決しようとする課題） ところが、前記した耕深制御装置により耕深制御を行う
とき、耕耘深さが浅い場合（例えば5cm程度）には、農
作業機が通常耕盤から離れ、耕盤により重量が支持され
る割合が少なく、このため、前記農作業機がトラクター
などに対し、宙吊りに近い状態になって、農作業機にお
ける例えばロータリ爪の反力で上下動することが生じ、
この結果、耕深制御時にハンチング等が発生して、安定
した制御が困難となり、浅い耕耘時には波打ち現象等が
発生する問題があった。(Problems to be solved by the invention) However, when the tilling depth is controlled by the above-mentioned tilling depth control device, when the tilling depth is shallow (for example, about 5 cm), the farm work machine separates from the ordinary tiller, Due to this, the proportion of weight supported is small, and therefore, the farm work machine is in a state close to hanging in the air with respect to the tractor and the like, and the farm work machine may move up and down due to, for example, the reaction force of the rotary claw,
As a result, there is a problem that hunting occurs during the control of the plowing depth, stable control becomes difficult, and a waviness phenomenon occurs at the shallow plowing.
本考案の目的は、耕耘深さが浅いときの波打ち現象等を
低減させて、安定した耕深制御を行ない得ると共に、耕
耘深さが深いときの応答性を十分に確保することができ
る耕深制御装置を提供するにある。The purpose of the present invention is to reduce the waving phenomenon and the like when the plowing depth is shallow, to enable stable plowing depth control, and to ensure sufficient responsiveness when the plowing depth is deep. To provide a control device.
（課題を解決するための手段） しかして、本考案は、農作業機の耕耘深さを検出する耕
深センサー（20）と、前記農作業機の耕耘深さを設定す
る耕深設定器（25）と、前記センサー（20）の出力によ
り前記農作業機の耕耘深さを前記設定器（25）で設定す
る深さに制御する耕深制御機構（10）とを備えた農作業
機の耕深制御装置において、前記耕深センサー（20）か
ら出力される検出値の移動平均値と前記設定器（25）の
設定値とを比較し、その差に基づいて前記耕深制御機構
（10）を制御すべく成す一方、前記設定器（25）で設定
する農作業機の耕耘深さが浅いとき、前記耕深センサー
（20）による検出値の移動平均に使用するデータ量を、
前記農作業機の耕耘深さが深いときに比べて多くすると
共に、前記設定器（25）で設定する農作業機の耕耘深さ
が深いとき、前記移動平均に使用する最終データの重み
付け量を、前記農作業機の耕耘深さが浅いときに比べて
多くしたものである。(Means for Solving the Problems) Therefore, the present invention provides a tillage depth sensor (20) for detecting the tilling depth of an agricultural working machine and a tilling depth setting device (25) for setting the tilling depth of the agricultural working machine. And a tilling depth control mechanism (10) for controlling the tilling depth of the agricultural working machine to the depth set by the setting device (25) by the output of the sensor (20). In, the moving average value of the detection values output from the working depth sensor (20) is compared with the setting value of the setting device (25), and the working depth control mechanism (10) is controlled based on the difference. On the other hand, when the tilling depth of the agricultural working machine set by the setting device (25) is shallow, the amount of data used for the moving average of the detection values by the tilling depth sensor (20) is
While increasing the cultivating depth of the agricultural work machine as compared to when deep, when the cultivating depth of the agricultural work machine set by the setting device (25) is deep, the weighting amount of the final data used for the moving average, This is increased compared to when the tilling depth of the agricultural work machine is shallow.
（作用） 上記構成により、耕耘深さの浅いときには、耕深センサ
ー（20）による検出値の移動平均に使用するデータ量が
多く、応答性は多少緩慢になるけれども、移動平均値の
変化を少なく抑えることができると共に、前記移動平均
に使用する最終データの重み付け量が少ないから、移動
平均値が最終データに大きく依存することなく、多いデ
ータ量の各データ値を均等にならした値に近づけること
ができるのであり、こうして求めた移動平均値に基づい
て耕耘深さが浅いときの耕深制御を行うから、農作業機
のハンチングを効果的に防止できて、波打ち現象等を低
減でき、仕上げ面をなめらかに仕上げることができるの
である。(Operation) With the above configuration, when the plowing depth is shallow, the amount of data used for the moving average of the detection values by the plowing depth sensor (20) is large, and the response is somewhat slow, but the change in the moving average value is small. In addition to being able to suppress it, the weighting amount of the final data used for the moving average is small, so that the moving average value does not largely depend on the final data, and each data value of a large amount of data should be close to an even value. Since the plowing depth control is performed when the plowing depth is shallow based on the moving average value obtained in this way, it is possible to effectively prevent hunting of the agricultural work machine, reduce waviness, and reduce the finished surface. It can be finished smoothly.
