JPH0736423A - 画像ブレ防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】所定間隔あるいは可変距離に分離された投射手
段と受像手段を用いた映像映写装置における画像のブレ
を防止する画像ブレ防止装置を提供する。 【構成】例えば、発光光を発光する手段（１）を受光し
反射する手段（２）を有する画像装置において、所定の
距離に互いに分離可能となっている画像を光により発光
する手段と受光および反射して画像を映す手段（１、
２）と鑑賞者部（３）のそれぞれの位置に、それぞれ直
交する互いの２つの空間軸に少なくとも１組以上のブレ
検出装置（１１５、１１６、２１２、２１３、３１２、
３１３）を有し、これらの少なくとも１組以上のブレ検
出手段の検出信号に基づいて、前記画像発光手段、画像
受光手段、鑑賞者部のそれぞれの少なくとも１つ以上の
位置乃至角度を制御することにより画像のブレを防止す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、互いに空間的に分離さ
れた映像投射手段と映像受光手段とを有するプロジェク
タ等の装置の画像ブレ防止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、この種の画像装置の画像ブレ
防止技術としては、特開昭６１−２４８６８０号に開示
されているようなカメラ一体型ビデオ等に利用されてい
る構成が一般的である。この構成では、カメラ一体型ビ
デオ等に付設された角速度検出器で検出されたブレ信号
に基づいて合成器を用いてカメラ一体型ビデオの撮影角
度を駆動器により制御し、いわゆる手ブレ等のブレ成分
を撮影する画像に与える影響を防止する。このような装
置以外にもカメラ一体型ビデオ等に応用された手ブレ防
止装置が、提案され実用化されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】現在、液晶等を用いた
投影器と、投射器からの光を受光し、映像として映写す
るスクリーン等を有するいわゆるプロジェクタ装置は、
一般的に航空機や車両等の移動手段に多用され製品化が
なされている。今後、人々が利用する施設等にもプロジ
ェクタ装置の応用範囲が広がることは言うまでもないこ
とである。

【０００４】一方、航空機等の移動手段においては、例
えば航空機のエンジン部および航空機の受ける空気圧変
化による振動の影響等により、手ブレ振動周波数より広
範囲な周波数での振動が移動手段により発生する。この
外部外乱振動により投影画像がブレるという問題点が現
存する。また、投射器と画像を受光し反射するスクリー
ンと鑑賞者側の振動の位相及び振幅が異なる場合もあ
る。上記のような状況下での使用は、鑑賞者に不快感を
与えるだけではなく乗り物酔い等の不快な悪影響を引き
起こす。

【０００５】また、現状のＬＣＤ素子は６０万画素程度
であるが、さらに今後プロジェクタの画像の解像度が向
上するとブレた画像は、すなわち解像度を低下させると
いう問題点もある。

【０００６】従来例においては、いずれもカメラ一体型
ビデオ装置等に代表されるようにブレの発生する場所が
１箇所であり、かつ、撮影部と表示部は一体化されてい
るために１つの振動源の振動を基にブレ防止装置を作成
し、補正制御手段によりブレ防止作用をするように制御
すれば実現可能であった。

【０００７】一方、像投影手段とスクリーンがある所定
の距離を隔てて分離されたいわゆるプロジェクタ装置等
の装置に関しては、ブレ発生源が少なくとも１箇所以上
の、複数箇所ありさらには、鑑賞者も複数の人が利用す
るものにおいては従来からの提案では、１箇所のブレの
発生に対してのみ有効であり応用が不十分または、出来
ないという問題点がある。これら問題点を解決すると、
プロジェクタ装置等の普及は飛躍的に広がると考えられ
る。

【０００８】そこで、本発明の目的は、上述のような問
題点を解決するべく、所定間隔あるいは可変距離に分離
された投射手段と受像手段を用いた映像投射装置におけ
る画像のブレを防止する画像ブレ防止装置を提供するこ
とにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述課題を解決するた
め、本発明による画像ブレ防止装置は、少なくとも映像
信号を投射する映像投射手段と、該映像投射手段から投
射された映像を受像する受像手段とを備え、前記映像投
射手段、受像手段またはこれらの近傍位置のうち少なく
とも一箇所に対応する位置のブレを検出するブレ検出手
段を設け、検出されたブレ検出信号により対応する前記
映像投射手段、前記受像手段または鑑賞者位置のうち少
なくとも一つに前記ブレを補償する物理的なブレ補償を
与えるブレ補償手段を有して構成される。

【００１０】以上の他、本発明は、前記受像手段の映像
の鑑賞者の着席部が前記ブレ検出手段を備えるととも
に、前記鑑賞者の着席部が前記ブレ補償手段を有する。
また、本発明は、ブレ検出手段と画像ブレ補正アクチュ
エータを有し、受像位置に受像された映像信号を補正す
べく、前記画像ブレ補正アクチュエータにより変位を行
なわしめる映像鑑賞者指示部材を有する。

【００１１】上述において、少なくとも１組以上の指示
部材に付設されたブレ量検出器のセンサのＤレンジを少
なくとも１人以上の映像鑑賞者により変更可能とする手
段、それぞれのブレ防止手段の制御範囲を少なくとも１
人以上の映像鑑賞者により変更可能とした手段を備えた
り、ブレ防止制御信号と外部外乱振動による位置情報の
互いの位相かつ／または振幅を合致させるように前記、
ブレ量検出器により得られた情報に基づきデジタルフィ
ルタ処理手段により予測データに基づいて制御する。

【００１２】また、ブレ防止制御信号を映像信号の垂直
同期信号ないしは垂直同期信号期間時間の近傍時間に設
定されたタイマ装置のタイミング信号に同期して、前記
制御処理を行なう手段を備え、ブレ検出信号を映像信号
の水平同期信号または、少なくとも１ｋＨｚ以上の周期
によりサンプリング手段により検出し、制御する。サン
プリングしたブレ検出信号のノイズ成分を除去するオー
バサンプリング処理をする。ブレ検出信号を角速度セン
サ，加速度センサまたは位置センサにより検出する。少
なくとも２組以上の鑑賞者のブレ検出信号の平均値によ
り少なくとも前記制御手段により画像ブレを制御する。
少なくとも１人以上の映像鑑賞者のブレ検出信号のブレ
検出信号のそれぞれのデータに基づき映像鑑賞者の鑑賞
位置ないしは鑑賞位置をそれぞれ独立に制御する。前記
ブレ補正の制御範囲ないしはセンサのＤレンジをリモー
トコントロール信号発生手段により制御する。複数組の
ブレ検出手段の検出信号に基づいて互いの距離とブレ補
正量の振幅の関係を略比例関係としたブレ補正手段を有
する。前記ブレ防止補正量に基づきメモリに蓄積処理さ
れた画像データの出力範囲をブレ防止を行なわしめる様
にする処理手段により画像ブレ防止をするように制御す
る。前記ブレ防止補正量に基づきメモリに蓄積された画
像データの出力範囲から映像信号として欠落する部分を
白または黒色にクリップして出力する。当該映像投写部
の焦点距離検出器の出力信号または測距センサの出力信
号に基づきブレ補正量を制御処理する。当該映像受像部
回動角度信号または当該受像部の回動角度と投射部の回
動角度に差信号に基づいて、当該投射部の投射映像信号
の歪み補正をする。

【００１３】

【作用】本発明では、少なくとも映像信号を投射する映
像投射手段と、該映像投射手段から投射された映像を受
像する受像手段を備える。この映像投射手段と、受像手
段と、これらの近傍位置のうち少なくとも一箇所には、
対応する位置のブレを検出するブレ検出手段を設ける。
そして、検出されたブレ信号により、前記映像投射手
段、受像手段または映像を鑑賞する鑑賞者位置のうち少
なくとも一つに前記ブレ補償を与えるブレ補償手段を有
することにより、画像のブレを防止する。

【００１４】

【実施例】次に本発明による画像ブレ防止装置の実施例
を説明する。本発明の実施例の説明に入る前に全体に亘
る画像ブレ防止装置の画像ブレ防止方法の原理について
述べる。まず、本発明の概念構成を図１を参照しながら
説明する。投射部１は、投影レンズ部１１１、ＬＣＤ部
１１２、ランプ部１１３、ランプ電源部１１４、Ｘ軸方
向のブレ量を検出する検出器１１５及びＹ軸方向のブレ
量を検出する検出器１１６を有する。スクリーン部２
は、スクリーン部２１１，Ｘ軸方向のブレ量を検出する
検出器２１２及びＹ軸方向のブレ量を検出する検出器２
１３を有する。鑑賞者部３は，鑑賞者（複数であっても
良い）３１１が位置し、Ｘ軸方向のブレ量を検出する検
出器３１２及びＹ軸方向のブレ量を検出する検出器３１
３を有する。

【００１５】さて、本実施例では、投射部１とスクリー
ン部２、これらの近傍位置の一つに位置する鑑賞者部
３、制御部４で構成される。投射部１では、ランプ電源
部１１４によりランプ部１１３を発光させ、ＬＣＤ部１
１２に投影したい所望の画像を表示し、この画像を前記
発光光により投影し、画像としての投影画像を得ること
ができる。この投影画像を投影レンズ部１１１を用いて
ある所定距離あるいは可変に設定できる所定距離に離隔
されたスクリーン部２に投影する。投影画像の広がり角
（図示せず）は、投影レンズ部１１１により調整され
る。この調整は、自動的に行っても手動で行っても良
い。上記投影画像は、スクリーン部２内のスクリーン部
２１１により反射されて鑑賞者に映像として認識され
る。

【００１６】投射部１内には、それぞれＸ１軸方向、Ｙ
１軸方向のブレ量を検出するの検出器１１５、１１６が
配設され、これにより投射部１の外部外乱振動であると
ころの、Ｘ１軸方向の外部外乱振動ΦＬｘ（Ａ，ｆ）お
よびＹ１軸方向の外乱振動ΦＬｙ（Ａ，ｆ）の振動振幅
・周波数成分が検知され、電気信号に変換される。同様
にスクリーン部２にかかる外部外乱振動がＸ１軸方向、
Ｙ１軸方向にそれぞれ外部外乱振動ΦＳｘ（Ａ，ｆ）及
びΦＳｙ（Ａ，ｆ）が加わり、これをスクリーン部２内
に配設されたブレ検出器２１２、２１３がそれぞれＸ１
軸方向およびＹ１軸方向の成分を検知し、電気信号に変
換する。また、同様に少なくとも一人以上の鑑賞者にか
かる外部外乱振動がＸ１軸方向、Ｙ１軸方向にそれぞれ
外部外乱振動ΦＨｘ（Ａ，ｆ）またはΦＨｙ（Ａ，ｆ）
がそれぞれ加わったとき、鑑賞者部３内に配設されたブ
レ検出器３１２及び３１３が、それぞれＸ１軸方向、Ｙ
１軸方向のブレを検知し、電気信号に変換する。

