JPH07214437A - Parts feeding method and its device - Google Patents

Parts feeding method and its device

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JPH07214437A
JPH07214437A JP1183394A JP1183394A JPH07214437A JP H07214437 A JPH07214437 A JP H07214437A JP 1183394 A JP1183394 A JP 1183394A JP 1183394 A JP1183394 A JP 1183394A JP H07214437 A JPH07214437 A JP H07214437A
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component supply
feeder
parts
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Yoshio Sawara
良夫 佐原
Hajime Kitagawa
肇 北川
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Abstract

PURPOSE:To improve the average parts taking out number by setting the upper limit number of parts to be taken out continuously from a parts feeder whose parts taking out time is long in comparison with a parts feeder whose parts taking out time is the shortest. CONSTITUTION:At a second feeder 2 (a side whose parts taking out time is longer than that of a first feeder 1), parts that can be taken out are searched by the image processing portion of a feeder controller 31, and the number of parts that can be taken out is discriminated. Next, whether or not the number thus discriminated is smaller than the upper limit number of parts set beforehand is discriminated. In a case in which a smaller number is discriminated, parts are taken out in regard to all of the discriminated number, and a series of processing is finished. Meanwhile, in a case in which it is discriminated that this discriminated number is not smaller than the upper limit number set beforehand (equal to the upper limit number or more than the upper limit number), parts enough only for the upper limit number are taken out, and a series of processing is finished.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は部品供給方法およびそ
の装置に関し、さらに詳細にいえば、複数の部品供給フ
ィーダを使用して部品の供給を行なう部品供給方法およ
びその装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a component supplying method and an apparatus therefor, and more particularly to a component supplying method and an apparatus for supplying a component using a plurality of component supplying feeders.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来から、自動組み立てを行なうための
部品供給装置としてボウルフィーダが一般的に用いられ
ている。また、ボウルフィーダを主要部とし、部品の貯
蔵を行なうボウルのまわりに設けられた部品搬送トラッ
クの所定領域の画像をCCDカメラなどからなる画像検
出部により検出し、検出した画像に基づいて部品の種
別、位置等を識別し、識別結果に基づいて産業用ロボッ
ト等を動作させることにより、所望の部品を所望の位置
に供給するようにした部品供給装置が提案されている
(特開昭60−118479号公報参照)。
2. Description of the Related Art Conventionally, a bowl feeder has been generally used as a component feeder for automatic assembly. In addition, the image of a predetermined area of the parts transporting truck provided around the bowl for storing the parts, which has a bowl feeder as a main part, is detected by an image detecting unit such as a CCD camera, and the parts are detected based on the detected image. A component supply device has been proposed in which a desired component is supplied to a desired position by identifying a type, a position, etc., and operating an industrial robot or the like based on the identification result (Japanese Patent Laid-Open No. Sho 60-60). (See Japanese Patent No. 118479).

【0003】また、1種類の部品を高速で供給する要望
があることに鑑み、本出願人は、1種類の部品を供給す
るボウルフィーダを複数台配置するとともに、それら複
数台のボウルフィーダから部品を取り出す1台の産業用
ロボットを配置して、部品要求量に見合う部品供給を行
なうことができる部品供給装置を既に提案している(特
開平4−256533号公報参照)。
Further, in view of the demand for supplying one kind of parts at high speed, the present applicant arranges a plurality of bowl feeders for supplying one kind of parts, and the parts are fed from the plurality of bowl feeders. There has already been proposed a component supply device which can arrange a single industrial robot to take out a component and supply the component in accordance with the required amount of the component (see Japanese Patent Laid-Open No. 4-256533).

【0004】図8は特開平4−256533号公報にお
いて提案した部品供給装置の一例を示す概略図であり、
1台の画像処理装置により2台の循環式ボウルフィーダ
を制御する場合を示している。この部品供給装置は、部
品搬送トラック70の一部の画像を取り込む画像検出部
71を備えた、2台の循環式ボウルフィーダ72,73
と、それぞれの循環式ボウルフィーダ72,73の部品
搬送トラック70から部品を取り出すことができる位置
に配置された産業用ロボット74と、ロボットコントロ
ーラ75と、循環式ボウルフィーダ72,73の振動を
制御する振幅コントローラ76,77と、画像検出部7
1からの画像検出信号に基づいて部品の供給状態を識別
する画像処理部78を有している。
FIG. 8 is a schematic view showing an example of a component supply device proposed in Japanese Patent Laid-Open No. 4-256533.
It shows a case where two circulation type bowl feeders are controlled by one image processing device. This component supply device is provided with two circulating bowl feeders 72, 73 having an image detection unit 71 for capturing an image of a part of the component transport truck 70.
And an industrial robot 74 arranged at a position where components can be taken out from the component transfer trucks 70 of the respective circulating bowl feeders 72 and 73, a robot controller 75, and vibrations of the circulating bowl feeders 72 and 73 are controlled. The amplitude controllers 76 and 77, and the image detection unit 7
It has an image processing unit 78 that identifies the supply state of the component based on the image detection signal from 1.

【0005】上記構成の部品供給装置によれば、一方の
ボウルフィーダ72の画像検出部71から取り込んだ画
像を画像処理部78により画像処理して、取り出し可能
な部品を識別している間に、既に画像取り込みの終了し
ている他方のボウルフィーダ73から産業用ロボット7
4により部品を取り出すことができるので、簡単な構成
で部品取り出し個数を増加させることができる(図9
(a)参照)。この構成の場合、産業用ロボット74に
よる部品取り出し時間が2台のボウルフィーダ72,7
3において差がない配置構成においては、画像処理部7
8による平均的な部品探索時間をts、1回の画像探索
により取り出し可能と識別される部品の平均出現個数を
ns、ロボットの取り出し時間(ボウルフィーダの取り
出し位置と部品載置位置との間の往復時間)をtrとす
ると、ts<tr・nsならば、部品1個を取り出す場
合に要する時間t0は、t0=trとなり、ts>tr
・nsならば、t0はボウルフィーダ側のタクトタイム
ta(ts/ns)となる。これに対し、図9(b)に
示すように、1台のボウルフィーダのみを使用して産業
用ロボットにより部品を取り出す場合は、画像処理部に
よる部品探索の間は産業用ロボットは待機しなければな
らず、部品1個を取り出す場合に要する時間t0は、t
0=ta+trとなり、図9(a)の構成に比べて部品
取り出し数は低下する。このように複数台のボウルフィ
ーダと、それらのボウルフィーダから部品を取り出す産
業用ロボットを組み合わせることにより、単位時間当た
りの部品取り出し数を大幅に向上させることができる。
According to the component supply apparatus having the above-mentioned configuration, while the image taken from the image detecting section 71 of the one bowl feeder 72 is image-processed by the image processing section 78 to identify the removable parts, From the other bowl feeder 73, which has already completed image acquisition, to the industrial robot 7.
Since parts can be taken out by means of No. 4, the number of parts taken out can be increased with a simple structure (Fig. 9).
(See (a)). In the case of this configuration, the time for picking up parts by the industrial robot 74 is two bowl feeders 72, 7
In the arrangement configuration in which there is no difference in 3, the image processing unit 7
8, ts is an average part search time, ns is an average number of parts identified by one image search that can be taken out, and robot takes out time (between the pick-up position of the bowl feeder and the part placement position). If ts <tr.ns, the time t0 required to take out one part is t0 = tr, and ts> tr.
・ If ns, t0 is takt time ta (ts / ns) on the bowl feeder side. On the other hand, as shown in FIG. 9B, when the parts are picked up by the industrial robot using only one bowl feeder, the industrial robot must wait while the parts are searched by the image processing unit. Therefore, the time t0 required to take out one part is t
Since 0 = ta + tr, the number of parts taken out is reduced as compared with the configuration of FIG. In this way, by combining a plurality of bowl feeders and an industrial robot that takes out parts from those bowl feeders, the number of parts taken out per unit time can be significantly improved.

