JPH07225239A - 車両挙動検出装置 - Google Patents
車両挙動検出装置Info
- Publication number
- JPH07225239A JPH07225239A JP6018624A JP1862494A JPH07225239A JP H07225239 A JPH07225239 A JP H07225239A JP 6018624 A JP6018624 A JP 6018624A JP 1862494 A JP1862494 A JP 1862494A JP H07225239 A JPH07225239 A JP H07225239A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yaw rate
- vehicle
- acceleration
- detected
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は車両挙動検出装置に関し、時間積分
の必要なくヨーレートの大きさを検出でき、誤差が小さ
く高精度の検出が可能なことを目的とする。 【構成】 一対の加速度検出手段（１１，１２）は、車
両の平面上における一直線上のに互いに離間した位置に
設けられ、上記一直線方向の加速度を検出する。ヨーレ
ート演算手段（１５）は、上記一対の加速度検出手段で
検出された加速度に基づいて車両のヨーレートの大きさ
を演算する。
の必要なくヨーレートの大きさを検出でき、誤差が小さ
く高精度の検出が可能なことを目的とする。 【構成】 一対の加速度検出手段（１１，１２）は、車
両の平面上における一直線上のに互いに離間した位置に
設けられ、上記一直線方向の加速度を検出する。ヨーレ
ート演算手段（１５）は、上記一対の加速度検出手段で
検出された加速度に基づいて車両のヨーレートの大きさ
を演算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両挙動検出装置に関
し、特に車両において生じているヨーレート等の車両挙
動を検出する車両挙動検出装置に関する。
し、特に車両において生じているヨーレート等の車両挙
動を検出する車両挙動検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両の旋回時に、ブレーキ等
を制御して旋回性能を向上させる技術が知られている。
例えば、特開平３−２７６８５２号公報には、車速と舵
角とから目標ヨーレートを設定し、検出した車両の実際
のヨーレートが目標ヨーレートと一致するよう各車輪の
制動力を制御している。
を制御して旋回性能を向上させる技術が知られている。
例えば、特開平３−２７６８５２号公報には、車速と舵
角とから目標ヨーレートを設定し、検出した車両の実際
のヨーレートが目標ヨーレートと一致するよう各車輪の
制動力を制御している。
【０００３】車両の実際のヨーレートはヨーレートジャ
イロセンサで検出することができる。しかしヨーレート
ジャイロセンサは高価であるため、加速度センサの出力
値に基づきヨーレートを推定することが行なわれてい
る。
イロセンサで検出することができる。しかしヨーレート
ジャイロセンサは高価であるため、加速度センサの出力
値に基づきヨーレートを推定することが行なわれてい
る。
【０００４】例えば特開平２−７０５６１号公報には車
体の前後に一対の横方向加速度を検出する加速度センサ
を設け、この一対の加速度センサの検出加速度の差をセ
ンサ間距離で除算してヨー角速度を検出することが記載
されている。
体の前後に一対の横方向加速度を検出する加速度センサ
を設け、この一対の加速度センサの検出加速度の差をセ
ンサ間距離で除算してヨー角速度を検出することが記載
されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の、一対の加速度
センサの検出加速度を用いてヨー角速度を算出する方法
では、このヨー角速度を時間積分して始めて車両のヨー
レートを求めることができる。このため、加速度センサ
の出力信号を演算のためにディジタル化する際の量子化
誤差も積分されてしまい精度の高いヨーレートの推定が
困難であるという問題があった。
