JPH0731294U - 配線／配管装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 レーザ加工多関節ロボットの手首にアシスト
気体および冷却液などの流体を導き、また電気信号を導
く可撓性長手体を、簡単な構成で、しかも摺動抵抗をな
くして、案内し、またメンテナンスを容易にすること。 【構成】 第１内筒とそれを外囲する第１外筒との間に
第１収納空間を形成し、また第２内筒とそれを外囲する
第２外筒との間に第２収納空間を形成し、可撓性を有す
る一対の長手体の各一端部は、第１内筒と第１外筒とに
よって構成される第１支持体に固定し、各他端部は第２
内筒と第２外筒とによって構成される第２支持体に固定
し、それらの長手体のＵ字状に弯曲された各凸部を、保
持具で緩やかに連結する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、配線／配管のための長手体を案内する装置に関し、たとえばレーザ 加工を行う多関節ロボットの手首に可撓性を有する導線およびいわゆるアシスト 気体用の可撓性管を配線／配管するために有利に実施することができる装置に関 する。

【０００２】

【従来の技術】

典型的な先行技術は、特開平４−２５３５８９に開示されている。この先行技 術では、レーザ加工を行うロボットの手首鞘管と、それを外囲するオイルシール 保持環とが相互に軸線まわりに回転可能に設けられ、その鞘管とオイルシール保 持環との間に軸線方向に間隔をあけてオイルシールを配置して、軸線方向に複数 の環状室を設け、これらの環状室を、アシスト気体および冷却液などの受渡し室 として形成し、これらの環状室を経由してその環状室に接続される配管路を設け てアシスト気体および冷却液の供給／回収を行うようにしている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

このような先行技術では、相互に独立した複数の環状室を構成するために、オ イルシールおよびその他の部品の数が多く、それらの部品の加工および組付けが 煩雑となり、また価格が高くなる。

【０００４】 またこのような先行技術では、複数のオイルシールが取付けられているので、 摺動抵抗が大きくなり、動力が無駄になり、いわゆるロストモーションが大きく なる。

【０００５】 さらにまたこの先行技術では、オイルシールによる摺動によって、そのオイル シールが摩耗し、オイルシールを定期的に交換する必要があり、メンテナンスが 煩雑である。

【０００６】 さらにこの先行技術では、アシスト気体および冷却液などの流体を案内するこ とはできるけれども、電気信号および電力を伝送する導線のための工夫はなされ ていない。

【０００７】 本考案の目的は、部品点数を少なくし、また摺動抵抗を低減し、メンテナンス が容易である配線／配管装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

本考案は、第１支持体と第２支持体とを有し、 第１支持体は、第１内筒と、その第１内筒を外囲して第１内筒に固定される第 １外筒との間に、第１収納空間を有して形成して構成され、 第２支持体は、第１内筒と同一直線上に軸線を有し第１内筒と相対的に回転自 在である第２内筒と、その第２内筒を外囲して第２内筒に固定される第２外筒と の間に、第１収納空間に臨む第２空間を形成して構成され、 可撓性を有する配線／配管のための一対の長手体の各一端部が第１支持体に固 定され、各他端部が第２支持体に固定され、 各長手体は、前記第１および第２収納空間内で、周方向にＵ字状に、かつ相互 に逆方向に凸になるように弯曲して収納され、 各長手体の相互に対向する凸部には、各長手体、第１および第２内筒、ならび に第１および第２外筒と相互に変位可能であって、各長手体を周方向に連結して 保持する保持具が設けられることを特徴とする配線／配管装置である。

【０００９】 また本考案は、第１および第２収納空間の軸線方向長さは等しく、 また前記一対の各長手体の長さは等しいことを特徴とする。

【００１０】

【作用】

本考案に従えば、可撓性を有する配線／配管のための導線または管である一対 の長手体は、Ｕ字状で第１および第２支持体の各収納空間にわたって収納されて おり、第１支持体と第２支持体とが共通の一直線上にある軸線まわりに角変位す ることによって、長手体の長手方向に沿うＵ字状に弯曲した凸部が移動して、追 随する。

【００１１】 しかも本考案に従えば、各長手体の凸部には、保持具が設けられ、この保持具 によって各凸部が連結されるので、それらの長手体が、いわゆる腰の弱い構成で あっても、それらの長手体が座屈しないようにして滑らかに弯曲して長手体を第 １および第２収納空間で案内することができる。

【００１２】 さらに本考案に従えば、第１および第２収納空間の軸線方向の長さを等しく選 び、また一対の各長手体を等しい長さとし、これによって各長手体と収納空間を 形成する第１および第２内筒ならびに第１および第２外筒との摩耗を減少するこ とが可能である。

【００１３】 配線／配管を行うために単一本の導線または管である長手体だけを案内すれば よいときには、もう１つの長手体として、可撓性を有する索条などのいわばダミ ーの長手体を準備し、こうして対をなす各長手体とすればよい。

【００１４】

【実施例】

図１は本考案の一実施例の簡略化した斜視図であり、図２はその一部の水平断 面図である。これらの図面を参照して、レーザ加工を行う多関節ロボットの手首 にアシスト気体および冷却液を導く可撓性管を案内するために、また電気信号や 電力を導く可撓性導線を案内するために、本考案の配線／配管装置が関節付近で 有利に実施される。この配線／配管装置は基本的には、固定側の第１支持体１と 、可動側の第２支持体２とを有する。第１支持体１は、直円筒状の第１内筒３と 、その第１内筒３を同心に外囲して第１内筒３に固定される直円筒状の第１外筒 ４とを有する。内筒３と外筒４とは、端板５によって固定される。内筒３と外筒 ４との間には第１収納空間６が形成される。