【0006】[0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、産業用
ロボットによって取り出された部品を載置する位置の制
約などにより、一方のボウルフィーダによる部品取り出
し時間と、他方のボウルフィーダによる部品取り出し時
間とが一致しない場合があり、この場合には両方のボウ
ルフィーダにより識別された部品を単純に交互に取り出
す方法では部品取り出し個数を大幅に向上させることが
できないという問題がある。
However, due to restrictions such as the position where the parts taken out by the industrial robot are placed, the parts picking time by one bowl feeder and the parts picking time by the other bowl feeder match. However, in this case, there is a problem that the number of parts to be taken out cannot be significantly improved by a method of simply and alternately taking out the parts identified by both bowl feeders.

【0007】さらに詳細に説明すると、図10に平面図
で示すように一方のボウルフィーダ72の部品取り出し
位置P1と他方のボウルフィーダ73の部品取り出し位
置P2とにおいてそれぞれ部品載置位置P0への距離が
同じであっても、部品載置位置P0の近くに部品載置に
邪魔になる障害物80(例えば、部品載置位置P0が予
め指定されているインデックステーブルにおける付属
物、あるいは部品供給装置の構成上変更できない周辺部
材など)がある場合には、図10に示すように障害物8
0と干渉しないように、P1からP0へのロボット74
のアームの移動において途中経由点P3を設けることが
必要になる。しかし、このように途中経由点P3を設け
ることは、ロボット74のアームの移動距離が長くなっ
てタクト的に不利になるとともに、何らかの原因により
アームと障害物80が干渉を起こす可能性があるので、
好ましい装置構成とはいえない。
More specifically, as shown in the plan view of FIG. 10, the distance from the component pick-up position P1 of one bowl feeder 72 and the component pick-up position P2 of the other bowl feeder 73 to the component placement position P0, respectively. Even if they are the same, an obstacle 80 near the component placement position P0 that interferes with component placement (for example, an accessory in an index table in which the component placement position P0 is designated in advance, or a component supply device If there is a peripheral member that cannot be changed due to the configuration, as shown in FIG.
Robot 74 from P1 to P0 so as not to interfere with 0
It is necessary to provide an intermediate point P3 in the movement of the arm. However, providing the waypoint P3 on the way in this way increases the moving distance of the arm of the robot 74, which is disadvantageous in terms of tact, and may cause the arm and the obstacle 80 to interfere with each other for some reason. ,
It cannot be said that the device configuration is preferable.

【0008】一方、図10に示した装置構成を避けるた
めに、図2に示すように2台のボウルフィーダ1,2
と、インデックテーブル20の部品載置位置P0および
障害物(不良品排出機構22)との配置を図2のように
設定した場合には、2台のボウルフィーダ1,2からは
常に同じアーム姿勢で部品載置位置P0に部品を置きに
行くことができるとともに障害物との干渉の恐れもなく
なる。このような配置を採用すると、部品載置位置P0
に近い側のボウルフィーダ1の部品取り出し時間に比べ
て、遠い側のボウルフィーダ2の部品取り出し時間が長
くなる。
On the other hand, in order to avoid the apparatus configuration shown in FIG. 10, two bowl feeders 1 and 2 are provided as shown in FIG.
2 and the arrangement of the component mounting position P0 of the index table 20 and the obstacle (defective product discharging mechanism 22) are set as shown in FIG. 2, the two bowl feeders 1 and 2 always have the same arm posture. Thus, the component can be placed at the component placement position P0, and there is no fear of interference with an obstacle. If such an arrangement is adopted, the component placement position P0
As compared with the time taken to remove the parts from the bowl feeder 1 on the side closer to, the time taken to remove the parts from the bowl feeder 2 on the far side becomes longer.

【0009】2台のボウルフィーダ1,2から図9
(a)に示すように交互に部品を取り出す場合には、一
方のボウルフィーダから部品を取り出した直後に、他方
のボウルフィーダの取り出し可能状態の部品の識別デー
タが得られるのが最も部品取り出し効率が良くなるので
あるが、取り出し可能な部品の出現回数は確率的にばら
つくことが普通であるから、時間のかかるP2側で取り
出し可能な部品個数が多く出現し、P1側で既に部品探
索が終了しているにもかかわらず、P2側から部品を取
り出し続ける場合が生じ得る。このような場合は、部品
取り出し速度の遅い状態での運転時間が増大することを
意味し、結果的にシステム全体としての平均的な部品取
り出し数が低下することになる。
From the two bowl feeders 1 and 2 to FIG.
When parts are alternately taken out as shown in (a), it is most efficient to take out parts from one bowl feeder immediately after the parts are taken out from the bowl feeder. However, since the number of appearances of parts that can be taken out normally varies stochastically, a large number of parts that can be taken out appear on the P2 side, which takes time, and the part search has already ended on the P1 side. However, there may be a case where the parts are continuously taken out from the P2 side. In such a case, it means that the operating time in the state where the component take-out speed is slow increases, and as a result, the average number of taken-out components in the entire system decreases.

【0010】[0010]

【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、複数の部品供給フィーダを1台の産業用
ロボットにより部品を取り出す場合において、平均的な
部品取り出し数を向上できる部品供給方法およびその装
置を提供することにある。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and can improve the average number of parts to be taken out when a plurality of parts supply feeders take out parts by one industrial robot. A supply method and an apparatus therefor are provided.

【0011】[0011]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの、請求項1の部品供給方法は、同じ種類の部品を供
給する複数の部品供給フィーダと、全ての部品供給フィ
ーダから部品を取り出し得る位置に設けられた産業用ロ
ボットとを有し、全ての部品供給フィーダの部品取り出
し時間が同一でない部品供給装置において、部品取り出
し時間が最も短い部品供給フィーダに比べて部品取り出
し時間が長い部品供給フィーダから連続して取り出す部
品の上限個数を設定する。
In order to achieve the above object, a parts supply method according to claim 1 is a plurality of parts supply feeders for supplying the same kind of parts, and parts are taken out from all the parts supply feeders. In a parts supply device that has an industrial robot installed in the position where the parts are picked up and the parts pick-up time is not the same for all parts supply feeders, the parts supply time is longer than the parts supply feeder that has the shortest parts pick-up time. Set the maximum number of parts that can be taken out continuously from the feeder.

【0012】請求項2の部品供給方法は、部品取り出し
時間が最も短い部品供給フィーダから連続して取り出す
部品の下限個数を設定する。請求項3の部品供給方法
は、上記上限個数または下限個数の設定を、部品供給フ
ィーダが所定の取り出し可能部品データを産業用ロボッ
ト側に送らないようにすることで行なう。
According to a second aspect of the component supply method, a lower limit number of components to be continuously extracted from the component supply feeder having the shortest component extraction time is set. According to the third aspect of the component supply method, the upper limit number or the lower limit number is set by preventing the component supply feeder from sending predetermined retrievable component data to the industrial robot side.

【0013】上記目的を達成するための、請求項4の部
品供給装置は、部品搬送路の所定位置に画像検出手段を
配置した、同じ種類の部品を供給する複数の部品供給フ
ィーダと、画像検出手段からの画像検出信号を受け取っ
て各部品供給フィーダにおける部品供給状態を識別する
部品供給状態識別手段と、全ての部品供給フィーダから
部品を取り出し得る位置に設けられる産業用ロボット
と、部品供給状態識別手段の部品供給状態識別結果に基
づいて該当する部品供給フィーダの部品搬送路から部品
を取り出すように産業用ロボットを制御する産業用ロボ
ット制御手段とを有し、全ての部品供給フィーダの部品
取り出し時間が同一でない部品供給装置において、部品
取り出し時間が最も短い部品供給フィーダに比べて部品
取り出し時間が長い部品供給フィーダから連続して取り
出す部品の上限個数を設定する供給個数制御手段を有す
る。
In order to achieve the above object, the component supply apparatus according to a fourth aspect of the present invention includes a plurality of component supply feeders for supplying the same type of components, in which image detection means is arranged at a predetermined position of the component conveyance path, and image detection. Component supply state identifying means for identifying the component supply state in each component supply feeder by receiving an image detection signal from the means, an industrial robot provided at a position where components can be taken out from all component supply feeders, and component supply state identification And an industrial robot control means for controlling the industrial robot so as to take out a part from the part conveyance path of the corresponding part supply feeder based on the result of identifying the part supply state of the means, and the part take-out time of all the part supply feeders. In the component supply device where the parts are not the same, the component extraction time is longer than the component supply feeder with the shortest component extraction time. Having a feed quantity control means for setting an upper limit number of parts taken out continuously from the goods supply feeder.