【００１７】こうして、それぞれ前記投射部１、スクリ
ーン部２及び鑑賞者部３のブレ量が、それぞれ制御部４
内の制御演算回路部４１１に入力される。制御演算回路
４１１は、自動的ないしは手動ボリューム等の手段によ
り設定されたレベル設定手段４１２により入力された信
号が適正な範囲内の値であるかどうかを判定して、あま
りに大きい振幅を有する信号やあまりに高い周波数を有
する信号等を除去する。ブレ検出器からの信号は、制御
演算回路４１１により算定され、アクチュエータ制御回
路部４１３に供給される。アクチュエータ制御回路４１
３ではアクチュエータを駆動するべき電流・電圧等のコ
ントロール信号を受けてアクチュエータ部４１５を駆動
する信号を作成する。作成された信号は、アッテネータ
部４１４により、自動的ないしは鑑賞者等により手動に
より適正な値として調整される。こうして、調整された
信号がアクチュエータ部４１５に入力され、実際に制御
駆動をそれぞれ独立または従属的に、投射部１、スクリ
ーン部２、または鑑賞者部３の位置または角度をブレ検
出に応じた量で互いに打ち消し合うように制御すること
により画像ブレ防止装置が実現可能となる。

【００１８】次に、実際のブレ検出器からブレ防止信号
を作成する原理について説明をする。図２には、ブレ量
検出器として角速度センサを使用したときの外部外乱周
波数に対する一般的な角速度センサの出力の関係が示さ
れている。ここでは、説明を簡略化するため外部外乱振
動ΦＳｘ（Ａ，ｆ）についてのみ記載する。図中、ＴＳ
０、ＴＳ１、ＴＳ２は時刻点を示す。同図（Ａ）は、一
般的な周波数である外部外乱振動ΦＳｘ（Ａ，ｆ）が加
わったときの変位振幅と時間の関係を表わし、同図
（Ｄ）はブレ検出器２１２により検出された電気的振
幅、この場合には電圧と時間の関係を示す。ブレ検出器
２１２として角速度センサを用いているため、角速度セ
ンサの検出信号の出力信号は一旦微分された次のような
信号となる。 θＳｘ（Ａ，ｆ）＝ｋ（ｄΦ（Ａ，ｆ）／ｄｔ） ここで、ｋは角速度センサの増幅度を示す係数である。

【００１９】同様に、同図（Ｂ）に示すような比較的高
い周波数の外部外乱信号ΦＳｘ（Ａ，ｆ）が加わった際
の角速度センサの検出信号の出力信号は、同図（Ｅ）の
ようになる。このとき、（Ｄ）に比べて（Ｅ）の振幅が
大きいのは、角速度センサの増幅度ｋが周波数特性を有
していることに起因している。

【００２０】また、同図（Ｃ）に示すような比較的低い
周波数の外部外乱振動ΦＳｘ（Ａ，ｆ）が加わった際の
角速度センサの検出信号は、同図（Ｆ）のようになる。
このときも角速度センサの増幅度ｋが周波数特性を有し
ているために角速度センサの出力信号振幅は小さくな
る。ここでＳ０〜Ｓ１６はサンプリング周期を示す。

【００２１】図３には、本実施例で求められる外部外乱
信号に対する周波数特性が示されている。図において、
横軸が周波数を、縦軸が補正率を示し、補正率が次式で
定義されている。 補正率＝（補正量／振動量）×１００ ［％］ 同図中、斜線部のＡは比較的低周波数、いわゆる手振れ
振動周波数を示し、Ｂは車両等の外部外乱振動を示し、
約５〜２０［Ｈｚ］の周波数範囲である。このような周
波数特性は、以下の理由により必要とされる。

【００２２】一般的なテレビジョン信号及び映像信号
は、１／６０秒毎に１枚の静止画を映像として断続的に
映写手段により映写することにより動画として人間が鑑
賞できるものである。つまり、鑑賞者は、目に入射する
光信号を人間の目の処理系により１／６０秒毎に積分し
た信号を基に脳内あるいは神経系により画像として処理
し認識する。故に、６０［Ｈｚ］以上の外部外乱信号
は、人間の目にはブレ信号としては検知できない。この
ことから、本ブレ防止装置の外部外乱信号の対象となる
周波数は、６０［Ｈｚ］以下であることがわかる。

【００２３】一方、車両等の外部外乱周波数成分はＦＦ
Ｔ分析を施して、実際の例の周波数成分を見ると、約
０．５〜１５［Ｈｚ］の範囲が最もそのピーク値が高い
ことが実験的・経験的に知られている。また、実際のフ
ィルター特性として０〜２０［Ｈｚ］を１００［％］と
して２０［Ｈｚ］以上の周波数を０［％］とするような
フィルターの作成は処理系が複雑となり仮に実現をして
も実用上の効果があまり望めないことから、図３に示す
ような周波数特性が工学的に最適であると考えられる。
同図を参照すると、いわゆる手振れ防止のシステムに求
められる周波数に対して本装置には、より広範囲な周波
数特性を求められることは云うまでもないことである。

【００２４】次に図４のブロック図を参照して本発明の
信号処理の数学的・物理的な信号の流れを説明する。本
図では、説明を簡単化するためＢ１で示す１個の外部外
乱振動Φ（Ａ，ｆ）に対してのみ考える。角速度センサ
により物理運動量を電気信号に変換された、したがって
微分された信号である ｋ1・｛ｄΦ（Ａ，ｆ）／ｄｔ｝ が得られ（Ｂ２）、ＣＰＵ内部信号処理として前記角速
度センサを所定の一定時間によりサンプリングして、そ
の値を積分する処理が施され、 ｋ2・Σ｛ｄΦ（Ａ，ｆ）／ｄｔ｝ が位置信号として得られる（Ｂ３）。このとき、図２の
（Ｄ）、（Ｅ）、（Ｆ）を参照すれば明らかなように、
角速度の一定の振幅の外部外乱信号に対して、一定のサ
ンプリング周期（Ｓ０〜Ｓ１６）でサンプリングし、そ
の値を暫時積分したものにある係数倍すると位置信号と
して変換することが可能である。このようにオーバーサ
ンプリングすることにより、１次のＬＰＦ（ローパスフ
ィルタ）を形成し、角速度センサ等のノイズを低減させ
る機能および効果を得ている。

【００２５】次に、図４中のＢ４において、ＣＰＵ内部
信号処理として変位データの新データと旧データの差分
信号をＣＰＵ処理単位時間内の変位信号として作成す
る。続いてＢ５において、上記変位信号と蓄積処理され
た変位信号を用いて、デジタルフィルタにより予測変位
データを作成する。このデータは、外部外乱信号Ｂ１の
位相に対して、Ｂ２における角速度センサは速度データ
であるので位相が９０゜分進んだものとなる。一方、Ｂ
３において、積分処理を行なうことにより位相は、元の
外部外乱信号Ｂ１と同位相、または処理時間分だけ加算
した時間、位相遅れが生じる。ここで、上記変位信号の
データを蓄積し、それらのデータを用いて重み付け演算
を施すことにより、予測データを所望の周波数特性を得
るように演算処理することが可能なことが一般的に知ら
れている（例えば、尾知 博著、「デイジタル・フィル
タ設計入門」ＣＱ出版：以下、参考文献と称する）。こ
の技術を使用し、Ｂ６において予測データからモータの
出力信号の作成を行なう。

【００２６】このとき、モータ等をアクチュエータとす
るメカニカルな動作では、物体を動かし始めるとき或い
は止める時のように速度の変化の大きい時には、動作物
体の慣性力あるいは摩擦力等により信号を与えてから動
き始めるまでに時間誤差が出るため、この時間遅れをな
くするようにモータ出力信号を作成する。Ｂ７では、こ
うして得られたモータ出力信号がモータに出力され物体
を動かす。次に、Ｂ７において、物体の動き量として位
置信号が検出される。ここで、位置ではなく動作速度で
も良いが、この場合には位置を検出し、ＣＰＵ内処理に
てフィードバックをかけることにより（Ｂ８）、自動制
御回路として働き画像のブレを防止することができる。

【００２７】次に、時間遅れ等を強調し、それを極力な
くすように特殊な上記デジタルフィルタ等の理論を用い
て比較的複雑な処理系を構成した理由について説明す
る。図５（Ａ）は、外部外乱信号に対する補正信号及び
補正残り信号と時間との関係を、横軸が時間、縦軸が振
幅として示す。

【００２８】今、同図に示されるように外部外乱信号が
与えられたとき、この外部外乱信号と、ある処理系で生
成された補正信号との差が補正残り量信号となる。外部
外乱信号と補正信号との位相差が、いわゆる時間差であ
り、補正残り量を増大させる要因となっている。ここで
は、説明の簡単化のために振幅は忠実に再現されるもの
とする。

【００２９】補正残り量である補正残り信号をゼロとす
るために、位相差をゼロにすると補正残り信号はゼロと
なることは同図から明らかである。従って、補正信号を
デジタルフィルタ処理（図４のＢ５）及びモータ出力信
号作成（図４のＢ６）により、できる限り外部外乱信号
を時間差（位相差）のないものとする必要があるために
上記処理系を必要とする。また、仮に振幅に多少ズレが
生じた場合にも、補正信号と外部外乱信号との差信号で
ある補正残り信号は同図（Ｂ）に示すようになり、位相
差がある場合に対して補正残り信号の積分値は少ない。
また、図４中のフィードバックにより位相差の信号を同
様な理由により、サーボをかけることによって（位相サ
ーボ）より正確に上記の目的を達成・実現できることは
明らかである。以上の説明により、本発明の装置の画像
ブレ防止が、外部外乱振動に対して精確に制御すること
が実現可能となる。

【００３０】以下、本発明の実施例について説明をす
る。図６は、本発明による画像ブレ防止装置を適用した
システムの全体外観図を示す図である。同図において、
図１と同一符号が付されている構成部は同様な構成部を
示す。投射部１全体とスクリーン部２全体とは距離Ｌだ
け離隔されている。同図において投射部１内で、１１７
はＸ軸方向の投射部位置制御手段であり、この場合ラッ
クアンドピニオン方式であるが移動手段が実現できれば
どのような構造であっても良い。１１８はＹ軸方向の投
射部位置制御手段、１１９はリモコンスクリーン部を示
す。また、スクリーン部２内で２１４はＸ軸方向に移動
する手段であるスクリーン部位置制御手段、２１５はＹ
軸方向に移動する手段であるスクリーン部位置制御手
段、２１６はリモコン受光部を示す。更に、鑑賞者部３
内で、３１４はＸ軸方向の角速度を検出する角速度セン
サを示す。図示はしないが、この鑑賞者の位置する場所
に設置された角速度センサは鑑賞者が複数であるときに
は複数で構成しても良い。また、３１４はＸ軸方向に鑑
賞者を移動させる手段である鑑賞者位置制御手段、３１
５は同様にＹ軸方向に鑑賞者と移動させる手段である鑑
賞者位置制御手段、３１６はアッテネータ調整用リモコ
ンを示す。本実施例では、投射部１、スクリーン部２及
び鑑賞者部３に、ブレ検出器として角速度検出器１２
０，１２１，２２０，２２１，３２０，３２１が用いら
れている。