センサの検出加速度を用いてヨー角速度を算出する方法
では、このヨー角速度を時間積分して始めて車両のヨー
レートを求めることができる。このため、加速度センサ
の出力信号を演算のためにディジタル化する際の量子化
誤差も積分されてしまい精度の高いヨーレートの推定が
困難であるという問題があった。
【０００６】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
一対の加速度センサの検出値からヨーレートの大きさを
算出することにより、時間積分の必要なくヨーレートの
大きさを検出でき、誤差が小さく高精度の検出が可能な
車両挙動検出装置を提供することを目的とする。
一対の加速度センサの検出値からヨーレートの大きさを
算出することにより、時間積分の必要なくヨーレートの
大きさを検出でき、誤差が小さく高精度の検出が可能な
車両挙動検出装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明において、一対の
加速度検出手段は、車両の平面上における一直線上の互
いに離間した位置に設けられ、上記一直線方向の加速度
を検出する。
加速度検出手段は、車両の平面上における一直線上の互
いに離間した位置に設けられ、上記一直線方向の加速度
を検出する。
【０００８】ヨーレート演算手段は、上記一対の加速度
検出手段で検出された加速度に基づいて車両のヨーレー
トの大きさを演算する。
検出手段で検出された加速度に基づいて車両のヨーレー
トの大きさを演算する。
【０００９】
【作用】本発明においては、一対の加速度センサの検出
値からヨーレートの大きさを算出するため、時間積分の
必要なくヨーレートの大きさを検出でき、時間積分によ
って誤差が累積することがなく、高精度の検出が可能と
なる。
値からヨーレートの大きさを算出するため、時間積分の
必要なくヨーレートの大きさを検出でき、時間積分によ
って誤差が累積することがなく、高精度の検出が可能と
なる。
【００１０】
【実施例】図１は本発明装置の第１実施例の構成図を示
す。同図中、車両１０の重心０を通る前後方向に延びる
一直線上において距離Ｌだけ離間させて前後方向加速度
センサ１１，１２が取り付けられている。この加速度セ
ンサ１１，１２夫々の検出信号はヨーレート演算手段と
してのマイクロコンピュータ１５に供給される。
す。同図中、車両１０の重心０を通る前後方向に延びる
一直線上において距離Ｌだけ離間させて前後方向加速度
センサ１１，１２が取り付けられている。この加速度セ
ンサ１１，１２夫々の検出信号はヨーレート演算手段と
してのマイクロコンピュータ１５に供給される。
【００１１】ここで、図２に示す如く、車両が重心位置
において速度Ｖ（ｘ成分Ｖｘ，ｙ成分Ｖｙ）かつヨーレ
ートγで運動するとき、車両運動の方程式は次式で表わ
される。
において速度Ｖ（ｘ成分Ｖｘ，ｙ成分Ｖｙ）かつヨーレ
ートγで運動するとき、車両運動の方程式は次式で表わ
される。
【００１２】 Ｇｘ＝ΔＶｘ−Ｖｙ・γ …（１ａ） Ｇｙ＝ΔＶｙ＋Ｖｘ・γ …（１ｂ） 位置（ａ1 ，０）において速度のｘ成分Ｖｘ1 ，ｙ成分
Ｖｙ1 、前後方向加速度Ｇｘ1 、位置（ａ2 ，０）にお
いて、速度のｘ成分Ｖｘ2 ，ｙ成分Ｖｙ2 ，前後方向加
速度Ｇｘ2 ，但しａ2 ＜０，重心（０，０）において、
速度のｘ成分Ｖｘ0 ，ｙ成分Ｖｙ0 とするとき、微分値
をΔで表わせば、位置（ａ1 ，０），（ａ2 ，０）にお
けるΔＶｘ，Ｖｙは次式で表わされる。
Ｖｙ1 、前後方向加速度Ｇｘ1 、位置（ａ2 ，０）にお
いて、速度のｘ成分Ｖｘ2 ，ｙ成分Ｖｙ2 ，前後方向加
速度Ｇｘ2 ，但しａ2 ＜０，重心（０，０）において、
速度のｘ成分Ｖｘ0 ，ｙ成分Ｖｙ0 とするとき、微分値
をΔで表わせば、位置（ａ1 ，０），（ａ2 ，０）にお
けるΔＶｘ，Ｖｙは次式で表わされる。
【００１３】 Ｖｙ1 ＝Ｖｙ0 ＋ａ1 ・γ Ｖｙ2 ＝Ｖｙ0 ＋ａ2 ・γ ΔＶｘ1 ＝ΔＶｘ0 ΔＶｘ2 ＝ΔＶｘ0 …（２） （２）式を（１ａ）式に代入すると、 Ｇｘ1 ＝ΔＶｘ0 −（Ｖｙ0 ＋ａ1 ・γ）・γ Ｇｘ2 ＝ΔＶｘ0 −（Ｖｙ0 ＋ａ2 ・γ）・γ …（３） これより、 γ2 ＝−（Ｇｘ1 −Ｇｘ2 ）／（ａ1 −ａ2 ） …（４） 但しヨーレートγの向きに拘らず（Ｇｘ1 −Ｇｘ2 ）は
