JPH0723583A - Synchronous operation system for pulse train input motor - Google Patents

Synchronous operation system for pulse train input motor

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JPH0723583A
JPH0723583A JP5163023A JP16302393A JPH0723583A JP H0723583 A JPH0723583 A JP H0723583A JP 5163023 A JP5163023 A JP 5163023A JP 16302393 A JP16302393 A JP 16302393A JP H0723583 A JPH0723583 A JP H0723583A
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JP
Japan
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signal
slave
load
pulse train
main
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Application number
JP5163023A
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Japanese (ja)
Inventor
Toshiro Momozu
敏朗 桃津
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Fuji Electric Co Ltd
Original Assignee
Fuji Electric Co Ltd
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Publication date
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Abstract

PURPOSE:To allow automatic establishment of synchronized state by eliminating the work for matching the original point prior to start of synchronous operation. CONSTITUTION:When a motor is started without matching the original point, a command pulse train signal is delivered from an asynchronous signal frequency divider 31 to a slave servo amplifier 22. When a second original point match detector 51 detects the moment of time when the original point of a master conveyor 10 matched that of a slave conveyor 20 and Z signal of a master conveyor pulse encoder 15 matches that of a slave pulse encoder 23 during operation, a frequency division signal selector 32 switches the command signal to the slave servo amplifier 22 from an asynchronous signal frequency divider 31 to a synchronous signal frequency divider 3 thus operating the motor automatically in synchronized state.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、パルス列信号を入力
して、複数の電動機が同期した運転を行うパルス列入力
電動機の同期運転装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a synchronous operation device for a pulse train input electric motor, which receives a pulse train signal and operates in synchronization with a plurality of electric motors.

【0002】[0002]

【従来の技術】図6はパルス列信号を入力して複数の電
動機を同期して運転させる従来例を示した回路図であ
る。この図6の従来例回路において、主電動機11は主
負荷としての主コンベヤ10を駆動し、従電動機21は
従負荷としての従コンベヤ20を駆動する。ここで主コ
ンベヤ10には所定長さ毎に区分した仕切りが設けてあ
り、従コンベヤ20にも同様の仕切りが設けてある。主
コンベヤ10の各仕切りに載せた積載物を従コンベヤ2
0の所定の仕切りに移すためには、主コンベヤ10の仕
切り位置と従コンベヤ20の仕切り位置とを揃えた状態
で両コンベヤの運転を開始させると共に、運転中の主コ
ンベヤ10の走行速度と従コンベヤ20の走行速度との
比率は、両コンベヤが同期状態を維持できる値とし、常
時この値を維持しなければならない。
2. Description of the Related Art FIG. 6 is a circuit diagram showing a conventional example in which a pulse train signal is input and a plurality of electric motors are operated in synchronization. In the conventional example circuit of FIG. 6, the main motor 11 drives the main conveyor 10 as the main load, and the slave motor 21 drives the slave conveyor 20 as the slave load. Here, the main conveyor 10 is provided with partitions divided into predetermined lengths, and the slave conveyor 20 is also provided with similar partitions. Loads placed on each partition of the main conveyor 10 to the sub-conveyor 2
In order to move to a predetermined partition of 0, both the conveyors are started in a state where the partition position of the main conveyor 10 and the partition position of the slave conveyor 20 are aligned, and the traveling speed and the slave speed of the main conveyor 10 during operation are compared. The ratio of the traveling speed of the conveyor 20 to the traveling speed of the conveyors 20 should be a value that allows the two conveyors to maintain a synchronized state, and this value must be constantly maintained.

【0003】そこで電源2に接続した主サーボ増幅器1
2は指令パルス列発生器16が出力する指令パルス列信
号を入力し、主電動機11をこの指令パルス列信号の周
波数に対応した速度で運転させる。主電動機11に結合
した主パルスエンコーダ13は、主電動機11の回転速
度に対応した周波数のパルス列信号を主サーボ増幅器1
2へフィードバックするので、このフィードバックされ
たパルス列信号と前述の指令パルス列信号とを比較する
ことで、当該主電動機11の回転速度,即ち主コンベヤ
10の走行速度を所望値に維持することができる。
Therefore, the main servo amplifier 1 connected to the power supply 2
2 receives the command pulse train signal output from the command pulse train generator 16 and operates the main motor 11 at a speed corresponding to the frequency of the command pulse train signal. The main pulse encoder 13 coupled to the main motor 11 outputs a pulse train signal having a frequency corresponding to the rotation speed of the main motor 11 to the main servo amplifier 1.
Since it is fed back to 2, the rotation speed of the main electric motor 11, that is, the traveling speed of the main conveyor 10 can be maintained at a desired value by comparing the fed back pulse train signal with the above-mentioned command pulse train signal.

【0004】前述の主コンベヤ10には主コンベヤパル
スエンコーダ15が結合されており、この主コンベヤパ
ルスエンコーダ15が出力するパルス列信号は同期信号
分周器3で所定比率で分周されたのち、従サーボ増幅器
22へ指令信号として与えられる。即ち電源2に接続し
た従サーボ増幅器22は、同期信号分周器3が出力する
パルス列信号の周波数に対応した速度で従電動機21を
運転する。この従電動機21にも従パルスエンコーダ2
3が結合されていて、従電動機21の回転速度に対応し
た周波数のパルス列信号を従サーボ増幅器22へフィー
ドバックするので、このフィードバックされたパルス列
信号と前述の指令パルス列信号(即ち同期信号分周器3
が出力するパルス列信号)とを比較することで、従電動
機21の回転速度,即ち従コンベヤ20の走行速度を前
述した値に維持する。
A main conveyor pulse encoder 15 is coupled to the main conveyor 10 described above. The pulse train signal output from the main conveyor pulse encoder 15 is frequency-divided by the sync signal frequency divider 3 at a predetermined ratio and then the sub-signal is transmitted. It is given to the servo amplifier 22 as a command signal. That is, the slave servo amplifier 22 connected to the power supply 2 operates the slave motor 21 at a speed corresponding to the frequency of the pulse train signal output from the synchronization signal frequency divider 3. This slave motor 21 also has a slave pulse encoder 2
3 is coupled to feed back a pulse train signal having a frequency corresponding to the rotation speed of the slave motor 21 to the slave servo amplifier 22, the fed back pulse train signal and the command pulse train signal (that is, the synchronization signal divider 3).
The pulse speed signal outputted by the slave motor 21 is compared to the rotation speed of the slave motor 21, that is, the traveling speed of the slave conveyor 20 to maintain the above-mentioned value.