【００３１】図７は本実施例の信号の流れを示す詳細構
成図である。以下に図７と図８を参照して信号処理系の
流れを説明する。外部外乱信号がＸ軸方向、Ｙ軸方向に
それぞれ投射部１、スクリーン部２、鑑賞部３に加わる
振動量をＸ軸方向は、ΦＬｘ（Ａ，ｆ）、ΦＳｘ（Ａ，
ｆ）、ΦＨｘ１（Ａ，ｆ）であり、Ｙ軸方向は、ΦＬｙ
（Ａ，ｆ）、ΦＳｙ（Ａ，ｆ）、ΦＨｙ１（Ａ，ｆ）と
する。このとき、Ａは振幅を、ｆは周波数を示す。次
に、それらの物理的・機械的変化をそれぞれＸ軸方向は
角速度センサ５０１Ａ〜５０１Ｃを用いて、Ｙ軸方向は
角速度センサ５０１Ｄ〜５０１Ｆを用いて、一旦物理・
機械的変化を電気信号に変換する。

【００３２】変換された信号は、それぞれＸ軸方向につ
いてはサンプルホールド回路５０２Ａ〜５０２Ｃに、Ｙ
軸方向についてはそれぞれサンプルホールド回路５０２
Ｄ〜５０２Ｆに入力することにより、ある所定の時間間
隔にてサンプルホールドされる。サンプルホールドされ
たアナログ電気信号は、Ａ／Ｄ変換器５０３Ａ〜５０３
Ｃ及び５０３Ｄ〜５０３Ｆによりデジタル信号、すなわ
ち、時間軸に対して直列のビット列の量子化されたデー
タとしてシステムコントロール回路５０７に入力され
る。それぞれの信号は、図６において、投射部１のＸ軸
方向のデータはＬｘ、スクリーン部２のＸ軸方向のデー
タはＳｘ、鑑賞者３のＸ軸方向のデータはＨｘ１と称
し、同図中の投射部１のＹ軸方向のデータはＬｙ、スク
リーン部２のＹ軸方向のデータはＳｙ、鑑賞者部３のＹ
軸方向のデータはＨｙ１と称する。

【００３３】次に、アッテネータ調整用リモコン発光回
路部５０４を鑑賞者３１１が操作したとき、発光するリ
モコン発光光がリモコン光受光部（Ｓ、Ｌ）インターフ
ェース回路５０５Ａと５０５Ｂにより受光し、それぞれ
解読（デコード）される。このデコード化されたビット
列をそれぞれ投射部１で受光したものは信号Ｓで、スク
リーン部２で受光したものは信号Ｌで示す。また、投射
部１の映像信号は、例えばＮＴＳＣ方式の信号であり、
Ｖ／Ｈシンク分離回路５０６によりＶシンク及びＨシン
クに分離され、Ｖシンク信号は制御単位時間管理用信号
として、Ｈシンク信号はサンプリング時間管理用として
システムコントロール回路５０７の外部割り込みポート
に入力される。

【００３４】以上の入力信号を基に、システムコントロ
ール回路５０７内部にて内部処理及び演算が施され、ド
ライバ信号がそれぞれＸ軸方向、Ｙ軸方向のモータドラ
イバ回路５０９Ａ〜５０９Ｃと５０９Ｄ〜５０９Ｆに出
力される。これらドライバ信号をドライバ回路が受け、
かつ／またはアッテネータ回路５０８Ａ〜５０８Ｃと５
０８Ｄ〜５０８ＦによりＸ軸方向とＹ軸方向のレベルを
調整する。この調整は、システムコントロール回路５０
７からでも手動で行っても良い。アッテネータ回路とド
ライバ回路との出力信号を加算器５１０Ａ〜５１０Ｆで
それぞれ合成（ＭＩＸ）して、それぞれＸ軸方向のモー
タ５１１Ａ〜５１１Ｃと、Ｙ軸方向のモータ５１１Ｄ〜
５１１Ｆを動作させる。

【００３５】同様に、位置センサ５１２Ａ〜５１２Ｆに
は、それぞれ位置を示すデータ信号が入力される。この
データ信号は、アナログ信号であっても良い。これら信
号を位置センサ出力としては、いずれもアナログ信号及
びデジタル信号ではないが、システムコントロール回路
５０７に出力する。ただし、アナログ信号の場合、シス
テムコントロール回路５０７の内部機能としてＡ／Ｄ変
換用入力ポートに入力してデジタル信号に変換する必要
がある。

【００３６】こうしてＣＰＵ内部処理演算が外部外乱振
動に対応した、つまり動き量を打ち消し合う動作を動作
させる信号を作成することにより画像ブレ防止装置及び
アッテネート部４１４を調整可能とした、もしくは、直
接移動手段のアッテネート回路５０８Ａ〜５０８Ｆを調
整可能とした装置が実現可能となる。

【００３７】次に、システムコントロール回路５０７の
内部処理・演算の詳細を図８と図９を参照して説明す
る。図８は本発明の第１の実施例の１ループ時間内の割
り込み処理の時間的関係を示す図である。Ｖシンク外部
割り込みにより本ループは閉じる形となりＨシンク外部
割り込みは１フィールド毎（１Ｖシンク期間中）に２６
２．５回の割り込みが発生し、その０．５の端数により
正常なフィールド信号は、２６２回の割り込みと２６３
回の割り込みが交互に発生することから、フィールド毎
（制御単位時間毎）に割り込み回数は変化する。かつ、
なんらかの理由によりＨシンクが欠けたりする場合もあ
り、フィールド期間中では一定ではない。このことから
Ｈシンクのカウンタが必要となる（詳細は後述する）。

【００３８】図９は、本発明の第１の実施例の１ループ
時間と制御時間の関係を示す図である。外部外乱信号が
Ｈシンク割り込み処理のサンプリングにてＨシンク信号
により割り込み処理等によりサンプリングされ、制御回
路にて信号処理を経て、Ｖシンク信号の割り込み信号期
間間隔によりモータ制御信号を示す信号を出力する。

【００３９】以下、Ｈシンク割り込みおよびＶシンク割
り込みの処理内容の詳細を説明する。図１０はＨシンク
外部割り込み処理手順を示したフローチャートである。
Ｈシンク外部割り込みがスタートし、先ず、ステップＳ
１でＡ／Ｄ変換器５０３ＡからＬｘデータを入力した
後、ステップＳ２で前記入力されたデータに基づいてΣ
Ｌｘ処理を行なう（得られたデータは投射部１のＸ軸方
向の角度データを意味する）。次に、ステップＳ３でＡ
／Ｄ変換器５０３Ｂからのデータを入力し、同様にステ
ップＳ４でΣＳｘ処理を行なう。（ΣＳｘはスクリーン
部２のＸ軸方向の角度データを意味する。）続いて、ス
テップＳ５でＡ／Ｄ変換器５０３Ｃからのデータを入力
し、ステップＳ６でΣＨｘ１の処理を行ない（ΣＨｘ１
は鑑賞者部３のＸ軸方向の角度データを意味する）、次
に、ステップＳ７とＳ８で同様に、Ａ／Ｄ変換器５０３
ＤからＬｙデータの入力を行い、ΣＬｙ処理を行なう
（ΣＬｙは投射部１のＹ軸方向の角度データを意味す
る）。次に、ステップＳ９とＳ１０にて、Ａ／Ｄ変換器
５０４ＥからＳｙデータの入力を行ない、ΣＳｙ処理を
行なう（ΣＳｙはスクリーン部７０２のＹ軸方向の角度
データを意味する）。

【００４０】ステップＳ１１とＳ１２では、Ａ／Ｄ変換
器５０３ＦからＨｙ１のデータの入力を行ない、ΣＨｙ
１処理を行なう（ΣＨｙ１は鑑賞者部３のＹ軸方向の角
度データを意味する）。ステップＳ１３ではＨカウンタ
をインクリメントする。これは、１フィールドに対して
シンク数が一般的には安定した自然数でないためであ
る。その後、Ｈシンク外部割り込みを終了し、メインの
ルーチンを続行する。もちろん、上記のそれぞれの演算
結果は、ＣＰＵ内部のＲＡＭ内部の所定の変数エリア内
に記憶されることは云うまでもないことである。また、
本割り込みを例えばＣＰＵ内部の機能として有している
タイマ、あるいは外部の専用タイマ用ＩＣ等により割り
込みを発生させても良い。また、信号ブロック図中に
て、電気回路中により角速度センサ５０１Ａ〜５０１Ｆ
の後にＬＰＦ（ローパスフィルタ）回路により構成して
も良い。

【００４１】次に、Ｖシンク外部割り込み処理手順を図
１１を参照して説明する。Ｖシンク外部割り込み処理が
スタートされると、ステップＳ２１でΣＬｘ／Ｈカウン
タ値の演算処理を実行し、前記Ｌｘ信号すなわち、角速
度センサの電気的ノイズの除去を行なう。したがって、
多くのデータＬｘを積分し、その積分回数で割り算を行
なうことは、すなわち投射部１のＸ軸方向の角度データ
の平均値の算出を意味する。故に、１次のＬＰＦ（ロー
パスフィルタ）を形成する。また、同様にステップＳ２
２でΣＳｘ／Ｈカウンタ値の演算処理を行なう。この処
理は、スクリーン部２のＸ軸方向の角度データの平均値
の算出を意味する。次に、ΣＨｘ１／Ｈカウンタ値の演
算処理を行なう（ステップＳ２３）。この処理は、鑑賞
者部３のＸ軸方向の角度データの平均値の算出を意味す
る。続いて、ステップＳ２４でΣＬｙ／Ｈカウンタ値の
演算処理を行ない、投射部１のＹ軸方向の角度データの
平均値を算出し、ステップＳ２５でΣＳｙ／Ｈカウンタ
値の演算を行ない、スクリーン部２のＹ軸方向の角度デ
ータの平均値の算出を行なう。次に、ステップＳ２６で
ΣＨｙ１／Ｈカウンタ値の演算処理を行ない、鑑賞者部
３のＹ軸方向の角度データの平均値を算出する。もし、
複数の鑑賞者がいる装置に対しては、それぞれ添え字の
数値を変化させ、それぞれ演算処理する。続いて、ステ
ップＳ２７においてＨカウンタのリセットを行なう。こ
れにより、１ループ中の最後のＨカウンタは、ゼロとな
る。その後、Ｖシンク外部割り込み処理を終了し、メイ
ンルーチン内のルーチンを続行する。もちろん、上記演
算処理結果はシステムコントロール回路（ＣＰＵ）５０
７内部のＲＡＭ内に記憶されるものとする。

【００４２】次に、図１２を参照して本発明の第１の実
施例の全体フローを説明する。図１２は、いわゆるシス
テムコントロール回路（ＣＰＵ）５０７の内部処理のメ
インとなるメインルーチンであり、１ループ中での主要
な処理を行なうフローチャート図を示す。

【００４３】上述の説明の割り込み処理は、割り込み処
理が入ると、本ループの処理を一時停止し、その割り込
み処理を行なう処理に入る。ステップＳ３１は、各モー
タドライバの出力処理であり、本ループ中で作成された
各モータの動作量を出力制御するルーチンである。ステ
ップＳ３２は、Ｘ軸方向の変位データを作成する処理で
あり、後述の詳細フロー図を用いて説明をする。

