JPH0721808A - 機械清掃に適した道路照明灯具、及びその清掃方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 高速道路等の照明灯具の清掃点検を機械化
し、人間の高所苦渋作業をなくし、安全で効率の良い作
業のできる道路照明灯具及びその清掃方法の提供。 【構成】 照明ポール７の軸回りの照明灯具８の取付け
姿勢を清掃装置１０で検出するために、取付けられた照
明灯具８に合わせて照明灯具のタイプに応じた治具２６
を用いて、位置姿勢検出金具２４を照明ポール７の照明
灯具８から所定の位置に取付けた。また、開放したグロ
ーブ９を閉鎖するときはロボット１８のアームでグロー
ブ９を灯具本体に押付けるだけで閉まるようにラッチ２
８をガイドするためのグローブ開閉用ガイド金具２７を
備えた。 【効果】 人間は地上から清掃点検作業の監視等を行う
ため、安全な作業となり、また、作業時間の短縮や均一
化が可能となり、人間への負担が軽減される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は道路照明灯具及びその清
掃方法に係り、特に高速道路や国道等に設置されている
照明ポールの先端に取り付けられた高所の照明灯具の機
能維持のために、機械清掃に好適な道路照明灯具及びそ
の清掃方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の道路照明灯具は、清掃作業の機械
化に対する考慮がなされておらず、照明ポールに対する
照明灯具の取付け状態が、照明ポールの軸回りに回転し
た状態で取付けられている可能性があり、一定していな
いため、予め動作を教示されたようなロボットで清掃作
業を機械化することが困難であった。また、照明灯具を
開放したあとの内面清掃後にグローブを閉鎖しようとす
ると、丁番部にガタがあるためロボットアーム等で押し
付けるだけでは照明灯具の上部の本体と下部のグローブ
とが噛み合わず、閉鎖できないという問題があった。こ
のため、従来の道路照明灯具の清掃は、機械化すること
ができず、高所作業車で人間が高所に上がり、手拭きで
行うというものであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術の照明灯
具では、清掃装置の位置決め誤差や照明灯具の取付け誤
差のため、照明灯具と清掃装置との相対的な位置及び姿
勢が一定しておらず、予め動作を教示して動作するロボ
ットを用いる清掃の自動化が困難であった。また、丁番
部にガタがあるため、清掃装置側に特殊な工夫を行なわ
ないと照明灯具を開放しても閉鎖することができない。
このため、照明灯具の内面は清掃装置を用いて清掃する
ことができず、清掃作業を全て機械化できないという問
題があった。

【０００４】本発明の目的は、上述した問題点に鑑みな
されたもので、道路に設置された照明灯具の機能維持の
ための作業を機械化し、作業の安全化と迅速化を可能な
らしめる清掃・点検装置を用いて、機械清掃に適した道
路照明灯具及びその清掃方法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、高速道路や自動車専用道路に設置された照
明ポールに取り付けられ、灯具本体とグローブとからな
る道路照明灯具であって、車両に積載された起伏及び伸
縮自在なブームの先端に設置され、照明灯具の取り付け
られた照明ポールを把持する手段と、前記照明ポールを
把持するときに、照明ポールの傾きに合わせて清掃点検
装置の位置及び姿勢を受動的にかつ能動的に調節する手
段と、前記照明ポールに対する前記照明灯具の取り付け
位置及び姿勢を検出する手段と、前記検出した照明灯具
の位置姿勢及び種類と、前記照明ポールを把持した場所
とから清掃ロボットの基準位置を適切な位置に位置決め
する手段と、前記検出した照明灯具の位置姿勢から前記
清掃ロボットの手先のティーチング点を変更し、各関節
角度を演算し変更する手段と、前記照明灯具の内部清掃
のためにグローブを開放、保持、閉鎖する手段と、前記
清掃ロボットの手先に把持される清掃・点検用ツールを
交換する手段と、前記照明灯具の清掃状況の監視を行う
ＴＶカメラとを備えた道路照明灯具の清掃・点検装置を
用いて清掃を行う道路照明灯具において、前記照明灯具
は、開放されたグローブを押し付けることにより、前記
グローブを灯具本体へ案内して閉鎖するガイドが設けら
れていることを特徴とするものである。

