JPH07212919A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JPH07212919A JPH07212919A JP6002937A JP293794A JPH07212919A JP H07212919 A JPH07212919 A JP H07212919A JP 6002937 A JP6002937 A JP 6002937A JP 293794 A JP293794 A JP 293794A JP H07212919 A JPH07212919 A JP H07212919A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- traveling
- control gain
- value
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行条件が変化しても、安定したスムーズな
走行が可能なモノレール等の搬送装置を提供する。 【構成】 走行条件が変化すると、制御ゲイン演算部２
では、このときの電流計６及びエンコーダ７の各検出信
号７ａ、６ａからイナーシャの値を求め、更にこのイナ
ーシャの値に対して速応性及び減衰性を最適化する制御
ゲインを求めて走行制御部１へ出力し、走行制御部１で
は、このようにして制御ゲイン演算部２から逐時出力さ
れる制御ゲインをフローティングして走行モータ５を制
御するというものである。
走行が可能なモノレール等の搬送装置を提供する。 【構成】 走行条件が変化すると、制御ゲイン演算部２
では、このときの電流計６及びエンコーダ７の各検出信
号７ａ、６ａからイナーシャの値を求め、更にこのイナ
ーシャの値に対して速応性及び減衰性を最適化する制御
ゲインを求めて走行制御部１へ出力し、走行制御部１で
は、このようにして制御ゲイン演算部２から逐時出力さ
れる制御ゲインをフローティングして走行モータ５を制
御するというものである。
Description
【０００１】本発明は搬送装置に関し、特にレールの形
状や積載重量等の走行条件がその場に応じて異なる天井
走行台車（以下モノレールという）に適用して有なもの
である。
状や積載重量等の走行条件がその場に応じて異なる天井
走行台車（以下モノレールという）に適用して有なもの
である。
【０００２】
【従来の技術】図４は、従来技術に係るモノレールの正
面図である。同図に示すように、このモノレール２１は
走行機構２３、昇降機構２４及び移載機構２６を備えて
いる。従ってこのモノレール２１は、走行機構２３の走
行モータ５が駆動すると、走行輪２８が回転し、天井に
備えたレール２０に沿って走行していく。また昇降機構
２４のリフタモータ（図示省略）が駆動するとリフタベ
ルト２５が巻取り・繰り出しされて移載機構２６が昇降
すると共に、移載機構２２のモータ（図示省略）が駆動
することにより係止部２７が矢印Ａ方向に伸縮する。な
お図中の２２は、操作パネルであり、モノレール２１の
起動、停止等を行うためのスイチ等が設けられている。
面図である。同図に示すように、このモノレール２１は
走行機構２３、昇降機構２４及び移載機構２６を備えて
いる。従ってこのモノレール２１は、走行機構２３の走
行モータ５が駆動すると、走行輪２８が回転し、天井に
備えたレール２０に沿って走行していく。また昇降機構
２４のリフタモータ（図示省略）が駆動するとリフタベ
ルト２５が巻取り・繰り出しされて移載機構２６が昇降
すると共に、移載機構２２のモータ（図示省略）が駆動
することにより係止部２７が矢印Ａ方向に伸縮する。な
お図中の２２は、操作パネルであり、モノレール２１の
起動、停止等を行うためのスイチ等が設けられている。
【０００３】かかるモノレール２１では、走行機構２３
内の走行制御部１１において、走行モータ５の回転速度
を検出するエンコーダ７の検出信号をフィードバック
し、この検出信号が目標値となるよう走行制御が行われ
るが、その際走行制御部１１では、図５に示すように走
行ルート３０の各区間（ＡＢ間〜ＥＦ間）毎に制御ゲイ
ンＫ1 〜Ｋ5 を順次変更（以下これをフローチングとい
う）しながら走行制御を行う。
内の走行制御部１１において、走行モータ５の回転速度
を検出するエンコーダ７の検出信号をフィードバック
し、この検出信号が目標値となるよう走行制御が行われ
るが、その際走行制御部１１では、図５に示すように走
行ルート３０の各区間（ＡＢ間〜ＥＦ間）毎に制御ゲイ
ンＫ1 〜Ｋ5 を順次変更（以下これをフローチングとい
う）しながら走行制御を行う。
【０００４】すなわちレール２０によって定められた走
