JPH07237591A - 無人潜水機 - Google Patents
無人潜水機Info
- Publication number
- JPH07237591A JPH07237591A JP6056689A JP5668994A JPH07237591A JP H07237591 A JPH07237591 A JP H07237591A JP 6056689 A JP6056689 A JP 6056689A JP 5668994 A JP5668994 A JP 5668994A JP H07237591 A JPH07237591 A JP H07237591A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- buoyancy
- weight
- machine
- submersible
- unmanned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Laying Of Electric Cables Or Lines Outside (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 機体の水中重量を正負の両方向に加減し、中
性浮力が得られるような微調整を可能とした無人潜水機
を提供する。 【構成】 機内に粒状の重錘５と浮力材４とを別個に収
納する収納所を設け、その収納所の夫々に必要の都度所
内の粒状物を機外に放棄する開閉蓋を設けてなることを
特徴とする。
性浮力が得られるような微調整を可能とした無人潜水機
を提供する。 【構成】 機内に粒状の重錘５と浮力材４とを別個に収
納する収納所を設け、その収納所の夫々に必要の都度所
内の粒状物を機外に放棄する開閉蓋を設けてなることを
特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は海底探査等に用いられる
ＡＵＶ（Autonomous Underwater Vehicles）等の潜水
機、特にテザーケーブルを持たない無人潜水機に関する
ものである。
ＡＵＶ（Autonomous Underwater Vehicles）等の潜水
機、特にテザーケーブルを持たない無人潜水機に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】此の種の技術としては、例えば実開昭56
-24157号公報に、潜水船のバラスト球放出調整装置が開
示されている。また1992年９月住友電気・第 141号の第
15〜20頁に細径ケーブル無人潜水機システムの開発が掲
載されている。
-24157号公報に、潜水船のバラスト球放出調整装置が開
示されている。また1992年９月住友電気・第 141号の第
15〜20頁に細径ケーブル無人潜水機システムの開発が掲
載されている。
【０００３】前者は潜水船の浮力増大のための、バラス
ト鋼球の放出を機械的手段を用いて正確に行なえるよう
にしたものである。後者は、細径ケーブル（光ファイバ
心線）を用い、太径のケーブル（テザーケーブル）を持
たない無人潜水機に関するものであるが、浮力について
は１個約2.5kg の鉄片８個を用いた上昇用バラストと、
約５kgの鉄ブロックを使用した浮力調整用バラストの２
種類が装備されている。
ト鋼球の放出を機械的手段を用いて正確に行なえるよう
にしたものである。後者は、細径ケーブル（光ファイバ
心線）を用い、太径のケーブル（テザーケーブル）を持
たない無人潜水機に関するものであるが、浮力について
は１個約2.5kg の鉄片８個を用いた上昇用バラストと、
約５kgの鉄ブロックを使用した浮力調整用バラストの２
種類が装備されている。
【０００４】即ち上記両者にも見られる様に、従来浮力
の調節は、予め準備されたバラスト（重錘）を機外に放
棄することによって行われていた。
の調節は、予め準備されたバラスト（重錘）を機外に放
棄することによって行われていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このような、予め重量
を調整してあるバラスト（重錘）を海中（機外）に放棄
することで、水中重量を正負に適当に変化させる従来法
においては、調整できる潜水機の水中重量は、バラスト
の設計段階で決ってしまう。
を調整してあるバラスト（重錘）を海中（機外）に放棄
することで、水中重量を正負に適当に変化させる従来法
においては、調整できる潜水機の水中重量は、バラスト
の設計段階で決ってしまう。
【０００６】従って該機を使用する場所によって、微妙
に異なる海水密度の差によって生じる浮力の微調整がで
きないという課題があった。特にバラストの放棄によっ
て一旦水中重量が負となってしまえば、この従来方式で
は再び正に戻すことは不可能となる問題があった。
に異なる海水密度の差によって生じる浮力の微調整がで
きないという課題があった。特にバラストの放棄によっ
て一旦水中重量が負となってしまえば、この従来方式で
は再び正に戻すことは不可能となる問題があった。
【０００７】例えば更に深海へと場所を移す必要が生じ
た場合、正に戻せれば容易に移動できるのに、これが戻
せないため、余分なエネルギーを使って、困難な潜行を
しなければならないと言う状態となる。
た場合、正に戻せれば容易に移動できるのに、これが戻
せないため、余分なエネルギーを使って、困難な潜行を