【０００６】また、前記道路照明灯具の清掃・点検装置
を用いるとともに、前記照明灯具または前記照明ポール
には、灯具の取付け位置及び姿勢を示す手段を設け、か
つ前記照明灯具には、開放されたグローブを押し付ける
ことにより、前記グローブを灯具本体へ案内して閉鎖す
るガイドを設けることによって、前記道路照明灯具を清
掃することを特徴とする機械清掃に適した道路照明灯具
の清掃方法である。

【０００７】

【作用】上記構成によれば、照明灯具とグローブを接続
している丁番にガタがあっても、グローブ開放・保持・
閉鎖手段を用いてグローブを押し付けるだけで、開放さ
れたグローブの閉鎖ができるように、例えばガイド金具
をラッチ金具がひっかかる部分に取り付け、グローブ閉
鎖時にラッチ金具をガイドして灯具本体の所定の場所に
グローブがひっかかるようにすることができる。

【０００８】また、灯具の取付け位置及び姿勢を示す手
段として、例えば位置姿勢検出金具を、照明ポールの先
端に取り付けられた道路照明灯具に灯具の種類に応じて
専用の治具を当て、その治具に合わせて照明ポールから
所定の位置に取り付けることにより、つまり、既に取り
付けられている照明灯具に合わせて取り付けることによ
り、清掃・点検装置はこの位置姿勢検出金具を検出し
て、照明ポールを把持した場所から位置姿勢検出金具ま
での距離を用いてロボットの基準位置を決め、さらに、
検出した照明ポール回りの回転角度を用いて清掃作業用
に予め教示されたデータを変換して自動清掃を可能にす
る。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例である道路照明灯具
について、位置姿勢検出金具、グローブ開閉用ガイド金
具の取付け方や効果を図１から図５を参照して説明す
る。図１に示す道路照明灯具は、例えば、高速道路、一
般国道等に設置してある照明ポールの上端に取り付けら
れ、機能維持のための清掃作業を機械化するのに適した
灯具である。図２は、前記灯具を清掃装置が清掃すると
きに、照明灯具との相対位置、姿勢を検出するための位
置姿勢検出金具の外形図を示したものである。図３は、
前記位置姿勢検出金具を取り付けるための取付け治具の
平面図を示したものである。図４は、グローブを閉鎖す
るときにラッチをガイドするグローブ開閉用ガイド金具
の外形図(ボルト固定式)を示したものであり、図５はグ
ローブ開閉用ガイド金具の取付け状態(クランプ、接着
剤固定式)を示したものである。

【００１０】位置姿勢検出金具の取付け方を説明する。
まず、図１に示す照明灯具８のグローブ９を開放し、図
３に示す取付け用治具２６を、開放した照明灯具８の内
側の所定の位置に当てる。次に、図２に示す位置姿勢検
出金具２４のヒレ２４ａを取付け治具２６のＡ面に接触
させて、照明ポール７回りの回転角度を灯具に合わせ
る。また、このときに照明灯具８から所定の距離だけ離
れた場所で前記作業を行い、その位置に位置姿勢検出金
具２４を取付けることで照明灯具８と位置姿勢検出金具
２４の関係を一意に決める。これにより、清掃装置１０
は位置姿勢検出金具２４を検出することで照明灯具８の
位置、姿勢を検出することができる。

【００１１】図４及び図５のそれぞれにグローブ開閉用
ガイド金具２７の例を示す。グローブ開閉用ガイド金具
２７は、ラッチ金具２８が掛かる側にボルト、接着剤、
クランプ等を用いて固定され、グローブ閉鎖時には、グ
ローブ開閉用ガイド金具２７でラッチ金具２８をガイド
するのでグローブを押し付けるだけで閉鎖することがで
きる。図４に示すグローブ開閉用ガイド金具２７は灯具
側に加工を行い、ボルトを用いて固定する方式であり、
図４（ａ）は見上図、図４（ｂ）は図４（ａ）のＡ矢視
図である。図５に示したものは灯具側に加工をせず接着
剤とクランプを用いて固定する方式である。

【００１２】次に、図６から図１７を用いて本発明の道
路照明灯具を自動で清掃するための清掃装置について説
明する。図６には本発明の清掃・点検装置１０を車両１
に搭載したときを示し、図６（ａ）は平面図、図６
（ｂ）及び側面図である。図７には清掃装置がポールを
把持して灯具の上面を清掃している外観図を示す。図８
には灯具を開放してグローブの内面を清掃している状態
の外観図を示す。

