JP2008126316A - Fall prevention system of automatic tool replacing device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a fall prevention system of an automatic tool replacing device hardly generating a non-operating time caused by the lowering of a response speed of the system. <P>SOLUTION: This automatic tool replacing device is constituted in a form to replace a first unit 1 with the other second unit 2 by moving an engaging tool 11 on the side of the first unit by supplying air to a separating port 10a or a connecting port 10b of a cylinder 10 provided on the first unit 1 and separating and connecting the second unit 2 from and to the first unit 1, and the device can supply air to the separating port 10a or to the connecting port 10b in such a state that outside electric power 3 switches a solenoid valve 6. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

この発明は、ロボットの手首部に取り付けられる自動工具交換装置の落下防止システムに関し、特に、第１ユニットに具備させたシリンダーの切離ポート又は接続ポートへの空気の供給により第１ユニット側の係止具を移動せしめ、第１ユニットに対して第２ユニットを切離・接続することにより他の第２ユニットに交換する形式の自動工具交換装置の落下防止システムに関するものである。   The present invention relates to a fall prevention system for an automatic tool changer attached to a wrist portion of a robot, and more particularly to engagement on the first unit side by supplying air to a separation port or a connection port of a cylinder provided in the first unit. The present invention relates to a fall prevention system for an automatic tool changer of a type in which a stopper is moved and the second unit is disconnected and connected to the first unit to be replaced with another second unit.

この種の自動工具交換装置の落下防止システムとしては、例えば、特許文献１に開示されたものがある。   An example of a fall prevention system for this type of automatic tool changer is disclosed in Patent Document 1.

このシステムは、図１４に示すように、切離し時に置台Ｄに載置されるツール側の第２ユニット９１と、ロボットの出力部に取付けられる第１ユニット９０とから構成され、第１ユニット９０に具備させたシリンダー９２の切離ポート９２ａ又は接続ポート９２ｂへの空気の供給により第１ユニット９０側の係止具９３を移動せしめ、第１ユニット９０に対して第２ユニット９１を接続・切離する形式の自動工具交換装置に用いられる。   As shown in FIG. 14, this system includes a second unit 91 on the tool side that is placed on the mounting table D at the time of separation, and a first unit 90 that is attached to the output unit of the robot. By supplying air to the separation port 92 a or the connection port 92 b of the cylinder 92 provided, the locking tool 93 on the first unit 90 side is moved, and the second unit 91 is connected to and disconnected from the first unit 90. It is used for an automatic tool changer of the type

具体的には、図１４に示すように、切離ポート９２ａへの空気回路中に挿入され且つ第１ユニット９０近傍のロボットの出力部に取付られており、感圧部に空気圧が作用したときにのみ開弁する感圧作動弁９４と、前記感圧作動弁９４の感圧部と空気源側とを繋ぐ弁操作用空気回路９５と、上記置台Ｄ側に取付けられ且つ前記弁操作用空気回路９５中に挿入された機械的に切り換わる切換え弁９６と、第２ユニット９１側に設けられ且つ第２ユニット９１が置台Ｄに適正に載置されたときに上記切換え弁９６を開弁させるべく入力部を押込むドグ９７を有するものとしている。   Specifically, as shown in FIG. 14, when air pressure is applied to the pressure-sensitive part that is inserted into the air circuit to the separation port 92 a and attached to the output part of the robot near the first unit 90. And a valve operating air circuit 95 that connects the pressure sensing part of the pressure sensitive operating valve 94 to the air source side, and the valve operating air that is attached to the mounting table D side. A switching valve 96 which is inserted into the circuit 95 and switches mechanically, and is provided on the second unit 91 side and opens the switching valve 96 when the second unit 91 is properly placed on the table D. It is assumed that a dog 97 for pushing the input unit is provided.

しかしながら、上記自動工具交換装置の落下防止システムでは、弁操作用空気回路９５を構成するエアー用チューブが長くなってしまうため、当該エアー用チューブ内に残留するエアーが起因してシステムの応答速度が低下し、不動作時間が発生する。その結果、工具を備えた第２ユニットを交換する場合において多くの時間を取らざるを得なかった。
特開平６−２１８６８６ However, in the fall prevention system of the automatic tool changer described above, the air tube constituting the valve operating air circuit 95 becomes long. Therefore, the response speed of the system is caused by the air remaining in the air tube. And the downtime occurs. As a result, much time must be taken when replacing the second unit provided with the tool.
JP-A-6-218686

そこで、この発明では、システムの応答速度の低下による、不動作時間がほとんど発生しない自動工具交換装置の落下防止システムを提供することを課題とする。   Accordingly, an object of the present invention is to provide a fall prevention system for an automatic tool changer that causes almost no downtime due to a decrease in the response speed of the system.