常に負である。ここでａ1 −ａ2 ＝Ｌであるため、
常に負である。ここでａ1 −ａ2 ＝Ｌであるため、
【００１４】
【数１】
【００１５】（５）式に示される前後方向加速度の差−
（Ｇｘ1 −Ｇｘ2 ）とヨーレートγとは図３に示す関係
となる。
（Ｇｘ1 −Ｇｘ2 ）とヨーレートγとは図３に示す関係
となる。
【００１６】図１に示すマイクロコンピュータ１５で
（５）式の演算を行うことにより、ヨーレートγの絶対
値を求めることができる。この場合ヨーレートの方向は
分らないが、コーナリング限界を判定して、制動力の前
後配分制御等を行なう場合、あるいは前後のロール剛性
配分制御を行なう場合にはヨーレートγの絶対値が分れ
ば良い。
（５）式の演算を行うことにより、ヨーレートγの絶対
値を求めることができる。この場合ヨーレートの方向は
分らないが、コーナリング限界を判定して、制動力の前
後配分制御等を行なう場合、あるいは前後のロール剛性
配分制御を行なう場合にはヨーレートγの絶対値が分れ
ば良い。
【００１７】このように、本実施例では、時間積分を行
うことなくヨーレート絶対値｜γ｜を算出できるので、
得られたヨーレート絶対値｜γ｜に量子化誤差が蓄積さ
れることがなく、高精度にヨーレート絶対値｜γ｜を検
出できる。
うことなくヨーレート絶対値｜γ｜を算出できるので、
得られたヨーレート絶対値｜γ｜に量子化誤差が蓄積さ
れることがなく、高精度にヨーレート絶対値｜γ｜を検
出できる。
【００１８】（４）式からも分るようにＬ＝ａ1 −ａ2
が大きければ、それだけ（Ｇｘ1 −Ｇｘ2 ）が、大きく
なり、測定誤差が小さくなる。距離Ｌを大きくするため
に図４に示す如く車両の対角線方向に対角線方向の加速
度を検出するセンサ１１，１２を取り付けても良い。
が大きければ、それだけ（Ｇｘ1 −Ｇｘ2 ）が、大きく
なり、測定誤差が小さくなる。距離Ｌを大きくするため
に図４に示す如く車両の対角線方向に対角線方向の加速
度を検出するセンサ１１，１２を取り付けても良い。
【００１９】図５は本発明装置の第２実施例の構成図を
示す。同図中、図１と同一部分には同一符号を付す。図
５においては前後方向加速度センサ１１，１２夫々の代
りに前後方向及び横方向加速度センサ１６，１７が車両
１０の重心０を通る前後方向に距離Ｌだけ離間させて取
り付けられている。そして、センサ１６，１７夫々で検
出した前後方向加速度Ｇｘ1 ，Ｇｘ2 及び横方向加速度
Ｇｙ1 ，Ｇｙ2 夫々がマイクロコンピュータ１５に供給
される。
示す。同図中、図１と同一部分には同一符号を付す。図
５においては前後方向加速度センサ１１，１２夫々の代
りに前後方向及び横方向加速度センサ１６，１７が車両
１０の重心０を通る前後方向に距離Ｌだけ離間させて取
り付けられている。そして、センサ１６，１７夫々で検
出した前後方向加速度Ｇｘ1 ，Ｇｘ2 及び横方向加速度
Ｇｙ1 ，Ｇｙ2 夫々がマイクロコンピュータ１５に供給
される。
【００２０】図６はマイクロコンピュータ１５で実行さ
れるヨーレート演算処理のフローチャートを示す。この
処理は例えば数ｍｓｅｃから数１０ｍｓｅｃ毎に実行さ
れる。同図中、ステップＳ１０ではセンサ１６，１７夫
々で得られた前後方向加速度Ｇｘ1 ，Ｇｘ2 を用いて
（５）式の演算を行い、ヨーレート絶対値｜γ｜を算出
する。次のステップＳ２０で前回算出されたヨーレート
絶対値と今回算出されたヨーレート絶対値との差をとっ
て微分値ｄ｜γ｜／ｄｔを算出する。
れるヨーレート演算処理のフローチャートを示す。この
処理は例えば数ｍｓｅｃから数１０ｍｓｅｃ毎に実行さ
れる。同図中、ステップＳ１０ではセンサ１６，１７夫
々で得られた前後方向加速度Ｇｘ1 ，Ｇｘ2 を用いて
（５）式の演算を行い、ヨーレート絶対値｜γ｜を算出
する。次のステップＳ２０で前回算出されたヨーレート
絶対値と今回算出されたヨーレート絶対値との差をとっ
て微分値ｄ｜γ｜／ｄｔを算出する。
【００２１】ステップＳ３０では従来方法に基づきセン
サ１６，１７夫々で得られた横方向加速度Ｇｙ1 ，Ｇｙ
2 を用いて次式によりヨー角速度ｄγ／ｄｔを算出す
る。
サ１６，１７夫々で得られた横方向加速度Ｇｙ1 ，Ｇｙ