【００１３】車両１に具備された起伏、伸縮、旋回自在
な多段伸縮ブーム２の先端に、地面との水平を保ちなが
らＺ軸方向に昇降が可能なステージ３が取り付けられて
いる。また、車両１には、清掃時に車両を水平に固定
し、安定を保つための車両固定ジャッキ４も取り付けら
れている。ステージ３の上に位置姿勢修正装置１１を介
して、清掃・点検装置１０が取り付けられている。

【００１４】ステージ３と位置姿勢修正装置１１の間の
構造は、Ｘ、Ｙ軸回りの姿勢がアクティブに修正できる
ように片側をヒンジにして反対側に２本の姿勢修正シリ
ンダ１２を備えたものとなっている。位置姿勢修正装置
１１は、Ｘ、Ｙ軸方向の並進とＺ軸回りの回転をパッシ
ブに修正でき、照明ポール７を把持するときになじむ構
造となっている。この位置姿勢修正装置１１の上に２つ
のポールクランプ２０からなるポール把持装置１３が取
り付けられている。ポール把持装置１３には照明ポール
７に対する照明灯具８の位置、姿勢を検出する位置姿勢
検出装置１４が取り付けられている。位置姿勢修正装置
１１とポール把持装置１３の間には、位置姿勢検出装置
１４により検出された照明ポール７を把持した場所から
照明灯具８までの位置情報により、清掃ロボット１８の
基準位置を変更する清掃ロボット位置決め装置１５が備
えられている。

【００１５】清掃ロボット位置決め装置１５のアームの
右側の先端には、照明灯具８のグローブ９を閉鎖した
り、グローブ９の内面を清掃するときに支えたりするた
めのグローブ支持装置１６を備えている。左側の先端に
は、清掃ロボット１８をＸ軸回りに１８０度反転させる
ための反転装置１７が取り付けられており、その先に清
掃ロボット１８が取り付けられている。清掃ロボット１
８の手先のツール把持部は清掃のためのツール１９ａや
点検のためのツール１９ｂ(図示せず)を持ち換え可能に
なっており、それらの手先ツール１９を用いて清掃点検
作業を行う。さらに、位置姿勢検出装置１４により検出
された姿勢情報から清掃ロボット１８の手先のティーチ
ング点を変更し、関節角度を演算し直す清掃機構制御装
置５や清掃時のゴミや汚水等を路上に落とさないカバー
６、清掃状態を監視するためのＴＶカメラ２５も取り付
けられている。

【００１６】次に、位置姿勢検出装置１４の動作につい
て図９を用いて説明する。照明ポール７を把持後、伸縮
機構１４ｃをリミットスイッチ１４ａが位置姿勢検出金
具２４に接触してＯＮするまで動作させる。この伸縮機
構１４ｃのストロークをポテンショメータで測定するこ
とで把持した位置から位置姿勢検出金具２４までの距離
がわかる。位置姿勢検出金具２４は、治具２６を用いて
照明灯具８から所定の位置に取り付けられているため照
明灯具８と清掃装置１０の相対位置がわかる。つぎに、
回転機構１４ｄを回転させて位置姿勢検出金具２４のヒ
レの部分２４ａが１４ｂのフォトインタラプタを遮るま
で回転させる。位置姿勢検出金具２４は治具２６によ
り、照明灯具８にポール回りの姿勢を合わせて取付けら
れているため、この回転角度から照明灯具８のポール軸
回りの傾きがわかる。