【0005】ここで同期信号分周器3は主コンベヤパル
スエンコーダ15から入力したパルス列信号を所定比率
に従って分周するが、この所定比率とは前述した主コン
ベヤ10と従コンベヤ20とを同期状態で運転させるた
めの両者の走行速度の比率である。このように所定比率
で分周することにより、両コンベヤは同期状態での運転
となり、主コンベヤ10の所定の仕切りに載せた積載物
を従コンベヤ20の所望の仕切りへ正確に移し換えるこ
とが可能になる。
Here, the synchronizing signal frequency divider 3 divides the pulse train signal input from the main conveyor pulse encoder 15 according to a predetermined ratio, which means that the main conveyor 10 and the slave conveyor 20 are in a synchronous state. It is the ratio of both traveling speeds for driving. By dividing at a predetermined ratio in this way, both conveyors are operated in a synchronized state, and it is possible to accurately transfer the load placed on a predetermined partition of the main conveyor 10 to a desired partition of the slave conveyor 20. become.

【0006】[0006]

【発明が解決しようとする課題】ところで前述した同期
運転を実現するためには、主コンベヤ10の仕切りを基
準となる位置,即ち原点位置にセットすると共に、従コ
ンベヤ20の仕切りも基準となる原点位置にセットする
ことが必要であり、両者のセット位置にずれがあると積
載物を正確に移し換えることはできない。従って同期運
転を開始する前に、先ず原点位置を一致させる操作をし
なければならない。
In order to realize the above-mentioned synchronous operation, the partition of the main conveyor 10 is set to a reference position, that is, the origin position, and the partition of the slave conveyor 20 is also the reference origin. It is necessary to set them at the positions, and if there is a deviation between the set positions of the two, it is not possible to transfer the load accurately. Therefore, before starting the synchronous operation, it is necessary to first perform the operation of matching the origin positions.

【0007】原点位置を合わせる操作は以下の手順で行
う。即ち、 (1)指令パルス列発生器16又は図示してい
ない別途のパルス列発生器を使って、それが出力するパ
ルス列信号を主サーボ増幅器12に与えて主電動機11
を回転させ、主リミットスイッチ14が主コンベヤ10
の仕切りを検出した時点を主コンベヤ10の原点位置と
し、この点で停止させる。 (2)図示していない別途のパ
ルス列発生器からのパルス列信号を従サーボ増幅器22
へ与えて従電動機21を回転させ、従リミットスイッチ
24が従コンベヤ20の仕切りを検出した時点を従コン
ベヤ20の原点位置とし、この点で停止させる。 (3)主
サーボ増幅器12へは指令パルス列発生器16を接続
し、従サーボ増幅器22へは同期信号分周器3を接続す
る。 (4)主電動機11と従電動機21とを同期状態で運
転する。
The operation of aligning the origin position is performed in the following procedure. (1) Using the command pulse train generator 16 or a separate pulse train generator (not shown), the pulse train signal output from the command pulse train generator 16 is supplied to the main servo amplifier 12 to drive the main motor 11
The main limit switch 14 to rotate the main conveyor 10
The time point when the partition is detected is the origin position of the main conveyor 10, and it is stopped at this point. (2) A pulse train signal from a separate pulse train generator (not shown) is used as the slave servo amplifier 22.
To the origin position of the slave conveyor 20 when the slave limit switch 24 detects the partition of the slave conveyor 20, and the slave motor 21 is stopped at this point. (3) The command pulse train generator 16 is connected to the main servo amplifier 12, and the synchronizing signal frequency divider 3 is connected to the slave servo amplifier 22. (4) The main motor 11 and the slave motor 21 are operated in a synchronized state.

【0008】図6の従来例回路では同期運転を開始する
のに先立って、前述の (1)と (2)との操作により先ず各
負荷の原点位置を一致させるが、この位置合わせには煩
雑な準備作業と別途のパルス列信号発生手段が必要であ
り、装置を運転する際は、その都度前述した操作を行わ
なければならない不都合があった。そこでこの発明の目
的は、同期運転の開始に先立って行う原点位置合わせ作
業を省略し、自動的に同期状態を達成できるようにする
ことにある。
In the conventional circuit shown in FIG. 6, the origin position of each load is first matched by the operations of (1) and (2) before starting the synchronous operation, but this alignment is complicated. This requires a separate preparation work and a separate pulse train signal generating means, and there is a disadvantage that the above-described operation must be performed each time the device is operated. Therefore, an object of the present invention is to omit the home position alignment work performed prior to the start of the synchronous operation and to automatically achieve the synchronous state.

【0009】[0009]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めにこの発明のパルス列入力電動機の同期運転装置は、
指令パルス列信号の周波数に一致するように主電動機を
速度制御する主サーボ増幅手段と、前記主電動機が駆動
する主負荷に結合した負荷パルスエンコーダと、この主
負荷の原点位置を検出する主位置検出手段と、前記負荷
パルスエンコーダからのパルス列信号を入力して、後述
する従負荷を前記主負荷と同期して運転させる周波数の
パルス列信号を出力する同期信号分周手段と、前記負荷
パルスエンコーダからのパルス列信号を入力して、前記
同期信号分周手段の出力パルス列信号とは異なった周波
数のパルス列信号を出力する非同期信号分周手段と、こ
れら同期信号分周手段の出力信号又は非同期信号分周手
段の出力信号のいずれかを選択する分周信号選択手段
と、この分周信号選択手段が選択したパルス列信号を入
力してその周波数に一致するように従電動機を速度制御
する従サーボ増幅手段と、前記従電動機が駆動する前記
従負荷の原点位置を検出する従位置検出手段と、この従
位置検出手段と前記主位置検出手段とが同時に動作した
ことを検出する第1原点一致検出手段と、運転開始時点
では前記分周信号選択手段が前記非同期信号分周手段出
力信号の選択を指令するが、前記第1原点一致検出手段
が動作した時点で前記非同期信号分周手段の出力信号を
同期信号分周手段の出力信号へ切り換える指令を前記分
周信号選択手段へ与える分周信号選択指令手段とを備え
るものとする。
In order to achieve the above object, a synchronous operation device for a pulse train input motor according to the present invention comprises:
Main servo amplifier means for controlling the speed of the main motor so as to match the frequency of the command pulse train signal, a load pulse encoder coupled to the main load driven by the main motor, and main position detection for detecting the origin position of this main load. Means for inputting a pulse train signal from the load pulse encoder and outputting a pulse train signal having a frequency for operating a sub load described later in synchronization with the main load; Asynchronous signal dividing means for inputting a pulse train signal and outputting a pulse train signal having a frequency different from the output pulse train signal of the synchronizing signal dividing means, and an output signal of these synchronizing signal dividing means or an asynchronous signal dividing means Frequency division signal selecting means for selecting any one of the output signals and the pulse train signal selected by the frequency division signal selecting means and inputting the frequency to that frequency. A slave servo amplifying means for controlling the speed of the slave motor, a slave position detecting means for detecting the origin position of the slave load driven by the slave motor, and a slave position detecting means and a main position detecting means. The first origin coincidence detecting means for detecting the simultaneous operation and the frequency division signal selecting means instructing the selection of the output signal of the asynchronous signal frequency dividing means at the time of starting the operation, the first origin coincidence detecting means operates. At that time, the frequency division signal selection command means for giving a command for switching the output signal of the asynchronous signal frequency division means to the output signal of the synchronous signal frequency division means to the frequency division signal selection means.

