JPH07208075A

JPH07208075A - トンネル掘削装置

Info

Publication number: JPH07208075A
Application number: JP1601494A
Authority: JP
Inventors: Norio Takahashi; 典夫高橋; Yutaka Kato; 豊加藤; Yoji Kasuga; 庸治春日; Matsuyuki Fujii; 松幸藤井
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1994-01-14
Filing date: 1994-01-14
Publication date: 1995-08-08
Anticipated expiration: 2017-07-24
Also published as: JP3307759B2

Abstract

(57)【要約】【目的】滑材の注入量を適正に制御する。【構成】コントローラ３０の推進距離演算部８０は、
近接スイッチ３８の出力によって推進回数を検知し、与
えられた管の長さから推進距離を求めて滑材注入量演算
部６０の推進抵抗演算回路６２に入力する。推進抵抗演
算回路６２は、推進力メモリ７２に格納してある係数な
どを読み出して、理論的な推進抵抗を演算して偏差演算
回路６４に出力する。偏差演算回路６４は、油圧センサ
３４が出力する推進ジャッキの推進力と推進抵抗との偏
差を求めて注入量演算回路６６に送る。注入量演算回路
６６は、偏差の大きさに応じて推進抵抗を所定値に下げ
るのに必要な滑材の注入量を求め、注入量制御部８４に
送る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、上下水道管やガス管、
電力線用の管等を非開削によって埋設するトンネル掘削
装置に係り、特に発進立坑に設けた元押し装置（推進ジ
ャッキ）によって管を順次継ぎ足しつつ推進する、いわ
ゆる管推進工法に使用するトンネル掘削装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】管推進工法は、一般に発進立坑に設置し
た元押し装置（推進ジャッキ）によって、トンネルを形
成する管を継ぎ足しながら、カッタヘッドを有する先導
管を推進させる。そして、先導管を推進する場合、先導
管から周囲の地山に滑材を注入し、地山から受ける抵抗
を小さくして推進し易くするとともに、管の破壊の発生
を防止している。この滑材の注入は、従来、オペレータ
が制御装置に表示された推進抵抗を読み取り、オペレー
タの経験と勘とに基づいて、滑材の注入量を調節してい
た。また、推進ジャッキによる推進力の調整は、滑材の
注入と同様に、オペレータが制御装置に表示された推進
抵抗を確認し、経験と勘とに基づいて、推進ジャッキを
駆動する油圧系のリリーフ弁を調整し、使用する管の耐
荷力（管が破損せずに耐えることができる荷重）を超え
ないように推進ジャッキの出力を制御していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のように
オペレータの経験と勘とにより滑材の注入量を求める場
合、オペレータの経験、技量に左右されるばかりでな
く、常に一定した結果が得られず、滑材の注入過多によ
る滑材のロスや施工精度に影響を与える。また、オペレ
ータの経験と勘とによって推進力を調節する場合、
（１）管耐荷力を意識しながら推進作業を行うため、オ
ペレータの負担が大きい、（２）人為的なミスにより、
管耐荷力を超えた推進圧力が推進管に負荷され、推進管
が破裂する危険がある、などの欠点を有している。

【０００４】本発明は、前記従来技術の欠点を解消する
ためになされたもので、滑材の注入量を適正に制御でき
るようにすることを目的としている。また、本発明は、
推進管の破損の発生を防止することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係るトンネル掘削装置の第１は、先導管
に推進力を与える推進力発生手段と、前記先導管に設け
た吐出口を介して周囲の地山に滑材を注入する滑材注入
手段と、前記推進力発生手段が発生した推進力を検出す
る推進力検出手段とを備えたトンネル掘削装置におい
て、前記滑材注入を推進抵抗により最適化制御する手段
を設けたことを特徴としている。

【０００６】さらに、本発明に係るトンネル掘削装置の
第２は、上記第１構成の手段は、推進抵抗として少なく
とも土質と推進力と推進距離とを用いて滑材注入を最適
化制御する手段であることを特徴としている。

【０００７】また、本発明に係るトンネル掘削装置の第
３は、先導管に推進力を与える推進力発生手段と、前記
先導管に設けた吐出口を介して、周囲の地山に滑材を注
入する滑材注入手段と、前記推進力発生手段が発生した
推進力を検出する推進力検出手段と、この推進力検出手
段が検出した推進力を、推進距離と関連させて予め求め
た推進抵抗と比較し、両者の偏差に応じた前記滑材の注
入量を求め、前記滑材注入手段を介して滑材を注入する
手段とを有することを特徴としている。