行ルート３０のＡＢ間〜ＥＦ間までの各区間の走行条件
（レール２０の形状や積載重量等）に適合した制御ゲイ
ンＫ 1 〜Ｋ5 を予め設定するとともに、各点Ａ〜Ｅに対
応するようレール２０に沿ってマーカー（図示省略）を
設け、これらのマーカーをモノレール２１に設けたセン
サ（図示省略）が検出する毎に、制御ゲインＫ1 〜Ｋ5
のフローチングを行う。
行ルート３０のＡＢ間〜ＥＦ間までの各区間の走行条件
（レール２０の形状や積載重量等）に適合した制御ゲイ
ンＫ 1 〜Ｋ5 を予め設定するとともに、各点Ａ〜Ｅに対
応するようレール２０に沿ってマーカー（図示省略）を
設け、これらのマーカーをモノレール２１に設けたセン
サ（図示省略）が検出する毎に、制御ゲインＫ1 〜Ｋ5
のフローチングを行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述の如
き従来技術に係るモノレールでは、これを適用する現場
（工場等）の環境が著しく変化するために制御ゲインＫ
1 〜Ｋ5 の調整を行った日とその後では環境条件が異な
ることや、工場の生産ラインの状況によって運搬重量や
走行速度が変わることや、更には走行輪２８等が摩耗す
ること等のために走行条件が変化するのに対し、制御ゲ
インＫ1 〜Ｋ5 が固定であるため、このような走行条件
の変化に適応できずに停止位置がずれたり、走行モータ
５に過負荷を与えたり、振動したりする等の不具合を生
じ、安定したスムーズな走行ができなくなる場合があ
る。
き従来技術に係るモノレールでは、これを適用する現場
（工場等）の環境が著しく変化するために制御ゲインＫ
1 〜Ｋ5 の調整を行った日とその後では環境条件が異な
ることや、工場の生産ラインの状況によって運搬重量や
走行速度が変わることや、更には走行輪２８等が摩耗す
ること等のために走行条件が変化するのに対し、制御ゲ
インＫ1 〜Ｋ5 が固定であるため、このような走行条件
の変化に適応できずに停止位置がずれたり、走行モータ
５に過負荷を与えたり、振動したりする等の不具合を生
じ、安定したスムーズな走行ができなくなる場合があ
る。
【０００６】またかかる不具合に対処するためには制御
ゲインＫ1 〜Ｋ5 の再設定を行わなければならないが、
これには多くの労力を要する。
ゲインＫ1 〜Ｋ5 の再設定を行わなければならないが、
これには多くの労力を要する。
【０００７】本発明は上記従来技術に鑑み、走行条件が
変化しても、安定したスムーズな走行が可能なモノレー
ル等の搬送装置を提供することを目的とする。
変化しても、安定したスムーズな走行が可能なモノレー
ル等の搬送装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、走行モータと、この走行モータの速度検出
器と、この速度検出器の検出信号をフィードバックして
前記モータの速度を制御する走行制御部とを備えた搬送
装置において、前記走行モータへ供給する電流の値を検
出する電流計と、この電流計及び前記速度検出器の検出
信号を入力し、これらの検出信号に基づき搬送装置の走
行条件に応じた最適な制御ゲインを演算する制御ゲイン
演算部とを備えるとともに、前記走行制御部ではこの制
御ゲイン演算部によって演算された制御ゲインに基づい
て走行制御をすることを特徴とする。
明の構成は、走行モータと、この走行モータの速度検出
器と、この速度検出器の検出信号をフィードバックして
前記モータの速度を制御する走行制御部とを備えた搬送
装置において、前記走行モータへ供給する電流の値を検
出する電流計と、この電流計及び前記速度検出器の検出
信号を入力し、これらの検出信号に基づき搬送装置の走
行条件に応じた最適な制御ゲインを演算する制御ゲイン
演算部とを備えるとともに、前記走行制御部ではこの制
御ゲイン演算部によって演算された制御ゲインに基づい
て走行制御をすることを特徴とする。
【０００９】
【作用】上記構成の本発明によれば、走行条件が変化す
ると、制御ゲイン演算部ではこのときの電流計及び速度
検出器の検出信号に基づきこのときの走行条件に最適な
制御ゲインを演算し、これを速度制御部へ出力するとと
もに、走行制御部ではこの演算された制御ゲインに基づ
いて走行制御行う。その結果、搬送装置は、安定してス
ムーズに走行する。
ると、制御ゲイン演算部ではこのときの電流計及び速度
検出器の検出信号に基づきこのときの走行条件に最適な
制御ゲインを演算し、これを速度制御部へ出力するとと
もに、走行制御部ではこの演算された制御ゲインに基づ
いて走行制御行う。その結果、搬送装置は、安定してス
ムーズに走行する。