【0010】又は前記第1原点一致検出手段の代わり
に、前記従位置検出手段と前記主位置検出手段と前記負
荷パルスエンコーダの1回転毎に出力するZ信号を検出
する手段,及び前記従パルスエンコーダの1回転毎に出
力するZ信号を検出する手段とが同時に動作したことを
検出する第2原点一致検出手段を設け、運転開始時点で
は前記分周信号選択手段が前記非同期信号分周手段の出
力信号を選択するが、前記第2原点一致検出手段が動作
した時点で前記非同期信号分周手段の出力信号を同期信
号分周手段の出力信号へ切り換える指令を前記分周信号
選択手段へ与える分周信号選択指令手段とを備えるもの
とする。
Alternatively, in place of the first origin coincidence detecting means, means for detecting a Z signal output for each rotation of the slave position detecting means, the main position detecting means and the load pulse encoder, and the slave pulse encoder. The second origin coincidence detecting means for detecting that the means for detecting the Z signal output for each one rotation and the simultaneous operation are provided, and the frequency division signal selecting means outputs the asynchronous signal frequency dividing means at the start of the operation. A signal is selected, but when the second origin coincidence detecting means operates, a frequency division command is given to the frequency dividing signal selecting means to switch the output signal of the asynchronous signal frequency dividing means to the output signal of the synchronous signal frequency dividing means. And signal selection command means.

【0011】又は、前述したパルス列入力電動機の同期
運転装置で第1原点一致検出手段と第2原点一致検出手
段の何れを使用する場合でも、主電動機は指令パルス列
信号を入力する主サーボ増幅手段の代わりに、速度指令
値を入力する電力変換手段で運転するものとする。
Alternatively, whichever of the first origin coincidence detecting means and the second origin coincidence detecting means is used in the above-mentioned pulse train input motor synchronous operation device, the main motor is the main servo amplifier means for inputting the command pulse train signal. Instead, it is assumed that the electric power conversion means for inputting the speed command value is used for operation.

【0012】[0012]

【作用】主サーボ増幅手段へ入力する指令パルス列信号
の周波数に対応した速度で運転する主電動機と、この主
電動機,又は主電動機が駆動する主負荷に結合したパル
スエンコーダが出力するパルス列信号を、両者が同期状
態での運転となる同期比率で分周し、この分周されたパ
ルス列信号を従サーボ増幅手段へ指令信号として与えて
従電動機を運転させて同期運転状態にするが、この同期
運転のためには、先ず主電動機又は主負荷と従電動機又
は従負荷の両者を、それぞれの原点に位置させる必要が
ある。そこでこの発明は、負荷パルスエンコーダの出力
パルス列信号を前記の同期比率で分周する手段の他に、
この同期比率とは異なる非同期比率で分周する手段も設
けておき、非同期比率分周手段で分周したパルス列信号
を前記従サーボ増幅手段へ指令信号として与えている状
態で主電動機と従電動機とを起動させる。当初は主負荷
が原点位置に到達する時点と従負荷が原点位置に到達す
る時点とにはずれがあるが、このずれ時間が次第に減少
して、両者が同時に原点位置に到達する瞬間がある。従
サーボ増幅手段へ指令信号として与えていた非同期比率
分周手段の出力パルス列信号を、この瞬間に同期比率分
周手段の出力パルス列信号に切り換えることで、原点位
置を一致させる煩雑な操作を省略し、運転しながら自動
的に原点位置を一致させることができる。
The pulse train signal output from the pulse motor connected to the main motor operating at a speed corresponding to the frequency of the command pulse train signal input to the main servo amplifying means, and the main motor or the main load driven by the main motor, Both are frequency-divided at a synchronization ratio that makes them operate in a synchronous state, and the frequency-divided pulse train signal is given as a command signal to the sub-servo amplifier to operate the sub-motor to enter the synchronous operation state. For this purpose, first, both the main motor or main load and the sub motor or sub load must be positioned at their respective origins. Therefore, the present invention, in addition to the means for dividing the output pulse train signal of the load pulse encoder by the synchronization ratio,
A means for frequency division at an asynchronous ratio different from the synchronous ratio is also provided, and the main motor and the slave electric motor are operated in a state in which the pulse train signal divided by the asynchronous ratio frequency dividing means is given as a command signal to the slave servo amplifying means. To start. Initially, there is a difference between the time when the main load reaches the origin position and the time when the slave load reaches the origin position, but there is a moment when the difference time gradually decreases and both of them reach the origin position at the same time. By switching the output pulse train signal of the asynchronous ratio dividing means, which was given as a command signal to the slave servo amplifying means, to the output pulse train signal of the synchronous ratio dividing means at this moment, the complicated operation of matching the origin positions is omitted. , The origin position can be automatically matched while driving.

【0013】[0013]

【実施例】図1は本発明の第1実施例を表した回路図で
あって、請求項1に対応するが、この図1の第1実施例
回路に図示している電源2,同期信号分周器3,主負荷
としての主コンベヤ10,主電動機11,主サーボ増幅
器12,主パルスエンコーダ13,主位置検出手段とし
ての主リミットスイッチ14,負荷パルスエンコーダと
しての主コンベヤパルスエンコーダ15,指令パルス列
発生器16,従負荷としての従コンベヤ20,従電動機
21,従サーボ増幅器22,従パルスエンコーダ23,
及び従位置検出手段としての従リミットスイッチ24の
名称・用途・機能は、図7で既述の従来例回路の場合と
同じであるから、これらの説明は省略する。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a circuit diagram showing a first embodiment of the present invention, which corresponds to claim 1, but which includes a power supply 2 and a synchronization signal shown in the first embodiment circuit of FIG. Frequency divider 3, main conveyor 10 as main load, main motor 11, main servo amplifier 12, main pulse encoder 13, main limit switch 14 as main position detecting means, main conveyor pulse encoder 15 as load pulse encoder, command Pulse train generator 16, slave conveyor 20 as slave load, slave motor 21, slave servo amplifier 22, slave pulse encoder 23,
The name, application, and function of the slave limit switch 24 as the slave position detecting means are the same as those of the conventional example circuit described above with reference to FIG.

【0014】この第1実施例回路では、主サーボ増幅器
12と従サーボ増幅器22とへ各種の指令信号を与える
上位制御手段としてのプログラマブルコントローラ40
には、第1原点一致検出器41と分周信号選択指令器4
2とを備えている。主コンベヤパルスエンコーダ15か
らのパルス列信号を入力して分周されたパルス列信号を
出力する分周装置30は、同期信号分周器3と非同期信
号分周器31とで構成しており、当該分周装置30が出
力するパルス列信号は分周信号選択器32を介して従サ
ーボ増幅器22へ与えられる構成にしている。
In the circuit of the first embodiment, the programmable controller 40 as a higher-order control means for giving various command signals to the main servo amplifier 12 and the slave servo amplifier 22.
Includes the first origin coincidence detector 41 and the frequency division signal selection commander 4
2 and. The frequency divider 30 that inputs the pulse train signal from the main conveyor pulse encoder 15 and outputs the divided pulse train signal is composed of a synchronous signal frequency divider 3 and an asynchronous signal frequency divider 31. The pulse train signal output from the frequency divider 30 is provided to the slave servo amplifier 22 via the frequency division signal selector 32.

