JPH07260512A

JPH07260512A - エンコーダ

Info

Publication number: JPH07260512A
Application number: JP7659294A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Uchiyama; 敦内山
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1994-03-23
Filing date: 1994-03-23
Publication date: 1995-10-13

Abstract

(57)【要約】【目的】ピッチλの交番磁界を形成する永久磁石層の
少くとも１つの磁石の強度を他の磁石の強度に比べて弱
く又は強くしておき、この磁界の強度変化から原点を求
める場合に、この磁界強度を検出する磁気抵抗素子の出
力レベルが温度変化により変動しても、常に正確に磁界
強度が変化した原点位置を検出することができるように
する。【構成】磁気抵抗素子の出力からベクトル半径を求め
るベクトル半径演算手段と、この求めたベクトル半径の
平均値を求める平均半径演算手段と、前記平均値とベク
トル半径の現在値とを比較して異なる磁界の磁石位置を
判別する原点判定手段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ピッチλの永久磁石層
と、ピッチλ／４の２つの磁気抵抗素子との相対移動方
向および相対移動量とを検出すると共に、永久磁石層の
一部の磁界強度変化から原点位置も検出して絶対位置を
求められるようにしたエンコーダに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ピッチλで周期的に変化する磁界を形成
する永久磁石層に、λ／４のピッチ間隔離れた２つの磁
気抵抗素子を対向配置し、両者の相対移動により各磁気
抵抗素子が出力する出力信号を用いて少くとも相対移動
方向と相対移動量とを検出するようにしたインクリメン
タル方式のエンコーダが公知である。

【０００３】このインクリメンタリー・エンコーダでは
相対的な移動量しか検出できないため、所定の基準位置
（原点）からの移動量を検出できるようにしまた絶対位
置を求められるようにすることが望まれている。すなわ
ちアブソリュート性を持たせることが望まれている。

【０００４】そこで従来のロータリー・エンコーダは次
のように構成される。すなわち回転円板にＡ・Ｂ相トラ
ックとＺ相トラックを設け、互いに位相が９０°異なる
２つのセンサでＡ・Ｂ相トラックを検出して相対回転量
を検出する一方、Ｚ相トラックから１回転に１回の原点
信号（Ｚ相信号）を検出するようにしたものである。ま
たこのようなロータリー・エンコーダを用いて位置決め
制御する場合やリニヤ・エンコーダを用いる場合には、
移動体の全動作範囲の端付近（原点）に別途リミットス
イッチを設け、起動時に一度この原点まで戻す「原点復
帰動作」を行っていた。

【０００５】

【従来技術の問題点】Ｚ相トラックを設けたロータリー
・エンコーダでは、Ａ・Ｂ相トラックとは別にＺ相トラ
ックとＺ相センサとを設ける必要が生じ、部品点数が増
え、構造が複雑で小型化が難しいという問題があった。
特にリニアエンコーダにおいてロッド様の検出体にリン
グ状の着磁をして回転自在にしたものはＺ相トラックを
設けられない。

【０００６】また移動範囲内の原点をリミットスイッチ
により検出するものではやはり部品数が増え構造が複雑
で大型化するだけでなく、移動体を「原点復帰動作」の
ために全移動範囲の端付近まで移動させるための動力源
が必要になる。このため適用分野が制限されるという問
題もあった。

【０００７】そこでピッチλの交番磁界を形成する永久
磁石層の少くとも１つを弱めたまたは強めた永久磁石と
し、磁気抵抗素子で検出した磁界の強さの変化を検出し
て原点を求める方法が出願人により検討されている。し
かし永久磁石は一般に温度上昇により一時的もしくは半
永久的に磁化の強さが減少する。また磁気抵抗素子も抵
抗体の素材特性として出力レベルは一般に温度上昇と共
に減少する。

【０００８】このように永久磁石も磁気抵抗素子も共に
負の温度係数を持つため、温度上昇と共に磁気抵抗素子
の出力振幅が小さくなる。発明者の実験では１０℃の温
度上昇により出力は３％以上減少することが解ってい
る。このためこのような原点検出原理を採用した場合に
は、温度による出力レベルの変化が大きく原点の判断が
困難になるという問題がある。