【００１７】次に図１０から図１８を用いて本装置を用
いた清掃作業のフローを説明する。図１０には本発明の
制御装置の構成を示す。図１１には清掃作業の概略フロ
ーを示し、図１２から図１８に詳細フローを示す。ま
ず、ポールを把持するまでの動作について説明する。第
１に車両１を運転して照明ポール７の下に移動し、車両
固定ジャッキ操作スイッチ３０を操作して、車両固定ジ
ャッキ４により車両１を水平に固定する。第２に多段伸
縮ブーム２を多段伸縮ブーム操作レバー３１で操作して
清掃点検装置１０を照明ポール７近傍まで移動する。そ
して、走行時の安全のために固定していた位置姿勢修正
装置１１のクランプを位置姿勢修正装置固定スイッチ３
２を用いて解除し、清掃点検装置１０が照明ポール７に
合わせて受動的に動作できるようにする。第３に姿勢修
正シリンダ１２をフルストロークさせて清掃装置１０全
体を傾ける。そして、多段伸縮ブーム２を操作し、ポー
ルクランプ２０の爪の部分に照明ポール７が接触したこ
とをタッチセンサ２１(図示せず)が感知したら、多段伸
縮ブーム２の操作を止める。第４にステージ３をＺ軸方
向に上昇させて、ポール把持装置１３のポールクランプ
２０の爪の部分を照明ポール７に接触させ、位置姿勢修
正装置１１と姿勢修正シリンダ１２の圧力を制御するこ
とにより清掃点検装置１０の姿勢を受動的に変え、なじ
ませながらポールクランプ２０に具備された近接センサ
２２(図示せず)が照明ポール７を感知するまで移動させ
る。そして、ポール把持装置操作スイッチ３３を操作
し、ポール把持装置１３のポールクランプ２０により照
明ポール７を把持する。第５に清掃開始ボタン３４を操
作して自動で清掃を始める。

【００１８】次に自動清掃の動作について説明する。照
明灯具８の近傍の照明ポール７には、治具２６を用いて
予め位置姿勢検出金具２４が照明灯具８に合わせて、所
定の位置に取り付けられている。清掃点検装置１０は、
第１に位置姿勢検出装置１４で、照明ポール７を把持し
た部分から照明灯具８近傍に取り付けられた位置姿勢検
出金具２４までの距離と照明ポール７を軸とした軸回り
の照明灯具８の傾きを測定する。第２に前記位置情報か
ら清掃ロボット位置決め装置１５を用いて清掃ロボット
１８の基準位置を所定の位置に修正する。第３に前記の
位置情報と照明ポール７の幾何学的な形状とからＹ軸回
りの灯具の傾きを演算し、この情報と照明ポール７を軸
とした軸回りの照明灯具８の傾きの情報から清掃機構制
御装置５を用いて座標変換を行い手先のティーチング点
を変更する。第４に清掃ロボット１８の手先のツールを
ラッチ開放用のものに交換する。第５にグローブ支持装
置１６でグローブ９を支えながら清掃ロボット１８の手
先に把持されたラッチ開放用のツール１９ｃを用いてラ
ッチを操作し、清掃ロボット１８とグローブ支持装置１
６との協調動作でグローブ９を開放する。第６に清掃ロ
ボット１８の手先に清掃用のツール１９ａを把持して照
明灯具８の内面を清掃する。第７にグローブ支持装置１
６を用いてラッチがかかるまでグローブ９を押し上げて
閉鎖する。このとき、ラッチ金具２８はグローブ開閉用
ガイド金具２７によってガイドされ、センタリングされ
るため容易に閉鎖することができる。第８に照明灯具８
の外側下面を、手先のノズルから洗浄液、水、空気等を
噴出し、清掃ロボット１８の手先に清掃用のツール１９
ａを装着し清掃する。第９に反転装置１７を用いて清掃
ロボット１８を反転させ、清掃ロボット１８の根元から
２つめの関節を反転装置より上に位置する様に姿勢を変
更する。第１０に照明灯具８の外側上面を、手先のノズ
ルから洗浄液、水、空気等を噴出し、清掃ロボット１８
の手先に清掃用のツール１９ａを装着し清掃する。これ
らの清掃の状態をＴＶカメラ２５を用いて操作者は監視
することができる。これらの作業を行うことで照明灯具
８の清掃を自動化することができる。

【００１９】清掃が終了した場合には、照明ポール７の
クランプをポール把持装置操作スイッチ３３を操作して
解除し、多段伸縮ブーム２を多段伸縮ブーム操作レバー
３１で操作して、清掃点検装置１０を車両１の上に格納
し、次の灯具の下に移動する。この動作を繰り返すこと
で清掃作業を機械化することができる。