（請求項１記載の発明）
この発明の自動工具交換装置の落下防止システムは、第１ユニットに具備させたシリンダーの切離ポート又は接続ポートへの空気の供給により第１ユニット側の係止具を移動せしめ、第１ユニットに対して第２ユニットを切離・接続することにより他の第２ユニットに交換する形式の自動工具交換装置において、外部電力によりソレノイドバルブの切換えを行う態様で、切離ポートへの空気の供給が可能となるようにしてある。
（請求項２記載の発明）
この発明の自動工具交換装置の落下防止システムは、上記請求項１記載の発明に関し、外部電源と、リレーと、複数の置台にそれぞれ設けられ且つ各置台に第２ユニットが載置状態にあるもののみがＯＮ状態となるスイッチと、が電気的に直列状態にループ配線してあり、１個の空状態にある置台に第１ユニットに接続されている第２ユニットが載置され、全ての置台に第２ユニットが載置された状態となって全てのスイッチがＯＮ状態になったときにのみ、リレーが作動してソレノイドバルブが切離ポジションに成り得るようにしてある。
（請求項３記載の発明）
この発明の自動工具交換装置の落下防止システムは、上記請求項１記載の発明に関し、外部電源と、シリンダーの切離ポートへの空気回路中に設けられたソレノイドバルブと、複数の置台にそれぞれ設けられ且つ各置台に第２ユニットが載置状態にあるもののみがＯＮ状態となるスイッチと、外部電源とが電気的に直列状態にループ配線されており、１個の空状態にある置台に第１ユニットに接続されている第２ユニットが載置され、全ての置台に第２ユニットが載置された状態となって全てのスイッチがＯＮ状態になったときにのみ、前記ソレノイドバルブが切離ポジションに成り得るようにしてある。 (Invention of Claim 1)
The fall prevention system for an automatic tool changer according to the present invention moves a locking tool on the first unit side by supplying air to a separation port or a connection port of a cylinder provided in the first unit, and moves the first unit to the first unit. On the other hand, in an automatic tool changer of the type in which the second unit is disconnected and connected to another second unit by switching, the solenoid valve is switched by external power, and air is supplied to the separation port. It is made possible.
(Invention of Claim 2)
The fall prevention system for an automatic tool changer according to the present invention relates to the invention according to claim 1, wherein the external power supply, the relay, and the plurality of mounts are provided, and the second unit is placed on each mount. The switches that are only in the ON state are loop-wired electrically in series, and the second unit connected to the first unit is placed on one stand that is empty, and all the stands Only when the second unit is placed and all the switches are turned on, the relay is operated so that the solenoid valve can be in the disconnected position.
(Invention of Claim 3)
The fall prevention system for an automatic tool changer according to the present invention relates to the invention according to claim 1, and is provided on an external power source, a solenoid valve provided in an air circuit to a cylinder separation port, and a plurality of mounts, respectively. In addition, a switch in which only the second unit is placed on each table is turned on, and an external power source is loop-wired electrically in series. The solenoid valve is disconnected only when the second unit connected to one unit is placed and the second unit is placed on all the stands and all the switches are turned on. It can be a position.

この発明の自動工具交換装置の落下防止システムによると、システムの応答速度の低下による、不動作時間がほとんど発生しない。   According to the fall prevention system of the automatic tool changer of the present invention, almost no downtime occurs due to a decrease in the response speed of the system.

以下にこの発明の自動工具交換装置の落下防止システムを実施するための最良の形態としての実施例について詳細に説明する。   Hereinafter, an embodiment as the best mode for carrying out the fall prevention system of the automatic tool changer of the present invention will be described in detail.

図１はこの発明の実施例の自動工具交換装置を構成する第１・第２ユニット相互が接合状態にある状態を示す断面図、図２は第１・第２ユニット相互が係止具を介して接続状態になった状態を示す断面図、図３〜図１２は前記第１・第２ユニット１，２相互が接続状態、非接続状態になる変化の状態の説明図を示している。   FIG. 1 is a sectional view showing a state in which the first and second units constituting the automatic tool changer of the embodiment of the present invention are in a joined state, and FIG. FIG. 3 to FIG. 12 are explanatory views of a change state in which the first and second units 1 and 2 are connected to each other and disconnected from each other.