【0015】この第1実施例回路では、主コンベヤ10
も従コンベヤ20もその原点位置を定めずに主電動機1
1と従電動機21とを起動させてしまうが、このとき分
周信号選択器32は非同期信号分周器31を選択し、そ
の出力パルス列信号を指令信号として従サーボ増幅器2
2へ入力させる。前述の非同期信号分周器31は、入力
したパルス列信号の周波数を前述した同期比率とは異な
る比率に分周しているので、従コンベヤ20の走行速度
と主コンベヤ10の走行速度とは同期状態とはならな
い。従って主コンベヤ10の原点位置検出時点と従コン
ベヤ20の原点位置検出時点とにずれがある状態で起動
しても、このずれ時間は次第に減少して、両原点位置の
検出時点が一致する瞬間がある。第1原点一致検出器4
1は、主リミットスイッチ14が動作する時点,即ち主
コンベヤ10が原点に到達する時点と、従リミットスイ
ッチ24が動作する時点,即ち従コンベヤ20が原点に
到達する時点との一致を検出すると、この一致検出信号
を分周信号選択指令器42へ送る。分周信号選択指令器
42はこの一致検出信号に対応して、それまで非同期信
号分周器31から従サーボ増幅器22へ送出していたパ
ルス列信号を、同期信号分周器3が出力するパルス列信
号へ切り換えるべく、分周信号選択器32へ切り換え信
号を送る。この動作により、主コンベヤ10の原点と従
コンベヤ20の原点とが一致した時点から、両コンベヤ
10と20の速度は同期速度での運転となる。
In the first embodiment circuit, the main conveyor 10
The sub-conveyor 20 does not determine the origin position of the main motor 1
1 and the slave electric motor 21 are started, but at this time, the frequency division signal selector 32 selects the asynchronous signal frequency divider 31 and uses the output pulse train signal as a command signal for the slave servo amplifier 2
Input to 2. Since the asynchronous signal frequency divider 31 described above divides the frequency of the input pulse train signal into a ratio different from the synchronous ratio described above, the traveling speed of the slave conveyor 20 and the traveling speed of the main conveyor 10 are in a synchronized state. Does not mean Therefore, even if the starting point of the main conveyor 10 and the starting point of the sub-conveyor 20 are deviated from each other, the deviation time gradually decreases, and the moment when the detecting points of both origins coincide with each other. is there. First origin coincidence detector 4
1 detects the coincidence between the time when the main limit switch 14 operates, that is, the time when the main conveyor 10 reaches the origin, and the time when the slave limit switch 24 operates, that is, the time when the slave conveyor 20 reaches the origin, This coincidence detection signal is sent to the frequency division signal selection commander 42. In response to the coincidence detection signal, the frequency division signal selection commander 42 outputs the pulse train signal which has been sent from the asynchronous signal frequency divider 31 to the slave servo amplifier 22 until then to the pulse train signal output from the synchronization signal frequency divider 3. A switching signal is sent to the divided signal selector 32 to switch to. By this operation, from the time when the origin of the main conveyor 10 and the origin of the slave conveyor 20 coincide with each other, the speeds of both conveyors 10 and 20 are synchronized.

【0016】図2は本発明の第2実施例を表した回路図
であって、請求項2に対応する。この図2の第2実施例
回路は、同期信号分周器3と非同期信号分周器31とで
構成した分周装置30と、この分周装置30から従サー
ボ増幅器22へ与える指令用パルス列信号を前記の同期
信号分周器3の出力信号と非同期信号分周器31の出力
信号のいずれかを選択する分周信号選択器32と、第1
原点一致検出器41と分周信号選択指令器42とを構成
要素に含んでいるプログラマブルコントローラ40とを
備え、主コンベヤ10の原点位置と従コンベヤ20の原
点位置とを一致させずに起動しても、運転中に両者の原
点が一致した時点から、自動的に同期運転状態となるの
は、図1で既述の第1実施例回路と同様であるから、こ
れらの部分の説明は省略する。
FIG. 2 is a circuit diagram showing a second embodiment of the present invention and corresponds to claim 2. The circuit of the second embodiment of FIG. 2 is a frequency divider 30 including a synchronous signal frequency divider 3 and an asynchronous signal frequency divider 31, and a command pulse train signal given from the frequency divider 30 to the slave servo amplifier 22. A frequency-divided signal selector 32 for selecting one of the output signal of the synchronous signal frequency divider 3 and the output signal of the asynchronous signal frequency divider 31;
The origin coincidence detector 41 and the programmable controller 40 including the frequency division signal selection commander 42 as constituent elements are provided, and the origin position of the main conveyor 10 and the origin position of the slave conveyor 20 are activated without being coincident with each other. Also, since the synchronous operation state is automatically set when the two origins coincide with each other during operation, as in the first embodiment circuit described above with reference to FIG. 1, description of these parts will be omitted. .

【0017】このような構成の場合は、主サーボ増幅器
12が主電動機11へ電力供給をする代わりに、電力変
換手段として例えばインバータ61が電力を供給して主
電動機11を制御する構成であっても差し支えない。イ
ンバータ61を使用する場合ば、速度検出用の主パルス
エンコーダ13及び速度指令用の指令パルス列発生器1
6の代わりに、構成が簡素で安価な速度検出器63と速
度設定器64が使用可能となる。尚、この場合は速度検
出値と速度指令値との偏差を演算するための加算器62
が追加となる。
In the case of such a construction, instead of the main servo amplifier 12 supplying electric power to the main electric motor 11, for example, an inverter 61 as electric power converting means supplies electric power to control the main electric motor 11. It doesn't matter. When using the inverter 61, the main pulse encoder 13 for speed detection and the command pulse train generator 1 for speed command
Instead of 6, the speed detector 63 and the speed setter 64, which have a simple structure and are inexpensive, can be used. In this case, the adder 62 for calculating the deviation between the speed detection value and the speed command value
Will be added.