【００２０】以上述べたように本実施例の道路照明灯具
は、照明ポールを軸としたそれ回りの照明灯具の取付け
姿勢を清掃装置で検出するために、取り付けられた照明
灯具に合わせて照明灯具のタイプに応じた治具を用い
て、位置姿勢検出金具を照明ポールの照明灯具から所定
の位置に取付けたものである。また、開放したグローブ
を閉鎖するときはロボットアームでグローブを灯具本体
に押し付けるだけで閉まるようにラッチをガイドするた
めのグローブ開閉用ガイド金具を備えたものである。

【００２１】このように構成された照明灯具を以下に示
す手順で清掃装置を用いて清掃する。多段伸縮ブームを
操作して清掃点検装置を照明ポール近傍に位置決めし、
位置姿勢修正装置を用いてポールになじませながら、ポ
ール把持装置により照明ポールに固定する。そして、位
置姿勢検出装置により照明ポールを把持した部分から灯
具までの距離と照明ポール回りの灯具の傾きを測定し、
清掃ロボット位置決め装置により位置決めし、照明灯具
と清掃ロボットの位置関係を一定に保つ。さらに、位置
姿勢検出装置の情報から予めティーチングしたデータを
変換し、このデータをプレイバックして清掃ロボットを
動作させることで照明灯具の清掃を実現することがで
き、ＴＶカメラで清掃状況の監視もできるので、人間が
高所で清掃作業をする必要がなく安全である。また、清
掃機械を車両に搭載したので人力で運搬する必要がな
く、清掃作業を機械化することで清掃作業の省人化、省
力化を図ることができる。

【００２２】

【発明の効果】上述のとおり本発明によれば、高所での
道路照明灯具の清掃・点検作業を機械に行わせることが
可能となり、人間は地上から清掃機械の位置決めや作業
の監視等を行うため、清掃・点検作業を安全に行うこと
ができる。また、清掃・点検作業を機械に行わせるため
作業時間の短縮や作業の均一化が可能となる。さらに、
車両に搭載した清掃装置を用いるため人間が清掃装置を
運搬する必要がないので人間への負担が軽減される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す道路照明灯具の断面図
である。