しなければならないと言う状態となる。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は叙上の課題を解
決しようとするもので、その特徴とするところは浮力の
調節即ち潜水機の水中重量の調整を粒状の浮力材と重錘
の２つを用いて行い、潜水機の水中重量を正の方向にも
負の方向にも変化可能としたことである。
決しようとするもので、その特徴とするところは浮力の
調節即ち潜水機の水中重量の調整を粒状の浮力材と重錘
の２つを用いて行い、潜水機の水中重量を正の方向にも
負の方向にも変化可能としたことである。
【０００９】本発明の今一つの特徴は、浮力材を収納す
る水の充満する収納所を潜水機上部へ、重錘を収納する
収納所をその下部に設け、夫々の上方端、下方端に遠方
操作によって開閉可能な蓋を設けたことである。
る水の充満する収納所を潜水機上部へ、重錘を収納する
収納所をその下部に設け、夫々の上方端、下方端に遠方
操作によって開閉可能な蓋を設けたことである。
【００１０】本発明の他の特徴は、万一の事故等の際、
最終的には機体が浮上する様に設計されてなることであ
る。以下実施例によりその内容を詳述する。
最終的には機体が浮上する様に設計されてなることであ
る。以下実施例によりその内容を詳述する。
【００１１】
【実施例】図１は本発明実施例の構成を説明する模式図
である。無人潜水機１の略中央部には、上下に貫通して
設けた浮力調整装置２があり、該装置は中央の仕切り３
により、上部の浮力材４を収納する収納所21と下部の重
錘を収納する収納所22とよりなっている。
である。無人潜水機１の略中央部には、上下に貫通して
設けた浮力調整装置２があり、該装置は中央の仕切り３
により、上部の浮力材４を収納する収納所21と下部の重
錘を収納する収納所22とよりなっている。
【００１２】６，７は夫々上部、下部の収納所の上端及
び下端に設けた蓋で、例えば光ファイバケーブル８によ
る信号等の遠隔操作によって開閉可能となっている。な
お９は推進器、10は方向舵または尾翼、11は水中ＴＶカ
メラである。
び下端に設けた蓋で、例えば光ファイバケーブル８によ
る信号等の遠隔操作によって開閉可能となっている。な
お９は推進器、10は方向舵または尾翼、11は水中ＴＶカ
メラである。
【００１３】浮力材４としては、耐水圧強度、浮量の両
面で優れている硝子微小中空体をエポキシ樹脂で固めた
シンタクチック・フォーム、重錘としては海水に腐食さ
れやすい鉄球を用い、仕切板３、上下の蓋６，７は共に
網目状のもので形成し、浮力調整装置２内には海水が流
通するようにし、装置内は全体として水が充満するよう
にした。
面で優れている硝子微小中空体をエポキシ樹脂で固めた
シンタクチック・フォーム、重錘としては海水に腐食さ
れやすい鉄球を用い、仕切板３、上下の蓋６，７は共に
網目状のもので形成し、浮力調整装置２内には海水が流
通するようにし、装置内は全体として水が充満するよう
にした。
【００１４】実施例の潜水機は、蓋６を開いて、必要量
の浮力材４を機外に放棄すれば、浮力が減じられて沈降
の方向に、逆に蓋７を開いて必要量の重錘５を機外に放
棄すれば浮力が増して浮上の方向に、夫々必要なだけ移
動する力が働き、機搭載のエネルギーを使用する必要が
ない。
の浮力材４を機外に放棄すれば、浮力が減じられて沈降
の方向に、逆に蓋７を開いて必要量の重錘５を機外に放
棄すれば浮力が増して浮上の方向に、夫々必要なだけ移
動する力が働き、機搭載のエネルギーを使用する必要が
ない。
【００１５】この両者の調整により、水深保持に要する
エネルギーの消費が減じられ、オペレーション時間を長
くとれることとなる。即ち従来の一方通行的な重錘の放
棄による、機の水中重量の正から負の方向へのみの調整
から、浮力材との共用による正負両方向への調整が可能
となったので、潜水機は海中で中性浮力が得られるよう
な微調整が可能となった。
エネルギーの消費が減じられ、オペレーション時間を長
くとれることとなる。即ち従来の一方通行的な重錘の放
棄による、機の水中重量の正から負の方向へのみの調整
から、浮力材との共用による正負両方向への調整が可能
となったので、潜水機は海中で中性浮力が得られるよう
な微調整が可能となった。
【００１６】なお実施例においては、浮力材にエポキシ
樹脂、重錘に鉄球、仕切りや蓋に網目状を使ったが他の
ものでも勿論差し支えない。また下部収納所22には必ら
ずしも水が充満する必要はなく、浮力調整装置１は貫通
型でなくても、また複数ヶ所設けてもよい。
樹脂、重錘に鉄球、仕切りや蓋に網目状を使ったが他の
ものでも勿論差し支えない。また下部収納所22には必ら
ずしも水が充満する必要はなく、浮力調整装置１は貫通
型でなくても、また複数ヶ所設けてもよい。
【００１７】更に、浮力調整装置１の設計条件として、
浮力調整装置１内の総べての浮力材４、重錘５が機外に
放棄されたとき、潜水機の水中重量が負となるように設
計しておけば、最終的には潜水機が浮上し回収できるの
で安全性が高まる。
浮力調整装置１内の総べての浮力材４、重錘５が機外に
放棄されたとき、潜水機の水中重量が負となるように設
計しておけば、最終的には潜水機が浮上し回収できるの
で安全性が高まる。
【００１８】この場合、潜水機のエネルギーが尽きたと
き、または事故の生じたときは、下部収納所22の蓋７は
常に開く様に設計しておく必要があり、上部収納所21の
