JPH0729311U - Fastening device - Google Patents
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- JPH0729311U JPH0729311U JP6088493U JP6088493U JPH0729311U JP H0729311 U JPH0729311 U JP H0729311U JP 6088493 U JP6088493 U JP 6088493U JP 6088493 U JP6088493 U JP 6088493U JP H0729311 U JPH0729311 U JP H0729311U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 締結時に被締結部材が離脱するおそれのない
締結装置を提供する。
【構成】 軸方向に貫通孔１１ａが形成されてハンド
（被締結部材）２の締結穴２ｂに挿入される中空支持軸
１１が固定されたハウジング本体と、中空支持軸１１の
径方向に変位自在に設けられ、外方向へ変位することに
よりハンド２の締結穴２ｂと係合状態とされる一方、内
方向へ変位することによりその係合状態が解除される複
数の鋼球１３と、中空支持軸１１の貫通孔１１ａに軸方
向摺動自在に設けられるとともに、鋼球１３を外方向に
変位させて係合状態とする締結面１５ａと内方向に変位
させて係合解除状態とする解除面１５ｂとが形成された
締結軸１５とを有するもので、締結軸１５の締結面１５
ａと解除面１５ｂとの間に締結面１５ａより小径でほぼ
締結軸の軸方向に沿う離脱防止面１５ｃが形成された締
結装置４とする。
(57) [Summary] [Purpose] To provide a fastening device in which a member to be fastened is not likely to come off during fastening. A housing main body to which a hollow support shaft 11 having a through hole 11a formed in the axial direction and inserted into a fastening hole 2b of a hand (fastened member) 2 is fixed, and the hollow support shaft 11 can be displaced in the radial direction. And a plurality of steel balls 13 that are engaged with the fastening holes 2b of the hand 2 by being displaced outward, and are disengaged by being displaced inward, and a hollow support. The through-hole 11a of the shaft 11 is provided so as to be slidable in the axial direction, and the steel ball 13 is disengaged by displacing the steel ball 13 outwardly into an engaged state and the disengaged surface by displacing the steel ball 13 inwardly. 15b and a fastening shaft 15 formed with the fastening shaft 15 and a fastening surface 15 of the fastening shaft 15.
The fastening device 4 has a separation preventing surface 15c formed between the a and the release surface 15b and having a smaller diameter than the fastening surface 15a and extending substantially along the axial direction of the fastening shaft.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、たとえばワークに対して所定の作業を行わせるハンドなどの被締結 部材を着脱自在に締結する締結装置に関する。 The present invention relates to a fastening device that detachably fastens a fastened member such as a hand for performing a predetermined work on a work.
【０００２】[0002]
種々の量産部品や製品の組立工場等においては、１つの作業ステージにおいて 部品等のワークに対して種々の作業を行ったり、ワークを把持してこれの搬送を 行うことがある。このような場合には、作業能率の向上を図るために、ロボット を用いて作業を行うことが行われている。 In various mass-produced parts and assembling factories of products, various works may be performed on works such as parts in one work stage, or the work may be gripped and transported. In such a case, a robot is used to perform work in order to improve work efficiency.
【０００３】 １台のロボットにより複数の種類の作業を行い得るようにするためには、多数 のハンド（被締結部材）をハンド支持台に保持しておき、ロボットに対しては締 結装置を設けてその多数のハンドのうち特定のハンドを選択して着脱自在に装着 させ、部品等のワークに対して所定の作業を行うようにすることが提案されてい る。In order to enable a single robot to perform a plurality of types of work, a large number of hands (members to be fastened) are held on a hand support base, and a fastening device is provided for the robot. It has been proposed to provide a specific hand out of the large number of hands and attach it detachably to perform a predetermined work on a work such as a component.
【０００４】 このようなロボットに設けられる従来の締結装置の要部を図５および図６に示 す。FIG. 5 and FIG. 6 show the main parts of a conventional fastening device provided in such a robot.