【０００９】

【発明の目的】本発明はこのような事情に鑑みなされた
ものであり、ピッチλの交番磁界を形成する永久磁石層
の少くとも１つの磁石の強度を他の磁石の強度に比べて
弱く又は強くしておき、この磁界の強度変化から原点を
求める場合に、この磁界強度を検出する磁気抵抗素子の
出力レベルが温度変化により変動しても、常に正確に磁
界強度が変化した原点位置を検出することができるよう
にしたエンコーダを提供することを目的とする。

【００１０】

【発明の構成】本発明によればこの目的は、略λ／４の
位相差をもって配列された２つの磁気抵抗素子と、これ
ら２つの磁気抵抗素子の配列方向に一定ピッチλの交番
磁界を形成する永久磁石層とを互いに対向させて前記交
番磁界方向に相対移動させ、前記各抵抗素子の出力に基
づいて少くとも相対移動方向と相対移動量とを検出する
と共に、前記永久磁石層の少くとも１つの磁石の磁界を
他の磁石の磁界に対して異なるように設定し、前記磁気
抵抗素子の出力の変化から前記異なる磁界の磁石位置を
判別するエンコーダであって、前記磁気抵抗素子の出力
からベクトル半径を求めるベクトル半径演算手段と、こ
の求めたベクトル半径の平均値を求める平均半径演算手
段と、前記平均値とベクトル半径の現在値とを比較して
前記異なる磁界の磁石位置を判別する原点判定手段とを
備えることを特徴とするエンコーダにより達成される。

【００１１】

【実施例】図１は本発明を車両用電子制御サスペンショ
ンに適用した実施例の全体概略図、図２はピストンロッ
ドとセンサとの相対位置を説明する図、図３はピストン
内の減衰力制御機構を示す図、図４は演算部を示す図、
図５は磁気抵抗素子の出力波形図、図６は２つの磁気抵
抗素子の出力によるベクトル軌跡図、図７は原点判定手
段の動作の一例を示す動作流れ図、図８は図７の一部の
詳細な動作流れ図である。なおこの発明は車両用以外の
分野、例えばＯＡ機器、工作機械等の産業機械、等にも
利用できるものである。

【００１２】図１において、符号１０は外シリンダ、１
２は内シリンダであり、これらは同軸に保持されてい
る。内シリンダ１２の上端にはキャップ１４の下部が油
密に装置され、このキャップ１４の上部は外シリンダ１
０の内面に密着している。

【００１３】１６は構造用鋼材で作られたピストンロッ
ドであり、キャップ１４を貫通し、その下端には内シリ
ンダ１２内を摺動するピストン１８が取付けられてい
る。このピストン１８は内シリンダ１２内に２つの油室
２０、２２を画成する（図３参照）。なおピストン１８
には後記リニヤソレノイド６８による減衰力制御機構が
内装されているが、その構成は後記する。

【００１４】前記ピストンロッド１６には、図２に示す
ように、永久磁石層２４が形成されている。この永久磁
石層２４は、ピストンロッド１６の周方向には一定で長
さ方向に一定ピッチλの交番磁界を形成する。すなわち
この永久磁石層２４は周期λでリング状に着磁したもの
であり、約３０μｍの硬質クロムメッキ層２６により保
護されている。なお周期λは３〜５mmに設定するのが望
ましく、この実施例では例えば４mmに設定されている。

【００１５】前記キャップ１４の上にはリング状のセン
サユニット２８が組込まれている。このセンサユニット
２８はピストンロッド１６を挟んで対称に配置された２
組の磁気センサ３０、３０を硬質樹脂に埋め込み、この
硬質樹脂製リングを金属カバーで覆ったものである。

【００１６】このセンサユニット２８は、外シリンダ１
０の開口部からキャップ１４の上面に当接させるように
圧入され、外シリンダ１０の開口縁を４カ所内径側へか
しめることにより外シリンダ１０に固定される。

【００１７】２組の磁気センサ３０、３０は、それぞれ
２個づつの磁気抵抗素子３２Ａ、３２Ｂをピストンロッ
ド１６の軸方向へλ／４の位相差をもって固定したもの
である。各磁気センサ３０の、磁気抵抗素子３２Ａ、３
２Ｂはピストンロッド１６の長さ方向の同一位置にあ
り、２個の素子３２ＡのＡ相出力の合計出力Ａ_t が増幅
器４４に入力される。また２個の素子３２ＢのＢ相出力
の合計出力Ｂ_t が増幅器４６に入力される。合計出力Ａ
_t 、Ｂ_t は図２に示すようにλ／４の位相差を持つ２相
の擬似正弦波となる。