【００１０】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。なお従来技術と同様の部分には同一の符号を付
し、重複する説明は省略する。
明する。なお従来技術と同様の部分には同一の符号を付
し、重複する説明は省略する。
【００１１】図１は、本発明の実施例に係るモノレール
の走行制御系を抽出して示したブロック図である。同図
に示すように本モノレールの走行制御系は、走行制御部
１及び制御ゲイン演算部２、電流制御部３、走行モータ
５、電流計６及びエンコーダ７を有する。
の走行制御系を抽出して示したブロック図である。同図
に示すように本モノレールの走行制御系は、走行制御部
１及び制御ゲイン演算部２、電流制御部３、走行モータ
５、電流計６及びエンコーダ７を有する。
【００１２】これらのうち走行制御部１は、エンコーダ
７からフィードバックした速度検出信号７ａと制御ゲイ
ン演算部２から入力した制御ゲイン２ａとに基づいて速
度指令信号１ａを演算し、これを電流制御部３へ出力す
る。電流制御部３は、走行制御部１から出力された速度
制御信号２ａを入力すると、この信号に対応した値の電
流３ａを走行モータ５に供給する。電流計６は、この電
流３ａの値を検出し、電流検出信号６ａを出力する。
７からフィードバックした速度検出信号７ａと制御ゲイ
ン演算部２から入力した制御ゲイン２ａとに基づいて速
度指令信号１ａを演算し、これを電流制御部３へ出力す
る。電流制御部３は、走行制御部１から出力された速度
制御信号２ａを入力すると、この信号に対応した値の電
流３ａを走行モータ５に供給する。電流計６は、この電
流３ａの値を検出し、電流検出信号６ａを出力する。
【００１３】制御ゲイン演算部２は、電流計６及びエン
コーダ７から各検出信号６ａ、７ａを入力し、これらの
検出信号６ａ、７ａに基づいて制御ゲイン２ａを演算す
るとともにこれを走行制御部１へ出力する。
コーダ７から各検出信号６ａ、７ａを入力し、これらの
検出信号６ａ、７ａに基づいて制御ゲイン２ａを演算す
るとともにこれを走行制御部１へ出力する。
【００１４】以上が本モノレールの走行制御系の構成で
あるが、ここで制御ゲイン演算部２の詳細を図２及び図
３に基づき説明する。
あるが、ここで制御ゲイン演算部２の詳細を図２及び図
３に基づき説明する。
【００１５】図２は、本走行制御系の制御ブロック図で
ある。同図における１０１、１０２及び１０３は、各々
図１の走行制御部１、電流制御部３及び走行モータ５に
対応する。すなわち１０１では走行制御部１のＰＩＤ制
御を表しており、ここでωr o は走行モータ５に対する
目標回転角速度、Ｋp 、Ｋi 及びＫd は各々比例ゲイ
ン、積分ゲイン及び微分ゲイン、ＫTGはフィードバック
ゲイン（目標回転角速度ωroとのつき合わせゲイン）、
Ｓは演算子である。またｉqoはこの１０１から出力され
る電流指令値であって、図１の速度指令信号１ａに対応
する。
ある。同図における１０１、１０２及び１０３は、各々
図１の走行制御部１、電流制御部３及び走行モータ５に
対応する。すなわち１０１では走行制御部１のＰＩＤ制
御を表しており、ここでωr o は走行モータ５に対する
目標回転角速度、Ｋp 、Ｋi 及びＫd は各々比例ゲイ
ン、積分ゲイン及び微分ゲイン、ＫTGはフィードバック
ゲイン（目標回転角速度ωroとのつき合わせゲイン）、
Ｓは演算子である。またｉqoはこの１０１から出力され
る電流指令値であって、図１の速度指令信号１ａに対応
する。
【００１６】１０２では電流制御部３の特性を表してお
り、ここでＴは一次遅れ時定数である。またｉq はこの
１０２から出力される電流値であって、図１の電流３ａ
に対応する。１０３では走行モータ５の特性を表してお
り、ここでＫt は走行モータ５の仕様によって定まるｉ
q とＴM との比例定数、ＴM はモータの発生トルク、Ｔ
L は負荷トルク、Ｊはイナーシャである。またωr はこ
の１０３から出力される走行モータ５の回転角速度であ
って、図１の速度検出信号７ａに対応する。
り、ここでＴは一次遅れ時定数である。またｉq はこの
１０２から出力される電流値であって、図１の電流３ａ
に対応する。１０３では走行モータ５の特性を表してお
り、ここでＫt は走行モータ５の仕様によって定まるｉ
q とＴM との比例定数、ＴM はモータの発生トルク、Ｔ
L は負荷トルク、Ｊはイナーシャである。またωr はこ
の１０３から出力される走行モータ５の回転角速度であ
って、図１の速度検出信号７ａに対応する。
【００１７】ここで１０２の周波数領域がこの速度制御
系全体のそれと比べて１ケタ高いため、Ｔを０として１
０３の伝達関数を１と近似し、更にＴL ＝０として、こ