【０００５】 締結装置３４の締結メカニズムは、ハンド３２の締結穴３２ｂに挿入される中 空支持軸４１に径方向変位自在に設けられた複数の鋼球４３が、たとえば流体圧 によって摺動される締結軸４５によって外方向に変位されることによるものであ り、最も望ましい外方向変位状態を示したものが図５である。この図５では鋼球 ４３が締結軸４５の締結面４５ａによって完全に外方向に変位されたものであり 、これによれば、作動中の振動等によっても鋼球４３は常に外方向に変位されて おり、安定した締結状態が得られるからである。In the fastening mechanism of the fastening device 34, a plurality of steel balls 43, which are provided in the hollow support shaft 41 to be inserted into the fastening holes 32 b of the hand 32 and are displaceable in the radial direction, are slid by, for example, fluid pressure. FIG. 5 shows the most desirable outward displacement state due to the outward displacement by the fastening shaft 45. In FIG. 5, the steel ball 43 is completely displaced outward by the fastening surface 45a of the fastening shaft 45. According to this, the steel ball 43 is always displaced outward even by vibration during operation. This is because a stable fastening state can be obtained.
【０００６】[0006]
しかし、図５に示す状態に鋼球４３を変位させるには、締結軸４５の加工に高 い精度を要することになり、締結軸４５の径が細い場合には締結部のガタつきが 発生し、大きい場合には、図６に示すように、鋼球４３は締結面４５ａではなく テーパ状の解除面４５ｂで変位された不安定な状態となり、負荷の変動や流体圧 の低下などによって締結軸４５が後退方向に移動し易くなる。すると鋼球４３が 内方向に変位されて締結状態が解除され、ハンド３２が不用意に離脱するおそれ が発生することになる。 However, in order to displace the steel ball 43 to the state shown in FIG. 5, it is necessary to process the fastening shaft 45 with high accuracy, and when the diameter of the fastening shaft 45 is small, rattling of the fastening portion occurs. If it is large, as shown in FIG. 6, the steel ball 43 is displaced not by the fastening surface 45a but by the tapered release surface 45b, and becomes in an unstable state. 45 becomes easy to move in the backward direction. Then, the steel ball 43 is displaced inward, the fastening state is released, and the hand 32 may be unintentionally detached.
【０００７】 そこで、本考案の目的は、締結軸に高い加工精度を要求することなく被締結部 材との間に安定した締結状態を得ることのできる締結装置に関する技術を提供す ることにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a technique relating to a fastening device capable of obtaining a stable fastening state with a member to be fastened without requiring the fastening shaft to have high processing accuracy. .
【０００８】 本考案の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述および添 付図面から明らかになるであろう。The above and other objects and novel features of the present invention will be apparent from the description of this specification and the accompanying drawings.
【０００９】[0009]
本願において開示される考案のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば 、以下のとおりである。 The following is a brief description of the outline of the typical invention disclosed in the present application.
【００１０】 すなわち、本考案の締結装置は、軸方向に貫通孔が形成されて被締結部材の締 結穴に挿入される中空支持軸が固定されたハウジング本体と、中空支持軸の径方 向に変位自在に設けられ、外方向へ変位することにより被締結部材の締結穴と係 合状態とされる一方、内方向へ変位することによりその係合状態が解除される複 数の鋼球と、中空支持軸の貫通孔に軸方向に摺動自在に設けられるとともに、鋼 球を外方向に変位させて係合状態とする締結面と内方向に変位させて係合解除状 態とするテーパ状の解除面とが形成された締結軸とを有するもので、締結軸の締 結面と解除面との間に締結面より小径でほぼ締結軸の軸方向に沿う離脱防止面が 形成されたものである。That is, the fastening device of the present invention comprises a housing body having a through hole formed in the axial direction and a hollow support shaft inserted into a fastening hole of a member to be fastened, and a radial direction of the hollow support shaft. And a plurality of steel balls that are disengaged by being disengaged outward and are brought into engagement with the fastening holes of the member to be fastened by displacing outward, while being disengaged by being displaced inward. , Which is slidably provided in the through hole of the hollow support shaft in the axial direction, and which displaces the steel ball in the outward direction to engage the fastening surface and inward to disengage the taper. And a fastening shaft formed with a release surface, and a separation prevention surface having a diameter smaller than that of the fastening surface and extending substantially in the axial direction of the fastening shaft is formed between the fastening surface and the release surface of the fastening shaft. It is a thing.