【０００８】尚、本発明に係るトンネル掘削装置の第４
は、上記第１構成、第２構成又は第３構成の手段は、過
去の推進抵抗条件により、滑材注入出を制御する手段で
あることとした。

【０００９】また本発明に係わるトンネル掘削装置の第
５は、先導管に推進力を与える推進力発生手段と、この
推進力発生手段が発生した推進力を検出する推進力検出
手段と、この推進力検出手段が検出した推進力を、管の
耐荷力に応じて予め定めた許容限界推進力と比較し、前
記検出値推進力が前記許容限界推進力以上の場合に、前
記推進力発生手段の作動を停止する手段を有する構成と
なっている。

【００１０】

【作用】上記の如く構成した本発明の第１〜第４では、
推進力発生手段が発生した推進力などに応じて滑材注入
量が制御されるため、適正な推進力で先導管を推進でき
るようになる。別言すれば、最適滑材注入量を確保で
き、滑材の無駄な注入を避けることができるため、コス
ト削減が可能となる。しかも、適正な推進力も確保でき
るため、先導管に設けたカッタ部や推進力発生手段に必
要以上の負荷がかかるのを防止することができ、各種機
械の故障の発生の減少、装置の寿命の延長を図ることが
できる。また、推進力発生手段の油圧用リリーフ弁の過
度な稼働を防止でき、安全な施工ができるし、管の破損
等が防止できて、施工効率の向上が図れる。

【００１１】また、本発明の第２においては、推進力発
生手段が発生した推進力を検出し、この検出した推進力
が管の耐荷力に応じて定めた許容限界推進力より大きい
場合に、推進力発生手段の作動を停止するため、人為的
な施工ミスによる管の破壊といった事故を回避すること
ができ、安全な施工を行うことができる。また、オペレ
ータは、管耐荷力を意識せずに作業を進めることができ
るため、オペレータの負担を軽減することができる。

【００１２】

【実施例】本発明に係るトンネル掘削装置の好ましい実
施例を添付図面に従って詳細に説明する。図２は、本発
明の実施例に係るトンネル掘削装置の概略構成を示した
ものである。

【００１３】図２において、先導管１０の先端には、カ
ッタヘッド１２が設けてある。そして、先導管１０の中
央部には、カッタヘッド１２が掘削した土砂を搬送する
ための排土用スクリュー１４が軸方向に沿って設けてあ
る。また、先導管１０の周面には、滑材を吐出する滑材
吐出口１６が形成してある。この吐出口１６は、管路１
８を介して滑材注入手段である注入ポンプ２０に接続し
てある。そして、注入ポンプ２０は、滑材タンク２２内
の滑材を吸引して吐出口１６に圧送し、吐出口１６から
滑材を先導管１０周囲の地山に注入する。

【００１４】先導管１０の後方には、推進ジャッキ２４
が配置してある。この推進ジャッキ２４は、図示しない
発進立坑に設置され、油圧ポンプ２６から圧油を供給さ
れ、先導管１０に前進させる推進力を与える推進力発生
手段となっている。そして、油圧ポンプ２６と注入ポン
プ２０とは、詳細を後述するコントローラ３０によって
制御されている。

【００１５】コントローラ３０には、図３に示したよう
に、入力出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）３２を介し
て、推進ジャッキ２４の油圧回路に設けた推進力検出手
段としての油圧センサ３４、コントローラ３０へ各種の
データや命令を入力するためのキーボード３６、推進ジ
ャッキ２４が１本の管を推進し終わるごとに信号を出力
する近接スイッチ（近接ＳＷ）３８が接続してあり、こ
れらから入力した情報に基づいて、後述するように滑材
の注入量を求める。また、コントローラ３０には、Ｉ／
Ｏ４０を介して、滑材の注入ポンプ２０を直接制御する
ポンプ制御器４２が接続してある