【００４４】ステップＳ３３で各Ｘ軸方向の角度データ
のバッファ蓄積処理を行なう。すなわち、新データを旧
データに変更・更新し、暫時蓄積処理を行なう。次に、
ステップＳ３４でＸ軸方向の次ループ時間分の角度変位
データの予測処理を行なう。本処理系では、Ｘ軸方向の
変位データ及び予め蓄積されている同じＸ軸方向の変位
バッファデータにより、次ループ時間分で同じ軸方向に
変位する量を予測演算する。これは、上記データを使用
し所定の重み付け係数により演算するものであり、いわ
ゆるデジタルフィルタ理論（上記参考文献１参照）に基
づいて、各々のデータに対する所定の重み付け係数は、
所望の周波数特性ならびに制御系全体が安定に動作する
ように、所定の演算・処理によって求めることができ
る。続いて、ステップＳ３５で今回のＸ軸角度データを
バッファ蓄積処理を行なった後、Ｙ軸方向の変位データ
の作成処理を行なう（ステップＳ３６）。これについて
も、後述する。また、ステップＳ３７で各Ｙ軸方向の角
度変位データのバッファ蓄積処理を行なった後、ステッ
プＳ３８において上記のＸ軸予測デー タ処理部ステッ
プＳ３４と同様にＹ軸方向の次ループ時間分の変位デー
タの予測演算処理を行なう。これも上記の予測データ作
成処理部ステップＳ３４と同様にデジタルフィルタ理論
により今回のデータと少なくとも１個以上の過去のデー
タを使用し、同様な所定の重み付け係数により演算処理
される。

【００４５】次に、ステップＳ３９において、今回のＹ
軸の位置データのバッファ蓄積処理を行ない、各部モー
タの位置センサにより、位置データの読み込み処理を行
なう（ステップＳ４０）。ステップＳ４１は、リモコン
データを受信しているかどうかを判定する判定部であ
る。これは、鑑賞者がリモコンにて制御範囲、すなわ
ち、Ｄレンジをコントロールすることを意味し、リモコ
ンでなくても所定のキー入力手段等を用いても良い。本
リモコンデータの構成等の説明は、従来からのデータ形
式を用いて処理しても特殊なデータの形式の処理をして
も良いので、ここでは詳細の説明を省く。しかし、所定
の従来からの冗長度を向上させるようなメーカコード、
装置番号等のデータは入っていて、それらは所定の処理
を行われているとする。

【００４６】次に、ステップＳ４１の判定部にて、リモ
コンデータがあると判定された場合においては、ステッ
プＳ４２でリモコンデータのデコード処理に入る。（詳
細は後述する）。同判定部ステップＳ４１で、もしリモ
コンデータがなかった場合には、ステップＳ４２の処理
をスキップする。続いて、ステップＳ４３で各モータの
動作量の割り付け処理を行う。これは、モータ及び移動
手段ができるだけ中央にくるように各モータの動作位置
情報と動作させたい方向及び量の関係から各モータの動
作量を適切に割り付ける処理である。ステップＳ４４で
各モータドライバの出力信号の作成処理を行ない、モー
タドライバのコントロール信号を作成する。次に、ステ
ップＳ４５でＶシンク信号の外部割り込みがシステムコ
ントロール回路（ＣＰＵ）５０７に入ったかどうかを判
定し、Ｖシンクが入っていると判定されれば、ステップ
Ｓ３１のスタートに戻りループを形成する。また、ステ
ップＳ４５にて、Ｖシンク割り込み要求がないとされた
場合には、Ｖシンク信号が入るまで時間待ちをする。こ
れは、Ｖシンク同期によりメインルーチンは動作するこ
とを示す。

【００４７】同判定部ステップＳ４５は、Ｖシンク割り
込みを用いてなくても上記のようにシステムコントロー
ル回路（ＣＰＵ）５０７内部の所定のタイマ処理により
時間をコントロールしても良いし、かつ／または、外部
のタイマＩＣ等により上記動作を行っても良い。また、
プログラムの冗長度を向上させるため時間監視用ウオッ
チドドッグタイマ等を用いて冗長度向上をしても良い。
もちろん、図示はしないが、複数の鑑賞者がいる場合に
おいては、それぞれの角度信号から独立に制御信号を作
成しても良い。また、それぞれの平均値からのモータ制
御を行っても良い。以上の説明およびフローチャート図
により第１の実施例の画像ブレ防止装置の制御を行なう
ことが可能となる。また、レベル設定手段４１２は、シ
ステムコントロール回路（ＣＰＵ）５０７の内部処理に
よって行っても良い。

【００４８】図１３は、上述実施例のＸ軸方向の角度変
位データ作成処理のサブルーチン処理の詳細フローチャ
ートである。処理のスタートの後、ステップＳ５１にお
いて、新積分データ（ΣＬｘ／Ｈシンク計数値）は、上
述のように投射部１のＸ軸方向の角度データを意味し、
本投射部１の１つ前のループ中でのデータである旧積分
データ（ΣＬｘ／Ｈシンク計数値）より差分を取り、こ
れを変数ＳＡＢＵＮＸ１に代入する。変数ＳＡＢＵＮＸ
１のデータは、メインルーチン１ループ分の時間中の角
度変位データを表す。同様に、ステップＳ５２では、ス
クリーン部２のＸ軸方向の角度信号の差分をとり、変数
ＳＡＢＵＮＸ２に代入する。変数ＳＡＢＵＮＸ２は、同
様にスクリーン部２のメインルーチン１ループ分の時間
中のＸ軸方向の角度変位を意味する。

【００４９】また、同様にステップＳ５３では、同様の
処理にてＳＡＢＵＮＸ３に鑑賞者部３のメインルーチン
１ループ分の時間中のＸ軸方向の角度変位データを意味
するデータを作成し代入する。続いて、ステップＳ５４
で、前記作成した変数ＳＡＢＵＮＸ１とＳＡＢＵＮＸ２
との差分をとり、変数ＳＡＢＵＮＸＸ１に代入する。こ
れは、投射部１とスクリーン部３の角度変位データの差
を意味する。また、ステップＳ５５では、作成した変数
ＳＡＢＵＮＸ１と変数ＳＡＢＵＮＸ３との差分を取り、
変数ＳＡＢＵＮＸＸ２に代入する。これは、投射部１と
鑑賞者部３の角度変位データの差分を意味する。次に、
ステップＳ５６にて前記作成した変数ＳＡＢＵＮＸＸ１
とＳＡＢＵＮＸＸ２との差を取り変数ＳＡＢＵＮＸに代
入する。これは、Ｘ軸方向のブレ成分の１ループ時間分
のデータを示し、このデータを基に、これと反対方向の
データがいわゆるＸ軸モータの制御を行なうデータとな
る。その後、メインルーチンに戻る。

【００５０】次に、図１４を用いて図１２のステップＳ
３６のＹ軸方向角度変位データ作成処理サブルーチンの
詳細内容について説明する。サブルーチンのスタート
後、ステップＳ６１において、新積分データ（ΣＬｙ／
Ｈカウンタ計数値）は、すなわち投射部１のＹ軸方向の
角度データを示し、この角度データは、新データが本ル
ープ中の角度データを示し、旧データが前記データの１
ループ前の角度データを表す。これらの差を取り変数Ｓ
ＡＢＵＮＹ１に代入する。変数ＳＡＢＵＮＹ１は、本ル
ープ期間中の角度データを表わす。次に、ステップＳ６
２において、同様に新積分データ（ΣＳｙ／Ｈカウンタ
計数値）は、すなわちスクリーン部２のＹ軸方向の角度
データを示し、同様に同旧積分データは１ループ前の同
角度変位データを示し、これらの差を取り、変数ＳＡＢ
ＵＮＹ２に代入することは、変数ＳＡＢＵＮＹ２はスク
リーン部２の１ループ期間中の角度変位データを意味す
る。また同様に、ステップＳ６３において、新積分デー
タ（ΣＨｙ１／Ｈカウンタ計数値）は、鑑賞者部３のＹ
軸方向の角度データを示し、同旧積分データ（ΣＨｙ１
／Ｈカウンタ値）は、１ループ以前のＹ軸方向の角度デ
ータを示す。これらの差を取って、変数ＳＡＢＵＮＹ３
に代入することは、すなわち、変数ＳＡＢＵＮＹ３は鑑
賞者部３のＹ軸方向の１ループ期間中の角度変位データ
を示す。

【００５１】次に、ステップＳ６４において、上記変数
ＳＡＢＵＮＹ１とＳＡＢＵＮＹ２との差を取り、変数Ｓ
ＡＢＵＮＹＹ１に代入し、ステップＳ６５において変数
ＳＡＢＵＮＹ１とＳＡＢＵＮＹ３との差を取り、変数Ｓ
ＡＢＵＮＹＹ２に代入する。これにより、それぞれステ
ップＳ６４では、投射部１とスクリーン部２の１ループ
期間中のＹ軸方向の変位の差分を、ステップＳ６５で
は、投射部１と鑑賞者部３との変位データの差分を取っ
ていることを意味する。次に、ステップＳ６６におい
て、上記変数ＳＡＢＵＮＹＹ１とＳＡＢＵＮＹＹ２の差
を取り、変数ＳＡＢＵＮＹに代入する。変数ＳＡＢＵＮ
Ｙは、上記Ｘ軸方向のデータと同様に本データと反対方
向のＹ軸方向の変位データがモータ制御用データとな
る。その後、メインルーチンに戻る。

【００５２】図１５を参照して上述第１の実施例の図１
２に示したステップＳ４２のリモコンデータデコード処
理内容の詳細を説明する。本サブルーチンのスタート
後、ステップＳ７１はリモコンデータＳが有る／無しの
判定を行なう判定部であり、スクリーン部２内部に配設
されているリモコン受光部２１６により受信したデータ
がリモコン光受光部Ｓとしてのインターフェース回路５
０５Ａによりデーコードされ、Ｓのコードであれば、フ
ラグ等の処理により有り／無しの判定ができるように予
めシステムコントロール回路（ＣＰＵ）５０７において
判定可能となっているとする。もし、リモコンデータＳ
が有れば、ステップＳ７２でリモコンデータＳからスク
リーン部２の次ループ分の算定されているＸ軸、Ｙ軸の
予測データのアッテネート処理を行なう。

【００５３】判定部ステップＳ７１において、もしリモ
コンデータＳが無いとすれば、ステップＳ７２の処理部
をスキップする。続いて、ステップＳ７３で、同様に受
信したリモコンデータＬが有り／無しの判定をする。リ
モコンデータＬとは、投射器１の内部に配設されている
リモコンスクリーン部Ｌ１１９により受信するデータを
示す。判定部ステップＳ７３において、もし、リモコン
データＬが有れば、ステップＳ７４にてリモコンデータ
Ｌより投光部の次ループ時間の予測データのアッテネー
ト処理を行なう。判定部ステップＳ７３において、もし
そうでないならば、ステップＳ７４の処理をスキップす
る。その後、メインルーチンに戻る。もちろん、この場
合リモコンによるアッテネート入力を行わずに、例えば
キー、ボリューム等の操作によっても良いことは云うま
でもないことである。上述本発明の第１の実施例につい
ての内部処理により、所定の距離にあるいは可変の距離
に分離されたプロジェクタ装置の画像のブレを防止する
装置が実現される。