【００１１】[0011]
上記のような構成の締結装置によれば、たとえ鋼球が締結面によって外方向に 変位されなくても、鋼球が解除面に沿って内方向に変位されることが離脱防止面 によって阻止される。したがって、締結軸に高い加工精度を要することなく、被 締結部材が不用意に離脱するおそれのない安定した締結状態を被締結部材との間 に得ることができる。 According to the fastening device configured as described above, even if the steel ball is not displaced outward by the fastening surface, the separation prevention surface prevents the steel ball from being displaced inward along the release surface. It Therefore, it is possible to obtain a stable fastened state between the fastened member and the fastened member without the need for high processing accuracy of the fastened shaft and without the risk of the fastened member being accidentally detached.
【００１２】[0012]
以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
【００１３】 （実施例１） 図１は本考案の一実施例である締結装置が用いられた工業用のロボットを示す 説明図、図２はその締結装置を示す断面図、そして図３はその締結装置の要部断 面図である。Embodiment 1 FIG. 1 is an explanatory view showing an industrial robot in which a fastening device according to an embodiment of the present invention is used, FIG. 2 is a sectional view showing the fastening device, and FIG. It is a fragmentary sectional view of the fastening device.
【００１４】 図１に示すように、本実施例の締結装置は、たとえば工業用のロボット１にお けるハンド（被締結部材）２の締結用に設けられたもので、アーム３の先端に本 考案の締結装置４（図２）が組み込まれたマニホールド電磁弁ユニット５を取付 けてハンド２を締結し、ワーク台６上のワーク７に対して作業を行わせるもので ある。As shown in FIG. 1, the fastening device of the present embodiment is provided for fastening a hand (fastened member) 2 in an industrial robot 1, for example, and is provided at the tip of an arm 3. By attaching a manifold solenoid valve unit 5 incorporating the devised fastening device 4 (FIG. 2), the hand 2 is fastened and the work 7 on the work table 6 is worked.
【００１５】 ロボット１に隣接してハンド支持台８が設置され、このハンド支持台８にはそ れぞれ流体圧により作動する多数のハンド２が載置されている。そして、締結装 置４に何れかのハンド２を選択的且つ着脱自在に装着させてロボット１を作動さ せることによって、ハンド２によりワーク７に対して所定の作業を行うことがで きる。A hand support base 8 is installed adjacent to the robot 1, and a large number of hands 2 each operated by fluid pressure are placed on the hand support base 8. Then, any one of the hands 2 is selectively and removably attached to the fastening device 4 and the robot 1 is operated, whereby the hand 2 can perform a predetermined work on the work 7.
【００１６】 それぞれのハンド２は、締結装置４に装着されるハンドホルダ２ａと、そのハ ンドホルダ２ａに取付けられてハンド部９ａを駆動するハンド駆動部９ｂとを有 している。Each hand 2 has a hand holder 2a attached to the fastening device 4 and a hand drive unit 9b attached to the hand holder 2a and driving the hand unit 9a.
【００１７】 ハンド２によるワーク７への作業としては、ワーク７を把持して搬送する作業 、ワーク７を真空吸着して搬送する作業、ワーク７に対する穴明け作業等種々の 作業があり、これらの作業を行うための全ての治具、工具、フィンガ、およびア クチュエータ等を含めて、ワーク７に対して何らかの作業を行うものをここでは ハンド２と指称するものである。The work on the work 7 by the hand 2 includes various works such as a work for gripping and carrying the work 7, a work for vacuum suction and carrying the work 7, and a work for punching the work 7. What is called a hand 2 here refers to something that performs some work on the work 7, including all jigs, tools, fingers, actuators, etc. for performing the work.
【００１８】 このようなハンド２をマニホールド電磁弁ユニット５に締結する締結装置４は 、図２に示すようなものである。The fastening device 4 for fastening the hand 2 to the manifold solenoid valve unit 5 is as shown in FIG.
【００１９】 すなわち、締結装置４を駆動する電磁弁５ａの出力ポート５ａ1 と連通された ２つの給排ポート１０ａ，１０ｂが開設され、さらにこの給排ポート１０ａ，１ ０ｂと連通する加圧室１０ｃが形成されたハウジング本体１０がマニホールド電 磁弁ユニット５と連結されている。そして、前記加圧室１０ｃと連通する貫通孔 １１ａがその軸方向に形成され、ハンド２の締結穴２ｂに挿入される中空支持軸 １１がねじ部材１２によってハウジング本体１０に固定されている。That is, two supply / discharge ports 10a, 10b communicating with the output port 5a 1 of the solenoid valve 5a for driving the fastening device 4 are opened, and a pressurizing chamber communicating with the supply / discharge ports 10a, 10b. The housing body 10 having the formed 10c is connected to the manifold electromagnetic valve unit 5. A through hole 11a communicating with the pressurizing chamber 10c is formed in the axial direction thereof, and a hollow support shaft 11 inserted into the fastening hole 2b of the hand 2 is fixed to the housing body 10 by a screw member 12.