【００１６】コントローラ３０は、図１に示したよう
に、滑材注入開始判断部５０と滑材注入量演算部６０と
推進状態判断部７０とが設けてある。さらに、コントロ
ーラ３０には、近接スイッチ３８の出力を受け、与えら
れた管の長さから先導管１０を推進した距離を求める推
進距離演算部８０、キーボード３６から入力された管の
種類や掘削する土質、目標推進長さ、推進抵抗を求める
ための演算式やその係数等を記憶するメモリ８２、滑材
注入開始判断部５０や滑材注入量演算部６０、推進状態
判断部７０の出力を受け、ポンプ制御器４２に制御信号
を出力する注入量制御部８４を有している。尚、推進距
離の演算はこれに限るものでなく、ケーブル長センサ等
を使用して実際の長さを測定してもよい。

【００１７】滑材注入開始判断部５０は、推進距離演算
部８０の出力信号とメモリ８２内のデータとから、到達
立坑に達した際の最終的な推進抵抗を予測する予測推進
抵抗演算回路５２、油圧センサ３４が検出した推進ジャ
ッキ２４の油圧、すなわち推進力と予測推進抵抗演算回
路５２の出力とに基づいて、最終的な推進力を演算する
最終推進力演算回路５４、メモリ８２に格納されている
管耐荷力と最終推進力演算回路５４の求めた値とを比較
し、最終推進力によって管が破損するか否かを判断し、
注入量制御部８４に滑材の注入開始信号を入力する管破
損判断回路５６とから構成してある。

【００１８】また、滑材注入量演算部６０は、メモリ８
２内のデータと推進距離演算部８０の求めた推進距離と
から、その推進距離における理論的な推進抵抗を求める
推進抵抗演算回路６２、油圧センサ３４が検出した推進
力と推進抵抗演算回路６２の求めた推進抵抗との偏差を
求める偏差演算回路６４、偏差演算回路６４の求めた偏
差に応じて滑材の注入量を求め、注入量制御部８４に入
力する注入量演算回路６６とから構成してある。

【００１９】さらに、推進状態判断部７０は、油圧セン
サ３４が検出した推進力を記憶する推進力メモリ７２、
この推進力メモリ７２に記憶してある値を読み出し、過
去複数回の推進の際の平均的な推進力を求める平均値演
算回路７４、この平均値演算回路７４が求めた平均推進
力と油圧センサ３４の検出した値とを比較し、注入量制
御部８４に滑材の注入停止信号を入力する注入停止判断
回路７６とからなっている。

【００２０】上記の如く構成した実施例においては、掘
進に先立って、キーボード３６や外部記憶装置などから
管の種類や管の径、埋設する１本の管の長さｌ、到達立
坑までの最終的な掘進距離Ｌ₀、土質、管耐荷力、推進
抵抗を求めるための計算式や係数等がコントローラ３０
に与えられ、推進力メモリ８２に記憶される（図４ステ
ップ１００）。そして、このように基礎的なデータが入
力されて推進が開始されると、滑材注入開始判断部５０
の予測推進抵抗演算回路５２は、メモリ８２から推進抵
抗を算出する式の係数を読み出す（ステップ１０１）。
また、コントローラ３０の推進距離演算部８０は、近接
スイッチ３８からの信号により、推進回数（継ぎ足した
管の本数）Ｎを計数し、現在の推進距離Ｌ₁＝ｌ₀＋Ｎ
×ｌを演算して滑材注入開始判断部５０の予測推進抵抗
演算回路５２と滑材注入量演算部６０の推進抵抗演算回
路６２とに入力する。尚、ここにｌ₀は、先導管１０の
長さである。

【００２１】予測推進抵抗演算回路５２は、推進距離演
算部８０が求めた現在の推進距離Ｌ₁を読み取り、残り
の推進距離Ｌ₂＝Ｌ₀−Ｌ₁を算出する（ステップ１０
２、１０３）。そして、予測推進抵抗演算回路５２は、
残りの推進距離Ｌ₂を推進した場合の最終的な予測推進
抵抗Ｆ₂を次式により演算し（ステップ１０４）、最終
推進力演算回路５４に入力する。

【数１】Ｆ₂＝Ｒ・Ｓ・Ｌ₂ 但し、ここにＲは管外周面の単位面積に生じる抵抗力、
Ｓは管の外周長である。

【００２２】最終推進力演算回路５４は、予測推進抵抗
演算回路５２から到達立坑に到達する際の最終的な予測
推進抵抗Ｆ₂を受け取ると、油圧センサ３４が検出した
現在の推進力Ｆ₁を読み込み（ステップ１０５）、目標
の到達立坑に到達するときの最終推進力Ｆ_aを次式のよ
うに求め、管破損判断回路５６に送る（ステップ１０
６）。