一方、耕耘深さの深いときには、耕深センサー（20）に
よる検出値の移動平均に使用するデータ量が少なくて、
応答性を向上できると共に、移動平均に使用する最終デ
ータの重み付け量が多いから、少ないデータ量を補なっ
て、その移動平均値を、制御直前の最終データに近づけ
ることができるのであり、こうして求めた移動平均値に
基づいて耕耘深さが深いときの耕耘制御を行うから、ハ
ンチングが問題とならない深い耕耘において、応答性を
十分に高めた的確な耕耘を行うことができるのである。On the other hand, when the plowing depth is deep, the amount of data used for the moving average of the detection values by the plowing depth sensor (20) is small,
Since the responsiveness can be improved and the weighting amount of the final data used for the moving average is large, it is possible to make up the moving average value close to the final data immediately before control by compensating for the small amount of data. Since the tilling control when the tilling depth is deep is performed based on the moving average value, it is possible to perform the appropriate tilling with sufficiently enhanced responsiveness in the deep tilling where hunting is not a problem.
（実施例） 以下本考案に係る農作業機の耕深制御装置を図面の実施
例によって説明する。図面の実施例では、農作業機とし
てロータリ装置を備えたトラクターを示しており、第１
図において、（１）はトラクターの機体であって、前方
上部にエンジン（２）を搭載すると共に、前記機体の前
記両側に前車輪（３）を、また後部に前記エンジン部に
連動する後車輪（４）をそれぞれ軸支して、前記エンジ
ン部の駆動に伴う前記後車輪（４）の回動駆動により前
記機体（１）の走行を行うごとくしている。(Embodiment) Hereinafter, a working depth control device for an agricultural working machine according to the present invention will be described with reference to an embodiment of the drawings. The embodiment shown in the drawings shows a tractor equipped with a rotary device as an agricultural working machine.
In the figure, (1) is a vehicle body of a tractor, in which an engine (2) is mounted on an upper front portion, front wheels (3) are provided on both sides of the vehicle body, and rear wheels which are interlocked with the engine section are provided on a rear portion. Each of (4) is pivotally supported, and the rear body wheel (4) is rotationally driven in accordance with the driving of the engine section so that the machine body (1) travels.
前記機体（１）の後部には、１本のトップリンク（５）
と２本のロアリンク（６）を介してロータリ装置（７）
を上下方向に昇降可能に支持すると共に、前記機体
（１）には両側に２本のリフトアーム（８）をもつ油圧
昇降装置（９）を設け、該昇降装置（９）の各リフトア
ーム（８）を前記各ロアリンク（６）にそれぞれ連結
し、前記昇降装置（９）による各リフトアーム（８）の
上下動により、前記各ロアリンク（６）を介して前記ロ
ータリ装置（７）を昇降操作するごとくしている。One top link (5) at the rear of the fuselage (1)
And a rotary device (7) via two lower links (6)
And a hydraulic lifting device (9) having two lift arms (8) on both sides are provided on the machine body (1), and each lift arm (9) of the lifting device (9) is supported. 8) is connected to each lower link (6), and the vertical movement of each lift arm (8) by the elevating device (9) causes the rotary device (7) to be moved through each lower link (6). I'm doing it as I move up and down.
また、前記のごときトラクター（１）には、前記ロータ
リ装置（７）の耕耘深さを検出する耕深センサー（20）
と、前記ロータリ装置（７）の耕耘深さを設定する耕深
設定器（25）と、前記センサー（20）の出力により前記
ロータリ装置（７）の耕耘深さを前記設定器（25）で設
定する深さに制御する耕深制御機構（10）とを備えた耕
深制御装置を設けている。Further, in the tractor (1) as described above, a tilling depth sensor (20) for detecting the tilling depth of the rotary device (7).
And the tilling depth setting device (25) for setting the tilling depth of the rotary device (7), and the tilling depth of the rotary device (7) by the setting device (25) by the output of the sensor (20). A plowing depth control device provided with a plowing depth control mechanism (10) for controlling the depth to be set.