【００２０】 中空支持軸１１の先端には内壁面から外壁面に貫通して複数の収容孔１１ｂが 形成され、それぞれの収容孔１１ｂ内には中空支持軸１１の径方向に変位自在に 鋼球１３が収容されている。この鋼球１３は中空支持軸１１がハンド２の締結穴 ２ｂに挿入された状態において外方向へ変位することにより締結穴２ｂに形成さ れたテーパ面２ｂ1 に当接して係合状態とされ、内方向へ変位することによりそ の係合状態が解除されるようになっている。なお、中空支持軸１１とハウジング 本体１０に形成された加圧室１０ｃの壁面とはシール材１４によってシールされ ている。A plurality of housing holes 11b are formed at the tip of the hollow support shaft 11 so as to penetrate from the inner wall surface to the outer wall surface, and each of the housing holes 11b can be displaced in the radial direction of the hollow support shaft 11 by a steel ball. 13 are accommodated. When the hollow support shaft 11 is inserted into the fastening hole 2b of the hand 2, the steel ball 13 is displaced outward to come into contact with the tapered surface 2b 1 formed in the fastening hole 2b to be brought into an engaged state. , The engagement state is released by displacing inward. The hollow support shaft 11 and the wall surface of the pressurizing chamber 10c formed in the housing body 10 are sealed by a sealing material 14.
【００２１】 中空支持軸１１の貫通孔１１ａには、鋼球１３を外方向に変位させてハンド２ を締結する一方、内方向に変位させてこの締結を解除する締結軸１５が、前記中 空支持軸１１の軸方向に摺動自在に設けられている。In the through hole 11 a of the hollow support shaft 11, a fastening shaft 15 that displaces the steel ball 13 in the outward direction to fasten the hand 2 and displaces the steel ball 13 inward to release the fastening is provided. It is provided slidably in the axial direction of the support shaft 11.
【００２２】 すなわち、図３に示すように、この締結軸１５は、軸方向に前進して鋼球１３ を外方向に変位させ、これを締結穴２ｂのテーパ部２ｂ1 と係合状態で固定する ための締結面１５ａと、後退して鋼球１３を内方向に変位させ、テーパ部２ｂ1 との係合状態を解除するためのテーパ状の解除面１５ｂとが形成されている。さ らに、締結面１５ａと解除面１５ｂとの間には、締結面１５ａより小径でほぼ締 結軸１５の軸方向に沿う離脱防止面１５ｃが形成されている。この離脱防止面１ ５ｃは、ハンド２の締結時において鋼球１３が締結面１５ａから外れて解除面１ ５ｂに沿って内方向に変位することを阻止するものであり、これによって、ハン ド２が不用意に離脱することが防止されている。なお、締結面１５ａと離脱防止 面１５ｃとの間にはテーパ面１５ｄが形成され、軸方向への前進時において鋼球 １３がスムーズに締結面１５ａに案内されるようになっている。That is, as shown in FIG. 3, the fastening shaft 15 advances in the axial direction to displace the steel ball 13 outwardly and fix the steel ball 13 in an engaged state with the tapered portion 2b 1 of the fastening hole 2b. There are formed a fastening surface 15a for doing so and a tapered release surface 15b for retreating and displacing the steel ball 13 inward to release the engagement state with the tapered portion 2b 1 . Furthermore, between the fastening surface 15a and the release surface 15b, a separation preventing surface 15c having a smaller diameter than the fastening surface 15a and extending substantially along the axial direction of the fastening shaft 15 is formed. The detachment prevention surface 15c prevents the steel ball 13 from being disengaged from the fastening surface 15a and displaced inward along the release surface 15b when the hand 2 is fastened. Is prevented from unintentionally leaving. A taper surface 15d is formed between the fastening surface 15a and the separation prevention surface 15c so that the steel ball 13 can be smoothly guided to the fastening surface 15a when moving forward in the axial direction.