2 を用いて次式によりヨー角速度ｄγ／ｄｔを算出す
る。
【００２２】 ｄγ／ｄｔ＝（Ｖｙ1 −Ｖｙ2 ）／Ｌ …（６） ここで、図７（Ａ）に実線で示す実際のヨーレートγに
対して、ヨーレート絶対値｜γ｜は破線で示す関係にあ
る。また、ヨーレートγを微分したヨー角速度ｄγ／ｄ
ｔが図７（Ｂ）に実線で示す如く変化するのに対し、ヨ
ーレート絶対値の微分値ｄ｜γ｜／ｄｔは破線で示す如
くなり、ヨーレートγが正（左向き）のときｄγ／ｄｔ
とｄ｜γ｜／ｄｔの符号が同一でヨーレートγが負（右
向き）のときｄγ／ｄｔとｄ｜γ｜／ｄｔの符号が異な
る。
対して、ヨーレート絶対値｜γ｜は破線で示す関係にあ
る。また、ヨーレートγを微分したヨー角速度ｄγ／ｄ
ｔが図７（Ｂ）に実線で示す如く変化するのに対し、ヨ
ーレート絶対値の微分値ｄ｜γ｜／ｄｔは破線で示す如
くなり、ヨーレートγが正（左向き）のときｄγ／ｄｔ
とｄ｜γ｜／ｄｔの符号が同一でヨーレートγが負（右
向き）のときｄγ／ｄｔとｄ｜γ｜／ｄｔの符号が異な
る。
【００２３】ステップＳ４０では上記の原理によりステ
ップＳ２０，Ｓ３０で求めたｄ｜γ｜／ｄｔとｄγ／ｄ
ｔの符号が同一か否かを判別する。両者の符号が異なっ
ている場合はステップＳ５０においてヨーレート絶対値
｜γ｜に負の符号を付して処理を終了し、両者の符号が
一致する場合にはステップＳ６０においてヨーレート絶
対値｜γ｜に正の符号を付して処理を終了する。
ップＳ２０，Ｓ３０で求めたｄ｜γ｜／ｄｔとｄγ／ｄ
ｔの符号が同一か否かを判別する。両者の符号が異なっ
ている場合はステップＳ５０においてヨーレート絶対値
｜γ｜に負の符号を付して処理を終了し、両者の符号が
一致する場合にはステップＳ６０においてヨーレート絶
対値｜γ｜に正の符号を付して処理を終了する。
【００２４】この実施例では時間積分なしに、高精度で
符号も含めたヨーレートγを得ることができる。
符号も含めたヨーレートγを得ることができる。
【００２５】更に、図８に示す第３実施例では前後方向
加速度センサ１１，１２と共に重心０近傍に横方向加速
度センサ１８を設け、この検出信号をマイクロコンピュ
ータ１５に供給する。マイクロコンピュータ１５ではセ
ンサ１１，１２の検出値Ｇｘ 1 ，Ｇｘ2 から（５）式に
よりヨーレート絶対値｜γ｜を算出した後、センサ１８
の検出値Ｇｙの符号をそのまま上記ヨーレート絶対値｜
γ｜に付けてヨーレートγを求めることができる。
加速度センサ１１，１２と共に重心０近傍に横方向加速
度センサ１８を設け、この検出信号をマイクロコンピュ
ータ１５に供給する。マイクロコンピュータ１５ではセ
ンサ１１，１２の検出値Ｇｘ 1 ，Ｇｘ2 から（５）式に
よりヨーレート絶対値｜γ｜を算出した後、センサ１８
の検出値Ｇｙの符号をそのまま上記ヨーレート絶対値｜
γ｜に付けてヨーレートγを求めることができる。
【００２６】図９は本発明装置の第４実施例の構成図を
示す。同図中、車両１０の重心０を通る横方向に距離Ｌ
だけ離間させて横方向加速度センサ２１，２２が取り付
けられている。この加速度センサ２１，２２夫々の検出
信号はマイクロコンピュータ１５に供給される。
示す。同図中、車両１０の重心０を通る横方向に距離Ｌ
だけ離間させて横方向加速度センサ２１，２２が取り付
けられている。この加速度センサ２１，２２夫々の検出
信号はマイクロコンピュータ１５に供給される。
【００２７】この場合は、重心０を中心として図２を時
計方向に９０度回転し、ｙ軸上の重心０を挟んで距離Ｌ
だけ離間した位置（０，ｂ1 ）及び（０，ｂ2 ）、ただ
し、ｂ2 ＜０について考える。位置（０，ｂ1 ），
（０，ｂ2 ）におけるΔＶｙ，Ｖｘは次式で表わされ
る。
計方向に９０度回転し、ｙ軸上の重心０を挟んで距離Ｌ
だけ離間した位置（０，ｂ1 ）及び（０，ｂ2 ）、ただ
し、ｂ2 ＜０について考える。位置（０，ｂ1 ），
（０，ｂ2 ）におけるΔＶｙ，Ｖｘは次式で表わされ
る。
【００２８】ΔＶｙ1 ＝ΔＶｙ0 ΔＶｙ2 ＝ΔＶｙ0 Ｖｘ1 ＝Ｖｘ0 −ｂ1 ・γ Ｖｘ2 ＝Ｖｘ0 −ｂ2 ・γ 上式を（１ｂ）式に代入すると Ｇｙ1 ＝ΔＶｙ0 ＋（Ｖｘ0 −ｂ1 ・γ）・γ Ｇｙ2 ＝ΔＶｙ0 ＋（Ｖｘ0 −ｂ2 ・γ）・γ これにより次式が得られる。