の速度制御系の伝達関数を求めると、次の数１の（１）
式及び（２）式となる。なお（２）式のξは減衰率であ
る。
系全体のそれと比べて１ケタ高いため、Ｔを０として１
０３の伝達関数を１と近似し、更にＴL ＝０として、こ
の速度制御系の伝達関数を求めると、次の数１の（１）
式及び（２）式となる。なお（２）式のξは減衰率であ
る。
【００１８】
【数１】
【００１９】従って速応性を高くするには（１）式から
明らかなようにＫp 、Ｋi を大きくし、Ｋd 、Ｊを小さ
くすればよく、減衰性を高くするには（２）式から明ら
かなようにＫp 、Ｋd を大きくし、Ｋi 、Ｊを小さくす
ればよい。ここでイナーシャＪは速応性、減衰性ともに
低くする要因となる。そこでこのＪの値が分かれば、こ
のＪの値に応じて各制御ゲインＫp 、Ｋi 、Ｋd の値を
定めることにより、速応性（ωr ）と減衰性（ξ）の最
適化が図れることになる。
明らかなようにＫp 、Ｋi を大きくし、Ｋd 、Ｊを小さ
くすればよく、減衰性を高くするには（２）式から明ら
かなようにＫp 、Ｋd を大きくし、Ｋi 、Ｊを小さくす
ればよい。ここでイナーシャＪは速応性、減衰性ともに
低くする要因となる。そこでこのＪの値が分かれば、こ
のＪの値に応じて各制御ゲインＫp 、Ｋi 、Ｋd の値を
定めることにより、速応性（ωr ）と減衰性（ξ）の最
適化が図れることになる。
【００２０】次に回転角速度ωr と走行モータ５の発生
トルクＴM 及び負荷トルクＴL との関係を示すと次の数
２の（３）式となる（図２の１０３参照）。ここで理論
的には図３（ａ）に示すような走行モータ５の回転数を
得るには、同図（ｂ）に示すような電流を走行モータ５
に供給すればよい。なお同図においてＴa は走行モータ
５の回転数Ｎ（ｒｐｍ）が目標回転数Ｎo に達するまで
の加速時間、Ｉp は加速時に供給される電流、ＩL は定
速時（Ｎo ）に供給される電流である。従ってこれらを
代入して（３）式を変形すると、数２の（４）式のよう
になる。なおこの（４）式においてＪM は走行モータ５
のイナーシャであって、走行モータ５の仕様によって決
まる定数、ＪL は負荷のイナーシャである。またＪ＝Ｊ
M ＋ＪLである。従ってこの（４）式を整理すると数２
の（５）式が得られる。
トルクＴM 及び負荷トルクＴL との関係を示すと次の数
２の（３）式となる（図２の１０３参照）。ここで理論
的には図３（ａ）に示すような走行モータ５の回転数を
得るには、同図（ｂ）に示すような電流を走行モータ５
に供給すればよい。なお同図においてＴa は走行モータ
５の回転数Ｎ（ｒｐｍ）が目標回転数Ｎo に達するまで
の加速時間、Ｉp は加速時に供給される電流、ＩL は定
速時（Ｎo ）に供給される電流である。従ってこれらを
代入して（３）式を変形すると、数２の（４）式のよう
になる。なおこの（４）式においてＪM は走行モータ５
のイナーシャであって、走行モータ５の仕様によって決
まる定数、ＪL は負荷のイナーシャである。またＪ＝Ｊ
M ＋ＪLである。従ってこの（４）式を整理すると数２
の（５）式が得られる。
【００２１】
【数２】
【００２２】従って上記（５）式においてＪM 、Ｋt は
前述のように走行モータ５の仕様によって定まる定数で
あるため、残るＮ、Ｔa 、Ｉp 及びＩL の値が得られれ
ば、これらからＪL の値を求めることができる。その結
果Ｊの値も求まり、この時のＪの値に対して速応性及び
減衰性を最適化するための各制御ゲインＫp 、Ｋi 、Ｋ
d の値も求めることができる。
前述のように走行モータ５の仕様によって定まる定数で
あるため、残るＮ、Ｔa 、Ｉp 及びＩL の値が得られれ
ば、これらからＪL の値を求めることができる。その結
果Ｊの値も求まり、この時のＪの値に対して速応性及び
減衰性を最適化するための各制御ゲインＫp 、Ｋi 、Ｋ
d の値も求めることができる。
【００２３】そこで制御ゲイン演算部２では、エンコー
ダ７及び電流計６の各検出信号７ａ、６ａを入力し、こ
れらの検出信号７ａ、６ａからＮ、Ｔa 、Ｉp 及びＩL
の値を求め、これらの値からＪの値を求める。更にこの
ときのＪの値に対して最適な各制御ゲインＫp 、Ｋi 、
Ｋd の値を求める。このときＦＦＴ解析し、このスペク
トルから発散をチェックする。つまり制御系が発散する
ときには特定の周波数が発生するためそれを検知して発
散をチェックする。なおここまでの演算を１サイクルと
し、同様の演算を連続して数十サイクル繰り返した後に
各制御ゲインＫ p 、Ｋi 、Ｋd の最終的な値を求める。
最後にかくして求めた各制御ゲインＫp、Ｋi 、Ｋd の
値を表わす信号（制御ゲイン２ａ）を走行制御部１へ出