【００２３】 図２に示すように、ハウジング本体１０の加圧室１０ｃに位置している締結軸 １５の基部１５ｅには、外周面にシール材１６が装着されて加圧室１０ｃの壁面 との間がシールされている。そして、このシール材１６によって加圧室１０ｃが ２つの給排ポート１０ａ，１０ｂのそれぞれに連通する２つの加圧室１０ｃに分 割されており、給排ポート１０ａから流体が流入すると図面上方の加圧室１０ｃ が加圧されて締結軸が前進方向に摺動され、給排ポート１０ｂから流入すると図 面下方の加圧室１０ｃが加圧されて後退方向に摺動されるようになっている。ま た、加圧室１０ｃには締結軸１５を前進方向に付勢するスプリング１７が、締結 軸１５の軸方向に沿って設けられている。さらに、締結軸１５と中空支持軸１１ との間はたとえばＶリングなどのシール材１８によってシールされ、給排ポート １０ｂから流入した流体の洩れが防止されるようになっている。As shown in FIG. 2, a sealing material 16 is attached to the outer peripheral surface of the base portion 15e of the fastening shaft 15 located in the pressurizing chamber 10c of the housing main body 10 to form a wall surface of the pressurizing chamber 10c. The space is sealed. The pressurizing chamber 10c is divided by the sealing material 16 into two pressurizing chambers 10c that communicate with the two supply / discharge ports 10a and 10b, respectively. When the pressure chamber 10c is pressurized and the fastening shaft is slid in the forward direction and flows in from the supply / discharge port 10b, the pressure chamber 10c in the lower part of the drawing is pressurized and slid in the backward direction. There is. Further, the pressurizing chamber 10c is provided with a spring 17 for urging the fastening shaft 15 in the forward direction along the axial direction of the fastening shaft 15. Further, a space between the fastening shaft 15 and the hollow support shaft 11 is sealed by a sealing material 18 such as a V ring to prevent the fluid flowing from the supply / discharge port 10b from leaking.
【００２４】 本実施例の締結装置４のハンド締結動作について、図２および図３に基づいて 説明すると次のようなものである。The hand fastening operation of the fastening device 4 of the present embodiment will be described below with reference to FIGS. 2 and 3.
【００２５】 図２に示すように、中空支持軸１１がハンド２の締結穴２ｂに挿入された状態 において電磁弁５ａから給排ポート１０ａを介して図面上方の加圧室１０ｃに流 体が流入すると、加圧室１０ｃが加圧されて締結軸１５が軸方向に前進される。 すると、鋼球１３が締結軸１５の締結面１５ａに押し上げられて中空支持軸１１ の径方向外側に変位され、締結穴２ｂに形成されたテーパ部２ｂ1 に当接して係 合状態となり、これによって、ハンド２が締結装置４に締結される。As shown in FIG. 2, with the hollow support shaft 11 inserted in the fastening hole 2b of the hand 2, the fluid flows from the solenoid valve 5a into the pressurizing chamber 10c at the upper side of the drawing through the supply / discharge port 10a. Then, the pressure chamber 10c is pressurized and the fastening shaft 15 is advanced in the axial direction. Then, the steel ball 13 is pushed up by the fastening surface 15a of the fastening shaft 15 to be displaced outward in the radial direction of the hollow support shaft 11, abuts on the taper portion 2b 1 formed in the fastening hole 2b, and becomes an engaged state. Thus, the hand 2 is fastened to the fastening device 4.