【数２】Ｆ_a＝Ｆ₁＋Ｆ₂

【００２３】管破損判断回路５６は、最終推進力演算回
路５４から入力してきた最終推進力Ｆ_aを、メモリ８２
に格納してある管耐荷力Ｆ_MAXと比較する（ステップ１
０７）。そして、滑材注入開始判断部５０は、管破損判
断回路５６がＦ_a＜Ｆ_MAXと判断すると、ステップ１０
２に戻って上記の処理を繰り返す。しかし、図５の２点
鎖線で示したように、最終推進距離Ｌ₀におけるＦ_aが
Ｆ_MAXを上回ることが予想され、管破損判断回路５６が
Ｆ_a≧Ｆ_MAXであると判断した場合、管破損判断回路５
６は注入量制御部８４に滑材の注入開始命令を与えてこ
の処理を終了する。これにより、コントローラ３０は、
注入ポンプ２０を駆動して滑材の注入を開始する。この
ため、注入開始点ａを境に推進抵抗率（単位長さ当たり
の推進抵抗）が小さくなり、図５の一点鎖線で示したよ
うな推進力によって推進することができ、管の破壊を避
けることができる。

【００２４】一方、滑材注入量演算部６０は、前記のス
テップ１００のように初期値が設定されると、推進抵抗
演算回路６２が推進距離演算部８０の求めた現在の推進
距離Ｌ₁を読み込み（図６ステップ１１０）、予め与え
られている次式に基づいて、Ｌ₁における理論的な推進
抵抗ｆ_Sを求め、偏差演算回路６４に送出する（ステッ
プ１１１）。

【数３】ｆ_s＝Ｒ・Ｓ・Ｌ₁ 但し、Ｒ及びＳは前記数１で説明した内容と同じであ
る。

【００２５】偏差演算回路６４は、推進抵抗演算回路６
２が求めた推進距離Ｌ₁における推進抵抗ｆ_Sが入力し
てくると、油圧センサ３４が検出した現在の推進力Ｆ₁
を読み込んで、両者の偏差ΔＦ＝Ｆ₁−ｆ_Sを求めて注
入量演算回路６６に送る（ステップ１１２、１１３）。
そして、注入量演算回路６６は、ステップ１１４のよう
に、偏差演算回路６４の求めた偏差ΔＦが、演算により
求めた推進抵抗ｆ_Sに対する許容偏差ΔＦ₀以内である
か否かを判断する（図７参照）。ΔＦ≦ΔＦ₀であれ
ば、滑材注入量演算部６０の処理はステップ１１０に戻
る。しかし、図７のように、ΔＦ＞ΔＦ₀であると、注
入量演算回路６６は、ΔＦ≦ΔＦ₀となるような滑材の
注入量を次式に従って演算し、注入量制御部８４に送出
する（ステップ１１５）。

【数４】Ｑ＝Ｑ₀・（ΔＦ／ΔＦ₀）ここでＱ₀は土質条件、滑材の種類等によって決定され
る滑材注入量基準値であり、Ｑは滑材注入量である。注
入量制御部８４が滑材の注入量に応じた制御信号をポン
プ制御器４２に与えると、滑材注入量演算部６０の処理
はステップ１１０に戻る。

【００２６】これにより、推進に適した滑材の注入量が
得られ、滑材の節約ができてトンネル工事のコストの削
減が可能となるばかりでなく、トンネル掘削装置の過負
荷を防止することができ、各種機械の故障の減少、長寿
命化を図ることができる。また、管の破損の発生がなく
なるため、施工効率を向上することができる。そして、
過大な負荷が作用するのを防止できるため、油圧用リリ
ーフ弁の過稼働をなくせ、リリーフ圧の自動設定によっ
て安全な施工が可能となる。すなわち、熟練したオペレ
ータでなくとも、管の破損の発生などをなくすことがで
き、省エネルギーおよび効率のよい安全な施工が可能と
なる。