【００２９】
【数２】
【００３０】マイクロコンピュータ１５ではセンサ２
１，２２の検出値Ｇｙ1 ，Ｇｙ2 から（７）式によりヨ
ーレート絶対値｜γ｜を算出した後、センサ２１，２２
の検出値Ｇｙ1 ，Ｇｙ2 の平均値をＧｙとしてこの平均
値Ｇｙの符号をそのまま上記ヨーレート絶対値｜γ｜に
付けてヨーレートγを求めることができる。
１，２２の検出値Ｇｙ1 ，Ｇｙ2 から（７）式によりヨ
ーレート絶対値｜γ｜を算出した後、センサ２１，２２
の検出値Ｇｙ1 ，Ｇｙ2 の平均値をＧｙとしてこの平均
値Ｇｙの符号をそのまま上記ヨーレート絶対値｜γ｜に
付けてヨーレートγを求めることができる。
【００３１】この実施例では、２つの横方向加速度セン
サ２１，２２だけでヨーレートγを求めることができ
る。
サ２１，２２だけでヨーレートγを求めることができ
る。
【００３２】
【発明の効果】上述の如く、車両挙動検出装置によれ
ば、一対の加速度センサの検出値からヨーレートの大き
さを算出することにより、時間積分をすることなくヨー
レートの大きさを検出でき、ヨーレートを検出するのに
ヨー角速度を時間積分することなく求められるので、誤
差が累積することがなく、誤差が小さく高精度のヨーレ
ートの検出が可能となり、実用上きわめて有用である。
ば、一対の加速度センサの検出値からヨーレートの大き
さを算出することにより、時間積分をすることなくヨー
レートの大きさを検出でき、ヨーレートを検出するのに
ヨー角速度を時間積分することなく求められるので、誤
差が累積することがなく、誤差が小さく高精度のヨーレ
ートの検出が可能となり、実用上きわめて有用である。
【図１】本発明の構成図である。
【図２】本発明の原理を説明するための図である。
【図３】ヨーレートと前後方向加速度との関係を示す図
である。
である。
【図４】センサの取り付け位置を説明するための図であ
る。
る。
【図５】本発明の構成図である。
【図６】ヨーレート演算処理のフローチャートである。
【図７】本発明を説明するための図である。
【図８】本発明の構成図である。
【図９】本発明の構成図である。
１０ 車両 １１，１２，１６，１７，２１，２２ 加速度センサ １５ マイクロコンピュータ
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の平面上における一直線上の互いに
離間した位置に設けられ、上記一直線方向の加速度を検
出する一対の加速度検出手段と、 上記一対の加速度検出手段で検出された加速度に基づい
て車両のヨーレートの大きさを演算するヨーレート演算
手段とを有することを特徴とする車両挙動検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01862494A JP3147639B2 (ja) | 1994-02-15 | 1994-02-15 | 車両挙動検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01862494A JP3147639B2 (ja) | 1994-02-15 | 1994-02-15 | 車両挙動検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07225239A true JPH07225239A (ja) | 1995-08-22 |
| JP3147639B2 JP3147639B2 (ja) | 2001-03-19 |
Family
ID=11976784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01862494A Expired - Lifetime JP3147639B2 (ja) | 1994-02-15 | 1994-02-15 | 車両挙動検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3147639B2 (ja) |
-
1994