力する。
ダ７及び電流計６の各検出信号７ａ、６ａを入力し、こ
れらの検出信号７ａ、６ａからＮ、Ｔa 、Ｉp 及びＩL
の値を求め、これらの値からＪの値を求める。更にこの
ときのＪの値に対して最適な各制御ゲインＫp 、Ｋi 、
Ｋd の値を求める。このときＦＦＴ解析し、このスペク
トルから発散をチェックする。つまり制御系が発散する
ときには特定の周波数が発生するためそれを検知して発
散をチェックする。なおここまでの演算を１サイクルと
し、同様の演算を連続して数十サイクル繰り返した後に
各制御ゲインＫ p 、Ｋi 、Ｋd の最終的な値を求める。
最後にかくして求めた各制御ゲインＫp、Ｋi 、Ｋd の
値を表わす信号（制御ゲイン２ａ）を走行制御部１へ出
力する。
【００２４】従って本実施例によれば、走行条件が変化
すると、制御ゲイン演算部２ではエンコーダ７及び電流
計６の各検出信号７ａ、６ａに基づき、このときの走行
条件、すなわちイナーシャＪに対して速応性及び、減衰
性を最適化する各制御ゲインＫp 、Ｋi 、Ｋd の値を求
め、これらを走行制御部１へ出力するとともに、走行制
御部１では、このようにして制御ゲイン演算部２から遂
次出力される各制御ゲインＫp 、Ｋi 、Ｋd をフローテ
ィングして走行モータ５を制御する。その結果モノレー
ルは走行条件が変化しても安定してスムーズに走行す
る。
すると、制御ゲイン演算部２ではエンコーダ７及び電流
計６の各検出信号７ａ、６ａに基づき、このときの走行
条件、すなわちイナーシャＪに対して速応性及び、減衰
性を最適化する各制御ゲインＫp 、Ｋi 、Ｋd の値を求
め、これらを走行制御部１へ出力するとともに、走行制
御部１では、このようにして制御ゲイン演算部２から遂
次出力される各制御ゲインＫp 、Ｋi 、Ｋd をフローテ
ィングして走行モータ５を制御する。その結果モノレー
ルは走行条件が変化しても安定してスムーズに走行す
る。
【００２５】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに本発明によれば、逐時速応性及び減衰性を最適化す
るための制御ゲインを演算し、この演算した制御ゲイン
に基づいて走行制御を行うため、搬送装置は走行条件が
変化しても安定してスムーズに走行することができる。
うに本発明によれば、逐時速応性及び減衰性を最適化す
るための制御ゲインを演算し、この演算した制御ゲイン
に基づいて走行制御を行うため、搬送装置は走行条件が
変化しても安定してスムーズに走行することができる。
【図１】本発明の実施例に係るモノレールの走行制御系
を抽出して示すブロック図である。
を抽出して示すブロック図である。
【図２】前記走行制御系の制御ブロック図である。
【図３】速行モータの回転数と供給電流との関係を示す
説明図である。
説明図である。
【図４】従来技術に係るモノレールの正面図である。
【図５】走行ルートの各区間と制御ゲインの関係を示す
説明図である。
説明図である。
１ 走行制御部 ２ 制御ゲイン演算部 ３ 電流制御部 ５ 走行モータ ６ 電流計 ７ エンコーダ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行モータと、この走行モータの速度検
出器と、この速度検出器の検出信号をフィードバックし
て前記モータの速度を制御する走行制御部とを備えた搬
送装置において、 前記走行モータへ供給する電流の値を検出する電流計
と、この電流計及び前記速度検出器の検出信号を入力
し、これらの検出信号に基づき搬送装置の走行条件に応
じた最適な制御ゲインを演算する制御ゲイン演算部とを
備えるとともに、前記走行制御部ではこの制御ゲイン演
算部によって演算された制御ゲインに基づいて走行制御
をすることを特徴とする搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6002937A JPH07212919A (ja) | 1994-01-17 | 1994-01-17 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6002937A JPH07212919A (ja) | 1994-01-17 | 1994-01-17 | 搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07212919A true JPH07212919A (ja) | 1995-08-11 |
Family