【0018】図3は本発明の第3実施例を表した回路図
であって、請求項3に対応する。この図3の第3実施例
回路は、主コンベヤパルスエンコーダ15が1回転する
毎に出力するZ信号を検出するZ信号検出器17と、従
パルスエンコーダ23が1回転する毎に出力するZ信号
を検出するZ信号検出器25とを追加して設置し、且つ
第1原点一致検出器41と分周信号選択指令器42とを
構成要素にしているプログラマブルコントローラ40の
代わりに、第2原点一致検出器51と分周信号選択指令
器42とを構成要素にしているプログラマブルコントロ
ーラ50を設置しているところが、図1で既述の第1実
施例回路とは異なる点であるが、それ以外はすべて図1
で既述の第1実施例回路と同じであるから、同じ部分の
説明は省略する。
FIG. 3 is a circuit diagram showing a third embodiment of the present invention and corresponds to claim 3. The third embodiment circuit of FIG. 3 includes a Z signal detector 17 for detecting a Z signal output each time the main conveyor pulse encoder 15 makes one rotation, and a Z signal output every time the slave pulse encoder 23 makes one rotation. A Z signal detector 25 for detecting the second origin, and a second origin coincidence instead of the programmable controller 40 having the first origin coincidence detector 41 and the divided signal selection commander 42 as constituent elements. A programmable controller 50 having a detector 51 and a divided signal selection commander 42 as constituent elements is installed, which is different from the circuit of the first embodiment described in FIG. 1, but other than that. All Figure 1
Since it is the same as the circuit of the first embodiment described above, the description of the same parts will be omitted.

【0019】主コンベヤ10の原点位置を検出する主リ
ミットスイッチ14と、従コンベヤ20の原点位置を検
出する従リミットスイッチ24とは、その機構上の制約
から検出する位置の精度をある程度以上に高くするのは
困難である。そこでこの第3実施例回路では、前述した
主リミットスイッチ14の原点位置検出信号と従リミッ
トスイッチ24の原点位置検出信号の他に、更に主コン
ベヤパルスエンコーダ15が1回転する毎のZ信号を検
出するZ信号検出器17の出力信号及び従パルスエンコ
ーダ23が1回転する毎のZ信号を検出するZ信号検出
器25の出力信号とを第2原点一致検出器51へ入力し
て、これらの各信号のすべてが同時に出力する時点を検
出すれば、分周信号選択指令器42へ検出信号を送る。
分周信号選択指令器42は分周信号選択器32へ切り換
え信号を与えるので、前述した第1実施例回路と同様に
同期信号分周器3の出力パルス列信号を指令信号として
従サーボ増幅器22へ与える。パルスエンコーダが出力
するZ信号の幅は、リミットスイッチの動作幅よりも狭
いので、両コンベヤ10と20との原点が一致した時点
をより高い精度で検出することができる。
The main limit switch 14 for detecting the origin position of the main conveyor 10 and the slave limit switch 24 for detecting the origin position of the slave conveyor 20 have a higher degree of accuracy in detecting the position due to mechanical restrictions. Is difficult to do. Therefore, in this third embodiment circuit, in addition to the origin position detection signal of the main limit switch 14 and the origin position detection signal of the slave limit switch 24 described above, a Z signal is detected each time the main conveyor pulse encoder 15 makes one revolution. The output signal of the Z signal detector 17 and the output signal of the Z signal detector 25 that detects the Z signal every one rotation of the slave pulse encoder 23 are input to the second origin coincidence detector 51, and each of these When the time point when all the signals are output at the same time is detected, the detection signal is sent to the divided signal selection commander 42.
Since the frequency-divided signal selection commander 42 gives a switching signal to the frequency-divided signal selector 32, the output pulse train signal of the synchronizing signal frequency divider 3 is used as a command signal to the slave servo amplifier 22 as in the first embodiment circuit described above. give. Since the width of the Z signal output by the pulse encoder is narrower than the operating width of the limit switch, it is possible to detect with high accuracy the time when the origins of both conveyors 10 and 20 coincide.

【0020】図4は本発明の第4実施例を表した回路図
であって、請求項4に対応する。この図4の第4実施例
回路は、主電動機11へ電力を供給する部分以外はすべ
て図3で既述の第3実施例回路と同じ構成であり、主電
動機11へ電力を供給する部分は、図2で既述の第2実
施例回路と同様に、電力変換手段としてのインバータ6
1,加算器62,速度検出器63,及び速度設定器64
で構成しているので、この第4実施例回路の説明は省略
する。
FIG. 4 is a circuit diagram showing a fourth embodiment of the present invention and corresponds to claim 4. The fourth embodiment circuit of FIG. 4 has the same configuration as the third embodiment circuit described above with reference to FIG. 3 except for the portion that supplies power to the main motor 11, and the portion that supplies power to the main motor 11 does not. In the same way as the circuit of the second embodiment described above with reference to FIG.
1, adder 62, speed detector 63, and speed setter 64
Since it is composed of, the description of the circuit of the fourth embodiment will be omitted.

【0021】図5は図1に図示の第1実施例回路の各部
の動作を表したタイムチャートであって、図5は主リ
ミットスイッチ14の動作信号の変化、図5は従リミ
ットスイッチ24の動作信号の変化,図5は分周信号
選択指令器42の出力信号の変化をそれぞれが表してい
る。図5のタイムチャートにおいて、主コンベヤ10と
従コンベヤ20の運転を開始したときには、主リミット
スイッチ14の動作信号と従リミットスイッチ24の動
作信号とには時間のずれがあるが、両コンベヤ10と2
0とは非同期の運転であるから、このずれ時間は徐々に
短縮し、T1 時点で両リミットスイッチが同時に動作す
る。この同時動作時点を第1原点一致検出器41が検出
し、分周信号選択指令器42が分周信号選択器32へ切
り換え指令を出力する。
FIG. 5 is a time chart showing the operation of each part of the circuit of the first embodiment shown in FIG. 1. FIG. 5 shows changes in the operation signal of the main limit switch 14, and FIG. FIG. 5 shows changes in the operation signal, and FIG. 5 shows changes in the output signal of the divided signal selection commander 42. In the time chart of FIG. 5, when the operation of the main conveyor 10 and the slave conveyor 20 is started, there is a time lag between the operation signal of the main limit switch 14 and the operation signal of the slave limit switch 24. Two
Since the operation is asynchronous with 0, this deviation time is gradually shortened, and both limit switches operate simultaneously at time T 1 . The first origin coincidence detector 41 detects this simultaneous operation time point, and the frequency division signal selection commander 42 outputs a switching command to the frequency division signal selector 32.

【0022】図6は図3に図示の第3実施例回路の各部
の動作を表したタイムチャートであって、図6はと1
4の動作信号の変化、図6はZ信号検出器17が出力
する主コンベヤパルスエンコーダ15のZ信号の変化、
図6は従リミットスイッチ24の動作信号の変化、図
6はZ信号検出器25が出力する従パルスエンコーダ
23のZ信号の変化、図6は分周信号選択指令器42
の出力信号の変化をそれぞれが表している。
FIG. 6 is a time chart showing the operation of each part of the circuit of the third embodiment shown in FIG.
4 is a change in the operation signal of FIG. 4, FIG. 6 is a change in the Z signal of the main conveyor pulse encoder 15 output by the Z signal detector 17,
6 shows a change in the operation signal of the sub limit switch 24, FIG. 6 shows a change in the Z signal of the sub pulse encoder 23 output from the Z signal detector 25, and FIG. 6 shows a divided signal selection commander 42.
Each represents the change of the output signal of.