【図２】本発明の一実施例を示す位置姿勢検出金具の外
形図である。

【図３】位置姿勢検出金具を取り付けるための治具の外
形図である。

【図４】本発明の一実施例のグローブ開閉用ガイド金具
の外形図で、図４（ａ）は見上図、図４（ｂ）はＡ矢視
図である。

【図５】本発明の一実施例のグローブ開閉用ガイド金具
の取付け状態の断面図である。

【図６】清掃・点検装置を搭載した車両を示し、図６
（ａ）は平面図、図６（ｂ）は側面図である。

【図７】照明灯具の清掃・点検装置で灯具の上面を清掃
している状態の見取図である。

【図８】照明灯具の清掃・点検装置で灯具の内面を清掃
している状態の見取図である。

【図９】位置姿勢検出装置の概略図である。

【図１０】本発明の制御装置の構成図である。

【図１１】本発明を用いて照明灯具を清掃するときの概
略フローチャートである。

【図１２】本発明を用いて照明灯具を清掃するときの詳
細フローチャートである。

【図１３】本発明を用いて照明灯具を清掃するときの詳
細フローチャートである。

【図１４】本発明を用いて照明灯具を清掃するときの詳
細フローチャートである。

【図１５】本発明を用いて照明灯具を清掃するときの詳
細フローチャートである。

【図１６】本発明を用いて照明灯具を清掃するときの詳
細フローチャートである。

【図１７】本発明を用いて照明灯具を清掃するときの詳
細フローチャートである。

【図１８】本発明を用いて照明灯具を清掃するときの詳
細フローチャートである。

【符号の説明】

１ 車両 ２ 多段伸縮ブーム ３ ステージ ４ 固定ジャッキ ５ 清掃機構制御装置 ６ カバー ７ 照明ポール ８ 照明灯具 ９ グローブ １０ 清掃点検装置 １１ 位置姿勢修正装置 １２ 姿勢修正シリンダ １３ ポール把持装置 １４ 位置姿勢検出装置 １４ａ リミットスイッチ １４ｂ フォトインタラプタ １４ｃ 伸縮機構 １４ｄ 回転機構 １５ 清掃ロボット位置決め装置 １６ グローブ支持装置 １７ 反転装置 １８ 清掃ロボット １９ 手先ツール １９ａ 清掃用ツール １９ｂ 点検用ツール １９ｃ ラッチ開放用ツール ２０ ポールクランプ ２１ タッチセンサ ２２ 近接センサ ２３ 車両コントローラ ２４ 位置姿勢検出金具 ２５ ＴＶカメラ ２６ 治具 ２７ グローブ開閉用ガイド金具 ２８ ラッチ金具 ３０ 車両固定ジャッキ操作スイッチ ３１ 多段伸縮ブーム操作レバー ３２ 位置姿勢修正装置固定スイッチ ３３ ポール把持装置操作スイッチ ３４ 清掃開始ボタン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 細田 祐司 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 藤江 正克 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 藤田 永治 兵庫県西宮市田近野町６番107号 新明和 工業株式会社開発技術本部内 (72)発明者 岡本 浩一 兵庫県西宮市田近野町６番107号 新明和 工業株式会社開発技術本部内 (72)発明者 北條 徹 兵庫県西宮市田近野町６番107号 新明和 工業株式会社開発技術本部内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 高速道路や自動車専用道路に設置された
   照明ポールに取り付けられ、灯具本体とグローブとから
   なる道路照明灯具であって、車両に積載された起伏及び
   伸縮自在なブームの先端に設置され、照明灯具の取り付
   けられた照明ポールを把持する手段と、前記照明ポール
   を把持するときに、照明ポールの傾きに合わせて清掃点
   検装置の位置及び姿勢を受動的にかつ能動的に調節する
   手段と、前記照明ポールに対する前記照明灯具の取り付
   け位置及び姿勢を検出する手段と、前記検出した照明灯
   具の位置姿勢及び種類と、前記照明ポールを把持した場
   所とから清掃ロボットの基準位置を適切な位置に位置決
   めする手段と、前記検出した照明灯具の位置姿勢から前
   記清掃ロボットの手先のティーチング点を変更し、各関
   節角度を演算し変更する手段と、前記照明灯具の内部清
   掃のためにグローブを開放、保持、閉鎖する手段と、前
   記清掃ロボットの手先に把持される清掃・点検用ツール
   を交換する手段と、前記照明灯具の清掃状況の監視を行
   うＴＶカメラとを備えた道路照明灯具の清掃・点検装置
   を用いて清掃を行う道路照明灯具において、 前記照明灯具は、開放されたグローブを押し付けること
   により、前記グローブを灯具本体へ案内して閉鎖するガ
   イドが設けられていることを特徴とする機械清掃に適し
   た道路照明灯具。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の道路照明灯具におい
   て、前記照明灯具または前記照明ポールに、灯具の取付
   け位置及び姿勢を示す手段を設けたことを特徴とする機
   械清掃に適した道路照明灯具。
3. 【請求項３】 高速道路や自動車専用道路に設置された
   照明ポールに取り付けられ、灯具本体とグローブとから
   なる道路照明灯具の清掃方法であって、車両に積載され
   た起伏及び伸縮自在なブームの先端に設置され、照明灯
   具の取り付けられた照明ポールを把持する手段と、前記
   照明ポールを把持するときに、照明ポールの傾きに合わ
   せて清掃点検装置の位置及び姿勢を受動的にかつ能動的
   に調節する手段と、前記照明ポールに対する前記照明灯
   具の取り付け位置及び姿勢を検出する手段と、前記検出
   した照明灯具の位置姿勢及び種類と、前記照明ポールを
   把持した場所とから清掃ロボットの基準位置を適切な位
   置に位置決めする手段と、前記検出した照明灯具の位置
   姿勢から前記清掃ロボットの手先のティーチング点を変
   更し、各関節角度を演算し変更する手段と、前記照明灯
   具の内部清掃のためにグローブを開放、保持、閉鎖する
   手段と、前記清掃ロボットの手先に把持される清掃・点
   検用ツールを交換する手段と、前記照明灯具の清掃状況
   の監視を行うＴＶカメラとを備えた道路照明灯具の清掃
   ・点検装置を用いるとともに、前記照明灯具または前記
   照明ポールには、灯具の取付け位置及び姿勢を示す手段
   を設け、かつ前記照明灯具には、開放されたグローブを
   押し付けることにより、前記グローブを灯具本体へ案内
   して閉鎖するガイドを設けることによって、前記道路照
   明灯具を清掃することを特徴とする機械清掃に適した道
   路照明灯具の清掃方法。