【0014】請求項5の部品供給方法は、部品取り出し
時間が最も短い部品供給フィーダから連続して取り出す
部品の下限個数を設定する供給個数制御手段を含んでい
る。請求項6の部品供給方法は、部品供給状態識別手段
の所定部品の供給状態識別結果を産業用ロボット制御手
段に送らないようにする供給個数制御手段を有してい
る。
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a supply number control means for setting a lower limit number of parts to be continuously extracted from the component supply feeder having the shortest component extraction time. According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a supply number control means for preventing the supply state identification result of the predetermined component by the component supply state identification means from being sent to the industrial robot control means.

【0015】[0015]

【作用】請求項1の部品供給方法であれば、部品取り出
し時間が最も短い部品供給フィーダに比べて部品取り出
し時間が長い部品供給フィーダから連続して取り出す部
品の上限個数を設定しているので、部品取り出し時間が
長い部品供給フィーダから上限個数を超える部品が延々
と連続して取り出されることはない。したがって、シス
テム全体の運転時間のうち、部品取り出し時間の長い部
品供給フィーダの運転時間を相対的に減らすことができ
るので、システム全体としての平均的な部品取り出し数
の向上を図ることができる。
According to the component supply method of the first aspect, since the upper limit number of components to be continuously extracted from the component supply feeder whose component extraction time is longer than that of the component supply feeder having the shortest component extraction time is set, It is possible to prevent the number of parts exceeding the upper limit number from being continuously and continuously taken out from the part supply feeder having a long part taking time. Therefore, of the operating time of the entire system, it is possible to relatively reduce the operating time of the component supply feeder, which takes a long time to take out the component, so that it is possible to improve the average number of taking out components of the entire system.

【0016】請求項2の部品供給方法であれば、部品取
り出し時間が最も短い部品供給フィーダから連続して取
り出す部品の下限個数を設定しているので、部品取り出
し時間が最も短い部品供給フィーダからは常に下限個数
以上の部品が取り出されることになる。したがって、シ
ステム全体の運転時間のうち、部品取り出し時間の最も
短い部品供給フィーダの運転時間を相対的に増やすこと
ができるので、システム全体としての平均的な部品取り
出し数の向上を図ることができる。
According to the component supply method of claim 2, since the lower limit number of components to be continuously extracted from the component supply feeder with the shortest component extraction time is set, the component supply feeder with the shortest component extraction time is set. At least the lower limit number of parts is always taken out. Therefore, the operating time of the component supply feeder, which has the shortest component taking-out time, can be relatively increased in the operating time of the entire system, so that the average number of taking-out components in the entire system can be improved.

【0017】請求項3の部品供給方法であれば、上記上
限個数または下限個数の設定を、部品供給フィーダが所
定の取り出し可能部品データを産業用ロボット側に送ら
ないようにすることで行なうので、部品供給フィーダか
ら産業用ロボットへのデータ送信時間を短縮することが
できるとともに、産業用ロボットの制御も複雑にならな
いですむという利点がある。
According to the third aspect of the component supply method, the upper limit number and the lower limit number are set by preventing the component supply feeder from sending predetermined retrievable component data to the industrial robot side. There is an advantage that the data transmission time from the parts supply feeder to the industrial robot can be shortened and the control of the industrial robot does not become complicated.

【0018】請求項4の部品供給装置であれば、供給個
数制御手段が、部品取り出し時間が最も短い部品供給フ
ィーダに比べて部品取り出し時間が長い部品供給フィー
ダから連続して取り出す部品の上限個数を設定するの
で、部品取り出し時間が長い部品供給フィーダから上限
個数を超える部品が延々と連続して取り出されることは
ない。したがって、システム全体の運転時間のうち、部
品取り出し時間の長い部品供給フィーダの運転時間を相
対的に減らすことができるので、システム全体としての
平均的な部品取り出し数の向上を図ることができる。
In the component supply device according to the fourth aspect, the supply number control means sets the upper limit number of components to be continuously extracted from the component supply feeder having a longer component extraction time than the component supply feeder having the shortest component extraction time. Since the setting is performed, the number of parts exceeding the upper limit number is not continuously taken out endlessly from the part supply feeder having a long part picking time. Therefore, of the operating time of the entire system, it is possible to relatively reduce the operating time of the component supply feeder, which takes a long time to take out the component, so that it is possible to improve the average number of taking out components of the entire system.

【0019】請求項5の部品供給方法であれば、供給個
数制御手段が、部品取り出し時間が最も短い部品供給フ
ィーダから連続して取り出す部品の下限個数を設定する
ので、部品取り出し時間が最も短い部品供給フィーダか
らは常に下限個数以上の部品が取り出されることにな
る。したがって、システム全体の運転時間のうち、部品
取り出し時間の最も短い部品供給フィーダの運転時間を
相対的に増やすことができるので、システム全体として
の平均的な部品取り出し数の向上を図ることができる。
According to the fifth aspect of the component supply method, the supply number control means sets the lower limit number of components to be continuously extracted from the component supply feeder with the shortest component extraction time. From the supply feeder, the lower limit number of parts is always taken out. Therefore, the operating time of the component supply feeder, which has the shortest component taking-out time, can be relatively increased in the operating time of the entire system, so that the average number of taking-out components in the entire system can be improved.

【0020】請求項6の部品供給方法であれば、供給個
数制御手段が、部品供給状態識別手段の所定部品の供給
状態識別結果を産業用ロボット制御手段に送らないよう
にするので、部品供給状態識別手段から産業用ロボット
制御手段へのデータ送信時間を短縮することができると
ともに、産業用ロボット制御手段の制御も複雑にならな
いですむという利点がある。
According to the sixth aspect of the component supply method, the supply number control means does not send the supply state identification result of the predetermined component of the component supply state identification means to the industrial robot control means. There is an advantage that the data transmission time from the identification means to the industrial robot control means can be shortened and the control of the industrial robot control means does not become complicated.

【0021】[0021]

【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に
説明する。図1はこの発明の部品供給方法が適用される
部品供給装置の一例を示す概略斜視図、図2はその部分
平面図である。この部品供給装置は、互いに平行に並べ
られた2台の循環式ボウルフィーダ1,2(以下、フィ
ーダと称する)と、いずれのフィーダ1,2からも部品
を取り出せる位置に配置された産業用ロボット3と、部
品が取り付けられるインデックステーブル20と、フィ
ーダ1,2の所定位置に設けられた画像検出部からの画
像検出信号を処理する画像処理部を備えたフィーダコン
トローラ31と、フィーダコントローラ31からの指令
信号により産業用ロボット3を駆動するロボットコント
ローラ(図1、図2においては図示せず)を有してい
る。
Embodiments will be described in detail below with reference to the accompanying drawings showing embodiments. FIG. 1 is a schematic perspective view showing an example of a component supply apparatus to which the component supply method of the present invention is applied, and FIG. 2 is a partial plan view thereof. This component supply device includes two circulating bowl feeders 1 and 2 (hereinafter referred to as feeders) arranged in parallel with each other, and an industrial robot arranged at a position where components can be taken out from either feeder 1 or 2. 3, an index table 20 to which parts are attached, a feeder controller 31 including an image processing unit for processing an image detection signal from an image detection unit provided at a predetermined position of the feeders 1 and 2, and a feeder controller 31. It has a robot controller (not shown in FIGS. 1 and 2) that drives the industrial robot 3 in response to a command signal.