【００１５】 第２支持体２もまた、第１支持体１と同様な構成を有し、すなわち第２内筒７ と第２外筒８とが端板９によって固定されて構成され、第２内筒７と第２外筒８ との間に第２収納空間１０が形成され、一直線１１上に、第１および第２支持体 １，２の軸線が存在する。各支持体１，２は、ロボットの連続するアームにそれ ぞれ取付けられる。可撓性を有する配線／配管のための一対の長手体１２，１３ の各一端部１２ａ，１３ａは、第１支持体１の外筒４に形成された挿通孔１４， １５を挿通して固定される。これらの長手体１２，１３の各他端部１２ｂ，１３ ｂもまた第２支持体２の外筒８を挿通して同様に固定される。各長手体１２，１ ３は、第１および第２収納空間６，１０内で、周方向にＵ字状に、かつ相互に逆 方向に凸になるように弯曲して収納される。各長手体１２，１３の相互に対向す る凸部１２ｃ，１３ｃには、保持具１７が設けられる。

【００１６】 図３は保持具１７付近の前記直線１１に垂直な切断面線から見た断面図であり 、図４はその保持具１７付近の周方向展開図である。保持具１７は、たとえば合 成樹脂材料から成り、各長手体１２ｃ，１３ｃを部分的に収納する凹所１８，１ ９を有し、これによって第１および第２内筒３，７ならびに第１および第２外筒 ４，８の周方向に各長手体１２，１３を連結して長手体１２，１３が前記周方向 に変位することを阻止する。この保持具１７は、各長手体１２，１３、第１およ び第２内筒３，７ならびに第１および第２外筒４，８と相互に変位可能である。

【００１７】 第１および第２収納空間６，１０の軸線方向の長さは等しく、また各長手体１ ２，１３の長さは等しく、この実施例では直線１１に垂直な対称面２０に関して 面対称に構成される。

【００１８】 図５に配線／配管装置の動作を説明するための簡略化した構成が示される。第 ２支持体２が、たとえば矢符２１のように角変位すると、一方の長手体１２は第 ２支持体２から第１支持体１側に乗り移ってゆき、またこのとき同時に、他方の 長手体１３は第１支持体１から第２支持体２に乗り移ってゆく。こうして第１お よび第２支持体１，２の直線１１まわりの相互の角変位に応じて、長手体１２， １３は第１および第２収納空間６，９内で、それらの弯曲した凸部１２ｃ，１３ ｃがそれらの長手体１２，１３の長手方向に移動しつつ、円滑に案内される。

【００１９】 上述の実施例では、直線１１に垂直な対称面２０（前述の図１参照）に関して 面対称に構成されたけれども、本考案の他の実施例として、面対称に構成されて いなくてもよい。

【００２０】

【考案の効果】

以上のように本考案によれば、可撓性を有する一対の長手体を弯曲して第１お よび第２収納空間内に収納し、それらの長手体の相互に対向する凸部を保持具で 連結するようにしたので、部品点数が少なく、したがって加工および組付けが容 易であり、安価に実現することができる。

【００２１】 さらにまた本考案によれば、前述の先行技術に関連して述べたオイルシールを 必要とせず、したがって摺動抵抗を小さくして第１および第２支持体の円滑な相 互の角変位を可能とすることができる。またメンテナンスが極めてよい。

【００２２】 さらに本考案によれば、第１および第２収納空間の軸線方向の長さを等しく選 び、また各長手体を等しい長さに選ぶことによって、第１および第２支持体の相 互の角変位位置に、長手体と第１および第２収納空間を形成する第１および第２ 内筒ならびに第１および第２外筒との接触移動量をできるだけ少なくして摩耗を 減少させることができる。

【００２３】 また本考案によれば、液体を導く可撓管だけでなく、電気信号などを導く可撓 性導線を案内することもまた可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例における第１および第２外筒
４，８を仮想線で示す斜視図である。

【図２】第１内筒３と第１外筒４との端部付近を示す断
面図である。

【図３】直線１１に垂直な切断面線から見た一部の断面
図である。

【図４】保持具１７付近の周方向展開図である。

【図５】第１および第２外筒４，８を省略して本考案の
動作を説明するための簡略化した斜視図である。

【符号の説明】

１ 第１支持体 ２ 第２支持体 ３ 第１内筒 ４ 第１外筒 ５ 端板 ６ 第１収納空間 ７ 第２内筒 ８ 第２外筒 ９ 端板 １０ 第２収納空間 １１ 直線 １２，１３ 長手体 １７ 保持具

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１支持体と第２支持体とを有し、 第１支持体は、第１内筒と、その第１内筒を外囲して第
   １内筒に固定される第１外筒との間に、第１収納空間を
   有して形成して構成され、 第２支持体は、第１内筒と同一直線上に軸線を有し第１
   内筒と相対的に回転自在である第２内筒と、その第２内
   筒を外囲して第２内筒に固定される第２外筒との間に、
   第１収納空間に臨む第２空間を形成して構成され、 可撓性を有する配線／配管のための一対の長手体の各一
   端部が第１支持体に固定され、各他端部が第２支持体に
   固定され、 各長手体は、前記第１および第２収納空間内で、周方向
   にＵ字状に、かつ相互に逆方向に凸になるように弯曲し
   て収納され、 各長手体の相互に対向する凸部には、各長手体、第１お
   よび第２内筒、ならびに第１および第２外筒と相互に変
   位可能であって、各長手体を周方向に連結して保持する
   保持具が設けられることを特徴とする配線／配管装置。
2. 【請求項２】 第１および第２収納空間の軸線方向長さ
   は等しく、 また前記一対の各長手体の長さは等しいことを特徴とす
   る請求項１記載の配線／配管装置。