【００１８】合計出力Ａ_t 、Ｂ_t は増幅器４４、４６で
増幅され、その増幅出力φ_A 、φ_Bが演算部４８に入力
されてピストンロッド１６のセンサユニット２８に対す
る相対移動速度ｓと移動量ｘとが求められる。また後記
するようにピストンロッド１６の全移動範囲の中央付近
に設定された原点位置が検出される。この演算部４８は
Ａ／Ｄ変換器５０、５２とＣＰＵ５４を持ち、前記２相
信号より変位の内挿演算を行うものである。その構成は
後記する。

【００１９】この発明ではピストンロッド１６を挟む対
称位置に設けた２組の磁気センサ３０、３０の各素子３
２Ａ、３２Ｂの同位相出力同志を合計している。このた
めピストンロッド１６が径方向へ移動したり湾曲したり
して或るセンサ３０との間隔が増大しても、他のセンサ
３０には接近することになり、合計の出力Ａ_t 、Ｂ_tの
変動が少なくなる。従って安定な信号検出が可能にな
る。この実施例では磁気センサ３０を２組設けたが、前
記間隔変動がより大きな場合には、センサ３０をさらに
追加して３個以上のセンサを等間隔に配置してもよい。

【００２０】また素子３２とピストンロッド１６との間
隙は着磁ピッチλの１／１０よりも大きく設定される。
この間隙はある程度大きくすることによりセンサ３０の
出力波形を図２に示すようにきれいなサインカーブに近
付けることが出来、また前記間隔変動が信号へ与える影
響を小さくすることが出来て好ましい。

【００２１】演算部４８で求めた移動速度ｓと移動量ｘ
と原点の情報とは、減衰力制御部５６に入力され、ここ
で最適減衰力を発生させるための信号ｉが出力される。
この信号ｉは、増幅器５８で増幅されてピストン１８に
内装された後記リニヤソレノイド６８の駆動電流Ｉとな
る。

【００２２】ピストン１８の減衰力制御機構は、図３に
示すように構成される。（ＰＣＴ国際公開ＷＯ９３／０
８４１６号参照）このピストン１８にはメイン室６０と
パイロット室６２とを画成するメイン弁６４と、これら
メイン室６０とパイロット室６２との間に介在するオリ
フィス６６とを備え、メイン室６０に高圧側主油室２０
または２２の油圧を導く一方、パイロット室６０内圧が
リニヤソレノイド６８により設定される推力を超えるこ
とにより前記メイン弁６４を移動させて、両主油室２
０、２２をつなぐ主油路７０（７０ａ、７０ｂ）を開き
減衰力を制御するようにしたものである。

【００２３】高圧側の主油室２０または２２の圧力をメ
イン室６０およびオリフィス６６を介してパイロット室
６２に導き、このパイロット室６２の圧力（パイロット
室圧Ｐ_p ）がリニヤソレノイド６８の設定推力Ｐ_s を超
えるとパイロット弁７２を開く。そしてこのようなオリ
フィス６６を通る油の流れ（パイロット流）により、オ
リフィス６６の下流側のパイロット室圧Ｐ_p がメイン室
６０の圧力（メイン室圧Ｐ_m ）より低くなる。この圧力
差（Ｐ_m −Ｐ_p ）によりメイン弁６４を上昇させるもの
である。７４はメイン弁２２を復帰させるばねである。

【００２４】減衰力制御部５６（図１）は、ピストン１
８の移動量ｘ、移動速度ｓ、原点情報に基づいて最適減
衰力を発生させるためのリニヤソレノイド６８の駆動電
流Ｉを発生させるものであるが、次にこの移動量ｘおよ
び移動速度ｓを出力する演算部４８を説明する。

【００２５】図４においては、φ_A 、φ_B は２相の擬似
正弦波である。また検出対象の現在位置をθ_K 、参照位
相をψ_K 、１サンプリング周期前の参照位相をψ_K-1 と
する。この図において符号８０はＲＯＭで構成された関
数発生器であり、後記するカウンタの出力である参照位
相ψ_K-1 をアドレスデータとしてこのアドレスデータに
対応する正弦値ｓｉｎψ_K-1 および余弦値ｃｏｓψ_K-1
を出力する。