【0022】各フィーダ1,2は非透光性材料からなる
ケーシング11の内部にボウルフィーダ12を収容して
いるとともに、ボウルフィーダ12のボウル12aを包
囲する状態で部品搬送トラック13を配置し、その部品
搬送トラック13の所定位置に形成した開口を覆う透光
性のある板14を設けている。また、透光性のある板1
4の上方および下方にはそれぞれ光源15a,15bを
配置している。そして、透光性のある板14と光源15
bとの間にハーフミラー16aを配置しているととも
に、ハーフミラー16aおよび反射ミラー16bを介し
て透光性のある板14を含む領域の画像を検出する、C
CDカメラ等からなる画像検出部16を配置している。
また、上記ケーシング11は、透光性のある板14の直
上に開口を有しているとともに、開口を閉鎖する位置と
開放する位置との間で往復動可能な扉部材17(図2参
照)を有している。なお、上方の光源15aは扉部材1
7の内側面に設けられている。
Each of the feeders 1 and 2 accommodates a bowl feeder 12 inside a casing 11 made of a non-translucent material, and arranges a component transport track 13 so as to surround the bowl 12a of the bowl feeder 12, A translucent plate 14 is provided to cover the opening formed at a predetermined position of the component transport track 13. Also, the transparent plate 1
Light sources 15a and 15b are arranged above and below 4, respectively. Then, the transparent plate 14 and the light source 15
a half mirror 16a is arranged between the half mirror 16b and b, and an image of a region including the translucent plate 14 is detected via the half mirror 16a and the reflection mirror 16b.
An image detection unit 16 including a CD camera or the like is arranged.
The casing 11 has an opening directly above the translucent plate 14 and is capable of reciprocating between a position where the opening is closed and a position where the opening is opened (see FIG. 2). have. The upper light source 15a is the door member 1
7 is provided on the inner side surface.

【0023】産業用ロボット3はスカラロボットなどが
使用され、先端側の可動アーム3aには真空吸着などの
方法により部品を吸着する吸着部3bが取り付けられて
いる。インデックステーブル20は円盤状の回転台21
を有し、産業用ロボット3により取り出された部品を載
置する部品載置位置P0がインデックステーブル20の
所定位置に設けられている。部品載置位置P0において
部品が置かれると、回転台21は所定角度回転すること
により、次々と部品が移動され、インデックステーブル
20の所定位置において部品の取り出しが行われる。ま
た、部品載置位置P0からみて回転台21の回転方向の
上流側には部品を検査して、不良品を排出する機構22
が設けられており、この不良品排出機構22と産業用ロ
ボット3の可動アーム3aとの干渉を防止するために、
図2に示したような配置になっている。したがって、イ
ンデックステーブル20の部品載置位置P0とインデッ
クステーブル20に近い側のフィーダ1(以下、第1フ
ィーダと称する)の部品取り出し位置P1との間におけ
る部品取り出し時間をt1とし、インデックステーブル
20の部品載置位置P0とインデックステーブル20に
遠い側のフィーダ2(以下、第2フィーダと称する)の
部品取り出し位置P2との間における部品取り出し時間
をt2とすれば、t2>t1となっている。前記したよ
うに、第2フィーダ2からの部品取り出し個数が多くな
ると、部品取り出し時間差Δt=t2−t1の影響が無
視できなくなる。
As the industrial robot 3, a SCARA robot or the like is used, and the movable arm 3a on the distal end side is provided with a suction portion 3b for sucking a component by a method such as vacuum suction. The index table 20 is a disk-shaped turntable 21.
The component mounting position P0 for mounting the component taken out by the industrial robot 3 is provided at a predetermined position of the index table 20. When a component is placed at the component placement position P0, the rotary table 21 rotates by a predetermined angle to move the component one after another, and the component is taken out at a predetermined position on the index table 20. A mechanism 22 for inspecting a component on the upstream side in the rotation direction of the rotary table 21 from the component mounting position P0 and discharging a defective product 22.
Is provided, in order to prevent the defective product discharge mechanism 22 from interfering with the movable arm 3a of the industrial robot 3,
The arrangement is as shown in FIG. Therefore, the component take-out time between the component placement position P0 of the index table 20 and the component take-out position P1 of the feeder 1 (hereinafter referred to as the first feeder) on the side closer to the index table 20 is set to t1, and the index take-out time of the index table 20 is set to t1. When the component take-out time between the component placement position P0 and the component take-out position P2 of the feeder 2 on the side farther from the index table 20 (hereinafter referred to as the second feeder) is t2, t2> t1. As described above, when the number of parts taken out from the second feeder 2 increases, the influence of the part taking-out time difference Δt = t2-t1 cannot be ignored.

【0024】図3は上記問題を解決する部品供給方法の
一実施例を示すフローチャートである。まず、ステップ
SP1において第2フィーダ2(取り出し時間の長いP
2側)において、画像処理部により取り出し可能な部品
を探索して取り出し可能な部品個数を識別し、ステップ
SP2において識別された個数が予め設定された上限個
数よりも少ない否かを判別し、少ないと判別された場合
は識別された個数の全てについて部品を取り出して一連
の処理を終了する。一方、ステップSP2において識別
された個数が予め設定された上限個数よりも少なくない
(上限個数と等しいか、または上限個数より多い)と判
別された場合は、ステップSP4において上限個数分だ
け部品を取り出して一連の処理を終了する。
FIG. 3 is a flow chart showing an embodiment of a parts supply method for solving the above problems. First, in step SP1, the second feeder 2 (P with a long take-out time is
(2 side), the image processing unit searches for retrievable parts to identify the number of retrievable components, and it is determined whether the number identified in step SP2 is less than a preset upper limit number. If it is determined that the parts are taken out from all the identified numbers, the series of processes is ended. On the other hand, when it is determined that the number identified in step SP2 is not less than the preset upper limit number (equal to the upper limit number or more than the upper limit number), only the upper limit number of parts is taken out in step SP4. Then, a series of processing is ended.

【0025】この実施例の部品供給方法について、さら
に詳細に説明する。表1は図1および図2に示す部品供
給装置において、第1,第2フィーダ1,2の画像検出
部16における部品探索時間とその部品探索時間におい
て取り出し可能の状態と識別された部品個数の関係を示
す表である。
The component supply method of this embodiment will be described in more detail. Table 1 shows the component search time in the image detection unit 16 of the first and second feeders 1 and 2 and the number of components identified as the retrievable state in the component search time in the component supply device shown in FIGS. 1 and 2. It is a table which shows a relationship.

【0026】[0026]

【表1】 [Table 1]

【0027】なお、フィーダの動作時間を0.5se
c、停止時間を0.4secに設定するとともに、フィ
ーダのボウル内にある初期部品個数を464個に設定し
て実験を行なった。そして、表1に示すようにデータを
集め、最終的に100個の取り出し可能な部品の識別が
できるまで実験を行なった。その結果、1回の探索を行
なうのに要する平均部品探索時間は6.62秒/回とな
り、部品出現個数の平均値は4.64個/回となった。
The operating time of the feeder is 0.5 sec.
c, the stop time was set to 0.4 sec, and the number of initial parts in the bowl of the feeder was set to 464, and the experiment was conducted. Then, as shown in Table 1, data was collected, and an experiment was conducted until finally 100 removable parts could be identified. As a result, the average part search time required to perform one search was 6.62 seconds / time, and the average number of appearance parts was 4.64 / time.

【0028】ここで、P1とP0の1往復に要する時間
(近い方の往復時間)を1.5秒、P2とP0の1往復
に要する時間(遠い方の往復時間)を1.8秒である場
合を想定する。第2フィーダ2側で取り出し可能な部品
が9個、識別されたとすると、P2から取り出すのに要
する時間は、1.8×9=16.2秒となる。この部品
取り出し時間内において、P1側での画像探索時間は表
1に示すように、5秒〜9秒である(平均探索時間6.
62秒)。したがって、短い時間で部品取り出しができ
るP1側で既に、部品探索が終わっているのに延々とP
2側から部品を取り出すことになると、残りの部品取り
出し動作について部品取り出し時間差(1.8−1.5
=0.3秒)分だけ時間的に損をすることになる。そこ
で、P2側で、たとえ5個以上の部品を識別できたとし
ても、P2側の上限個数を5個に制限(1.8×5=9
秒)して、その後はP1側で部品の取り出しを行なう
と、取り出し可能な部品が9個である場合には、0.3
×(9−5)=1.2秒だけ、取り出し所要時間を短縮
できることになる。なお、この場合において上限個数
は、P2側での1往復に要する時間×上限個数によって
得られる時間が平均部品探索時間よりも若干長くなるよ
うに設定することが好ましい。
The time required for one round trip between P1 and P0 (closer round trip time) is 1.5 seconds, and the time required for one round trip between P2 and P0 (farther round trip time) is 1.8 seconds. Suppose there is a case. Assuming that nine parts that can be taken out from the second feeder 2 side are identified, the time required to take out from P2 is 1.8 × 9 = 16.2 seconds. Within this component take-out time, the image search time on the P1 side is 5 seconds to 9 seconds as shown in Table 1 (average search time 6.
62 seconds). Therefore, even though the part search is already completed on the side of P1 where parts can be taken out in a short time, P
When parts are to be taken out from the second side, the parts take-out time difference (1.8-1.5
== 0.3 seconds), which is a time loss. Therefore, even if 5 or more parts can be identified on the P2 side, the upper limit number on the P2 side is limited to 5 (1.8 × 5 = 9).
Then, when the parts are taken out from the P1 side, if there are nine parts that can be taken out, 0.3
The time required for taking out can be shortened by × (9−5) = 1.2 seconds. In this case, the upper limit number is preferably set so that the time required for one round trip on the P2 side × the upper limit number is slightly longer than the average component search time.