【００２７】一方、推進状態判断部７０は、図８のステ
ップ１２０のように、まず油圧センサ３４が検出した現
在の推進力を読み取り、推進力メモリ７２に記憶すると
ともに、注入停止判断回路７６に入力する。そして、平
均値演算回路７４が推進力メモリ７２に格納してある今
回の検出した推進力の直前の過去数回分（例えば１０回
分）の推進力を読み出し、その平均値を演算して注入停
止判断回路７６に出力する（ステップ１２１）。注入停
止判断回路７６は、今回読み込んだ推進力が平均値演算
回路７４の求めた平均推進力の２倍以上であるか否かを
判断する（ステップ１２２）。そして、推進状態判断部
７０は、注入停止判断回路７６が今回の推進力が平均推
進力の２倍より小さいと判断すると、ステップ１２０に
戻ってさらに推進力を読み込んで上記の処理をし、また
２倍以上であるとステップ１２３に進んで滑材の注入を
停止させる信号を出力するとともに、推進ジャッキ２４
による推進速度を遅くする。

【００２８】これは、検出推進力が平均推進力の２倍以
上になったことは、推進抵抗が急激に変化したことを示
しており、このような場合、一般的に通常の推進抵抗で
はなく、カッタ前面の状態が変化することによる。そし
て、このような現象は、一般に推進速度を遅くすると、
カッタからの土砂の取り込みがよくなって前面抵抗が小
さくなるとともに、土に対する粘性抵抗と考えられる管
の摩擦抵抗（推進抵抗）が小さくなるため、推進速度を
遅くすると解決できる場合が多い。そこで、注入停止判
断回路７６は、推進力（推進抵抗）が異常に上昇する
と、滑材の注入を中止して推進速度を低下させ、推進力
（推進抵抗）が通常の状態に戻ったか否かを判断する
（ステップ１２４）。そして、注入停止判断回路７６
は、推進力が正常に戻ると滑材の注入再開命令を注入量
制御部８４に与え（ステップ１２５）、推進状態判断部
７０による処理がステップ１２０に戻る。なお、平均値
を求める回数は１０回でなくともよいし、異常を検出す
るための閾値は平均値の２倍に限定されない。

【００２９】図９は、第２実施例のブロック図である。
この実施例においては、コントローラ３０に外部記憶装
置１３０が接続してあり、この外部記憶装置１３０に管
の種類や径などに対応した管耐荷力のマップが格納して
ある。また、コントローラ３０には、Ｉ／Ｏ１３２を介
して表示装置（ＣＲＴ）１３４、キーボード３６、油圧
センサ３４が接続してある。そして、油圧センサ３４
は、油圧源となる油圧ポンプ２６の吐出圧力を推進ジャ
ッキ２４の推進圧力として検出し、コントローラ３０に
入力するようにしてある。また、油圧ポンプ２６と推進
ジャッキ２４との間には、電磁弁１３６が設けてあり、
この電磁弁１３６がＩ／Ｏ１３２を介してコントローラ
３０に接続され、コントローラ３０によって制御される
ようになっている。さらに、電磁弁１３６と油圧ポンプ
２６との間の油圧回路には、リリーフ弁１３８が設けて
あって、推進ジャッキ２４に供給する油圧を制御できる
ようにしてある。

【００３０】このように構成した第２実施例は、図１０
のステップ１４０のように、キーボード３６から管の種
類、管径が入力されると、コントローラ３０が外部記憶
装置１３０から対応する管の耐荷力Ｆ_MAXを読み込み、
これを推進ジャッキ２４の限界推進圧力Ｐ_MAXに換算す
る（ステップ１４１）。そして、コントローラ３０は、
図１１に示したように、この限界推進圧力Ｐ_MAXよりΔ
Ｐだけ低い許容限界推進力に対応した許容限界推進圧力
Ｐ₀を求める（ステップ１４２）。この許容限界推進圧
力は、例えばＰ_MAXの８０〜９０％の圧力に設定され、
通常の推進圧力の２〜２．５倍の圧力である。

【００３１】その後、コントローラ３０は、油圧センサ
３４が検出した推進ジャッキ２４の推進圧力Ｐを読み取
り（ステップ１４３）、この検出圧力Ｐと許容限界推進
圧力Ｐ₀とを比較する（ステップ１４４）。そして、コ
ントローラ３０は、Ｐ＜Ｐ₀であればステップ１４３に
戻って油圧センサ３４の検出油圧を読み込む。また、コ
ントローラ３０は、Ｐ≧Ｐ₀である場合にはステップ１
４５に進み、電磁弁１３６を遮断して推進ジャッキ２４
による推進を停止して管の破壊を防止するとともに、異
常が生じたことを表示装置１３４に表示し、また図示し
ない警報装置を作動させる。なお、推進圧力が通常の値
から許容限界圧力Ｐ₀に上昇するまでの時間は、一般的
に２から５秒である。