（自動工具交換装置Ｊの基本的な構成について）
自動工具交換装置Ｊは、図１〜図３に示すように、切り離し時に置台Ｄに載置されるツール側の第２ユニット２と、ロボットアームＲ（マニピュレータ）の手首に取付けられる第１ユニット１とから構成されており、第１ユニット１に具備させたシリンダー１０の切離ポート１０ａ又は接続ポート１０ｂへの空気の供給により第１ユニット１側の係止具１１を切離側又は接続側に移動せしめ、第１ユニット１に対して第２ユニット２を切離・接続することにより他の第２ユニットに交換可能となっている。 (Basic configuration of automatic tool changer J)
As shown in FIGS. 1 to 3, the automatic tool changer J includes a second unit 2 on the tool side that is placed on the table D at the time of separation, and a first unit 1 that is attached to the wrist of the robot arm R (manipulator). The locking unit 11 on the first unit 1 side is moved to the separation side or the connection side by supplying air to the separation port 10a or the connection port 10b of the cylinder 10 provided in the first unit 1. By moving and disconnecting and connecting the second unit 2 to the first unit 1, it can be replaced with another second unit.

なお、実施例では、係止具１１はピストン軸１３の上下動に伴って軸１２を中心として回動するものとしてあり、図１の状態から図２の状態になったときには第２ユニット２側の軸２０に係止状態になるものとしてある。また、上記係止具１１及び軸２０は、平面視で１２０°角度間隔でそれぞれ３個設けてある。   In the embodiment, the locking tool 11 is rotated about the shaft 12 as the piston shaft 13 moves up and down, and when the state shown in FIG. 1 is changed to the state shown in FIG. The shaft 20 is locked. Moreover, the said locking tool 11 and the axis | shaft 20 are each provided by 120 degree angle intervals by planar view.

（自動工具交換装置Ｊの落下防止システムＳについて）
落下防止システムＳは、基本的には、図３や図４に示すように、外部電源３と、リレー４と、２個の置台Ｄ１，Ｄ２にそれぞれ設けられ且つ各置台Ｄ１，Ｄ２に第２ユニット２が載置状態にあるもののみがＯＮ状態となるスイッチ５ａ，５ｂと、が置台Ｄ１，Ｄ２が電気的に直列状態にループ配線してあり、１個の空状態にある置台Ｄ１に第１ユニット１に接続されている第２ユニット２が載置され、２個の置台Ｄ１，Ｄ２に第２ユニット２ａが載置された状態となって２個のスイッチ５ａ，５ｂがＯＮ状態になったときにのみ、リレー４が作動してソレノイドバルブ６が空気供給ポジションに成り得るようにしてある
ここで、この実施例では、全ての置台Ｄ１，Ｄ２に第２ユニット２が載置されているか否かの状態と、ロボットからの指令により、第１ユニット１に対して第２ユニット２を切離又は接続状態となるようにしてある。なお、符号７０は第１チューブ、符号７１は第２チューブを示している。 (About the fall prevention system S of the automatic tool changer J)
As shown in FIGS. 3 and 4, the fall prevention system S is basically provided in the external power source 3, the relay 4, and the two mounts D <b> 1 and D <b> 2, and the second mounts D <b> 1 and D <b> 2 are second. The switches 5a and 5b that are turned on only when the unit 2 is in the mounted state, and the mounts D1 and D2 are loop-wired electrically in series, and are connected to one empty mount D1. The second unit 2 connected to one unit 1 is placed, the second unit 2a is placed on the two mounts D1 and D2, and the two switches 5a and 5b are turned on. Only when the relay 4 is activated and the solenoid valve 6 can be in the air supply position. Here, in this embodiment, is the second unit 2 placed on all the stands D1 and D2? Whether or not and instructions from the robot Thus, the second unit 2 is disconnected from or connected to the first unit 1. Reference numeral 70 denotes a first tube, and reference numeral 71 denotes a second tube.

（第１ユニット１に対して第２ユニット２を切離又は接続について）
（１）待機中
待機中においては、図３や図４に示すように、第１ユニット１と第２ユニット２ａは切離状態となっており、第２ユニット２ａは置台Ｄ１に、第２ユニット２ｂは置台Ｄ２に、それぞれ載置されている。 (About disconnecting or connecting the second unit 2 to the first unit 1)
(1) During standby During standby, as shown in FIGS. 3 and 4, the first unit 1 and the second unit 2a are in a separated state, and the second unit 2a is placed on the mounting table D1 and the second unit. 2b is mounted on the mounting table D2.