【００２６】これら正弦値ｓｉｎψ_K-1 および余弦値ｃ
ｏｓψ_K-1 はそれぞれ第１・第２の乗算器８２、８４に
入力される。乗算器８２は前記Ａ／Ｄ変換器５０が出力
する余弦信号ｃｏｓθ_K と正弦値ｓｉｎψ_K-1 との積ｃ
ｏｓθ_K ・ｓｉｎψ_K-1 を求める。乗算器８４は前記Ａ
／Ｄ変換器５２が出力する正弦信号ｓｉｎθ_K と余弦値
ｃｏｓψ_K-1 との積ｓｉｎθ・ｃｏｓψ_K-1 を求める。

【００２７】ここにＡ／Ｄ変換器５０、５２に入力され
る信号φ_A 、φ_B はｃｏｓθ_K 、ｓｉｎθ_K とベクトル
半径ｒとの積となるが、計算を単純にするためｒ＝１と
した。計算を正確に行うためには、（ｒ・ｃｏｓθ_K ）
² ＋（ｒ・ｓｉｎθ_K ）² ＝ｒ² の計算によりｒを求
め、φ_A 、φ_B をこのｒで除算して正規化しておけばよ
い。この実施例では後記するベクトル半径演算手段１０
０によりベクトル半径ｒを求め、乗算器８２、８４では
このベクトル半径ｒを用いてφ_A 、φ_B を除算し正規化
する。

【００２８】図４で符号８８は周期加算器、９０は第１
の遅れ要素である。周期加算器９０は３６０度を１周期
とするものであり、ここには減算器８６の出力とこの遅
れ要素９０の出力とが入力され、これらの和がこの加算
器８８で求められる。ここに減算器８６の出力は、（ｓ
ｉｎθ_K ・ｃｏｓψ_K-1 −ｃｏｓθ_K ・ｓｉｎψ_K-1）
＝ｓｉｎ（θ_K −ψ_K-1 ）≒（θ_K −ψ_K-1 ）となる。

【００２９】また遅れ要素９０の出力はψ_K-1 となり、
加算器８８は｛（θ_K −ψ_K-1 ）＋ψ_K-1 ｝＝θ_K を新
たな参照位相ψ_K として出力する。この新たな参照位相
ψ_Kは第１の遅れ要素９０に一時メモリされ、１サンプ
リング周期分遅れて出力する。すなわち加算器８８が前
記のようにθ_K （＝ψ_K ）を演算する時には、この遅れ
要素９０は１サンプリング周期分前の参照位相ψ_K-1 を
出力する。このようにこの実施例によれば、周期加算器
８８において加算動作を行うから極めて高速な処理が可
能である。

【００３０】この参照位相ψ_K-1 をアドレスデータとす
る参照値すなわちｓｉｎψ_K-1 、ｃｏｓψ_K-1 が関数発
生器８０で求められ、乗算器８２、８４、減算器８６、
周期加算器８８、第１の遅れ要素９０からなるフェイズ
・ロックド・ループに沿った動作を繰り返す。参照位相
ψ_K-1 は現在位相θ_K に速やかに追従し、結果として、
着磁ピッチλを内挿・細分化した位置情報を与える。

【００３１】減算器８６の出力であるｓｉｎ（θ_K −ψ
_K-1 ）≒（θ_K −ψ_K-1 ）においてψ_K-1 は位相θ_K-1
に追従するから、ψ_K-1 ＝θ_K-1 と考えられる。従っ
て、（θ_K −ψ_K-1 ）＝（θ_K −θ_K-1 ）＝Δθ_K は角
速度ω_K と考えることができる。

【００３２】図４で９２は上位加算器、９４は第２の遅
れ要素である。上位加算器９２は、減算器８６の出力で
ある角速度ω_K ＝（θ_K −ψ_K-1 ）＝（θ_K −θ_K-1 ）
＝Δθ_K と、第２の遅れ要素９４の出力θ_K-1 とを加算
して、θ_K を出力する。この加算器９２は後記する原点
判定手段１０６が出力するリセット信号によりリセット
され、このリセット時点をｋ＝０として、ｋ＝ｎとなる
までのｎサンプリング周期分の間前記の加算を繰り返
す。この結果累積回転角度θ_n ＝ΣΔθ_K 、すなわちロ
ッドの変位量をもとめることができる。

【００３３】ここにθ_K は、近似的に求めているため誤
差を含むが、第２の遅れ要素９４によるループを組んで
いるので、この誤差が累積することがなく、高精度なθ
_n を検出できる。またリセットすることにより基準位置
すなわち原点からの移動量・回転量の絶対量を検出でき
る。