【0023】図6のタイムチャートでは、運転開始後の
2 時点に、リミットスイッチ14の動作信号と、従リ
ミットスイッチ24の動作信号と、主コンベヤパルスエ
ンコーダ15のZ信号と、従パルスエンコーダ23のZ
信号とが一致する。この瞬間に第2原点一致検出器51
が動作して分周信号選択指令器42が分周信号選択器3
2へ切り換え指令を出力して同期運転状態となる。この
図6のタイムチャートで明らかなように、両パルスエン
コーダ15と23のZ信号の幅は、リミットスイッチの
動作幅よりも遙かに狭いので、主コンベヤ10の原点位
置と従コンベヤ20の原点位置との一致時点を、より精
密に検出することが可能となる。
In the time chart of FIG. 6, the operation signal of the limit switch 14, the operation signal of the sub-limit switch 24, the Z signal of the main conveyor pulse encoder 15, and the sub-pulse encoder 23 at time T 2 after the start of operation. Z
The signal matches. At this moment, the second origin coincidence detector 51
And the frequency division signal selection commander 42 operates the frequency division signal selector 3
A switching command is output to 2 to enter the synchronous operation state. As is clear from the time chart of FIG. 6, the width of the Z signal of both pulse encoders 15 and 23 is much narrower than the operating width of the limit switch, so the origin position of the main conveyor 10 and the origin of the slave conveyor 20 are set. It becomes possible to detect the point of coincidence with the position more precisely.

【0024】尚、本発明において使用した分周装置30
は、分周比率が異なる同期信号分周器3と非同期信号分
周器31とで構成し、そのいずれを選択するかは分周信
号選択器32の切り換え動作に従っているが、出力する
パルス列信号の周波数を変更することができる分周装置
を使用し、分周信号選択指令器42の出力信号に対応し
て、前記分周装置出力パルス列信号の周波数を変化させ
る構成でも同様の効果が得られるのは勿論である。
The frequency divider 30 used in the present invention.
Is composed of a synchronous signal frequency divider 3 and an asynchronous signal frequency divider 31 having different frequency division ratios, and which one is selected depends on the switching operation of the frequency division signal selector 32. The same effect can be obtained by using a frequency divider capable of changing the frequency and changing the frequency of the frequency divider output pulse train signal in response to the output signal of the frequency division signal selection commander 42. Of course.

【0025】[0025]

【発明の効果】この発明によれば、パルス列信号を入力
する主サーボ増幅手段で運転する主電動機又はこの主電
動機が駆動する主負荷の原点位置と、同じく従サーボ増
幅手段で運転する従電動機又はこの従電動機が駆動する
従負荷の原点位置とがずれていても、従電動機の回転速
度が主電動機の回転速度とは非同期の状態で起動し、運
転中に主負荷の原点位置と従負荷の原点位置とが一致し
た時点を検出すれば、従電動機用サーボ増幅手段へ与え
る指令用パルス列信号の周波数を変更することにより、
両電動機を非同期運転状態から同期運転状態へ切り換え
ることで、運転中に同期状態へ自動的に移行する。尚、
主負荷の原点位置と従負荷の原点位置とを同時検出する
際に、主負荷用パルスエンコーダの1回転毎のZ信号
と、従電動機又は従負荷用パルスエンコーダの1回転毎
のZ信号をも同時に検出する条件を付加すれば、より精
密に原点一致時点を検出できる。これにより、従来は必
要だった起動前の煩雑な原点位置を合わせ操作を省略す
ることができるし、装置の起動後に自動的に同期運転状
態を達成できる効果が得られる。更に、主電動機へはイ
ンバータ等の電力変換手段が電力を供給することも可能
になり、これに付随して速度検出手段や速度設定手段も
安価な装置の使用が可能になるので、全体の価格を低減
できる効果も合わせて得られる。
According to the present invention, the origin position of the main motor driven by the main servo amplifying means for inputting a pulse train signal or the main load driven by the main motor and the slave motor operating similarly by the slave servo amplifying means. Even if the origin position of the slave load driven by this slave motor is deviated, the rotation speed of the slave motor is started asynchronously with the rotation speed of the main motor, and the origin position of the main load and the slave load If the time when the origin position matches is detected, by changing the frequency of the command pulse train signal given to the slave motor servo amplifying means,
By switching both motors from the asynchronous operating state to the synchronous operating state, the synchronous state is automatically entered during operation. still,
When simultaneously detecting the origin position of the main load and the origin position of the slave load, the Z signal for each rotation of the main load pulse encoder and the Z signal for each rotation of the slave motor or the slave load pulse encoder are also included. If conditions for simultaneous detection are added, the point of origin coincidence can be detected more accurately. As a result, it is possible to eliminate the complicated operation of aligning the origin position, which is conventionally required, before starting, and it is possible to automatically achieve the synchronous operation state after starting the apparatus. Furthermore, it becomes possible to supply electric power to the main motor by an electric power conversion means such as an inverter, and accompanying this, it becomes possible to use inexpensive devices for the speed detection means and the speed setting means. It is also possible to obtain the effect of reducing the above.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の第1実施例を表した回路図FIG. 1 is a circuit diagram showing a first embodiment of the present invention.

【図2】本発明の第2実施例を表した回路図FIG. 2 is a circuit diagram showing a second embodiment of the present invention.

【図3】本発明の第3実施例を表した回路図FIG. 3 is a circuit diagram showing a third embodiment of the present invention.

【図4】本発明の第4実施例を表した回路図FIG. 4 is a circuit diagram showing a fourth embodiment of the present invention.

【図5】図1に図示の第1実施例回路の各部の動作を表
したタイムチャート
5 is a time chart showing the operation of each part of the circuit of the first embodiment shown in FIG.

【図6】図3に図示の第3実施例回路の各部の動作を表
したタイムチャート
FIG. 6 is a time chart showing the operation of each part of the circuit of the third embodiment shown in FIG.