前記耕深センサー（20）としては、超音波センサーを用
い、該センサー（20）を前記ロータリ装置（７）の前記
位置に取付け、前記ロータリ装置（７）の上下動作に伴
う前記センサー（20）から耕耘前の圃場面までの距離、
つまり、ロータリ装置（７）の耕耘深さを定期的に検出
すべく成している。An ultrasonic sensor is used as the working depth sensor (20), the sensor (20) is attached to the position of the rotary device (7), and the sensor (20) is associated with the vertical movement of the rotary device (7). To the farm scene before tilling,
In other words, the depth of plowing of the rotary device (7) is regularly detected.
尚、耕深センサー（20）としては、超音波センサーを用
いて非接触式とする他、前記ロータリ装置（７）のリヤ
カバーに検出レバーを取付けた接触式のものであっても
良い。The depth sensor (20) may be a non-contact type using an ultrasonic sensor, or may be a contact type in which a detection lever is attached to the rear cover of the rotary device (7).
また、前記耕深制御機構（10）としては、前記油圧昇降
装置（９）を電気的に制御することにより行うのであっ
て、第４図に示すごとく、油圧ポンプ（Ｐ）に３位置６
ポートタイプの電磁切換弁（11）を接続し、該電磁切換
弁（11）に前記油圧昇降装置（９）における油圧シリン
ダ（91）の上昇及び下降側に接続して、前記電磁切換弁
（11）に設けるソレノイド（S1）（S2）の動作に伴い該
電磁切換弁（11）を切換操作して、前記油圧シリンダ
（91）の上昇又は下降側の何れか一方に供給することに
より、前記油圧シリンダ（91）のピストンロッド（92）
を進退動させ、このピストンロッド（92）の進退動によ
り前記ロータリ装置（７）を上下動させ、該ロータリ装
置（７）の耕深制御を行うべく構成している。Further, the working depth control mechanism (10) is performed by electrically controlling the hydraulic lifting device (9). As shown in FIG. 4, the hydraulic pump (P) has three positions.
A port type electromagnetic switching valve (11) is connected, and the electromagnetic switching valve (11) is connected to the ascending and descending sides of a hydraulic cylinder (91) in the hydraulic lifting device (9), and the electromagnetic switching valve (11) is connected. ), The solenoid switching valve (11) is switched according to the operation of the solenoid (S 1 ) (S 2 ) and is supplied to either the up or down side of the hydraulic cylinder (91). Piston rod (92) of the hydraulic cylinder (91)
The rotary device (7) is moved up and down by moving the piston rod (92) forward and backward to control the working depth of the rotary device (7).
さらに、前記耕深制御装置の制御回路としては、第３図
に示す如くコントローラ（12）の入力ポートに、ポジシ
ョンコントロールレバー（21）のロータリ装置（７）上
昇操作によりオン作動する上昇ポジションスイッチ（2
2）と、トラクターの走行レバー（23）の後進操作によ
りオン作動する後進スイッチ（23a）と、ロータリ装置
（７）の耕耘深さを検出する耕深センサー（20）と、耕
深設定値を設定する耕深設定レバー（24）により作動制
御するポテンショメータ型耕深設定器（25）と、作業機
ポジションセンサー（26）と、作業機ポジション設定器
（27）及び自動制御時にオン動作する自動スイッチ（2
8）を接続する一方、前記コントローラ（12）の出力ポ
ートに前記電磁切換弁（11）の各ソレノイド（S1）
（S2）をスイッチング回路を介して接続している。Further, as the control circuit of the tilling depth control device, as shown in FIG. 3, an ascending position switch (ON) that is turned on by an ascending operation of the rotary device (7) of the position control lever (21) is provided at the input port of the controller (12). 2
2), the reverse switch (23a) that is turned on by the reverse operation of the traveling lever (23) of the tractor, the tilling depth sensor (20) that detects the tilling depth of the rotary device (7), and the tilling depth set value. Potentiometer-type working depth setting device (25) that is controlled by the working depth setting lever (24), working machine position sensor (26), working machine position setting machine (27), and automatic switch that turns on during automatic control (2
8) while connecting the solenoid (S 1 ) of the solenoid valve (11) to the output port of the controller (12).
(S 2 ) is connected via a switching circuit.