この状態では、スイッチ５ａ，５ｂがＯＮ状態になっているのでリレー４が作動してソレノイドバルブ６は切離ポジション６０になっていると共に、ロボットＲからは「切離指令」が出ている。このため、待機中が維持される。
（２）面接触及び接続
図５や図６に示すように、第１ユニット１と第２ユニット２ａは面接触状態となっており、第２ユニット２ａは置台Ｄ１に、第２ユニット２ｂは置台Ｄ２に、それぞれ載置されている。 In this state, since the switches 5a and 5b are in the ON state, the relay 4 is activated and the solenoid valve 6 is in the separation position 60, and the robot R issues a “separation command”. For this reason, the waiting state is maintained.
(2) Surface Contact and Connection As shown in FIGS. 5 and 6, the first unit 1 and the second unit 2a are in a surface contact state, the second unit 2a is on the mounting table D1, and the second unit 2b is on the mounting table. Each is mounted on D2.

この状態では、ソレノイドバルブ６は切離ポジション６０に成り得るようになっているが、ロボットＲからは「接続指令」が出ており、ソレノイドバルブ６の接続ポジション６１と第1チューブ７０とが繋がった状態となっている。したがって、接続ポート１０ｂに空気が供給されることになって係止具１１と軸２０が係止状態となり、第１ユニット１と第２ユニット２ａとは接続状態となる。
（３）作業中
作業中においては、図７や図８に示すように、第１ユニット１と第２ユニット２ａは面接触状態となっており、第２ユニット２ｂは置台Ｄ２に載置されている。 In this state, the solenoid valve 6 can be in the separation position 60, but the “connection command” is issued from the robot R, and the connection position 61 of the solenoid valve 6 and the first tube 70 are connected. It is in the state. Accordingly, air is supplied to the connection port 10b, so that the locking tool 11 and the shaft 20 are locked, and the first unit 1 and the second unit 2a are connected.
(3) During work As shown in FIGS. 7 and 8, during the work, the first unit 1 and the second unit 2a are in surface contact, and the second unit 2b is placed on the table D2. Yes.

この状態では、スイッチ５ａがＯＮ状態になっていないソレノイドバルブ６は切離ポジション６０に成り得ないようになっている。したがって、第１ユニット１と第２ユニット２ａとは接続状態が維持される。
（４）分離
分離する場合においては、図9や図１０に示すように、第１ユニット１と第２ユニット２ａが面接触状態で、第２ユニット２ａは置台Ｄ１に載置される。 In this state, the solenoid valve 6 in which the switch 5a is not turned on cannot be in the separation position 60. Therefore, the connection state is maintained between the first unit 1 and the second unit 2a.
(4) Separation In the case of separation, as shown in FIGS. 9 and 10, the first unit 1 and the second unit 2a are in surface contact, and the second unit 2a is placed on the table D1.

この状態では、ソレノイドバルブ６は切離ポジション６０に成り得るようになっていると共にロボットＲからは「切離指令」が出ており、ソレノイドバルブ６の切離ポジション６０と第２チューブ７１とが繋がった状態となっている。したがって、切離ポート１０ａに空気が供給されることになって係止具１１と軸２０が係止状態となり、第１ユニット１に対して第２ユニット２ａは切離状態となる。
（５）退避
図１１や図１２に示すように、上記した（１）の状態と同じにすれば、退避状態にできる。 In this state, the solenoid valve 6 can be in the separation position 60 and the robot R issues a “separation command”, and the separation position 60 of the solenoid valve 6 and the second tube 71 are connected. It is in a connected state. Accordingly, air is supplied to the separation port 10a, and the locking tool 11 and the shaft 20 are locked, and the second unit 2a is disconnected from the first unit 1.
(5) Retraction As shown in FIG. 11 and FIG. 12, the retraction state can be achieved if the state is the same as the state (1) described above.

（この自動工具交換装置の落下防止システムの優れた点について）
この自動工具交換装置の落下防止システムでは、エアー用チューブをかなり短くできるため、当該エアー用チューブ内に残留するエアーの問題を非常に少なくでき、その結果、システムの応答速度の低下による、不動作時間がほとんど発生しないことが明らかである。 (About the superior point of the fall prevention system of this automatic tool changer)
In this automatic tool changer fall prevention system, the air tube can be considerably shortened, so the problem of air remaining in the air tube can be greatly reduced, resulting in a malfunction due to a decrease in the response speed of the system. It is clear that little time is generated.