【００２６】 このとき、締結軸１５の径が大きい場合には、図３（ａ）に示すように、鋼球 １３は締結面１５ａではなく締結面１５ａとテーパ面１５ｄとの段差部分で変位 された状態となる。ここで、ハンド２が作動したり加圧室１０ｃ内の流体圧が低 下すると、鋼球１３の内方向への復帰力によって締結軸１５が後退方向に押し戻 される。このような状態では、図３（ｂ）に示すように、鋼球１３は離脱防止面 １５ｃに保持された状態になる。したがって、前記したテーパ部２ｂ1 との係合 状態は依然維持されたままとなり、鋼球１が解除面１５ｂに沿って内方向に変位 することが阻止される。よって、本実施例の締結装置４では、締結されたハンド ２は不用意に離脱することがなく、安定した締結状態を得ることが可能になる。At this time, when the diameter of the fastening shaft 15 is large, as shown in FIG. 3A, the steel ball 13 is displaced not at the fastening surface 15a but at the step portion between the fastening surface 15a and the tapered surface 15d. It will be in a state of being. Here, when the hand 2 operates or the fluid pressure in the pressurizing chamber 10c decreases, the fastening shaft 15 is pushed back in the backward direction by the inward returning force of the steel ball 13. In such a state, as shown in FIG. 3 (b), the steel ball 13 is held by the separation preventing surface 15c. Therefore, the engagement state with the tapered portion 2b 1 described above is still maintained, and the steel ball 1 is prevented from being displaced inward along the release surface 15b. Therefore, in the fastening device 4 of the present embodiment, the fastened hand 2 does not accidentally come off, and a stable fastened state can be obtained.
【００２７】 なお、締結軸１５の径が最も望ましい大きさの場合には、締結面１５ａと離脱 防止面１５ｃとの間に形成されたテーパ面１５ｄによって、鋼球１３は締結軸１ ５の前進時においてスムーズに締結面１５ａに案内されることになる。When the diameter of the fastening shaft 15 is the most desirable size, the steel ball 13 moves forward of the fastening shaft 15 due to the tapered surface 15d formed between the fastening surface 15a and the separation preventing surface 15c. It will be smoothly guided to the fastening surface 15a.
【００２８】 電磁弁５ａから給排ポート１０ｂを介して図面下方の加圧室１０ｃに流体が流 入すると、締結軸１５がスプリング１７の付勢力に抗して後退移動する。すると 、鋼球１３が締結軸１５の解除面１５ｂに案内されて中空支持軸１１の径方向内 側に変位されて係合状態が解除され、ハンド２が締結装置４から離脱される。When the fluid flows from the solenoid valve 5 a into the pressurizing chamber 10 c on the lower side of the drawing through the supply / discharge port 10 b, the fastening shaft 15 moves backward against the urging force of the spring 17. Then, the steel ball 13 is guided by the release surface 15b of the fastening shaft 15 and displaced inward in the radial direction of the hollow support shaft 11 to release the engaged state, and the hand 2 is disengaged from the fastening device 4.
【００２９】 （実施例２） 図４は本考案の他の実施例である締結装置の要部断面図である。(Embodiment 2) FIG. 4 is a sectional view of a main part of a fastening device according to another embodiment of the present invention.
【００３０】 図示するように、本実施例の締結装置２４は、軸方向に往復動して鋼球１３を 中空支持軸１１の径方向に変位させる締結軸２５に、締結面２５ａ、解除面２５ ｂ、および離脱防止面２５ｃが形成されたもので、締結面２５ａと離脱防止面２ ５ｃとの間は段差になっており、実施例１のようなテーパ面１５ｄは形成されて いない。As shown in the figure, in the fastening device 24 of this embodiment, a fastening surface 25 a and a release surface 25 are provided on a fastening shaft 25 that axially reciprocates to displace the steel balls 13 in the radial direction of the hollow support shaft 11. b and the separation prevention surface 25c are formed, there is a step between the fastening surface 25a and the separation prevention surface 25c, and the tapered surface 15d as in the first embodiment is not formed.
【００３１】 締結装置２４自体が小形で締結軸２５も小さい場合には、本実施例の締結軸２ ４のようにテーパ面１５ｄを形成しなくても、軸方向への前進時における鋼球１ ３はスムーズに締結面２５ａに案内されることになる。When the fastening device 24 itself is small and the fastening shaft 25 is also small, even if the tapered surface 15d is not formed unlike the fastening shaft 24 of this embodiment, the steel ball 1 at the time of advancing in the axial direction is formed. 3 is smoothly guided to the fastening surface 25a.
【００３２】 以上、本考案者によってなされた考案を実施例に基づき具体的に説明したが、 本考案は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種 々変更可能であることはいうまでもない。Although the invention made by the present inventor has been specifically described based on the embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. Needless to say.