また、第３図中（29）は前記コントローラ（10）の出力
ポートに接続した表示器又は警報装置などである。Further, (29) in FIG. 3 is an indicator or alarm device connected to the output port of the controller (10).
斯くして、前記ロータリ装置（７）による耕耘作業時に
前記耕深制御装置で前記ロータリ装置（７）の耕耘深さ
を自動制御する場合には、前記上昇スイッチ（22）及び
後進スイッチ（23a）がオフ状態のもとで、第５図に示
されるごとく前記自動スイッチ（28）をオン動作させ、
前記耕深設定器（25）による設定値と、耕深センサー
（20）から出力される検出値の最終データと該データ前
の任意数データとの移動平均値を比較し、その移動平均
値が前記設定値の不感帯域かどうかを演算して、不感帯
域内に位置するときには前記ロータリ装置（７）の耕耘
深さを制御しないようにし、また、前記移動平均値が不
感帯域の上限値よりも浅い場合には、前記電磁切換弁
（11）のソレノイド（S1）を励磁させ、前記電磁切換弁
（11）上昇側に切換えて、前記油圧昇降装置（９）を介
し前記ロータリ装置（７）を下降させるのであり、前記
移動平均値が不感帯域の下限値よりも深い場合には、前
記電磁切換弁（11）のソレノイド（S2）を励磁させ、前
記電磁切換弁（11）上昇側に切換えて、前記油圧昇降装
置（９）を介し前記ロータリ装置（７）を上昇させるご
とく自動制御するのである。Thus, when the tilling depth of the rotary device (7) is automatically controlled by the tilling depth control device during the tilling work by the rotary device (7), the ascending switch (22) and the reverse switch (23a). Is turned off, the automatic switch (28) is turned on as shown in FIG.
The moving average value of the set value by the tilling depth setting device (25), the final data of the detection value output from the tilling depth sensor (20) and the arbitrary number of data before the data is compared, and the moving average value is By calculating whether it is in the dead zone of the set value, the plowing depth of the rotary device (7) is not controlled when it is located in the dead zone, and the moving average value is shallower than the upper limit value of the dead zone. In this case, the solenoid (S 1 ) of the electromagnetic switching valve (11) is excited to switch the solenoid switching valve (11) to the ascending side, and the rotary device (7) is connected via the hydraulic lifting device (9). When the moving average value is deeper than the lower limit value of the dead zone, the solenoid (S 2 ) of the solenoid operated directional control valve (11) is excited to switch the solenoid operated directional control valve (11) to the ascending side. Through the hydraulic lifting device (9) Than is automatically controlled as to increase the re device (7).
以上のごとく較正する耕深制御装置において、前記耕深
センサー（20）から出力される検出値の移動平均値と前
記設定器（25）の設定値とを比較し、その差に基づいて
前記耕深制御機構（10）を制御するに際して、前記ロー
タリ装置（７）の耕耘深さが浅いとき、前記耕深センサ
ー（20）による検出値の移動平均に使用するデータ量
を、前記ロータリ装置（７）の耕耘深さが深いときに比
べて多くしたのである。In the tilling depth control device which is calibrated as described above, the moving average value of the detection values output from the tilling depth sensor (20) is compared with the set value of the setting device (25), and the tilling depth is calculated based on the difference. When controlling the depth control mechanism (10), when the tilling depth of the rotary device (7) is shallow, the amount of data used for the moving average of the detection value by the tillage depth sensor (20) is set to the rotary device (7). ) Was more than when the plowing depth was deep.
具体的には、前記耕深設定器（25）で設定された限定値
を読込み、その設定値が例えば８〜16cmの標準耕深であ
るか、8cm以下の浅い耕深であるか或は16cm以上の深い
耕深であるかを判別して、移動平均に使用するデータ量
を次の表１に示すごとく増減するのである。Specifically, the limited value set by the plowing depth setting device (25) is read, and the set value is, for example, a standard plowing depth of 8 to 16 cm, a shallow plowing depth of 8 cm or less, or 16 cm. The amount of data used for the moving average is increased or decreased as shown in the following Table 1 by discriminating whether or not the depth is deep.