【図7】パルス列信号を入力して複数の電動機を同期し
て運転させる従来例を示した回路図
FIG. 7 is a circuit diagram showing a conventional example in which a pulse train signal is input and a plurality of electric motors are operated in synchronization.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

2 電源 3 同期信号分周器 4 プログラマブルコントローラ 10 主負荷としての主コンベヤ 11 主電動機 12 主サーボ増幅器 13 主パルスエンコーダ 14 主位置検出手段としての主リミットスイッ
チ 15 主コンベヤパルスエンコーダ 16 指令パルス列発生器 17,25 Z信号検出器 20 従負荷としての従コンベヤ 21 従電動機 22 従サーボ増幅器 23 従パルスエンコーダ 24 従位置検出手段としての従リミットスイッ
チ 30 分周装置 31 非同期信号分周器 32 分周信号選択器 40,50 プログラマブルコントローラ 41 第1原点一致検出器 42 分周信号選択指令器 51 第2原点一致検出器 61 電力変換手段としてのインバータ 62 加算器 63 速度検出器 64 速度設定器
2 power supply 3 synchronous signal frequency divider 4 programmable controller 10 main conveyor as main load 11 main motor 12 main servo amplifier 13 main pulse encoder 14 main limit switch 15 as main position detecting means main conveyor pulse encoder 16 command pulse train generator 17 , 25 Z signal detector 20 Slave conveyor as slave load 21 Slave motor 22 Slave servo amplifier 23 Slave pulse encoder 24 Slave limit switch as slave position detecting means 30 Frequency divider 31 Asynchronous signal frequency divider 32 Frequency divider signal selector 40, 50 programmable controller 41 first origin coincidence detector 42 frequency division signal selection commander 51 second origin coincidence detector 61 inverter as power conversion means 62 adder 63 speed detector 64 speed setter