【００５４】本実施例によれば、次にような効果が得ら
れる。 （１）プロジェクタ装置の画像のブレを防止するのみで
なく、鑑賞者によりブレの検出範囲を制御可能とし鑑賞
者自身の感覚においてブレ補正の範囲を調整することが
可能となる。 （２）鑑賞者自身の感覚にあわせて鑑賞者の位置制御範
囲等を調整することにより、快適なブレ防止を構成する
ことが可能となる。 （３）すべての装置部を制御可能としていることによ
り、鑑賞者にとっては正確に画像のブレを感じさせない
効果がある。 （４）位置を検出するセンサのデータをオーバサンプリ
ングすることにより外部の電気的なノイズあるいは瞬間
的な揺れ成分の除去が可能となる。 （５）画像垂直同期信号により同期して動作させるとに
より鑑賞者にとって画像ブレの画像が解像度を低下させ
ることなく画像信号を鑑賞することが可能となる。 （６）デジタルフィルタ処理により次ループの変位量の
予測をしているために、位相ずれのない正確なブレ防止
が可能である。 （７）これらの処理をシステムコントロール回路（ＣＰ
Ｕ）の内部処理で行っているために、アナログ回路によ
り構成したものより信頼性およびコストの低減が可能と
なる。

【００５５】本実施例の説明では、画像発光部をＬＣＤ
プロジェクタとして記載したが、画像投影手段は、もち
ろんＲ，Ｇ，Ｂ信号またはコンポジット信号のＣＲＴタ
イプでも良い。また、スクリーン部を反射型のプロジェ
クタとして記載したが、かべ掛けタイプのＴＶモニタの
様な、直立型のディスプレイでも同様の視感向上効果が
ある。

【００５６】また、通常テレビジョン鑑賞以外の用途、
例えば体感型アミューズメント装置等のモニタ視感改善
などでも応用可能でかつ有効な効果が期待できる。さら
に、センサおよび制御手段は、本実施例では、すべての
組み合わせについて記述したが、それらの一部を省略し
て使用しても略同様な効果が得られる。また、本実施例
では、システムコントロール回路をＣＰＵとしたが、比
較的処理速度の早いＤＳＰで構成しても良い。また、Ｃ
ＰＵとＲＯＭとを構成して予め決められたデータをＲＯ
Ｍにより暫時読み出して使用しても良い。

【００５７】次に本発明による画像ブレ装置の第２の実
施例について説明する。図１６は、本発明の第２の実施
例の構成図を示す。同図の構成要素は、基本的には図６
と同様であるが、変更したものについてのみ以下に列挙
する。図６中の角速度センサ１２０と１２１の代わりに
加速度センサ１３０、１３１が用いられ、同様に図６中
の角速度センサ２２０と２２１の代わりに加速度センサ
２３０と２３１が、図６中の角速度センサ３２０と３２
１の代わりに加速度センサ３３０と３３１が用いられて
いる。

【００５８】図１７は、上述第２の実施例の全体構成ブ
ロック図を示したものである。同図の構成ブロックは基
本的には図７と同様であるが、異なる構成要素について
のみ以下に列挙する。本実施例では、図７の角速度セン
サθＬｘ（Ａ，ｆ）５０１Ａ〜５０１Ｆの代わりに加速
度センサθＬｘ（Ａ，ｆ）５２１Ａ〜５２１Ｆが用いら
れている。

【００５９】図１８は本実施例の信号処理の数学的処理
と物理量の関係を示す図である。第１の実施例の説明と
同様に説明の簡単化のために１軸の外乱信号に対しての
み記載する。同図中、Ｂ１で示されている外乱信号Φ
（Ａ，ｆ）が加わったとき、Ｂ２で示すように、加速度
センサにより検出され、 ｋ1・｛ｄ²Φ（Ａ，ｆ）／ｄｔ²｝ が得られ、Ｂ１１により速度が求められる。他は、図４
と同様であるので省略する。

【００６０】図１９は、本実施例における第１の実施例
と同様に、Ｈシンク外部割り込みによる処理フローチャ
ートを示す。Ｈシンク外部割り込み処理フローがスター
トすると、ステップＳ８１でＡ／Ｄ変換器５０３Ａから
Ｌｘデータがシステムコントロール回路（ＣＰＵ）５０
７に入力される。このとき、データＬｘは投射部１のＸ
軸方向の加速度を示す。ステップＳ８２で求められたΣ
Ｌｘは、データＬｘの投射部１のＸ軸方向の加速度の積
分値を算出すること、すなわち投射部１のＸ軸方向の速
度を求めることを意味し、変数ＳＩＧＭＡＬｘに代入す
る。続いて、ステップＳ８３で求められたΣＳＩＧＭＡ
Ｌｘは、さらに、前記速度データの積分を意味し、投射
部１のＸ軸方向の変位データを算定することを意味す
る。

【００６１】ステップＳ８４では、Ａ／Ｄ変換器５０３
ＢからＳｘデータがシステムコントロール回路（ＣＰ
Ｕ）５０７に入力される。このとき、データＳｘは、ス
クリーン部２のＸ軸方向の加速度を示す。次に、ステッ
プＳ８で求められたΣＳｘは、データＳｘのスクリーン
部２のＸ軸方向の加速度の積分値、すなわちスクリーン
部２のＸ軸方向の速度を意味し、変数ＳＩＧＭＡＳｘに
代入する。続いて、ステップＳ８６で得られた、ΣＳＩ
ＧＭＡＳｘは、さらに、前記速度データの積分値であ
り、スクリーン部２のＸ軸方向の変位データを算定する
ことを意味する。

【００６２】ステップＳ８７では、Ａ／Ｄ変換器５０３
ＣからＨｘ１データがシステムコントロール回路（ＣＰ
Ｕ）５０７に入力される。このとき、データＨｘ１は鑑
賞者部３のＸ軸方向の加速度を示す。ステップＳ８８で
得られるΣＨｘ１は、データＨｘ１の鑑賞者部３のＸ軸
方向の加速度の積分値であり、鑑賞者部３のＸ軸方向の
速度を意味し、変数ＳＩＧＭＡＨｘ１に代入する。ま
た、ステップＳ８９で得られたΣＳＩＧＭＡＨｘ１は、
前記速度データの積分値であり、鑑賞者部３のＸ軸方向
の変位データを算定することを意味する。

【００６３】ステップＳ９０では、Ａ／Ｄ変換器５０３
ＤからＬｙデータがをシステムコントロール回路（ＣＰ
Ｕ）５０７に入力される。このとき、データＬｙは投射
部１のＹ軸方向の加速度を示す。ステップＳ９１で得ら
れたΣＬｙは、データＬｙの投射部１のＹ軸方向の加速
度の積分値であり、投射部１のＹ軸方向の速度を意味
し、変数ＳＩＧＭＡＬｙに代入する。ステップＳ９２で
得られたΣＳＩＧＭＡＬｙは、前記速度データの積分値
であり、投射部１のＹ軸方向の変位データを算定するこ
とを意味する。

【００６４】同様にステップＳ９３では、Ａ／Ｄ変換器
５０３ＥからＳｙデータがシステムコントロール回路
（ＣＰＵ）５０７に入力される。ここで、データＳｙは
スクリーン部２のＹ軸方向の加速度を示す。ステップＳ
９４で得られたΣＳｙは、データＳｙのスクリーン部２
のＹ軸方向の加速度の積分値であり、スクリーン部２の
Ｙ軸方向の速度を意味し、変数ＳＩＧＭＡＳｙに代入す
る。続いて、ステップＳ９５で得られるΣＳＩＧＭＡＳ
ｙは、前記速度データの積分値であり、スクリーン部２
のＹ軸方向の変位データを算定することを意味する。

【００６５】同様にステップＳ９６では、Ａ／Ｄ変換器
５０３ＦからＨｙ１データがシステムコントロール回路
（ＣＰＵ）５０７に入力される。ここで、データＨｙ１
は鑑賞者部３のＹ軸方向の加速度を示す。ステップＳ９
７で得られたΣＨｙ１は、データＨｙ１の鑑賞者部３の
Ｙ軸方向の加速度の積分値であり、鑑賞者部３のＹ軸方
向の速度を意味し、変数ＳＩＧＭＡＨｙ１に代入する。
その後、ステップＳ９８で得られるΣＳＩＧＭＡＨｙ１
は、前記速度データの積分値であり、鑑賞者部３のＹ軸
方向の変位データを算定することを意味する。次のステ
ップＳ９９では、Ｈシンクのカウンタがインクリメント
され、同割り込み処理のルーチンが終了し、メインルー
チンの続行をする。

【００６６】Ｖシンク割り込み処理ルーチンの詳細フロ
ーチャートは第１の実施例の図１１と同様であるので、
ここでは説明を割愛する。また、同様にメインフロー図
においても共用できるので説明を省略する。また、その
細部のサブルーチンも同様に第一実施例で説明可能であ
るので詳細説明は省略する。以上の第２の実施例によれ
ば、所定の距離に、あるいは可変の距離に分離されたプ
ロジェクタ装置の画像のブレを防止する装置が実現され
る。

【００６７】本実施例によれば、上述第１の実施例と同
様な効果が得られる。また、加速度センサは加速度に対
して出力信号は略直線関係があるので位置データに変換
する場合においてシステムコントロール回路、ＣＰＵ内
部で処理が簡単化される効果もある。更に、センサおよ
び制御手段は、本実施例では、すべての組み合わせにつ
いて記述したが、その一部分を省略して使用しても略同
様な効果がある。

【００６８】以上の説明では、システムコントロール回
路はＣＰＵとしたが、比較的処理速度の早いＤＳＰで構
成しても良い。また、ＣＰＵとＲＯＭとを構成して予め
決められたデータをＲＯＭにより暫時読み出して使用し
ても良い。

【００６９】図２０は、本発明の第３の実施例の外観構
成図を示し、変位センサを用いた例である。本構成は、
基本的には図６と同様であるが、本実施例では、角速度
センサに代えて変位センサ１４０，１４１，２４０，２
４１，３４０，３４１が用いられている。

【００７０】図２１は、本実施例の全体信号構成ブロッ
クである。同図の構成ブロックは、基本的には図７と同
様であるが、本実施例では、図７中の角速度センサに代
えて、変位センサ５３１Ａ〜５３１Ｆを用いている。