つまり、移動平均に使用するデータ量の係数Ｎを、ハン
チングの生じ難い深い耕深の場合には、Ｎ＝１として、
ハンチングなく所望の応答性が得られるようなデータ量
を設定し、このデータ量をもとにハンチングの生じ易い
浅い耕深の場合には、Ｎ＝３〜５とし、前記データ量を
多くして応答性に対し、ハンチング防止を優先させるの
であり、また、標準耕深の場合には、Ｎ＝２とし、深い
耕深の場合と浅い耕深の場合との中間値、即ち、Ｎ＝２
とするのである。 That is, the coefficient N of the amount of data used for the moving average is set to N = 1 in the case of a deep plowing depth where hunting is hard to occur,
The amount of data is set so that the desired responsiveness can be obtained without hunting. Based on this amount of data, in the case of shallow tilling depth where hunting is likely to occur, N = 3 to 5 is set and the amount of data is increased. The hunting prevention is prioritized with respect to the responsiveness, and in the case of the standard tillage depth, N = 2, and the intermediate value between the deep tillage depth and the shallow tillage depth, that is, N = 2.
And
さらに、第５図に示すように、前記設定値の読み込みに
よる移動平均量の増減と共に、移動平均に使用する最終
データに重み付けを行い、かつ、その重み付け量を増減
するようにしている。Further, as shown in FIG. 5, the final data used for the moving average is weighted and the weighting amount is increased / decreased as the moving average amount is increased / decreased by reading the set value.
この場合、前記移動平均に使用する耕深センサー（20）
からの検出データをd1〜dnとしたとき、これらデータの
うち、移動平均に使用する最終データに次の式で示すご
とく重み付けを行うのである。In this case, the working depth sensor (20) used for the moving average
When the detected data from 1 to d 1 are d 1 to d n , the final data used for the moving average among these data is weighted as shown in the following formula.
但し、係数Ｋ≧１ そして、前記移動平均に使用する最終データへの重み付
け量の係数Ｋを、次の表２で示すごとくハンチングの生
じ易い浅い耕深の場合には、Ｋ＝１として重み付けをな
くして、移動平均に使用する各データを均等重みにする
のであり、標準耕深の場合には、Ｋ＝２とし、深い耕深
の場合には、Ｋ＝３〜５として応答性を向上するのであ
る。 However, the coefficient K ≧ 1 and the coefficient K of the weighting amount to the final data used for the moving average is set to K = 1 in the case of shallow plowing depth where hunting is likely to occur as shown in Table 2 below. Instead, each data used for the moving average is equally weighted. In the case of standard tilling depth, K = 2, and in the case of deep tilling depth, K = 3 to 5 to improve the responsiveness. Of.
本考案は以上のごとく構成するもので、次に耕深制御装
置による前記ロータリの制御態様を、第５図に示すフロ
ーチャートに基づいて説明する。 The present invention is configured as described above. Next, the control mode of the rotary by the tilling depth control device will be described based on the flowchart shown in FIG.
先ず前記ロータリ装置（７）の耕耘深さを自動制御する
ときには、前記耕深設定器（25）を所定の設定値に設定
する。First, when automatically controlling the plowing depth of the rotary device (7), the plowing depth setting device (25) is set to a predetermined set value.
そして、前記設定器（25）で設定された設定値を読込
み、その設定値が例えば８〜16cmの標準耕深の場合に
は、平均移動に使用するデータ量の係数をＮ＝２とし
て、そのデータ量を中程度にすると共に、移動平均の最
終データの重み付け量の係数もＫ＝２として、その重み
付けを中程度して、これらの条件を与えた状態で耕深セ
ンサー（20）による検出値の移動平均値を演算して、そ
の移動平均値と前記耕深設定器（25）の設定値と比較し
て前記した自動耕深制御を行うのである。Then, the set value set by the setter (25) is read, and when the set value is, for example, a standard plowing depth of 8 to 16 cm, the coefficient of the data amount used for the average movement is set to N = 2, and The amount of data is moderate, the coefficient of the weighting amount of the final data of the moving average is also K = 2, the weighting is moderate, and the values detected by the tilling depth sensor (20) under these conditions are given. The moving average value is calculated, and the moving average value is compared with the set value of the tilling depth setting device (25) to perform the above-mentioned automatic tilling depth control.