この実施例の自動工具交換装置の落下防止システムは、図13に示すように、外部電源３と、シリンダー１０の切離ポート１０ａへの空気回路中に設けられたソレノイドバルブＳＢと、複数の置台Ｄ１，Ｄ２にそれぞれ設けられ且つ各置台Ｄ１，Ｄ２に第２ユニット２が載置状態にあるもののみがＯＮ状態となるスイッチ５と、外部電源３とが電気的に直列状態にループ配線されており、複数の空状態にある置台Ｄ１，Ｄ２に、第１ユニット１に接続されている第２ユニット２が載置され、全ての置台Ｄ１，Ｄ２に第２ユニット２が載置された状態となって全てのスイッチ５がＯＮ状態になったときにのみ、前記ソレノイドバルブＳＢが切離ポジション６０に成り得るようにしてある。   As shown in FIG. 13, the fall prevention system of the automatic tool changer according to this embodiment includes an external power source 3, a solenoid valve SB provided in an air circuit to the separation port 10a of the cylinder 10, and a plurality of mounting bases. A switch 5 that is provided on each of the D1 and D2 and that has only the second unit 2 placed on each of the platforms D1 and D2 is turned on, and the external power source 3 is loop-wired in an electrically serial state. The second unit 2 connected to the first unit 1 is placed on the plurality of placement tables D1 and D2, and the second unit 2 is placed on all the placement tables D1 and D2. Thus, the solenoid valve SB can be in the separation position 60 only when all the switches 5 are turned on.

この構成の自動工具交換装置の落下防止システムにおいても、エアー用チューブをかなり短くできるため、当該エアー用チューブ内に残留するエアーの問題を非常に少なくでき、その結果、システムの応答速度の低下による、不動作時間がほとんど発生しないことが明らかである。
（その他）
上記実施例１、２と同じ効果を奏するもの、例えば、外部電力によりソレノイドバルブの切換えを行う態様で、切離ポートへの空気の供給が可能となるようにしてあるものでもよい。 Even in the fall prevention system of the automatic tool changer having this configuration, the air tube can be considerably shortened, so that the problem of air remaining in the air tube can be greatly reduced, resulting in a decrease in the response speed of the system. It is clear that almost no downtime occurs.
(Other)
The same effects as those of the first and second embodiments described above, for example, a mode in which the solenoid valve is switched by an external electric power so that air can be supplied to the separation port may be used.

上記実施例１や２では、係止具１１及び軸２０を平面視で１２０°角度間隔で３個設けたものとしてあるが、これに限定されることなく、平面視で１８０°角度間隔で２個設けたものとしてもよい。。   In the first and second embodiments, the three locking tools 11 and the shaft 20 are provided at 120 ° angular intervals in a plan view. However, the present invention is not limited to this. It is good also as what provided. .

この発明の実施例１の自動工具交換装置を構成する第１・第２ユニット相互が接合状態にある状態を示す断面図。Sectional drawing which shows the state which the 1st and 2nd units which comprise the automatic tool changer of Example 1 of this invention are in a joining state. 前記自動工具交換装置の第１・第２ユニット相互が係止具等を介して接続状態になった状態を示す断面図。Sectional drawing which shows the state which the 1st, 2nd unit of the said automatic tool changer apparatus was in the connection state via the fastener. 待機中における前記第１・第２ユニット１，２相互の関係を示す概念図。The conceptual diagram which shows the relationship between the said 1st, 2nd units 1 and 2 in standby. 図３に示した概念図の動作を示す説明図。Explanatory drawing which shows operation | movement of the conceptual diagram shown in FIG. 面接触、接続前における前記第１・第２ユニット１，２相互の関係を示す概念図。The conceptual diagram which shows the relationship between the said 1st, 2nd units 1 and 2 before surface contact and a connection. 図５に示した概念図の動作を示す説明図。Explanatory drawing which shows operation | movement of the conceptual diagram shown in FIG. 作業中における前記第１・第２ユニット１，２相互の関係を示す概念図。The conceptual diagram which shows the relationship between the said 1st, 2nd units 1 and 2 during work. 図７に示した概念図の動作を示す説明図。Explanatory drawing which shows operation | movement of the conceptual diagram shown in FIG. 分離時における前記第１・第２ユニット１，２相互の関係を示す概念図。The conceptual diagram which shows the relationship between the said 1st, 2nd units 1 and 2 at the time of isolation | separation. 図９に示した概念図の動作を示す説明図。Explanatory drawing which shows operation | movement of the conceptual diagram shown in FIG. 退避時における前記第１・第２ユニット１，２相互の関係を示す概念図。The conceptual diagram which shows the relationship between the said 1st, 2nd units 1 and 2 at the time of retraction | saving. 図１１に示した概念図の動作を示す説明図。Explanatory drawing which shows operation | movement of the conceptual diagram shown in FIG. この発明の実施例２の自動工具交換装置を構成する第１・第２ユニット相互の説明図。Explanatory drawing of the 1st, 2nd unit which comprises the automatic tool change apparatus of Example 2 of this invention. 先行技術である自動工具交換装置を構成する第１・第２ユニット相互が接合状態にある状態を示す断面図。Sectional drawing which shows the state in which the 1st and 2nd units which comprise the automatic tool changer which is a prior art are in a joining state.