【００７１】図２２は、本実施例の信号処理における数
学的処理と物理量との関係ブロック図である。同図中、
Ｂ１で示す外乱振動Φ（Ａ，ｆ）が加わる場合には、上
述実施例と同様に、１軸の外乱振動の信号処理を考える
と、外部外乱振動を電気信号に変換する変位センサの処
理により、 ｄΦ（Ａ，ｆ）／ｄｔ が得られる（Ｂ２１）。次に、Ｂ２２において変位デー
タの加算結果をＨカウンタにより割り算をすることによ
り、１Ｖシンク期間中の変位データの平均値を算定す
る。これは、上記変位センサ信号のノイズ成分を除去す
る目的としたもので、上述の実施例と同様にいわゆる１
次のＬＰＦを形成する。ここで算出されたデータを変位
データとして、Ｂ５にてディジタルフィルタにより次Ｖ
シンク期間中の変位量を予測変位データとして算出す
る。次に、Ｂ６ではモータの出力信号を作成し、Ｂ７に
てモータに出力する。また、モータの位置を検出し（Ｂ
８）、このデータを変位データにフィードバックするこ
とにより、より正確な位置制御が可能となる。故に、上
述の画像ブレ防止装置の信号の流れにより、正確な画像
ブレ装置が実現可能となる。

【００７２】図２３は、第１の実施例と同様にＨシンク
外部割り込みによる処理フローチャートである。Ｈシン
ク外部割り込み処理フローがスタートすると、ステップ
Ｓ１０１において、Ａ／Ｄ変換器からＬｘデータがシス
テムコントロール回路（ＣＰＵ）５０７に入力される。
ここで、データＬｘは投射部のＸ軸方向の変位量を示
す。ステップＳ１０２では、投射部１のＸ軸方向の変位
データを示すＬｘデータがＲＡＭ内の所定のエリア内に
データが格納される。続いて、ステップＳ１０３では、
Ａ／Ｄ変換器からＳｘデータをシステムコントロール回
路（ＣＰＵ）５０７に入力される。ここで、データＳｘ
はスクリーン部２のＸ軸方向の変位量を示す。ステップ
Ｓ１０３で得られるＳｘデータは、ＲＡＭ内の所定のエ
リア内にデータが格納される。すなわちスクリーン部２
のＸ軸方向の変位データを意味する。

【００７３】次に、ステップＳ１０５では、Ａ／Ｄ変換
器５０３ＣからＨｘ１データがシステムコントロール回
路（ＣＰＵ）５０７に入力される。ここで、データＨｘ
１は鑑賞者部３のＸ軸方向の変位量を示す。ステップＳ
１０６で得られるＨｘ１データは、ＲＡＭ内の所定のエ
リア内にデータが格納される。すなわち鑑賞者部３のＸ
軸方向の変位データを意味する。

【００７４】次に、ステップＳ１０７では、Ａ／Ｄ変換
器５０３ＤからＬｙデータがシステムコントロール回路
（ＣＰＵ）５０７入力される。ここで、データＬｙは投
射部１のＹ軸方向の変位量を示す。ステップＳ１０７で
得られるＬｙデータは、ＲＡＭ内の所定のエリア内にデ
ータが格納される。すなわち投射部１のＹ軸方向の変位
データを意味する。

【００７５】ステップＳ１０９は、Ａ／Ｄ変換器５０３
ＥからＳｙデータがシステムコントロール回路（ＣＰ
Ｕ）５０７に入力される。ここで、データＳｙはスクリ
ーン部２のＹ軸方向の変位量を示す。ステップＳ１１０
では、Ｓｙデータは、ＲＡＭ内の所定のエリア内にデー
タが格納される。このデータはスクリーン部２のＹ軸方
向の変位データを意味する。ステップＳ１１１は、Ａ／
Ｄ変換器５０３ＦからＨｙ１データがシステムコントロ
ール回路（ＣＰＵ）５０７に入力される。ここで、デー
タＨｙ１は鑑賞者部３のＹ軸方向の変位量を示す。ステ
ップＳ１１２で得られるＨｙ１データは、ＲＡＭ内の所
定のエリア内にデータが格納される。すなわち鑑賞者部
３のＹ軸方向の変位データを意味する。続いて、ステッ
プＳ１１３でＨカウンタのインクリメントが行なわれて
Ｈシンクの割り込み処理が終了する。

【００７６】図２４はＶシンク信号による外部割り込み
処理の詳細フローチャートである。先ず、ステップＳ１
２１において、Ｈシンク割り込みによりＲＡＭに各格納
されたデータである投射部１のＸ軸方向の変位データを
すべて加算する。次に、ステップＳ１２２で、上記デー
タをＨシンクカウンタ値により割算をする。この割算さ
れたデータは、すなわち１Ｖ期間中の投射部１のＸ軸方
向の変位データの値の平均値を意味し、これは上述の第
１の実施例および第２の実施例と同様に前記変位センサ
のノイズ除去を目的とする。ステップＳ１２３では、Ｈ
シンク割り込みによりＲＡＭに各格納されたデータであ
るスクリーン部２のＸ軸方向の変位データをすべて加算
する。ステップＳ１２４では、上記データをＨシンクカ
ウンタ値により割算をする。この割算されたデータは、
すなわち１Ｖ期間中のスクリーン部２のＸ軸方向の変位
データ値の平均値を意味し、これは上述の第１の実施例
および第２の実施例と同様に前記変位センサのノイズ除
去を目的とする。ステップＳ１２６は、Ｈシンク割り込
みによりＲＡＭに各格納されたデータである鑑賞者部３
のＸ軸方向の変位データをすべて加算する。ステップＳ
１２６では、上記データをＨシンクカウンタ値により割
算をする。この割算されたデータは、１Ｖ期間中の鑑賞
者部３のＸ軸方向の変位データ値の平均値を意味し、こ
れは上述の第１の実施例および第２の実施例と同様に前
記変位センサのノイズ除去を目的とする。

【００７７】続いて、ステップＳ１２７では、Ｈシンク
割り込みによりＲＡＭに各格納されたデータである投射
部１のＹ軸方向の変位データをすべて加算し、ステップ
Ｓ１２８では、上記データをＨシンクカウンタ値により
割算をする。この割算されたデータは、１Ｖ期間中の投
射部１のＹ軸方向の変位データ値の平均値を意味し、こ
れは上述の第１の実施例および第２の実施例と同様に前
記変位センサのノイズ除去を目的とする。ステップＳ１
２９では、Ｈシンク割り込みによりＲＡＭに各格納され
たデータであるスクリーン部２のＹ軸方向の変位データ
をすべて加算し、ステップＳ１３０では、上記データを
Ｈシンクカウンタ値により割算をする。この割算された
データは、１Ｖ期間中のスクリーン部２のＹ軸方向の変
位データの値の平均値を意味し、これは上述の第１の実
施例および第２の実施例と同様に前記変位センサのノイ
ズ除去を目的とする。ステップＳ１３１では、Ｈシンク
割り込みによりＲＡＭに各格納されたデータである鑑賞
者部３のＹ軸方向の変位データをすべて加算し、ステッ
プＳ１３２では、上記データをＨシンクカウンタ値によ
り割算をする。この割算されたデータは、１Ｖ期間中の
鑑賞者部３のＹ軸方向の変位データ値の平均値を意味
し、これは上述の第１の実施例および第２の実施例と同
様に前記変位センサのノイズ除去を目的とするものであ
る。その後、ステップＳ１３３において、Ｈシンクカウ
ンタをリセットしてＶシンク割り込み処理を終了する。

【００７８】また、同様にメインフローにおいては、第
１の実施例と共用できるので説明を省略する。また、そ
の細部のサブルーチンも同様に第一実施例で説明可能で
あるので詳細説明は省略する。以上の第３実施例の説明
から、所定の距離に、あるいは可変の距離に分離された
プロジェクタ装置の画像のブレを防止する装置が実現さ
れる。

【００７９】本実施例によれば、第１の実施例と同様な
効果が得られる。また、第１，２，３の実施例で説明し
たセンサを組み合わせて使用しても良いことは勿論であ
り、センサおよび制御手段は、本実施例ではすべての組
み合わせについて記述したが、それらの一部を省略して
使用しても略同様な効果がある。更に、本実施例の説明
では、システムコントロール回路はＣＰＵとしたが、比
較的処理速度の早いＤＳＰで構成しても良い。また、Ｃ
ＰＵとＲＯＭとを構成し予め決められたデータをＲＯＭ
により暫時読み出して使用しても良い。

【００８０】図２５は、本発明の第４の実施例の外観構
成図を示し、メモリ処理によって投射側映像信号を制御
する例である。図２５の構成は、基本的に図６に示す第
１の実施例と同一であるが、投射部位置制御手段１１７
と１１８、スクリーン部位置制御手段２１４と２１５、
鑑賞者部位置制御手段３１４と３１５が除去されてい
る。

【００８１】図２６は、本実施例の全体信号構成ブロッ
ク図である。同図の構成要素は、基本的には図７と同様
であるが、Ｙ／Ｃ分離回路部５４１、Ｓ／Ｈ回路部５４
２Ａと５４２Ｂ、Ａ／Ｄ変換器５４３Ａと５４３Ｂ、１
フィールド以上の画像メモリ５４４、メモリコントロー
ル回路５４５、映像信号作成回路５４６、クリップ映像
信号作成回路５４７、合成（ＭＩＸ）回路５４８、ＬＣ
Ｄ駆動回路５４９、ＬＣＤ表示部５５０が設けられてい
る点が異なっている。

【００８２】同図において、各信号の意味と流れを以下
に説明する。先ず、第１の実施例と同様に各角速度セン
サにより角速度データをシステムコントロール回路（Ｃ
ＰＵ）５０７に入力される。また、同様にアッテネータ
調整用リモコン発光回路部５０４及びリモコン光受光部
（Ｓ、Ｌ）インターフェース回路部５０５Ａ、５０５Ｂ
により第１の実施例と同様な処理過程においてリモコン
コマンドコードがシステムコントロール回路（ＣＰＵ）
５０７に入力される。また、同様に投射部映像信号がＶ
／Ｈシンク信号分離回路５４１にてＶとＨシンク信号に
分離され、ＣＰＵ５０７の外部割り込みポートに入力さ
れる。

【００８３】さて、本実施例では、投射部映像信号は、
Ｙ／Ｃ分離回路５４１に入力され、Ｙ信号（輝度信号）
とＣ信号（色信号）とに分離される。分離されたＹ信号
とＣ信号は、Ｓ／Ｈ回路５４２Ａと５４２Ｂでサンプル
ホールドされ、Ａ／Ｄ変換器５４３Ａと５４３Ｂにより
Ｙ信号とＣ信号を量子化する。これらの量子化された信
号（Ｙ，Ｃ信号）は、画像メモリ置５４４に入力され
る。このことは、少なくとも１フィールド以上の画像メ
モリがメモリ５４４に格納されることを意味する。ま
た、ＣＰＵ５０７からは、Ｖシンクカウンタ値及びＨシ
ンクカウンタ値がアドレス信号として出力され、メモリ
ーコントロール回路５４５に入力される。同信号が画像
メモリ５４４に記憶格納された少なくとも１フィールド
以上の画像メモリの読み出し制御信号となる。次に、メ
モリーコントロール回路５４５の読み出しコントロール
信号に基づいて、画像メモリ５４４の少なくとも１フィ
ールド以上の画像メモリの読み出され量子化された画像
信号は、映像信号作成回路５４６に入力される。