【0029】このように、平均部品探索時間、平均部品
出現個数、およびロボットアームの部品取り出し時間差
Δtを考慮して、部品取り出し時間の長いフィーダ側の
取り出し個数の上限を設け、それ以上の部品が第2フィ
ーダ側で識別できても、取り出しを上限個数に制限する
ことにより、単位時間当たりの平均的な部品取り出し数
を増やすことができる。
In this way, considering the average part search time, the average number of parts appearing, and the difference Δt in the part picking time of the robot arm, the upper limit of the number of parts to be picked up on the feeder side, which has a long part picking time, is set. Even if it can be identified on the second feeder side, the average number of parts taken out per unit time can be increased by limiting the number of picked-up parts to the upper limit.

【0030】[0030]

【実施例2】図4はこの発明の部品供給装置の制御系を
示す概略ブロック図である。この部品供給装置は、2台
のフィーダ1,2と、産業用ロボット3と、フィーダコ
ントローラ31と、産業用ロボット3を制御するロボッ
トコントローラ40とを有している。
[Embodiment 2] FIG. 4 is a schematic block diagram showing a control system of the component supply apparatus of the present invention. This component supply device has two feeders 1 and 2, an industrial robot 3, a feeder controller 31, and a robot controller 40 that controls the industrial robot 3.

【0031】フィーダコントローラ31は各フィーダ
1,2に設けられた画像検出部16(図1参照)からの
画像検出信号に基づいて、透光性のある板14の領域内
の部品状態を識別する画像処理部42と、第2フィーダ
1から取り出す上限の個数をオペレータの入力により設
定する上限個数設定部43と、第2フィーダ2の画像検
出部からの画像検出信号である場合にのみ、上限個数設
定部43により設定された上限個数と、画像処理部42
により識別された取り出し可能な部品の個数に基づい
て、識別された部品個数が上限個数よりも少ないか否か
を判別する大小判別部44と、大小判別部44が識別さ
れた部品個数が上限個数よりも少ないと判別したことに
応答してロボットコントローラ40にその識別個数だけ
部品の取り出しを命令する第1制御部45と、大小判別
部44が識別された部品個数が上限個数よりも少なくな
いと判別したことに応答して、ロボットコントローラ4
0に上限個数だけの部品の取り出しを命令する第2制御
部46を有している。なお、第1制御部45および第2
制御部46はそれぞれロボットコントローラ40に指令
信号を送るとともに、産業用ロボット3による部品取り
出しに対応したフィーダの振動制御を行なうように各フ
ィーダ1,2に振動制御信号を送る働きがある。なお、
この部品供給装置においては、画像処理部42を第1チ
ャンネルと第2チャンネルの2系統とし、第1チャンネ
ルを第1フィーダ1に割り当てるとともに、第2チャン
ネルを第2フィーダ2に割り当て、図9(a)に示した
ように2つの処理が重ならないようにタイミング調整す
ることにより、高価な画像処理部42を1個で済ますよ
うにしている。
The feeder controller 31 discriminates the component state in the region of the translucent plate 14 based on the image detection signal from the image detection section 16 (see FIG. 1) provided in each feeder 1, 2. Only when the image processing unit 42, the upper limit number setting unit 43 for setting the upper limit number to be taken out from the second feeder 1 by an operator input, and the image detection signal from the image detection unit of the second feeder 2, the upper limit number is set. The upper limit number set by the setting unit 43 and the image processing unit 42
Based on the number of retrievable parts identified by, the size determination unit 44 that determines whether the number of identified components is less than the upper limit number, and the number of identified components by the size determination unit 44 is the upper limit number. In response to determining that the number is smaller than the upper limit, the first controller 45 instructing the robot controller 40 to take out the identified number of components, and the size discriminating unit 44 must identify the number of components less than the upper limit. In response to the determination, the robot controller 4
It has a second controller 46 for instructing 0 to take out the upper limit number of parts. The first control unit 45 and the second
The control unit 46 has a function of sending a command signal to the robot controller 40, and a function of sending a vibration control signal to each of the feeders 1 and 2 so as to control the vibration of the feeder corresponding to the parts removal by the industrial robot 3. In addition,
In this component supply device, the image processing unit 42 has two systems of a first channel and a second channel, the first channel is assigned to the first feeder 1, and the second channel is assigned to the second feeder 2. By adjusting the timing so that the two processes do not overlap with each other as shown in a), only one expensive image processing unit 42 is required.

【0032】上記構成の部品供給装置の作用を図1およ
び図4を参照しつつ説明する。まず、第1フィーダ1お
よび第2フィーダ2のボウル12aに部品を供給してフ
ィーダ1,2を駆動させれば、ボウル12a内の部品3
1が部品搬送トラック13に送り出され、部品搬送トラ
ック13上を部品31が所定方向に移動することによ
り、部品31同士の分離を行なわせることができる。そ
して第1および第2ボウルフィーダ1,2を所定時間動
作させれば、部品31が透光性のある板14上に到達す
るので、上方光源15aあるいは下方光源15bを点灯
させて第1フィーダ1の画像検出部16により透光性の
ある板14上の部品の画像を取り込み、画像処理部42
により取り出し可能な部品の個数および座標位置を識別
する。なお、第1フィーダ1の部品探索処理に先立って
第2フィーダ2の部品探索処理が既に終了しているの
で、第1フィーダ1の部品探索時間内において、第2フ
ィーダ2の部品取り出し口から、産業用ロボット3を駆
動して部品の取り出しを行なうことができる。
The operation of the component supplying apparatus having the above structure will be described with reference to FIGS. 1 and 4. First, when parts are supplied to the bowls 12a of the first feeder 1 and the second feeder 2 to drive the feeders 1 and 2, the parts 3 in the bowl 12a are
1 is sent to the component transport track 13 and the component 31 moves on the component transport track 13 in a predetermined direction, so that the components 31 can be separated from each other. When the first and second bowl feeders 1 and 2 are operated for a predetermined time, the component 31 reaches the translucent plate 14, so that the upper light source 15a or the lower light source 15b is turned on to turn on the first feeder 1. The image detecting section 16 captures the image of the component on the transparent plate 14, and the image processing section 42
Identify the number of parts that can be taken out and the coordinate position. Since the component search process of the second feeder 2 has already been completed prior to the component search process of the first feeder 1, within the component search time of the first feeder 1, from the component outlet of the second feeder 2, The industrial robot 3 can be driven to take out parts.