符号の説明Explanation of symbols

Ｄ 置台
Ｒ ロボット
１ 第１ユニット
１０ シリンダー
１０ａ 切離ポート
１０ｂ 接続ポート
１１ 係止部
１２ 軸
１３ ピストン軸
２ 第２ユニット
２０ 軸
３ 外部電源
４ リレー
５ スイッチ
６ ソレノイドバルブ
D stand R robot 1 first unit 10 cylinder 10a disconnecting port 10b connection port 11 locking portion 12 shaft 13 piston shaft 2 second unit 20 shaft 3 external power supply 4 relay 5 switch 6 solenoid valve

Claims (3)

第１ユニットに具備させたシリンダーの切離ポート又は接続ポートへの空気の供給により第１ユニット側の係止具を移動せしめ、第１ユニットに対して第２ユニットを切離・接続することにより他の第２ユニットに交換する形式の自動工具交換装置において、外部電力によりソレノイドバルブの切換えを行う態様で、切離ポートへの空気の供給が可能となるようにしてあることを特徴とする自動工具交換装置の落下防止システム。 By moving the latch on the first unit side by supplying air to the separation port or connection port of the cylinder provided in the first unit, and disconnecting and connecting the second unit to the first unit In an automatic tool changer of a type that is exchanged with another second unit, an air supply to the separation port is enabled in such a manner that the solenoid valve is switched by external power. A fall prevention system for tool changers. 外部電源と、リレーと、複数の置台にそれぞれ設けられ且つ各置台に第２ユニットが載置状態にあるもののみがＯＮ状態となるスイッチと、が電気的に直列状態にループ配線してあり、１個の空状態にある置台に第１ユニットに接続されている第２ユニットが載置され、全ての置台に第２ユニットが載置された状態となって全てのスイッチがＯＮ状態になったときにのみ、リレーが作動してソレノイドバルブが切離ポジションに成り得るようにしてあることを特徴とする請求項１記載の自動工具交換装置の落下防止システム。 An external power source, a relay, and a switch that is provided on each of the plurality of mounts and that is turned on only when the second unit is placed on each of the mounts are electrically wired in a loop in series. The second unit connected to the first unit is placed on one stand that is in an empty state, and the second unit is placed on all the stands and all switches are turned on. 2. The automatic tool changer fall prevention system according to claim 1, wherein only when the relay is actuated, the solenoid valve can be in a disconnected position. 外部電源と、シリンダーの切離ポートへの空気回路中に設けられたソレノイドバルブと、複数の置台にそれぞれ設けられ且つ各置台に第２ユニットが載置状態にあるもののみがＯＮ状態となるスイッチと、外部電源とが電気的に直列状態にループ配線されており、１個の空状態にある置台に第１ユニットに接続されている第２ユニットが載置され、全ての置台に第２ユニットが載置された状態となって全てのスイッチがＯＮ状態になったときにのみ、前記ソレノイドバルブが切離ポジションに成り得るようにしてあることを特徴とする請求項１記載の自動工具交換装置の落下防止システム。
An external power supply, a solenoid valve provided in the air circuit to the cylinder disconnection port, and a switch that is provided on each of the plurality of tables and that is turned on only when the second unit is mounted on each table. And an external power source are electrically connected in a loop in series, and a second unit connected to the first unit is placed on one empty stand, and the second unit is placed on every stand. 2. The automatic tool changer according to claim 1, wherein the solenoid valve can be in a disconnected position only when all the switches are in an ON state in a state where is mounted. Fall prevention system.
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