【００８４】ここで、量子化された信号を基に、いわゆ
るデジタル信号をアナログ信号に変換する。また、ここ
では、ブレ防止制御信号に基づいた信号のみの再生がな
されるために一般の映像信号として欠落したもの、ある
いは長い信号として再生される。このために、クリップ
作成回路５４７にて、白色あるいは黒色にクリップした
映像信号が加算される信号を必要に応じて作成する。ま
た、映像信号作成回路５４６の映像信号にて欠落部分が
ない場合には、直接合成（ＭＩＸ）回路部５４８に入力
される。ここで、欠落部分で作成された信号とブレ補正
に基づいて作成された信号が加算処理され、最終的な映
像信号として作成される。この信号をＬＣＤ駆動回路５
４９に入力し、ＬＣＤ表示部５５０で映像信号が光信
号、つまり映像として出力される。ＣＰＵ５０７のブレ
補正及び上記Ｖシンク、Ｈシンクの処理等の細部につい
ては、以下に説明をする。

【００８５】図２７には、本実施例のブレ制御に対する
映像信号の欠落部分が模式的に示されている。同図中、
（Ａ）は通常のＨシンク期間を示し、（Ｂ）はブレ補正
量Ｘ１により映像信号が欠ける部分を示し、（Ｃ）はブ
レ補正量Ｘ２により（Ｂ）とは反対方向に映像信号の欠
ける部分を示したものである。通常のＨシンク期間は、
図２６中のメモリーコントロール回路５４５により強制
的にＨシンクを付加する機能を持つものとする。したが
って、詳細は後述するが、ブレ補正により上下／左右の
映像信号は欠落部分が存在するようになる。

【００８６】図２８は、本発明の第４の実施例のメイン
フローチャートである。メインフローがスタートする
と、メモリコントローラ制御信号出力処理（ステップＳ
１４１）、Ｘ軸方向変位データ作成処理（ステップＳ１
４２）、各Ｘ軸方向の位置データバッファ処理（ステッ
プＳ１４３）、Ｘ軸方向の次ループ時間分変位データ予
測処理（ステップＳ１４４）、今回のＸ軸位置データの
バッファ処理（ステップＳ１４５）、Ｙ軸方向変位デー
タ作成処理（ステップＳ１４６）、各Ｙ軸方向位置デー
タのバッファ処理（ステップＳ１４７）、Ｙ軸方向の次
ループ時間分変位データ予測処理（ステップＳ１４
８）、今回のＹ軸位置データのバッファ処理（ステップ
Ｓ１４９）が順次実行される。続いて、ステップＳ１５
０において、リモコンデータ受信が有ったか否かの判定
が為され、リモコンデータがあった場合には、ステップ
Ｓ１５１のリモコンデータデコード処理を行なうルーチ
ンに入るが、リモコンデータが受信されていない場合に
は、ステップＳ１５１の処理をスキップする。

【００８７】次に、ステップＳ１５２において、Ｖシン
ク、Ｈシンクメモリ読み出しアドレス変換処理を行な
う。これは、前記処理ステップＳ１４４およびＳ１４８
にて次ループ時間分の変位データの予測処理を行なった
ので（方法については第１の実施例と同様であるので、
ここでは省略する）、それらのデータ、すなわち、Ｘ、
Ｙ軸の変更データをもとに、Ｘ軸のデータはＨシンクか
らの画像メモリ読み出し位置情報に置き換える作業を、
例えばテーブルにより行なっても良いし、演算処理して
も良い。また、Ｙ軸はＶシンクからの画像メモリの読み
出し位置を上記の同様な処理にて行なうことを意味す
る。ここで、作成されたデータは、ステップＳ１４１の
処理において図２６中のメモリコントロール回路部５４
５の出力データとなる。続いて、ステップＳ１５３で、
Ｖシンク信号の外部割り込みがＣＰＵ５０７に入ったか
否かの判定を行なう。ここで、Ｖシンク信号の割り込み
が無い場合には、時間待ちをする。また、Ｖシンク信号
が入った場合には、本処理のスタートまでループを描
く。こうして、本メインルーチンはＶシンク信号に同期
して動作する。

【００８８】上記のことより、所定の距離、にあるいは
可変の位置に、互いに分離されたプロジェクタ装置の画
像のブレを防止する装置が実現される。本実施例によれ
ば、第１の実施例と同様な効果が得られる。また、第１
の実施例での投射部位置変更手段、スクリーン部位置変
更手段、鑑賞者部位置変更手段が不要となるので、コス
トが低減され、また半導体等の電気回路により処理され
るためシステムの信頼性の向上が実現可能となる。ま
た、同様に第１，２，３，または４の実施例で使用した
方法あるいはセンサ等を同様に組み合わせて使用しても
良いし、センサおよび制御手段は、本実施例ではすべて
の組み合わせについて記したが、その一部を省略して使
用しても略同様な効果がある。更に、本実施例では、シ
ステムコントロール回路はＣＰＵとしたが、比較的処理
速度の早いＤＳＰで構成しても良い。また、ＣＰＵとＲ
ＯＭとを構成し予め決められたデータをＲＯＭにより暫
時読み出して使用しても良い。

【００８９】図２９は、本発明の第５の実施例の全体構
成図を示し、投射レンズの焦点距離に応じてブレ補正量
を変化させる例である。同図は、基本的に図６に示す第
１の実施例と同一であるが、投射レンズフォーカス位置
センサ１６０が設置されている点が異なる。

【００９０】図３０は、第５の実施例の全体信号構成ブ
ロック図であり、レンズフォーカス位置センサ１６０が
設けられている。投射部映像信号は、Ｖ／Ｈシンク分離
回路５６１で分離され、分離されたＶシンク信号とＨシ
ンク信号がシステムコントロール回路５０７に供給され
る。また、ＬＣＤ駆動回路５６４とＬＣＤ表示部を５６
５が設けられている。

【００９１】本実施例では、センサ１６０からレンズフ
ォーカス位置データは、レンズの位置等のセンサあるい
はシステムコントロール回路（ＣＰＵ）５０７内部の位
置情報に基づく信号を意味する。投射部映像信号は、Ｌ
ＣＤ表示部５６５に表示される基となる映像信号であ
り、ＶシンクとＨシンク信号を含む。上記投射レンズフ
ォーカス位置データにより、第１の実施例で説明した処
理に加えてブレの補正量を変化させ、映像鑑賞によりブ
レの少ない快適な画像を提供するものである。

【００９２】図３１は、本実施例のシステムコントロー
ル回路（ＣＰＵ）５０７の内部処理手順の全体フローで
あるメインフロー図を表したものである。メインフロー
がスタートすると、各モータドライバ出力処理（ステッ
プＳ１６１）、Ｘ軸方向変位データ作成処理（ステップ
Ｓ１６２）、各Ｘ軸方向位置データバッファ処理（ステ
ップＳ１６３）、Ｘ軸方向の次ループ時間分変位データ
予測処理（ステップＳ１６４）、今回のＸ軸位置データ
のバッファ処理（ステップＳ１６５）、Ｙ軸方向変位デ
ータ作成処理（ステップＳ１６６）、各Ｙ軸方向位置デ
ータバッファ処理（ステップＳ１６７）、Ｙ軸方向の次
ループ時間分の変位データを予測する処理（ステップＳ
１６８）、今回のＹ軸位置データバッファ処理（ステッ
プＳ１６９）、リモコンデータ受信データ有り／無しの
判定処理（ステップＳ１７０）が順次実行される。

【００９３】ステップＳ１７０の判定にて、リモコンデ
ータを受信していれば、ステップＳ１７１にてリモコン
データのデコード処理を行い、またリモコンデータを受
信していなければ、ステップＳ１７１の処理部をスキッ
プする。次に、ステップＳ１７２では、投射部１のフォ
ーカス位置センサ５００の検出したデータを入力する処
理を行ない、ステップＳ１７３では、前記投射部フォー
カス位置検出データに基づき、予め決められたテーブル
データ等によりモータ動作量の算定を行ない、または／
かつ、アッテネートデータにより投射部１のモータ動作
量算出処理を行なう。続いて、ステップＳ１７４におい
て、投射部モータドライバ出力信号作成処理が、ステッ
プＳ１７５では、同様にＶシンク信号の有り／無しの判
定を行なう判定処理が実行される。この判定処理で、Ｖ
シンク信号がＣＰＵ５０７に外部割り込みが無い場合に
おいては、時間待ちを行ない、同判定処理にてＶシンク
信号がＣＰＵ５０７に外部割り込みが有る場合は、同メ
インルーチンのスタート処理にループを描く。こうし
て、Ｖシンク同期処理が実行可能となる。

【００９４】本発明によれば、第１の実施例と同様な効
果が得られる。また、第１の実施例でのスクリーン部位
置変更手段や鑑賞者部位置変更手段が不要となり、コス
トが低減がされ、半導体等の電気回路により処理される
ためシステムの信頼性が向上される。同様に第１，２，
３，または４の実施例で使用した方法あるいはセンサ等
を同様に組み合わせて使用してもよく、センサおよび制
御手段は、本実施例ではすべての組み合わせについて記
したが、それらの一部等省略して使用しても略同様な効
果がある。更に、本実施例ではシステムコントロール回
路はＣＰＵとしたが、比較的処理速度の早いＤＳＰで構
成しても良い。また、ＣＰＵとＲＯＭとを構成し予め決
められたデータをＲＯＭにより暫時読み出して使用して
も良い。

【００９５】次に、本発明の第６の実施例を説明する。
図３２は、本発明の第６の実施例の外観構成図を示し、
スクリーンと投射部の回動角度の差信号に基づき画像処
理を行う例である。投射部１は、発光部１１を示し、Ｌ
ＣＤ部１２、投射映写レンズ部１３、リモコン光スクリ
ーン部１４が一体化されて構成されている。また、投射
部１には、Ｘ軸方向の角速度成分を検出する角速度セン
サ１５及びＹ軸方向の角速度成分を検出する角速度セン
サ１６が設置されている。前記一体化された投射部１を
Ｘ軸に動作制御するアクチュエータ部は１７であり、同
投射部１をＹ軸に動作制御するアクチュエータ部は１８
である。

【００９６】スクリーン部２は、スクリーン部２１、リ
モコン光スクリーン部２２、スクリーン支持部材２３、
スクリーンＸ軸制御アクチュエータ部２６、スクリーン
Ｙ軸制御アクチュエータ部２７を含んでいる。鑑賞者部
３は、鑑賞者３１が着座し、、角速度センサＨｘ１（３
２）、角速度センサＨｙ１（３３）、鑑賞者支持部材３
４、鑑賞者Ｘ軸制御アクチュエータ部３５、鑑賞者Ｙ軸
制御アクチュエータ部３６を含む。

【００９７】図３３は、本発明の第６の実施例の全体信
号構成ブロック図である。同図において、図７と同一符
号が付されている構成要素は同様な機能を有する構成要
素を示す。投射部映像信号は、Ｙ／Ｃ分離回路５７３で
Ｙ信号とＣ信号に分離され、Ｓ／Ｈ回路５７４Ａと５７
４Ｂでサンプルホールドされた後、Ａ／Ｄ変換器５７５
Ａと５７５Ｂでデジタルデータに変換され、画像メモリ
５７６に記憶される。また、アファイン回路部読み出し
アドレス設定回路部を５７１とアファイン変換処理回路
部（ＤＳＰ）５７２と、映像信号作成回路部５７７と、
ＬＣＤ駆動回路部５７８と、ＬＣＤ表示部５７９を有す
る。