- 1994-02-15 JP JP01862494A patent/JP3147639B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3147639B2 (ja) | 2001-03-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Ryu et al. | Vehicle sideslip and roll parameter estimation using GPS | |
| JP4655004B2 (ja) | 車両物理量推定装置及びプロブラム | |
| JP6151428B2 (ja) | 慣性センサオフセット補正方法およびシステム | |
| WO2009035121A2 (en) | Vehicle body speed estimating device | |
| JP2009073466A (ja) | 車両姿勢角推定装置及びプログラム | |
| CN111750897B (zh) | 一种基于龙贝格观测器的横摆角速度陀螺仪偏差估计方法 | |
| US6556912B2 (en) | Road friction coefficient estimating apparatus | |
| JP2008094375A (ja) | 車両物理量推定装置及びプログラム | |
| JP2689357B2 (ja) | 相対方位検出方式 | |
| JP2004150973A (ja) | 車両用加速度検出装置 | |
| EP2831599B1 (en) | Inertial sensor enhancement | |
| JP6594546B2 (ja) | 角度計測装置 | |
| JP2002174531A (ja) | 移動方位算出装置、移動方位算出方法および移動方位算出プログラムを記録した記録媒体 | |
| US9791277B2 (en) | Apparatus and method for measuring velocity of moving object in a navigation system | |
| JP3147639B2 (ja) | 車両挙動検出装置 | |
| JP2878498B2 (ja) | 角加速度検出装置 | |
| JP6632727B2 (ja) | 角度計測装置 | |
| JP6454857B2 (ja) | 姿勢検出装置及び姿勢検出方法 | |
| JPH109877A (ja) | 車速検出システム及びそれを用いたナビゲーション装置 | |
| JP3487134B2 (ja) | 車両の横加速度演算装置 | |
| JPH03125940A (ja) | 車両状態量推定装置 | |
| JPH09311036A (ja) | 車両用操舵角検出装置 | |
| JP2002365085A (ja) | 実車速推定装置 | |
| JPH0518765A (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JP2006138758A (ja) | 安定状態判定装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080112 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090112 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090112 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100112 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110112 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110112 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120112 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130112 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130112 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |