JPH07200992A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両の走行状況により車両の挙動を常に安定
した状態に保つことができるとともに、運転者の車両運
転操作時の負担軽減をはかることができる車両用走行制
御装置を得る。 【構成】 道路に対する車両の許容走行制御量を車両の
目標走行制御量とし、予め記憶させておいた外部記憶装
置より読み出して出力する許容走行制御量出力手段１１
と、車両運転者の運転状況を計測する運転状況計測手段
１２と、記許容走行制御量出力手段１１と運転状況計測
手段１２の出力を受け、車両のおかれている状況に応じ
て走行性能を変化させる走行性能制御手段１３と、走行
性能制御手段１３の出力を受け、アクチュエータ１０６
を操作するアクチュエータ操作手段１４とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は車両用ナビゲーション
システム搭載車に装着する車両用走行制御装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】図１２は、例えば特開平５−６９８４８
号公報に示された車両用走行制御装置（車両運動制御装
置）におけるブロック図である。図において１は車両の
現在位置をＧＰＳ方式にて検出する受信器１ａとＧＰＳ
コンピュータ１ｂであり、２は道路の種類（一般路・山
岳路・高速道路およびサーキット路）を地上における位
置に関連づけて記憶する外部記憶装置であり、３は車両
の現在位置に対応する道路種類を外部記憶装置から読み
出して決定する道路種類決定コンピュータ、４は道路種
類コンピュータ３と種々のセンサ５からの情報に基づい
て車両の走行制御を行う走行制御装置、６は人工衛星で
ある。

【０００３】次に従来技術の動作について説明を加え
る。このシステム図における走行制御装置４は、四輪操
舵制御装置４ａとパワーステアリング装置４ｂを指し示
ており、ＧＰＳコンピュータ１ｂより、ＧＰＳ方式にて
車両の現在位置を算出し、予め地図データと道路の種類
を関連づけて記憶させておいた外部記憶装置２から道路
種類決定コンピュータ３にて現在位置に相当する道路の
種類を検索し、これに基づき走行制御装置内にて制御係
数を変更して、四輪操舵制御装置は後輪操舵角を、パワ
ーステアリング装置は操舵力アシスト量を変化させるも
のである。

【０００４】これにより道路の種類に関係なく走行制御
されることが解消され、車両の走行特性を車両が走行す
る道路の種類との関係において適正に制御できるように
している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両用走行制御
装置は以上のように道路の種類のみを地上における位置
に関連づけて記憶させておき、車両が走行する現時点の
道路の種類との関係において、制御量を切り換えること
で車両の持つ走行特性を適正に制御し、車両の挙動を最
大限高めることを目的として構成されている。上記効果
を得るための前提条件としては、車両のおかれている状
況が運転者の技量の範囲内かつ車両の性能限界範囲内で
運転操作がなされていることが成立していなければなら
ず、いずれか一方の条件が不成立となった場合には走行
特性を高めることが、逆に車両の挙動を不安定にさせて
しまう。また、車両の現在位置に関する道路情報に対し
て制御係数を変化させ車両の持つ走行性能を最大限高め
ているため、これから遭遇するであろう事象に対して事
前に対応することができず、逆に車両の挙動を不安定に
させてしまう。更にはこの制御装置の特性が運転者の意
図に対して変化するのではなく、車両の現在位置におけ
る道路種類に対して変化するため、運転者がこの制御装
置の特性変化を認知することができず、逆に車両の挙動
を不安定にさせてしまうなどの問題点があった。