【００９８】外部外乱振動の信号処理の部分およびリモ
コンによるアッテネート設定の部分は第１の実施例と同
様であるので詳細の説明はここでは省略する。

【００９９】本実施例では、前記画像メモリ５７６の出
力がアファイン変換処理回路部５７２に入力される。ア
ファイン変換処理とは、入力された画像データをシステ
ムコントロール回路（ＣＰＵ）５０７からのコントロー
ル信号に基づいて画像歪を発生させるように画像データ
の座標変換を処理することである。アファイン回路部読
み出しアドレス設定回路５７１は、歪を与えられられた
画像データを読み出し位置のアドレスを設定し、ブレ信
号に基づいて算定されるデータである。次に、この回路
５７１のアドレスデータをアファイン変換処理回路５７
２に入力し、この入力されたデータに基づいて座標変換
された画像データが読み出される。次に、映像信号作成
回路部５７７にて映像信号の作成が行われ、ＬＣＤ駆動
回路部５７８に入力され、ＬＣＤ表示部５７９に歪の処
理が施された映像が出力される。これにより、投射部の
ＬＣＤ表示部５７９の画像がブレ信号およびスクリーン
および投射部の回動角度の差信号により（詳細は後述す
る）、映像鑑賞者としては、歪のない、より優れた画像
が鑑賞可能になる。

【０１００】次に図３４において、画像歪が画像鑑賞者
にとって何故発生し、それによりどの様に画像データを
座標変換するかについて概略原理を説明する。また、説
明の簡単化のために、投射部のみブレ補正動作を行なう
装置をこの場合には考える。同図中（Ａ）は、ブレ補正
のかかっていない従来からの映像プロジェクタ装置であ
り、（Ｂ）は、ブレ補正のかかっている映像プロジェク
タ装置である。この図（Ａ）と（Ｂ）とを比較すると解
るように画像投射部回動角度θＬが比較的大きい場合に
は、鑑賞者の映像鑑賞角度θＨｘ１ が大きく通常のプ
ロジェクタ映像装置の画像とは異なり、画像ブレは防止
されていても画像が歪曲したように映像鑑賞者は感じ
る。このために通常のデジタル化された画像情報をもと
に座標変換機能として代表的なアファイン変換機能を持
つ例えばＤＳＰ（ディジタルシグナルプロセッサ）等を
利用して、画像投射側の映像信号に上記の歪曲をなくす
るように、予め上記の角度の信号により歪んだ映像信号
を作成し画像投射部により発光することにより、上記の
不具合を改善することが可能となる。また、上記のアフ
ァイン変換機能ではなく他の座標変換処理を行っても良
いことは云うまでもないことである。

【０１０１】図３５は、実施例のＣＰＵ内部の処理を表
すメインフローチャートである。メインフローがスター
トされると、画像投射部出力処理（ステップＳ１８
１）、各モータドライバ出力処理（ステップＳ１８
２）、Ｘ軸方向変位データ作成処理（ステップＳ１８
３）、各Ｘ軸方向位置データバッファ処理（ステップＳ
１８４）、Ｘ軸方向の次ループ時間分変位データ予測処
理（ステップＳ１８５）、今回のＸ軸位置データのバッ
ファ処理（ステップＳ１８６）、Ｙ軸方向変位データ作
成処理（ステップＳ１８７）、各Ｙ軸方向位置データバ
ッファ処理（ステップＳ１８８）、Ｙ軸方向の次ループ
時間分変位データ予測処理（ステップＳ１８９）、今回
のＹ軸位置データのバッファ処理（ステップＳ１９
０）、各部モータの位置データ読み込み処理（ステップ
Ｓ１９１）、リモコンデータの有り／無しを判定する判
定処理（ステップＳ１９２）が順次実行される。

【０１０２】ステップＳ１９２において、もしリモコン
データが受信されていると判定されれば、ステップＳ１
９３にてリモコンデータのデコード処理を行ない、もし
リモコンデータが受信されていないと判定されれば、ス
テップＳ１９３の処理をスキップする。ステップＳ１９
４において投射部回動角度算出処理を、ステップ１９１
よりの各部モータ位置信号により演算処理をする。次
に、ステップＳ１９５で同様にステップ１９１より各部
モータ位置信号によりスクリーン回動角度の演算処理を
行なう。続いて、ステップＳ１９６で同様にステップＳ
１９１よりの各部モータ位置信号によりスクリーン回動
角度の演算処理を行なう。また、ステップＳ１９７で上
記演算された投射部回動角度とスクリーン回動角度と鑑
賞者の回動角度の差を演算を行なう。ステップＳ１９９
は、Ｖシンク信号がＣＰＵ５０７に外部割り込みで入力
されたどうかを判定する処理である。ステップＳ１９９
において、もしＶシンク信号の割り込みが無い場合には
時間待ちを行ない、Ｖシンク信号割り込みが入っていれ
ば同メインルーチンのスタートに戻りループを描く。こ
のようなＣＰＵ５０７の処理はＶシンクに同期して動作
することを意味する。

【０１０３】更に、ステップＳ１９１、Ｓ１９４、Ｓ１
９５及びＳ１９７において処理された結果をステップＳ
１８１で投射部の画像データの出力処理において、スク
リーンおよび投射部の回動角度に応じて歪が作成された
画像データが投射部より発光されかつブレ防止機能はス
テップＳ１８２の各モータドライバ出力処理および上述
の実施例１等で説明した処理により実現可能となる。

【０１０４】本実施例によっても、第１の実施例と同様
な効果が得られる。また、第１，２，３，４，５実施例
では、実現不可能であった鑑賞画像の歪も防止すること
が可能となりブレ防止効果の他に機能の追加が電気回路
のみを付加することにより実現可能となる。同様に第
１，２，３，４，または５の実施例で使用した方法ある
いはセンサ等を組み合わせて使用してもよいし、センサ
および制御手段は、本実施例ではすべての組み合わせに
ついて記したが、それらの一部を省略して使用しても略
同様な効果がある。更に、本実施例では、システムコン
トロール回路はＣＰＵとしたが、比較的処理速度の早い
ＤＳＰで構成しても良い。また、ＣＰＵとＲＯＭとを構
成し予め決められたデータをＲＯＭにより暫時読み出し
て使用しても良い。

【０１０５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明による画像
ブレ防止装置は、所定間隔あるいは可変距離に分離され
た投射手段と受像手段を用いた映像映写装置における画
像のブレを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による画像ブレ防止装置の概念構成図で
ある。

【図２】ブレ量検出器として角速度センサを使用したと
きの外部外乱周波数に対する一般的な角速度センサの出
力の関係を示す図である。

【図３】本実施例で求められる外部外乱信号に対する周
波数特性を示す図である。

【図４】本実施例の信号処理の数学的・物理的な信号の
流れを説明する図である。

【図５】外部外乱信号に対する補正信号及び補正残り信
号と時間との関係を示す図である。

【図６】本発明による画像ブレ防止装置を適用したシス
テムの全体外観図を示す図である。

【図７】本実施例の信号の流れを示す詳細構成図であ
る。

【図８】本発明の第１の実施例の１ループ時間内の割り
込み処理の時間的関係を示す図である。

【図９】本発明の第１の実施例の１ループ時間と制御時
間の関係を示す図である。

【図１０】Ｈシンク外部割り込み処理手順を示したフロ
ーチャートである。

【図１１】本実施例におけるＶシンク外部割り込み処理
手順を示す図である。

【図１２】本発明の第１の実施例の全体フローチャート
である。

【図１３】上述実施例のＸ軸方向の角度変位データ作成
処理のサブルーチン処理の詳細フローチャートである。

【図１４】図１２のステップＳ３６のＹ軸方向角度変位
データ作成処理サブルーチンの詳細を示す図である。

【図１５】上述第１の実施例のステップＳ４２のリモコ
ンデータデコード処理内容の詳細を示す図である。

【図１６】本発明の第２の実施例の構成図である。

【図１７】上述第２の実施例の全体構成ブロック図であ
る。

【図１８】本実施例の信号処理の数学的処理と物理量の
関係を示す図である。

【図１９】本実施例における第１の実施例と同様にＨシ
ンク外部割り込みによる処理フローチャートである。

【図２０】本発明の第３の実施例の外観構成図である。

【図２１】本実施例の全体信号構成ブロック図である。

【図２２】本実施例の信号処理における数学的処理と物
理量との関係ブロック図である。

【図２３】本実施例のＨシンク外部割り込みによる処理
フローチャートである。

【図２４】Ｖシンク信号による外部割り込み処理の詳細
フローチャートである。

【図２５】本発明の第４の実施例の外観構成図である。

【図２６】本実施例の全体信号構成ブロック図である。

【図２７】本実施例のブレ制御に対する映像信号の欠落
部を模式的に示す図である。

【図２８】本発明の第４の実施例のメインフローチャー
トである。

【図２９】本発明の第５の実施例の全体構成図である。

【図３０】本発明の第５の実施例の全体信号構成ブロッ
ク図である。

【図３１】本実施例のシステムコントロール回路（ＣＰ
Ｕ）の内部処理手順の全体フローのるメインフローチャ
ートである。

【図３２】本発明の第６の実施例の外観構成図である。

【図３３】本発明の第６の実施例の全体信号構成ブロッ
ク図である。

【図３４】画像歪が画像鑑賞者にとって何故発生し、そ
れによりどの様に画像データを座標変換するかについて
概略原理を説明する図である。

【図３５】本実施例のシステムコントロール回路（ＣＰ
Ｕ）内部の処理を示すメインフローチャートである。

【符号の説明】

１ 投射部 ２ スクリーン部 ３ 鑑賞者部 １１１ 投影レンズ部 １１２ ＬＣＤ部 １１３ ランプ部 １１４ ランプ電源部 １１５ Ｘ軸方向のブレ量を検出する検出器 １１６ Ｙ軸方向のブレ量を検出する検出器 ２１１ スクリーン部 ２１２ Ｘ軸方向のブレ量を検出する検出器 ２１３ Ｙ軸方向のブレ量を検出する検出器 ３１１ 鑑賞者 ３１２ Ｘ軸方向のブレ量を検出する検出器 ３１３ Ｙ軸方向のブレ量を検出する検出器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも映像信号を投射する映像投射手
   段と、該映像投射手段から投射された映像を受像する受
   像手段とを備え、前記映像投射手段、受像手段またはこ
   れらの近傍位置のうち少なくとも一箇所に対応する位置
   のブレを検出するブレ検出手段を設け、検出されたブレ
   検出信号により対応する前記映像投射手段、前記受像手
   段または鑑賞者位置のうち少なくとも一つに前記ブレを
   補償する物理的なブレ補償を与えるブレ補償手段を有す
   ることを特徴とする画像ブレ防止装置。