ID=11543275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6002937A Withdrawn JPH07212919A (ja) | 1994-01-17 | 1994-01-17 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07212919A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009538103A (ja) * | 2006-05-18 | 2009-10-29 | パナソニック株式会社 | モータ駆動装置 |
-
1994
- 1994-01-17 JP JP6002937A patent/JPH07212919A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009538103A (ja) * | 2006-05-18 | 2009-10-29 | パナソニック株式会社 | モータ駆動装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5625262A (en) | System for equalizing the load of a plurality of motors | |
| EP0562124B1 (en) | Method and apparatus for controlling prevention of deflection of rope of crane | |
| JP3168104B2 (ja) | エレベータまたはホイストのケージの減速および停止指令を制御し自動補正する方法ならびに装置 | |
| US20080133102A1 (en) | Running carriage, method of controlling the same, and running carriage system | |
| JP4074999B2 (ja) | 搬送台車システム | |
| EP2517997A1 (en) | Managing an encoder malfunction in an elevator drive system | |
| CN101426710B (zh) | 电梯的门装置 | |
| CN101687614B (zh) | 电梯的门控制装置 | |
| JP2019533857A (ja) | トラック上を走行するロボットの移動制御 | |
| CN1046483C (zh) | 阻止悬挂式起重机摆动的方法 | |
| JPH07212919A (ja) | 搬送装置 | |
| EP0287684B1 (en) | Negative feedback control system | |
| WO2012127607A1 (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
| EP0841295A3 (en) | Suspended load steadying/positioning control device | |
| JPH11292242A (ja) | 複数モータ駆動コンベヤの制御装置 | |
| Ok et al. | Novel curving control scheme of rail-type monitoring robot system using two BLDC motors and IMU sensor | |
| JPH08207850A (ja) | 追従型制御装置 | |
| Maune et al. | Speed control for lifting devices with conical cable drum through indirect position determination | |
| US5107770A (en) | Conveyor drive system | |
| JP3229119B2 (ja) | 列車の駆動制御装置および列車の走行抵抗学習装置 | |
| GB2280045A (en) | Anti-swing automatic control systems for unmanned overhead cranes | |
| JP2957117B2 (ja) | 物体の振止め制御装置 | |
| JP2000153989A (ja) | 吊荷の振れ止め制御装置 | |
| JPH08208179A (ja) | クレーン走行制御装置 | |
| JPH0847111A (ja) | 搬送システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010403 |