【００３４】次に基準位置すなわち原点を検出するため
の機構を説明する。ピストンロッド１６に形成した永久
磁石層２４のリング状永久磁石のうち、少くとも１つは
弱められている。すなわちピストンロッド１６の全スト
ローク範囲の中央付近で磁気センサ３０に対向する１つ
の永久磁石は減磁されている。永久磁石層２４は例えば
ピッチλごとに着磁ヘッドを移動させながら強磁界を順
次印加することにより着磁される。また減磁は、１つの
永久磁石だけに逆磁界を印加することにより行うことが
できる。

【００３５】図５は磁気センサ３２Ａまたは３２Ｂの出
力波形を示し、横軸はピストンロッド１６のストローク
位置ｘを、縦軸は出力電圧Ｖを示す。この図から明らか
なように、減磁した永久磁石に対する出力範囲Ｌでは出
力電圧Ｖの振幅が小さくなっている。

【００３６】図４において１００はベクトル半径演算手
段であり、前記Ａ／Ｄ変換器５０、５２が出力する信
号、すなわち磁気抵抗素子３２Ａ、３２Ｂの出力信号φ
_A 、φ_B のデジタル信号ｒ・ｃｏｓθ_K 、ｒ・ｓｉｎθ
_K からベクトル半径ｒを求める。すなわち（ｒ・ｃｏｓ
θ_K ）² ＋（ｒ・ｓｉｎθ_K ）² ＝ｒ² からベクトル半
径ｒを求める。なおｒ・ｃｏｓθ_K とｒ・ｓｉｎθ_K と
のいずれか一方が０になった時にはθ_K ＝９０°または
０°となるから、他方はｒになる。従って一方が０にな
る時の他方の値がすなわちｒであるとして求めてもよ
い。

【００３７】１０２は平均半径演算手段であり、ベクト
ル半径演算手段１００で求めたベクトル半径ｒの平均値
ｒ^* を求める。この平均半径演算手段１０２は、例えば
通常動作中のベクトル回転の１周期に対して十分に長い
時定数を持った遅れ要素で形成することができる。この
遅れ要素は時定数をＴとして、１／（１＋ＳＴ）の伝達
関数で表される一次遅れ要素、例えばアナログ回路にお
けるＣＲ積分回路と同等なディジタルフィルタで構成す
ることができる。遅れ要素は二次以上の遅れ要素や、単
純な時間平均、または距離に対する移動平均であっても
よい。

【００３８】このように時定数Ｔを適切に選定すること
によりベクトル半径ｒを着磁ピッチλより充分長いスト
ローク区間にわたって平均化することができる。このよ
うに１つ求めたベクトル半径ｒの平均値ｒ^* は逐次メモ
リ１０４に記憶される。

【００３９】１０６は原点判定手段であり、ベクトル半
径演算手段１００で求めたベクトル半径ｒを用いて原点
すなわち基準位置を求める。磁界が弱められた永久磁石
がセンサ３２の前を通る時には、センサ３２の出力レベ
ルが減少する。すなわち図６に示すようにｒ² ＝（ｒ・
ｃｏｓθ_K ）² ＋（ｒ・ｓｉｎθ_K ）² で定義されるベ
クトル軌跡（リサージュ図形）は、この弱い磁界を検出
するとｒ₁ に減少する。そこでこのベクトル半径ｒがメ
モリ１０４に記憶された平均値ｒ^* より小さくなったこ
とから原点を検出するものである。

【００４０】図７、８の実施例では、ＣＰＵ内部での処
理手順を示す。通常の位置検出処理（図７、ステップ２
００〜２１４）においてまずＡおよびＢを同時に読込み
（ステップ２００）、現在のベクトル半径ｒ_k （ステッ
プ２０２）、ある時定数での平均的なベクトル半径ｒ^*
_k （ステップ２０４）を計算する。原点処理（ステップ
２０８）においては、図８に示すように原点検出要求が
あった場合について判定を進め（ステップ３００）、ベ
クトル半径ｒが複数サイクルの平均ベクトル半径ｒ^* の
一定割合、例えば、８０％以下に継続的に減少したこと
から、原点を検出する。