また、前記設定器（25）で設定された設定値が8cm以下
のロータリ装置（７）のハンチングが発生し易い浅い耕
深の場合には、平均移動に使用するデータ量の係数をＮ
＝３〜５として、そのデータ量を多くすると共に、移動
平均の最終データの重み付け量の係数をＫ＝１として、
その重み付けをなくし、これらの条件を与えた状態で耕
深センサー（20）による検出値の移動平均値を演算する
ことにより、この移動平均値の変化を少なく抑えること
ができ、この移動平均値と前記耕深設定器（25）の設定
値と比較して前記した自動耕深制御を行うのである。When the rotary device (7) whose set value set by the setter (25) is 8 cm or less is likely to cause hunting, the coefficient of the data amount used for the average movement is N
= 3 to 5 to increase the amount of data, and K = 1 as the coefficient of the weighting amount of the final data of the moving average.
By eliminating the weighting and calculating the moving average value of the detection values by the tilling depth sensor (20) under these conditions, the change in this moving average value can be suppressed to a small level. The above-mentioned automatic tilling depth control is performed by comparing with the set value of the tilling depth setting device (25).
これにより、耕耘深さの浅いときには、耕深制御の応答
性が標準の場合に比べて多少緩慢になるけれども、前記
ロータリ装置（７）のハンチングを抑えて、安定した耕
深制御を行わしめ、仕上げ面をなめらかに仕上げること
ができるのである。As a result, when the plowing depth is shallow, the responsiveness of plowing depth control becomes slightly slower than that of the standard case, but hunting of the rotary device (7) is suppressed to perform stable plowing depth control. The finished surface can be finished smoothly.
さらに、前記設定器（25）で設定された設定値が16cm以
上の深い耕深の場合には、平均移動に使用するデータ量
の係数をＮ＝１として、そのデータ量を少なくし、移動
平均値の変化を大きくすると共に、移動平均の最終デー
タの重み付け量の係数をＫ＝３〜５として、その重み付
け量を多くし、これらの条件を与えた状態で耕深センサ
ー（20）による検出値の移動平均値を演算することによ
り、この移動平均値を、制御直前の最終データに近づけ
ることができるようにするのである。Further, when the set value set by the setter (25) is a deep plowing depth of 16 cm or more, the coefficient of the amount of data used for the average movement is set to N = 1 to reduce the amount of data, and the moving average is set. While increasing the change in value, the coefficient of the weighting amount of the final data of the moving average is set to K = 3 to 5, and the weighting amount is increased, and the value detected by the tilling depth sensor (20) under these conditions is given. By calculating the moving average value of, the moving average value can be brought close to the final data immediately before the control.
この移動平均値と前記耕深設定器（25）の設定値と比較
して前記した自動耕深制御を行うのである。The above-mentioned automatic tilling depth control is performed by comparing this moving average value with the set value of the tilling depth setting device (25).
これにより、耕耘深さの深いときには、耕深制御の応答
性を十分に確保できるのである。As a result, when the plowing depth is deep, the responsiveness of plowing depth control can be sufficiently ensured.
尚、前記耕深制御を水平及び角度制御と併設しても良
い。The plowing depth control may be provided together with the horizontal and angle control.
（考案の効果） 以上の如く、本考案によれば、耕耘深さの浅いときに
は、耕深センサー（20）による検出値の移動平均に使用
するデータ量が多く、応答性は多少緩慢になるけれど
も、移動平均値の変化を少なく抑えることができると共
に、前記移動平均に使用する最終データの重み付け量が
少ないから、移動平均値が最終データに大きく依存する
ことなく、多いデータ量の各データ値を均等にならした
値に近づけることができるのであり、こうして求めた移
動平均値に基づいて耕耘深さが浅いときの耕深制御を行
うから、農作業機のハンチングを効果的に防止できて、
波打ち現象等を低減でき、仕上げ面をなめらかに仕上げ
ることができるのである。(Effect of the Invention) As described above, according to the present invention, when the tilling depth is shallow, the amount of data used for the moving average of the detection values by the tilling depth sensor (20) is large and the responsiveness is somewhat slower. Since the change of the moving average value can be suppressed to a small amount and the weighting amount of the final data used for the moving average is small, the moving average value does not largely depend on the final data and each data value having a large data amount can be changed. It is possible to approach the value evenly leveled, and since the tilling depth control is performed when the tilling depth is shallow based on the moving average value thus obtained, it is possible to effectively prevent the hunting of the agricultural work machine,
It is possible to reduce the waving phenomenon and to finish the finished surface smoothly.