【００３３】 さらに、以上の説明では、主として本考案者によってなされた考案をその背景 となったハンド用の締結装置について説明したが、それに限定されるものではな く、他の種々の締結装置に適用することが可能である。Further, in the above description, a fastening device for a hand, which is the background of the invention made mainly by the present inventor, has been described, but the invention is not limited thereto and various fastening devices can be used. It is possible to apply.
【００３４】[0034]
本願において開示された考案のうち、代表的なものによって得られる効果を簡 単に説明すれば、以下のとおりである。 The effects obtained by the representative one of the inventions disclosed in the present application will be briefly described as follows.
【００３５】 (1).加工された締結軸の径が大きめである等の場合には、鋼球は締結面ではなく 締結面と離脱防止面との間で変位された状態となる。よって、負荷の変動や流体 圧の低下などによって締結軸が後退方向に押し戻されても鋼球は離脱防止面に保 持されることになり、締結時において鋼球が解除面に沿って内方向に変位するこ とが阻止される。(1). When the diameter of the processed fastening shaft is large, the steel balls are not displaced between the fastening surface but between the fastening surface and the separation preventing surface. Therefore, even if the fastening shaft is pushed back in the backward direction due to load fluctuations or fluid pressure drop, the steel balls are retained on the separation prevention surface, and at the time of fastening, the steel balls move inward along the release surface. Is prevented from moving to.
【００３６】 (2).したがって、本考案の締結装置によれば、締結軸に高い加工精度を要求する ことなく被締結部材が不用意に離脱するおそれが防止されるので、被締結部材と の間に安定した締結状態を得ることができる。(2) Therefore, according to the fastening device of the present invention, it is possible to prevent the member to be fastened from being accidentally detached without requiring the fastening shaft to have high processing accuracy. A stable fastening state can be obtained in the meantime.
【図１】本考案の実施例１による締結装置が用いられた
工業用のロボットを示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory view showing an industrial robot using a fastening device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】その締結装置を示す断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view showing the fastening device.
【図３】（ａ）はその締結装置の鋼球の外方向への変位
状態を示す要部断面図、（ｂ）はその締結装置において
締結軸が後退方向に押し戻された場合の鋼球の位置を示
す要部断面図である。FIG. 3 (a) is a sectional view of an essential part showing the outward displacement of a steel ball of the fastening device, and FIG. 3 (b) is a view of the steel ball when the fastening shaft is pushed back in the backward direction in the fastening device. It is an important section sectional view showing a position.
【図４】本考案の実施例２による締結装置の要部断面図
である。FIG. 4 is a sectional view of a main part of a fastening device according to a second exemplary embodiment of the present invention.
【図５】従来の締結装置を示す要部断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of an essential part showing a conventional fastening device.
【図６】従来の締結装置を示す要部断面図である。FIG. 6 is a sectional view of an essential part showing a conventional fastening device.
１ ロボット ２ ハンド（被締結部材） ２ａ ハンドホルダ ２ｂ 締結穴 ２ｂ1 テーパ部 ３ アーム ４ 締結装置 ５ マニホールド電磁弁ユニット ５ａ 電磁弁 ５ａ1 出力ポート ６ ワーク台 ７ ワーク ８ ハンド支持台 ９ａ ハンド部 ９ｂ ハンド駆動部 １０ ハウジング本体 １０ａ 給排ポート １０ｂ 給排ポート １０ｃ 加圧室 １１ 中空支持軸 １１ａ 貫通孔 １１ｂ 収容孔 １２ ねじ部材 １３ 鋼球 １４ シール材 １５ 締結軸 １５ａ 締結面 １５ｂ 解除面 １５ｃ 離脱防止面 １５ｄ テーパ面 １５ｅ 基部 １６ シール材 １７ スプリング １８ シール材 ２４ 締結装置 ２５ 締結軸 ２５ａ 締結面 ２５ｂ 解除面 ２５ｃ 離脱防止面 ３２ ハンド ３２ｂ 締結穴 ３４ 締結装置 ４１ 中空支持軸 ４３ 鋼球 ４５ 締結軸 ４５ａ 締結面 ４５ｂ 解除面1 robot 2 hand (fastened member) 2a hand holder 2b fastening hole 2b 1 taper part 3 arm 4 fastening device 5 manifold solenoid valve unit 5a solenoid valve 5a 1 output port 6 work table 7 work 8 hand support table 9a hand part 9b hand Drive part 10 Housing body 10a Supply / discharge port 10b Supply / discharge port 10c Pressurization chamber 11 Hollow support shaft 11a Through hole 11b Storage hole 12 Screw member 13 Steel ball 14 Seal material 15 Fastening shaft 15a Fastening surface 15b Release surface 15c Detachment prevention surface 15d Tapered surface 15e Base portion 16 Sealing material 17 Spring 18 Sealing material 24 Fastening device 25 Fastening shaft 25a Fastening surface 25b Release surface 25c Detachment prevention surface 32 Hand 32b Fastening hole 34 Fastening device 41 Hollow support shaft 43 Steel ball 45 Fastening shaft 45a Fastening surface 45b Release surface