【００４１】すなわちｒ_K ＜０．８・ｒ^* _k であり（ス
テップ３０２）、かつその時の角速度ω_k が一定の角速
度ω₀ 以下の場合には（ステップ３０４）、その半径の
状態が１／２周期以上継続しているか否かを調べる。こ
れは例えばサンプル毎の移動量△θ_k を積分し（ステッ
プ３０６）、継続してその状態で１８０°以上移動した
と判断（ステップ３１０）された場合には、原点周期で
あると判断し、リセット信号を出力する（ステップ３１
２）。θ_r が１８０°に達する以前に半径が戻った場合
には（ステップ３０８）、原点周期ではないとして、処
理を終了する。

【００４２】このようにベクトル半径ｒの現在値を平均
値ｒ^* と比較するから、温度変化により磁気抵抗素子３
２の出力レベルが変動してもその影響を受けることなく
常に安定に原点を検出することができる。

【００４３】以上のように原点周期が検出され、リセッ
ト信号が出力されると、前記加算器９２はリセットされ
る。加算器９２はリセット信号により常にリセットさせ
てもよいが、原点要求信号が原点判定手段１０６に入力
された時だけリセットさせるようにしてもよい。

【００４４】以上の実施例では永久磁石層２４の１つの
磁石を減磁したが、反対に１つの磁石だけが他より強い
磁界を生成するようにしてもよい。また１以上の永久磁
石を連続あるいは所定の間隔ごとに弱くしたり強くして
おいてもよい。また永久磁石層と磁気センサとの間隙を
形状的に変化させて、磁気センサに作用する磁界の強さ
を変えてもよい。要するに磁界の強度変化に基づいて原
点を検出するものであればよい。

【００４５】この実施例では、複数の磁気センサ３０を
等間隔に配置し、同位相の磁気抵抗素子３２Ａの出力和
Ａ_t と、３２Ｂの出力の和Ｂ_t とを用いている。このた
めピストンロッドの湾曲や径方向の移動があっても安定
な信号検出が可能である。また以上の実施例において、
センサユニット２８に増幅器４４、４６を一体化した
り、さらに演算部４８もセンサユニット２８や減衰器に
組込み一体化するようにしてもよい。

【００４６】

【発明の効果】請求項１の発明は以上のように、少くと
も１つの永久磁石の磁界を他よりも弱くまたは強くして
おき、磁気抵抗素子で検出した磁界の強度から磁界のベ
クトル半径の現在値を検出し、さらにこのベクトル半径
の平均値を求めて、その現在値と平均値との比較により
異なる磁界の磁石位置（原点）を判別するものであるか
ら、温度変化により磁気抵抗素子の出力レベルが変化し
ても常に正確に磁界強さが異なる磁石位置（原点）を検
出することができる。

【００４７】ここに平均半径演算手段は、着磁ピッチλ
に対して十分に長い区間におけるベクトル円の平均的な
半径を求めるものである（請求項２）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の全体概略図

【図２】ピストンロッドとセンサとの相対位置を説明す
る図

【図３】ピストン内の減衰力制御機構を示す図

【図４】演算部を示す図

【図５】磁気抵抗素子の出力波形図

【図６】ベクトル軌跡図

【図７】原点判定処理の一実施例の動作流れ図

【図８】図７における一部を詳細に示す動作流れ図

【符号の説明】

２４永久磁石層３２磁気抵抗素子４８演算部１００ベクトル半径演算手段１０２平均半径演算手段１０４メモリ１０６原点判定手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】略λ／４の位相差をもって配列された２
つの磁気抵抗素子と、これら２つの磁気抵抗素子の配列
方向に一定ピッチλの交番磁界を形成する永久磁石層と
を互いに対向させて前記交番磁界方向に相対移動させ、
前記各抵抗素子の出力に基づいて少くとも相対移動方向
と相対移動量とを検出すると共に、前記永久磁石層の少
くとも１つの磁石の磁界を他の磁石の磁界に対して異な
るように設定し、前記磁気抵抗素子の出力の変化から前
記異なる磁界の磁石位置を判別するエンコーダであっ
て、前記磁気抵抗素子の出力からベクトル半径を求める
ベクトル半径演算手段と、この求めたベクトル半径の平
均値を求める平均半径演算手段と、前記平均値とベクト
ル半径の現在値とを比較して前記異なる磁界の磁石位置
を判別する原点判定手段とを備えることを特徴とするエ
ンコーダ。
【請求項２】平均半径演算手段は、ピッチλに対して
十分に長い区間におけるベクトル円の平均的な半径を求
めるものであることを特徴とする請求項１のエンコー
ダ。