【0033】この場合において、予めオペレータが上限
個数設定部43において第2フィーダ2から連続して取
り出す部品の上限個数を設定しているので、大小判別部
44の判別処理により、上限個数以上の部品を第2フィ
ーダ2から取り出すことはなくなる。したがって、部品
取り出し時間の長い第2フィーダ2から部品を延々と取
り出すことがなくなり、平均取り出し個数を増やすこと
ができる。また、識別された部品の数が上限個数に等し
いかあるいは大きいと大小判別部44が判別した場合
は、第2制御部46は上限個数を超える部品のデータは
ロボットコントローラ40に送信しないようにしている
ので、シリアル通信時間を短縮することができる。な
お、ロボットコントローラ40側で上限個数を超える部
品のデータ(個数、部品座標データ)を全て受けとり、
上限個数を超える部品のデータだけを無視することもで
きるが、パラレル通信よりも安価に構成できるシリアル
通信の通信速度を考慮した場合、予めフィーダコントロ
ーラ31側で上限個数の部品データを送信しないように
した方が通信時間が短縮され、システムのタクトタイム
上有利である。
In this case, since the operator has previously set the upper limit number of the parts to be continuously taken out from the second feeder 2 in the upper limit number setting section 43, the judgment processing of the size judging section 44 causes the upper limit number of parts or more. Will no longer be taken out from the second feeder 2. Therefore, it is not necessary to take out the parts from the second feeder 2 that takes a long time to take out the parts, and the average number of taken out parts can be increased. When the size determining unit 44 determines that the number of identified components is equal to or greater than the upper limit number, the second control unit 46 prevents the data of the components exceeding the upper limit number from being transmitted to the robot controller 40. Therefore, the serial communication time can be shortened. It should be noted that the robot controller 40 side receives all data (number, component coordinate data) of the components exceeding the upper limit number,
Although it is possible to ignore only the data of the parts exceeding the upper limit number, in consideration of the communication speed of the serial communication which can be configured at a lower cost than the parallel communication, the feeder controller 31 side should not transmit the upper limit number of the part data in advance. This is advantageous in terms of system takt time because communication time is shortened.

【0034】[0034]

【実施例3】図5はこの発明の部品供給方法の他の実施
例を示すフローチャートである。この部品供給方法も図
1に示すような部品供給装置に適用されるものである。
まず、ステップSP1において第1フィーダ(取り出し
時間の短いP1側)において画像処理部により取り出し
可能な部品を探索して取り出し可能な部品個数を識別
し、ステップSP2において識別された個数が予め設定
された下限個数よりも少ない否かを判別し、少ないと判
別された場合はステップSP1の部品探索処理を繰り返
して行なう。そして、ステップSP2において識別され
た個数が予め設定された下限個数よりも少なくないと判
別された場合はステップSP3において取り出し可能と
識別された部品個数を全て取り出して一連の処理を終了
する。
Third Embodiment FIG. 5 is a flow chart showing another embodiment of the component supply method of the present invention. This component supply method is also applied to the component supply device as shown in FIG.
First, in step SP1, the image processing unit searches the first feeder (P1 side having a short take-out time) for a retrievable component to identify the number of retrievable components, and the number identified in step SP2 is preset. It is determined whether or not the number is less than the lower limit number, and when it is determined that the number is less than the lower limit number, the parts search process of step SP1 is repeated. Then, when it is determined that the number identified in step SP2 is not less than the preset lower limit number, all the component numbers identified as retrievable in step SP3 are retrieved, and the series of processes is ended.

【0035】この実施例の部品供給方法について、さら
に詳細に説明する。前記第1実施例と同じ設定で、前述
したようにP1とP0の1往復に要する時間(近い方の
往復時間)を1.5秒、P2とP0の1往復に要する時
間(遠い方の往復時間)を1.8秒である場合を想定す
る。仮に、P1側で取り出し可能な部品が1個しか識別
できないとすると、P2側は1.5秒では部品を探索す
ることができないので、3.5秒〜7.5秒{(5.0
−1.5)秒〜(9−1.5)秒}の間、ロボットは停
止することになり、この待ち時間が無駄になる。そこ
で、この前の回のP1側の部品探索時に、例えば3個以
上、部品を識別した場合のみ部品探索を終了し、2個以
下である場合には再び部品探索を行なうようにする。こ
のように制御することにより、部品探索処理を2回行な
って、部品探索時間が平均探索時間(6.62秒)より
長くなったとしても、ロボットは停止せずにP2側から
部品を取り出し続けることができるとすれば、P1側で
2回部品を探す方が時間的に有利である。例えば、3個
部品を識別した場合、1.5×3=4.5秒で最悪0.
5秒{(5−4.5)秒}のロボットの待ち時間で、次
のP2側の部品取り出しに移れる。なお、P1側の部品
取り出し個数の上限は設けないので、識別した部品の数
だけ全てP1側から取り出すことになる。
The component supply method of this embodiment will be described in more detail. With the same settings as in the first embodiment, as described above, the time required for one round trip between P1 and P0 (closer round trip time) is 1.5 seconds, and the time required for one round trip between P2 and P0 (farther round trip). Time) is assumed to be 1.8 seconds. If only one part that can be taken out on the P1 side can be identified, the P2 side cannot search for a part in 1.5 seconds, so 3.5 seconds to 7.5 seconds {(5.0
The robot is stopped for a period of −1.5) seconds to (9-1.5) seconds, and this waiting time is wasted. Therefore, the component search is terminated only when three or more components are identified during the previous component search on the P1 side, and when the number of components is two or less, the component search is performed again. By controlling in this way, even if the component search process is performed twice and the component search time becomes longer than the average search time (6.62 seconds), the robot continues to take out the component from the P2 side without stopping. If it is possible, it is temporally advantageous to search for the component twice on the P1 side. For example, when three parts are identified, the worst case is 0.5 × 3 = 4.5 seconds.
With the robot waiting time of 5 seconds {(5-4.5) seconds}, it is possible to move to the next P2 side part removal. Since there is no upper limit on the number of parts to be taken out from the P1 side, all the identified parts will be taken out from the P1 side.

【0036】[0036]

【実施例4】図6はこの発明の部品供給方法のさらに他
の実施例を示すフローチャートである。この部品供給方
法が図5に示す部品供給方法と異なる点は、ステップS
P2において識別された個数が予め設定された下限個数
よりも少ないと判別された場合に、部品探索回数を所定
回数に制限して、それ以上の部品探索を行なわないよう
にした点のみである。すなわち、ステップSP1からス
テップSP3に至る処理は図5に示す実施例と同様であ
り、ステップSP2において識別された個数が予め設定
された下限個数よりも少ないと判別された場合は、ステ
ップSP2aにおいて部品探索回数が所定回数(例え
ば、3回)に達したかを判別し、所定回数に達していな
いと判別された場合には、ステップSP1の部品探索処
理を繰り返す。一方、所定回数、部品探索を行なっても
下限個数以上の部品を識別することができない場合(ス
テップSP2aのYES)は、下限個数設定値が不適切
であるか、フィーダ側になんらかの異常が生じたと考え
られるので、ステップSP2bにおいて異常を告知し
て、一連の処理を終了する。
[Fourth Embodiment] FIG. 6 is a flow chart showing still another embodiment of the component supplying method according to the present invention. This part supply method is different from the part supply method shown in FIG.
The only difference is that when it is determined that the number identified in P2 is less than the preset lower limit number, the number of component searches is limited to a predetermined number and no further component search is performed. That is, the processing from step SP1 to step SP3 is the same as that of the embodiment shown in FIG. 5, and when it is determined that the number identified in step SP2 is less than the preset lower limit number, the parts are determined in step SP2a. It is determined whether or not the number of searches reaches a predetermined number (for example, three times), and if it is determined that the number of searches has not reached the predetermined number, the component search process of step SP1 is repeated. On the other hand, if it is not possible to identify the number of components equal to or more than the lower limit number even if the component search is performed a predetermined number of times (YES in step SP2a), it is determined that the lower limit number setting value is inappropriate or some abnormality has occurred on the feeder side. Since it can be considered, the abnormality is notified in step SP2b, and the series of processes is ended.

【0037】この実施例の部品供給方法によれば、予め
設定した所定回数以上において探索処理を行なうことが
ないので、下限個数の設定不良、フィーダの部品供給状
態の異常を即座に検出することができるという利点があ
る。
According to the component supply method of this embodiment, since the search process is not performed more than the preset number of times, the improper setting of the lower limit number and the abnormality of the component supply state of the feeder can be immediately detected. There is an advantage that you can.