Claims (3)
の締結穴に挿入される中空支持軸が固定されたハウジン
グ本体と、 前記中空支持軸の径方向に変位自在に設けられ、外方向
へ変位することにより前記被締結部材の前記締結穴と係
合状態とされる一方、内方向へ変位することによりその
係合状態が解除される複数の鋼球と、 前記中空支持軸の前記貫通孔に軸方向に摺動自在に設け
られるとともに、前記鋼球を外方向に変位させて係合状
態とする締結面と内方向に変位させて係合解除状態とす
るテーパ状の解除面とが形成された締結軸とを有し、 前記締結軸の前記締結面と前記解除面との間に前記締結
面より小径でほぼ前記締結軸の軸方向に沿う離脱防止面
が形成され、前記締結面により外方向に変位された前記
鋼球が前記解除面に沿って内方向に変位されることが前
記離脱防止面によって阻止されることを特徴とする締結
装置。1. A housing body having a through hole formed in the axial direction and fixed to a hollow support shaft to be inserted into a fastening hole of a member to be fastened, and a housing body provided so as to be displaceable in a radial direction of the hollow support shaft. A plurality of steel balls that are disengaged by being displaced inward while being engaged with the fastening holes of the member to be fastened by displacing in the direction; A fastening surface that is provided slidably in the through hole in the axial direction and that displaces the steel ball outward to engage it, and a tapered release surface that displaces the steel ball inward to disengage it. And a fastening shaft formed with a fastening shaft formed with a fastening shaft formed between the fastening surface and the release surface, and a separation preventing surface having a smaller diameter than the fastening surface and extending substantially in the axial direction of the fastening shaft is formed. The steel ball displaced outward by a surface along the release surface A fastening device characterized in that it is prevented from being displaced inward by the separation preventing surface.
ーパ面が形成されていることを特徴とする請求項１記載
の締結装置。2. The fastening device according to claim 1, wherein a taper surface is formed between the fastening surface and the separation prevention surface.
の作業を行わせるハンドであることを特徴とする請求項
１または２記載の締結装置。3. The fastening device according to claim 1, wherein the fastened member is a hand for performing a predetermined work on the work.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993060884U JP2600326Y2 (en) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | Fastening device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993060884U JP2600326Y2 (en) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | Fastening device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0729311U true JPH0729311U (en) | 1995-06-02 |
| JP2600326Y2 JP2600326Y2 (en) | 1999-10-12 |
Family
ID=13155249
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|---|---|---|---|
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| JP (1) | JP2600326Y2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008126316A (en) * | 2006-11-16 | 2008-06-05 | Nitta Ind Corp | Fall prevention system of automatic tool replacing device |
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| WO2023074105A1 (en) * | 2021-10-26 | 2023-05-04 | ビー・エル・オートテック株式会社 | Tool changer |
-
1993
- 1993-11-12 JP JP1993060884U patent/JP2600326Y2/en not_active Expired - Lifetime
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| CN114829087A (en) * | 2019-12-18 | 2022-07-29 | 特鲁普机械奥地利有限公司及两合公司 | Vacuum clamping element and vacuum clamping device |
| CN114829087B (en) * | 2019-12-18 | 2024-08-23 | 特鲁普机械奥地利有限公司及两合公司 | Vacuum clamping element and vacuum clamping device |
| WO2023074105A1 (en) * | 2021-10-26 | 2023-05-04 | ビー・エル・オートテック株式会社 | Tool changer |
| JP7306589B1 (en) * | 2021-10-26 | 2023-07-11 | ビー・エル・オートテック株式会社 | tool changer |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2600326Y2 (en) | 1999-10-12 |
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