蓋６は閉じるように働くことが好ましいが、必らずしも
そうならなくてもよい。このような蓋６，７の最終的な
開閉は、例えば蓋に電磁石を連設しておくことによって
行うことができる。
き、または事故の生じたときは、下部収納所22の蓋７は
常に開く様に設計しておく必要があり、上部収納所21の
蓋６は閉じるように働くことが好ましいが、必らずしも
そうならなくてもよい。このような蓋６，７の最終的な
開閉は、例えば蓋に電磁石を連設しておくことによって
行うことができる。
【００１９】
【発明の効果】以上各項において述べたように、本発明
によれば、潜水機の水中重量が正負の両方向に加減する
ことができ、水中で中性浮力が得られるような微調整が
可能となる。また潜水機のエネルギーが尽きたとき、或
は事故のとき、機体の水中重量は負となり、浮上して回
収される。
によれば、潜水機の水中重量が正負の両方向に加減する
ことができ、水中で中性浮力が得られるような微調整が
可能となる。また潜水機のエネルギーが尽きたとき、或
は事故のとき、機体の水中重量は負となり、浮上して回
収される。
【図１】本発明の実施例の構成を示す模式図である。
１ 無人潜水機 ２ 浮力調整装置 ３ 仕切り ４ 浮力材 ５ 重錘 ６ 蓋 ７ 蓋 ８ 光ファイバケーブル ９ 推進器 10 方向舵または尾翼 11 水中ＴＶカメラ
Claims (3)
- 【請求項１】 機内に粒状の重錘と浮力材とを別個に収
納する収納所を有し、該収納所の夫々には所内粒状物の
必要量を開閉して機外に放棄する蓋を具備し、且つ少く
とも浮力材の収納所内は水が充満していることを特徴と
する無人潜水機。 - 【請求項２】 浮力材である硝子微小中空体を樹脂で固
めた粒状物を収納する収納所が機内上部にあり、重錘で
ある鉄系球を収納する収納所は、上記浮力材の収納所に
対向して機内下部にあり、テザーケーブルを持たないこ
とを特徴とする請求項１記載の無人潜水機。 - 【請求項３】 潜水機の水中重量は、収納所内の総べて
の浮力材、重錘が放棄されたときが負となるか、及び又
は潜水機が事故またはエネルギーが尽きたとき、少くと
も重錘収納所の蓋が開いて潜水機の水中重量が負とな
り、潜水機が浮上するように設計されてなることを特徴
とする請求項１または２記載の無人潜水機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6056689A JPH07237591A (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 無人潜水機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6056689A JPH07237591A (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 無人潜水機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07237591A true JPH07237591A (ja) | 1995-09-12 |
Family
ID=13034422
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6056689A Pending JPH07237591A (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 無人潜水機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07237591A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006298207A (ja) * | 2005-04-21 | 2006-11-02 | Shimizu Corp | 浮体構造 |
| JP2019031180A (ja) * | 2017-08-08 | 2019-02-28 | 石井 昭良 | 海中輸送機 |
| CN112278211A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-01-29 | 国网山西省电力公司大同供电公司 | 电缆管廊积水环境精确导航智能巡检机器人 |
-
1994
- 1994-03-01 JP JP6056689A patent/JPH07237591A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006298207A (ja) * | 2005-04-21 | 2006-11-02 | Shimizu Corp | 浮体構造 |
| JP2019031180A (ja) * | 2017-08-08 | 2019-02-28 | 石井 昭良 | 海中輸送機 |
| CN112278211A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-01-29 | 国网山西省电力公司大同供电公司 | 电缆管廊积水环境精确导航智能巡检机器人 |
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Legal Events
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