一方、耕耘深さの深いときには、耕深センサー（20）に
よる検出値の移動平均に使用するデータ量が少なくて、
応答性を向上できると共に、移動平均に使用する最終デ
ータの重み付け量が多いから、少ないデータ量を補なっ
て、その移動平均値を、制御直前の最終データに近づけ
ることができるのであり、こうして求めた移動平均値に
基づいて耕耘深さが深いときの耕深制御を行うから、ハ
ンチングが問題とならない深い耕耘において、応答性を
十分に高めた的確な耕耘を行うことができるのである。On the other hand, when the plowing depth is deep, the amount of data used for the moving average of the detection values by the plowing depth sensor (20) is small,
Since the responsiveness can be improved and the weighting amount of the final data used for the moving average is large, it is possible to make up the moving average value close to the final data immediately before control by compensating for the small amount of data. Since the tilling depth is controlled based on the moving average value when the tilling depth is deep, it is possible to perform the appropriate tilling with sufficiently enhanced responsiveness in the deep tilling where hunting is not a problem.
第１図は本考案の耕深制御装置を実施したトラクターの
側面図、第２図は同要部の平面図、第３図は耕深制御装
置の電気回路図、第４図は耕深制御装置の系統図、第５
図は耕深制御装置のフローチャート図である。 （10）……耕深制御装置 （20）……耕深センサー （25）……耕深設定器FIG. 1 is a side view of a tractor in which the plowing depth control device of the present invention is implemented, FIG. 2 is a plan view of the relevant portion, FIG. 3 is an electric circuit diagram of the plowing depth control device, and FIG. 4 is plowing depth control. System diagram of the device, No. 5
The figure is a flow chart of the tilling depth control device. (10) …… Cultivation depth control device (20) …… Cultivation depth sensor (25) …… Cultivation depth setting device
Claims (1)
ー（20）と、前記農作業機の耕耘深さを設定する耕深設
定器（25）と、前記センサー（20）の出力により前記農
作業機の耕耘深さを前記設定器（25）で設定する深さに
制御する耕深制御機構（10）とを備えた農作業機の耕深
制御装置において、前記耕深センサー（20）から出力さ
れる検出値の移動平均値と前記設定器（25）の設定値と
を比較し、その差に基づいて前記耕深制御機構（10）を
制御すべく成す一方、前記設定器（25）で設定する農作
業機の耕耘深さが浅いとき、前記耕深センサー（20）に
よる検出値の移動平均に使用するデータ量を、前記農作
業機の耕耘深さが深いときに比べて多くすると共に、前
記設定器（25）で設定する農作業機の耕耘深さが深いと
き、前記移動平均に使用する最終データの重み付け量
を、前記農作業機の耕耘深さが浅いときに比べて多くし
たことを特徴とする農作業機の耕深制御装置。1. A tillage depth sensor (20) for detecting the tilling depth of an agricultural working machine, a tilling depth setting device (25) for setting the tilling depth of the agricultural working machine, and an output of the sensor (20) for the above In a tillage depth control device for an agricultural work machine equipped with a tillage depth control mechanism (10) for controlling the tilling depth of the farm work machine to a depth set by the setting device (25), output from the tillage depth sensor (20) The moving average value of the detected values and the set value of the setting device (25) are compared, and the plowing depth control mechanism (10) is controlled based on the difference, while the setting device (25) is used. When the tilling depth of the agricultural working machine to be set is shallow, the amount of data used for the moving average of the detection value by the tilling depth sensor (20) is increased as compared to when the tilling depth of the agricultural working machine is deep, and Used for the moving average when the tilling depth of the agricultural work machine set by the setting device (25) is deep. The amount of final data to be used is larger than that when the tilling depth of the farm work machine is shallow, and the tiller depth control device for farm work machine is characterized.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988117184U JPH0745126Y2 (en) | 1988-09-06 | 1988-09-06 | Agricultural working machine plowing depth control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988117184U JPH0745126Y2 (en) | 1988-09-06 | 1988-09-06 | Agricultural working machine plowing depth control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0236910U JPH0236910U (en) | 1990-03-12 |
| JPH0745126Y2 true JPH0745126Y2 (en) | 1995-10-18 |
Family
ID=31360407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988117184U Expired - Lifetime JPH0745126Y2 (en) | 1988-09-06 | 1988-09-06 | Agricultural working machine plowing depth control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0745126Y2 (en) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0545130Y2 (en) * | 1985-01-23 | 1993-11-17 |
-
1988
- 1988-09-06 JP JP1988117184U patent/JPH0745126Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0236910U (en) | 1990-03-12 |
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