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】指令パルス列信号の周波数に一致するよう
に主電動機を速度制御する主サーボ増幅手段と、前記主
電動機が駆動する主負荷に結合した負荷パルスエンコー
ダと、この主負荷の原点位置を検出する主位置検出手段
と、前記負荷パルスエンコーダからのパルス列信号を入
力して、後述する従負荷を前記主負荷と同期して運転さ
せる周波数のパルス列信号を出力する同期信号分周手段
と、前記負荷パルスエンコーダからのパルス列信号を入
力して、前記同期信号分周手段の出力パルス列信号とは
異なった周波数のパルス列信号を出力する非同期信号分
周手段と、これら同期信号分周手段の出力信号又は非同
期信号分周手段の出力信号のいずれかを選択する分周信
号選択手段と、この分周信号選択手段が選択したパルス
列信号を入力してその周波数に一致するように従電動機
を速度制御する従サーボ増幅手段と、前記従電動機が駆
動する前記従負荷の原点位置を検出する従位置検出手段
と、この従位置検出手段と前記主位置検出手段とが同時
に動作したことを検出する第1原点一致検出手段と、運
転開始時点では前記分周信号選択手段が前記非同期信号
分周手段出力信号の選択を指令するが、前記第1原点一
致検出手段が動作した時点で前記非同期信号分周手段の
出力信号を同期信号分周手段の出力信号へ切り換える指
令を前記分周信号選択手段へ与える分周信号選択指令手
段とを備えていることを特徴とするパルス列入力電動機
の同期運転装置。
1. A main servo amplifier for controlling the speed of a main motor so as to match the frequency of a command pulse train signal, a load pulse encoder coupled to a main load driven by the main motor, and an origin position of this main load. Synchronous signal frequency dividing means for inputting a pulse train signal from the main position detecting means and the load pulse encoder, and outputting a pulse train signal having a frequency for operating a slave load described later in synchronization with the main load, Asynchronous signal frequency dividing means for inputting a pulse train signal from the load pulse encoder and outputting a pulse train signal of a frequency different from the output pulse train signal of the synchronizing signal frequency dividing means, and an output signal of these synchronizing signal frequency dividing means or The divided signal selecting means for selecting any of the output signals of the asynchronous signal dividing means and the pulse train signal selected by the divided signal selecting means are inputted. Slave servo amplifying means for controlling the speed of the slave motor so as to match the frequency of the slave motor, slave position detecting means for detecting the origin position of the slave load driven by the slave motor, the slave position detecting means and the master position detecting means. The first origin coincidence detection means for detecting that the means and the means simultaneously operate, and the frequency division signal selection means commands the selection of the asynchronous signal frequency division means output signal at the start of operation. Frequency division signal selection command means for giving to the frequency division signal selection means a command for switching the output signal of the asynchronous signal frequency division means to the output signal of the synchronous signal frequency division means when the means operates. Synchronous operation device for pulse train input motor.
【請求項2】速度指令信号に一致するように主電動機を
速度制御する電力変換手段と、前記主電動機が駆動する
主負荷に結合した負荷パルスエンコーダと、この主負荷
の原点位置を検出する主位置検出手段と、前記負荷パル
スエンコーダからのパルス列信号を入力して、後述する
従負荷を前記主負荷と同期して運転させる周波数のパル
ス列信号を出力する同期信号分周手段と、前記負荷パル
スエンコーダからのパルス列信号を入力して、前記同期
信号分周手段の出力パルス列信号とは異なった周波数の
パルス列信号を出力する非同期信号分周手段と、これら
同期信号分周手段の出力信号又は非同期信号分周手段の
出力信号のいずれかを選択する分周信号選択手段と、こ
の分周選信号択手段が選択したパルス列信号を入力して
その周波数に一致するように従電動機を速度制御する従
サーボ増幅手段と、前記従電動機が駆動する前記従負荷
の原点位置を検出する従位置検出手段と、この従位置検
出手段と前記主位置検出手段とが同時に動作したことを
検出する第1原点一致検出手段と、運転開始時点では前
記分周信号選択手段が前記非同期信号分周手段出力信号
の選択を指令するが、前記第1原点一致検出手段が動作
した時点で前記非同期信号分周手段の出力信号を同期信
号分周手段の出力信号へ切り換える指令を前記分周信号
選択手段へ与える分周信号選択指令手段とを備えている
ことを特徴とするパルス列入力電動機の同期運転装置。
2. A power conversion means for controlling the speed of the main motor so as to match the speed command signal, a load pulse encoder connected to a main load driven by the main motor, and a main position detecting unit for detecting the origin position of the main load. Position detecting means, a synchronizing signal frequency dividing means for inputting a pulse train signal from the load pulse encoder, and outputting a pulse train signal having a frequency for operating a sub-load described later in synchronization with the main load, and the load pulse encoder Asynchronous signal frequency dividing means for inputting the pulse train signal from, and outputting a pulse train signal of a frequency different from the output pulse train signal of the synchronizing signal frequency dividing means, and an output signal or an asynchronous signal component of these synchronizing signal frequency dividing means. Frequency division signal selection means for selecting one of the output signals of the frequency division means and the pulse train signal selected by the frequency division selection signal selection means are input to match the frequency. So as to control the speed of the secondary motor, secondary servo detection means for detecting the origin position of the secondary load driven by the secondary motor, and the secondary position detection means and the primary position detection means at the same time. The first origin coincidence detecting means for detecting the operation and the frequency division signal selecting means instructing the selection of the output signal of the asynchronous signal frequency division means at the time of starting the operation, the first origin coincidence detecting means operated. A pulse train input comprising: a frequency division signal selection command means for giving an instruction to switch the output signal of the asynchronous signal frequency division means to the output signal of the synchronous signal frequency division means at the time point. Synchronous operation device for electric motors.
【請求項3】指令パルス列信号の周波数に一致するよう
に主電動機を速度制御する主サーボ増幅手段と、前記主
電動機が駆動する主負荷に結合した負荷パルスエンコー
ダと、この主負荷の原点位置を検出する主位置検出手段
と、前記負荷パルスエンコーダからのパルス列信号を入
力して、後述する従負荷を前記主負荷と同期して運転さ
せる周波数のパルス列信号を出力する同期信号分周手段
と、前記負荷パルスエンコーダからのパルス列信号を入
力して、前記同期信号分周手段の出力パルス列信号とは
異なった周波数のパルス列信号を出力する非同期信号分
周手段と、これら同期信号分周手段の出力信号又は非同
期信号分周手段の出力信号のいずれかを選択する分周信
号選択手段と、この分周信号選択手段が選択したパルス
列信号を入力してその周波数に一致するように従電動機
を速度制御する従サーボ増幅手段と、前記従電動機が駆
動する前記従負荷の原点位置を検出する従位置検出手段
と、前記負荷パルスエンコーダの1回転毎に出力するパ
ルス信号を検出する負荷Z信号検出手段と、前記従パル
スエンコーダの1回転毎に出力するパルス信号を検出す
る従Z信号検出手段と、これら従位置検出手段,主位置
検出手段,負荷Z信号検出手段,及び従Z信号検出手段
が同時に動作したことを検出する第2原点一致検出手段
と、運転開始時点では前記分周信号選択手段が前記非同
期信号分周手段出力信号の選択を指令するが、前記第2
原点一致検出手段が動作した時点で前記非同期信号分周
手段の出力信号を同期信号分周手段の出力信号へ切り換
える指令を前記分周信号選択手段へ与える分周信号選択
指令手段とを備えていることを特徴とするパルス列入力
電動機の同期運転装置。
3. A main servo amplifier for controlling the speed of the main motor so as to match the frequency of the command pulse train signal, a load pulse encoder coupled to a main load driven by the main motor, and an origin position of the main load. Synchronous signal frequency dividing means for inputting a pulse train signal from the main position detecting means and the load pulse encoder, and outputting a pulse train signal having a frequency for operating a slave load described later in synchronization with the main load, Asynchronous signal frequency dividing means for inputting a pulse train signal from the load pulse encoder and outputting a pulse train signal of a frequency different from the output pulse train signal of the synchronizing signal frequency dividing means, and an output signal of these synchronizing signal frequency dividing means or The divided signal selecting means for selecting any of the output signals of the asynchronous signal dividing means and the pulse train signal selected by the divided signal selecting means are inputted. The slave servo amplifying means for controlling the speed of the slave motor so as to match the frequency of the slave motor, the slave position detecting means for detecting the origin position of the slave load driven by the slave motor, and output for each rotation of the load pulse encoder. Load Z signal detecting means for detecting a pulse signal to be generated, a slave Z signal detecting means for detecting a pulse signal output every one rotation of the slave pulse encoder, these slave position detecting means, main position detecting means, load Z signal The second origin coincidence detecting means for detecting that the detecting means and the slave Z signal detecting means operate at the same time, and the frequency dividing signal selecting means commands the selection of the asynchronous signal frequency dividing means output signal at the start of the operation. , The second
Frequency division signal selection command means for giving to the frequency division signal selection means a command for switching the output signal of the asynchronous signal frequency division means to the output signal of the synchronous signal frequency division means when the origin coincidence detection means operates. A synchronous operation device for a pulse train input electric motor, characterized in that
【請求項4】速度指令信号に一致するように主電動機を
速度制御する電力変換手段と、前記主電動機が駆動する
主負荷に結合した負荷パルスエンコーダと、この主負荷
の原点位置を検出する主位置検出手段と、前記負荷パル
スエンコーダからのパルス列信号を入力して、後述する
従負荷を前記主負荷と同期して運転させる周波数のパル
ス列信号を出力する同期信号分周手段と、前記負荷パル
スエンコーダからのパルス列信号を入力して、前記同期
信号分周手段の出力パルス列信号とは異なった周波数の
パルス列信号を出力する非同期信号分周手段と、これら
同期信号分周手段の出力信号又は非同期信号分周手段の
出力信号のいずれかを選択する分周信号選択手段と、こ
の分周信号選択手段が選択したパルス列信号を入力して
その周波数に一致するように従電動機を速度制御する従
サーボ増幅手段と、前記従電動機が駆動する前記従負荷
の原点位置を検出する従位置検出手段と、前記負荷パル
スエンコーダの1回転毎に出力するパルス信号を検出す
る負荷Z信号検出手段と、前記従パルスエンコーダの1
回転毎に出力するパルス信号を検出する従Z信号検出手
段と、これら従位置検出手段,前記主位置検出手段,負
荷Z信号検出手段,及び従Z信号検出手段が同時に動作
したことを検出する第2原点一致検出手段と、運転開始
時点では前記分周信号選択手段が前記非同期信号分周手
段出力信号の選択を指令するが、前記第2原点一致検出
手段が動作した時点で前記非同期信号分周手段の出力信
号を同期信号分周手段の出力信号へ切り換える指令を前
記分周信号選択手段へ与える分周信号選択指令手段とを
備えていることを特徴とするパルス列入力電動機の同期
運転装置。
4. A power converter for controlling the speed of the main motor so as to match the speed command signal, a load pulse encoder coupled to a main load driven by the main motor, and a main position detecting unit for detecting the origin position of the main load. Position detecting means, a synchronizing signal frequency dividing means for inputting a pulse train signal from the load pulse encoder, and outputting a pulse train signal having a frequency for operating a sub-load described later in synchronization with the main load, and the load pulse encoder Asynchronous signal frequency dividing means for inputting the pulse train signal from, and outputting a pulse train signal of a frequency different from the output pulse train signal of the synchronizing signal frequency dividing means, and an output signal or an asynchronous signal component of these synchronizing signal frequency dividing means. Frequency division signal selection means for selecting any of the output signals of the frequency division means and the pulse train signal selected by the frequency division signal selection means are input to match the frequency. So as to control the speed of the slave motor, slave servo amplifying means, slave position detecting means for detecting the origin position of the slave load driven by the slave motor, and a pulse signal output every one rotation of the load pulse encoder. Load Z signal detecting means for detecting, and 1 of the slave pulse encoder
A slave Z signal detecting means for detecting a pulse signal output for each rotation, and detecting that the slave position detecting means, the main position detecting means, the load Z signal detecting means, and the slave Z signal detecting means operate simultaneously. The two-origin coincidence detecting means and the frequency division signal selecting means instruct the selection of the output signal of the asynchronous signal frequency dividing means at the start of the operation, but the asynchronous signal frequency dividing is performed at the time when the second origin coincidence detecting means operates. And a frequency division signal selection command means for giving a command to the frequency division signal selection means to switch the output signal of the means to the output signal of the synchronization signal frequency division means.
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2006321582A (en) * 2005-05-17 2006-11-30 Nec Tokin Corp Device for storing predetermined amount of film, and method for using the same

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