【0038】[0038]

【実施例5】図7はこの発明の他の部品供給装置の制御
系を示す概略ブロック図である。この部品供給装置は、
2台のフィーダ1,2と、産業用ロボット3と、フィー
ダコントローラ51と、産業用ロボット3を制御するロ
ボットコントローラ40とを有している。フィーダコン
トローラ51は各フィーダ1,2に設けられた画像検出
部16(図1参照)からの画像検出信号に基づいて、透
光性のある板14の領域内の部品状態を識別する画像処
理部42と、第1フィーダ1から取り出す下限の個数を
オペレータの入力により設定する下限個数設定部53
と、第1フィーダ2の画像検出部からの画像検出信号で
ある場合にのみ、下限個数設定部53により設定された
下限個数と、画像処理部42により識別された取り出し
可能な部品の個数に基づいて、識別された部品個数が下
限個数よりも少ないか否かを判別する大小判別部54
と、大小判別部54が識別された部品個数が下限個数よ
りも少ないと判別したことに応答して再び第1フィーダ
1を所定時間だけ振動駆動して画像処理部42により部
品探索を行なうように第1フィーダ1および画像処理部
42を制御する第1制御部55と、大小判別部54が識
別された部品個数が下限個数よりも少なくないと判別し
たことに応答して、ロボットコントローラ40に識別さ
れた部品を全て取り出すように命令する第2制御部56
を有している。なお、この部品供給装置においても、第
1チャンネルと第2チャンネルの2系統とすることは同
様である。
[Embodiment 5] FIG. 7 is a schematic block diagram showing a control system of another component supply apparatus according to the present invention. This parts feeder is
It has two feeders 1 and 2, an industrial robot 3, a feeder controller 51, and a robot controller 40 that controls the industrial robot 3. The feeder controller 51 is an image processing unit for identifying the component state in the region of the translucent plate 14 based on the image detection signal from the image detection unit 16 (see FIG. 1) provided in each feeder 1, 2. 42 and a lower limit number setting unit 53 for setting the lower limit number to be taken out from the first feeder 1 by an operator input.
Based on the lower limit number set by the lower limit number setting unit 53 and the number of retrievable parts identified by the image processing unit 42 only when the image detection signal is from the image detection unit of the first feeder 2. And the size discriminating unit 54 for discriminating whether or not the number of identified parts is less than the lower limit number.
Then, in response to the magnitude discriminating unit 54 discriminating that the number of the identified components is less than the lower limit number, the first feeder 1 is again oscillated for a predetermined time and the image processing unit 42 searches for the component. In response to the first controller 55 controlling the first feeder 1 and the image processor 42 and the size determining unit 54 determining that the number of identified components is not less than the lower limit number, the robot controller 40 identifies the number. Second control unit 56 for instructing to take out all the removed parts
have. It should be noted that, also in this component supply device, it is the same that there are two systems of the first channel and the second channel.

【0039】上記構成の部品供給装置の作用を図1およ
び図7を参照して簡単に説明する。部品31が透光性の
ある板14上に到達した段階で、第1フィーダ1の画像
検出部16により透光性のある板14上の部品の画像を
取り込み、画像処理部42により取り出し可能な部品の
個数および座標位置を識別する。この場合において、予
めオペレータが下限個数設定部53において第1フィー
ダ2から連続して取り出す部品の下限個数を設定してい
るので、大小判別部54の判別処理により、識別された
部品個数が下限個数未満である時は、第1制御部55に
より再び画像探索が行われるので、下限個数より少ない
数の部品の取り出しが行われることがなくなる。また、
識別された部品の数が下限個数に等しいかあるいは大き
いと大小判別部54が判別した場合は、第2制御部56
は下限個数あるいは下限個数を超える部品の全てを取り
出すように制御するので、部品取り出し時間の短い第1
フィーダ1からより多くの部品を取り出すことができ
る。なお、識別個数が制限個数未満である場合には、予
めフィーダコントローラ51側でそのような部品データ
を送信しないようにした方がロボットコントローラ40
側で処理するよりも通信時間が短縮され有利である。
The operation of the component supplying apparatus having the above structure will be briefly described with reference to FIGS. When the component 31 reaches the translucent plate 14, the image detection unit 16 of the first feeder 1 can capture the image of the component on the translucent plate 14 and the image processing unit 42 can retrieve the image. Identify the number of parts and the coordinate position. In this case, since the operator has previously set the lower limit number of the parts to be continuously taken out from the first feeder 2 in the lower limit number setting unit 53, the number of identified parts is determined by the determination processing of the size determining unit 54. If it is less than the above, the image search is performed again by the first control unit 55, so that the number of components less than the lower limit number is not taken out. Also,
When the size determining unit 54 determines that the number of identified components is equal to or greater than the lower limit number, the second control unit 56.
Controls to take out the lower limit number of parts or all the parts exceeding the lower limit number.
More parts can be taken out from the feeder 1. If the identified number is less than the limit number, it is better not to send such component data on the feeder controller 51 side in advance.
This is advantageous in that the communication time is shortened as compared with the case of processing on the side.

【0040】なお、図4に示す部品供給装置に、この実
施例の部品供給装置を付け加えることにより、部品取り
出し時間の長いフィーダに上限個数を設け、部品取り出
し時間の短いフィーダに下限個数を設けることができ、
両方、あいまって平均的な部品取り出し数をさらに向上
させることができる。この発明は前記実施例に限らず、
種々の変形、応用が可能である。例えば、前記実施例で
は、フィーダコントローラが余計な部品データをロボッ
トコントローラに送信しないように構成した部品供給装
置を例示したが、パラレル通信を採用した部品供給装置
などにおいては、ロボットコントローラ側で制御するこ
とも可能である。さらに、前記実施例ではフィーダが2
台である場合を示したが、3台以上の部品供給装置を1
台の産業用ロボットで取り出す構成の装置においても同
様に本発明が適用可能であることは明らかである。
By adding the component supply apparatus of this embodiment to the component supply apparatus shown in FIG. 4, a feeder having a long component take-out time is provided with an upper limit number, and a feeder having a short component take-out time is provided with a lower limit number. Can
Together, they can further improve the average number of parts taken out. The present invention is not limited to the above embodiment,
Various modifications and applications are possible. For example, in the above-described embodiment, the component supply device configured such that the feeder controller does not transmit the unnecessary component data to the robot controller has been exemplified. However, in the component supply device adopting parallel communication, the control is performed on the robot controller side. It is also possible. Further, in the above embodiment, the number of feeders is two.
The case of three units is shown, but three or more parts supply devices
It is obvious that the present invention can be similarly applied to an apparatus configured to take out with one industrial robot.

【0041】[0041]

【発明の効果】以上のように、請求項1の発明は、シス
テム全体の運転時間のうち、部品取り出し時間の長い部
品供給フィーダの運転時間を相対的に減らすことができ
るので、システム全体としての平均的な部品取り出し数
の向上を図ることができるという特有の効果を奏する。
As described above, according to the first aspect of the present invention, the operating time of the component supply feeder having a long component take-out time can be relatively reduced in the operating time of the entire system. It has a unique effect that the average number of parts taken out can be improved.

【0042】請求項2の発明は、請求項1の発明の効果
に加えて、システム全体の運転時間のうち、部品取り出
し時間の最も短い部品供給フィーダの運転時間を相対的
に増やすことができるので、さらにシステム全体として
の平均的な部品取り出し数の向上を図ることができると
いう特有の効果を奏する。請求項3の発明は、請求項1
の発明または請求項2の効果に加えて、部品供給フィー
ダから産業用ロボットへのデータ送信時間を短縮するこ
とができるとともに、産業用ロボットの制御も複雑にな
らないですむという特有の効果を奏する。請求項4の発
明は、システム全体の運転時間のうち、部品取り出し時
間の長い部品供給フィーダの運転時間を相対的に減らす
ことができるので、システム全体としての平均的な部品
取り出し数の向上を図ることができるという特有の効果
を奏する。
According to the invention of claim 2, in addition to the effect of the invention of claim 1, the operating time of the component supply feeder having the shortest component taking-out time in the operating time of the entire system can be relatively increased. Further, there is a peculiar effect that the average number of parts taken out as the entire system can be improved. The invention of claim 3 relates to claim 1
In addition to the effect of the invention of claim 2 or claim 2, there is a unique effect that the data transmission time from the component supply feeder to the industrial robot can be shortened and the control of the industrial robot does not become complicated. According to the invention of claim 4, of the operating time of the entire system, the operating time of the component supply feeder, which has a long component removing time, can be relatively reduced, so that the average number of component removals of the entire system is improved. It has the unique effect of being able to.