【００３２】このようにして、推進力圧力が異常に高く
なった場合には、自動的に推進が停止されるため、人為
的なミスによる管の破壊を防ぐことができ、安全な施工
が可能となる。また、オペレータは、管耐荷力を意識す
ることなく作業に専念することができ、オペレータの負
担が軽減されるとともに、熟練したオペレータでなくと
も、安全で効率のよい自動施工が可能となる。

【００３３】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、推進力発生手段が発生した推進力を検出し、この検
出した推進力が予め理論的に求めた推進抵抗より大きい
場合に、その大きさに応じて滑材の注入量を求め、適正
な滑材の注入によって適正な推進力による先導管の推進
をできるようにしたことにより、滑材の節約によるコス
ト削減が可能となるとともに、先導管に設けたカッタ部
や推進力発生手段に必要以上の負荷がかかるのを防止す
ることができ、故障の発生の減少、装置の寿命の延長を
図ることができる。

【００３４】また、推進力発生手段が発生した推進力を
検出し、この検出した推進力が管の耐荷力に応じて定め
た許容限界推進力より大きい場合に、推進力発生手段の
作動を停止するため、管の破壊といった人為的な施工ミ
スを回避することができ、安全な施工を行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係るトンネル掘削装置の
コントローラのブロック図である。

【図２】本発明の実施例に係るトンネル掘削装置の概略
構成図である。

【図３】本発明の第１実施例の概略構成ブロック図であ
る。

【図４】第１実施例に係るコントローラの滑材注入開始
判断部の作用を説明するフローチャートである。

【図５】実施例に係る滑材の注入開始時期を説明する図
である。

【図６】第１実施例に係るコントローラの滑材注入量演
算部の作用を説明するフローチャートである。

【図７】実施例の滑材の注入量の求め方を示す図であ
る。

【図８】第１実施例に係るコントローラの推進状態判断
部の作用を説明するフローチャートである。

【図９】第２実施例に係る要部のブロック図である。

【図１０】第２実施例の作用を説明するフローチャート
である。

【図１１】第２実施例における推進停止時期の求め方の
説明図である。

【符号の説明】

１０先導管１２カッタヘッド１６滑材吐出口２０滑材注入手段（注入ポンプ）２４推進力発生手段（推進ジャッキ）３０コントローラ３４推進力検出手段（油圧センサ）５０滑材注入開始判断部６０滑材注入量演算部７０推進状態判断部８０推進距離演算部８４注入量制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者藤井松幸神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松製作所研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】先導管に推進力を与える推進力発生手段
と、前記先導管に設けた吐出口を介して周囲の地山に滑
材を注入する滑材注入手段と、前記推進力発生手段が発
生した推進力を検出する推進力検出手段とを備えたトン
ネル掘削装置において、前記滑材注入を推進抵抗により
最適化制御する手段を設けたことを特徴とするトンネル
掘削装置。
【請求項２】前記手段は、推進抵抗として少なくとも
土質と推進力と推進距離とを用いて滑材注入を最適化制
御する手段であることを特徴とする請求項１記載のトン
ネル掘削装置。
【請求項３】先導管に推進力を与える推進力発生手段
と、前記先導管に設けた吐出口を介して、周囲の地山に
滑材を注入する滑材注入手段と、前記推進力発生手段が
発生した推進力を検出する推進力検出手段と、この推進
力検出手段が検出した推進力を、推進距離と関連させて
予め求めた推進抵抗と比較し、両者の偏差に応じた前記
滑材の注入量を求め、前記滑材注入手段を介して滑材を
注入する手段とを有することを特徴とするトンネル掘削
装置。
【請求項４】前記手段は、過去の推進抵抗条件によ
り、滑材注入出を制御する手段であることを特徴とする
請求項１、請求項２又は請求項３記載のトンネル掘削装
置。
【請求項５】先導管に推進力を与える推進力発生手段
と、この推進力発生手段が発生した推進力を検出する推
進力検出手段と、この推進力検出手段が検出した推進力
を、管の耐荷力に応じて予め定めた許容限界推進力と比
較し、前記検出値推進力が前記許容限界推進力以上の場
合に、前記推進力発生手段の作動を停止する手段を有し
ていることを特徴とするトンネル掘削装置。