【0043】請求項5の発明は、請求項4の発明の効果
に加えて、システム全体の運転時間のうち、部品取り出
し時間の最も短い部品供給フィーダの運転時間を相対的
に増やすことができるので、さらにシステム全体として
の平均的な部品取り出し数の向上を図ることができると
いう特有の効果を奏する。請求項6の発明は、請求項4
の発明または請求項5の効果に加えて、部品供給フィー
ダから産業用ロボットへのデータ送信時間を短縮するこ
とができるとともに、産業用ロボットの制御も複雑にな
らないですむという特有の効果を奏する。
According to the invention of claim 5, in addition to the effect of the invention of claim 4, among the operating times of the entire system, the operating time of the component supply feeder having the shortest component taking-out time can be relatively increased. Further, there is a peculiar effect that the average number of parts taken out as the entire system can be improved. The invention of claim 6 relates to claim 4
In addition to the effect of the invention of claim 5 or claim 5, there is a unique effect that the data transmission time from the component supply feeder to the industrial robot can be shortened and the control of the industrial robot does not become complicated.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】この発明の部品供給装置の一実施例を示す概略
斜視図である。
FIG. 1 is a schematic perspective view showing an embodiment of a component supply device of the present invention.

【図2】この発明の部品供給装置の一実施例の部分平面
図である。
FIG. 2 is a partial plan view of an embodiment of the component supply device of the present invention.

【図3】この発明の部品供給方法の一実施例を示すフロ
ーチャートである。
FIG. 3 is a flowchart showing an embodiment of the component supply method of the present invention.

【図4】この発明の部品供給装置の一実施例の制御系を
示す概略ブロック図である。
FIG. 4 is a schematic block diagram showing a control system of an embodiment of the component supply device of the present invention.

【図5】この発明の部品供給方法の他の実施例を示すフ
ローチャートである。
FIG. 5 is a flowchart showing another embodiment of the component supply method of the present invention.

【図6】この発明の部品供給方法のさらに他の実施例を
示すフローチャートである。
FIG. 6 is a flow chart showing still another embodiment of the component supply method of the present invention.

【図7】この発明の部品供給装置の他の実施例の制御系
を示す概略ブロック図である。
FIG. 7 is a schematic block diagram showing a control system of another embodiment of the component supply device of the present invention.

【図8】特開平4−256533号公報において提案し
た部品供給装置の一例を示す概略図である。
FIG. 8 is a schematic diagram showing an example of a component supply device proposed in Japanese Patent Laid-Open No. 4-256533.

【図9】(a)は2台のボウルフィーダを使用して部品
供給を行なう場合のタイムチャート、(b)は1台のボ
ウルフィーダを使用して部品供給を行なう場合のタイム
チャートである。
FIG. 9A is a time chart when components are supplied by using two bowl feeders, and FIG. 9B is a time chart when components are supplied by using one bowl feeder.

【図10】2台のボウルフィーダを使用して部品供給を
行なう場合の問題点を説明するための平面図である。
FIG. 10 is a plan view for explaining a problem when components are supplied by using two bowl feeders.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 循環式ボウルフィーダ 2 循環式ボウルフィー
ダ 3 産業用ロボット 13 部品搬送トラック 16 画像検出部 40 ロボットコントローラ 42 画像処理部 43 上限個数設定部 44 大小判別部 45 第1制御部 46 第2制御部 55 第1制御部 56 第2制御部
1 Circulating Bowl Feeder 2 Circulating Bowl Feeder 3 Industrial Robot 13 Parts Transport Truck 16 Image Detection Unit 40 Robot Controller 42 Image Processing Unit 43 Upper Limit Quantity Setting Unit 44 Large / Small Discrimination Unit 45 First Control Unit 46 Second Control Unit 55 1 control unit 56 2nd control unit

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 同じ種類の部品を供給する複数の部品供
給フィーダ(1)(2)と、全ての部品供給フィーダ
(1)(2)から部品を取り出し得る位置に設けられた
産業用ロボット(3)とを有し、全ての部品供給フィー
ダの部品取り出し時間が同一でない部品供給装置におい
て、部品取り出し時間が最も短い部品供給フィーダ
(1)に比べて部品取り出し時間が長い部品供給フィー
ダ(2)から連続して取り出す部品の上限個数を設定す
ることを特徴とする部品供給方法。
1. A plurality of component supply feeders (1) (2) for supplying components of the same type, and an industrial robot (wherein components can be taken out from all the component supply feeders (1), (2)). 3), and in the component supply device in which the component extraction times of all component supply feeders are not the same, the component supply feeder (2) having a longer component extraction time than the component supply feeder (1) having the shortest component extraction time. A component supply method characterized by setting an upper limit number of components to be continuously extracted from the.
【請求項2】 部品取り出し時間が最も短い部品供給フ
ィーダ(1)から連続して取り出す部品の下限個数を設
定する請求項1に記載の部品供給方法。
2. The component supply method according to claim 1, wherein a lower limit number of components to be continuously extracted from the component supply feeder (1) having the shortest component extraction time is set.
【請求項3】 上記上限個数または下限個数の設定を、
部品供給フィーダ(1)(2)が所定の取り出し可能部
品データを産業用ロボット(3)側に送らないようにす
ることで行なう請求項1または請求項2に記載の部品供
給方法。
3. The setting of the upper limit number or the lower limit number,
The component supply method according to claim 1 or 2, wherein the component supply feeder (1) (2) does not send predetermined retrievable component data to the industrial robot (3) side.
【請求項4】 部品搬送路(13)の所定位置に画像検
出手段(16)を配置した、同じ種類の部品を供給する
複数の部品供給フィーダ(1)(2)と、画像検出手段
(16)からの画像検出信号を受け取って各部品供給フ
ィーダ(1)(2)における部品供給状態を識別する部
品供給状態識別手段(42)と、全ての部品供給フィー
ダ(1)(2)から部品を取り出し得る位置に設けられ
る産業用ロボット(3)と、部品供給状態識別手段(4
2)の部品供給状態識別結果に基づいて該当する部品供
給フィーダの部品搬送路(13)から部品を取り出すよ
うに産業用ロボット(3)を制御する産業用ロボット制
御手段(40)とを有し、全ての部品供給フィーダの部
品取り出し時間が同一でない部品供給装置において、部
品取り出し時間が最も短い部品供給フィーダ(1)に比
べて部品取り出し時間が長い部品供給フィーダ(2)か
ら連続して取り出す部品の上限個数を設定する供給個数
制御手段(43)(44)(45)(46)を有するこ
とを特徴とする部品供給装置。
4. A plurality of component supply feeders (1) (2) for supplying components of the same type, in which the image detection means (16) is arranged at a predetermined position of the component conveyance path (13), and the image detection means (16). ) To detect the component supply state in each component supply feeder (1) (2) and all the component supply feeders (1) (2) to identify the component supply state. An industrial robot (3) provided at a position where it can be taken out, and a component supply state identification means (4
And an industrial robot control means (40) for controlling the industrial robot (3) so as to take out a component from the component conveying path (13) of the corresponding component supply feeder based on the component supply state identification result of 2). , In the component supply device in which the component extraction times of all the component supply feeders are not the same, the components are continuously extracted from the component supply feeder (2) having a longer component extraction time than the component supply feeder (1) having the shortest component extraction time. The component supply device, which comprises supply number control means (43) (44) (45) (46) for setting the upper limit number of the above.
【請求項5】 部品取り出し時間が最も短い部品供給フ
ィーダ(1)から連続して取り出す部品の下限個数を設
定する供給個数制御手段(53)(54)(55)(5
6)を含む請求項4に記載の部品供給装置。
5. A supply quantity control means (53) (54) (55) (5) for setting a lower limit quantity of the parts continuously taken out from the parts supply feeder (1) having the shortest parts taking time.
The component supply device according to claim 4, including 6).
【請求項6】 部品供給状態識別手段(42)の所定部
品の供給状態識別結果を産業用ロボット制御手段(4
0)に送らないようにする供給個数制御手段(43)
(44)(45)(46)(53)(54)(55)
(56)を有している請求項4または請求項5に記載の
部品供給装置。
6. The industrial robot control means (4) uses the result of identifying the supply state of a predetermined component by the component supply state identifying means (42).
0) supply quantity control means (43)
(44) (45) (46) (53) (54) (55)
The component supply device according to claim 4 or 5, which has (56).
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017030097A (en) * 2015-07-31 2017-02-09 セイコーエプソン株式会社 Work-piece supply device, robot and robot system

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