【０００６】この発明は以上の点に鑑み、上記のような
問題点を解消する為になされたもので、運転車両の走行
状況により車両の挙動を常に安定した状態に保つことが
できるとともに、運転者の車両運転操作時の負担軽減を
はかることができる車両用走行制御装置を得ることを目
的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車両用走行制御装置は、車両の現在位置を検出し、そ
の検出した情報を車室内に表示する装置を有する車両用
走行制御装置において、道路に対する車両の許容走行制
御量を車両の目標走行量とし、予め記憶させておいた外
部記憶装置より読み出して出力する許容走行制御量出力
手段と、車両運転者の運転状況を計測する運転状況計測
手段と、許容走行制御量出力手段と運転状況計測手段の
出力を受け、車両のおかれている状況に応じて走行性能
を変化させる走行性能制御手段と、走行性能制御手段の
出力を受け、アクチュエータを操作するアクチュエータ
操作手段とを備え、ナビゲーションシステムの外部記憶
装置に予め設定しておいた、各ポイント毎の車両走行の
許容制御量をこの装置が検出することで車両走行性能を
監視し、更には運転車両の挙動が不安定方向に移行する
と判断した場合は、積極的に車両走行性能を抑制するこ
とで、運転車両の挙動を安定したものとするとともに、
運転者の負担軽減をも両立させるものである。

【０００８】この発明の請求項２に係る車両用走行制御
装置は、車両の現在位置を検出し、その検出した情報を
車室内に表示する装置を有する車両用走行制御装置にお
いて、道路形状に関する不変情報を車両が遭遇すると予
測される道路の情報として外部記憶装置から読み出して
出力する道路情報出力手段と、車両運転者の運転状況を
計測する運転状況計測手段と、車両の走行速度または、
走行速度および操舵角から走行位置を演算する走行位置
演算手段と、道路情報出力手段と走行位置演算手段との
出力を受け、車両の現時点における許容走行制御量を演
算する許容走行制御量演算手段と、許容走行制御量演算
手段と運転状況計測手段との出力を受け、車両のおかれ
ている状況に応じて車両走行性能を変化させる走行性能
制御手段と、走行性能制御手段の出力を受け、アクチュ
エータを操作するアクチュエータ操作手段とを備え、ナ
ビゲーションシステムの外部記憶装置に予め設定してお
いた、各ポイント毎の道路情報をこの装置が検出するこ
とによりこれから遭遇するであろう道路に対して目標と
する車両走行の許容制御量を演算し、車両走行性能を監
視することで、運転車両の挙動が不安定方向に移行する
と判断した場合は、積極的に車両走行性能を抑制するこ
とで、運転車両の挙動を安定したものとするとともに、
運転者の負担軽減をも両立させるものである。

【０００９】この発明の請求項３に係る車両用走行制御
装置は、請求項１または請求項２において、減速制御時
においては、減速促進手段を用いて車両の走行性能を変
化させる減速制御手段を設け、運転車両の挙動が不安定
方向へ移行すると判断した場合の中で、更なる抑制が必
要な場合には、従来の車両走行性能の抑制に加えて減速
制御をおこない、運転車両の挙動を安定したものとする
とともに、運転者の負担軽減をも両立させるものであ
る。

【００１０】この発明の請求項４に係る車両用走行制御
装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車両用走行
制御装置において、車両の走行性能を制御する場合にそ
れを通報する通報手段を設け、運転車両が不安定方向へ
の移行を抑制する制御に加えて、制御の動作状況を通報
することで運転車両の挙動を安定したものとするととも
に、更なる運転者の負担軽減をも両立させるものであ
る。

【００１１】

【作用】この発明の請求項１に係る車両用走行制御装置
によれば、従来、各車両用走行制御装置がもつ情報に、
ナビゲーションシステムのもつ情報を与えることで、現
在およびこれから車両が遭遇するであろう道路状況を事
前または車両の進行と同時にに検知することが可能とな
る。よって、積極的に車両走行性能を制御することがで
き、運転者に対して負担の少ない、より安全な目的地へ
の移動手段としての車両を提供できることとなる。

【００１２】この発明の請求項２に係る車両用走行制御
装置によれば、請求項１において上述した作用に加え、
車両用走行制御装置にて許容走行制御量を求める構成と
したことにより、車両特性毎にナビゲーションシステム
の外部記憶装置に許容走行制御量を予め記憶させておく
必要がなくなり、外部記憶装置の容量を極力抑えたもの
とすることができるとともに、汎用性に富んだシステム
を提供することができる。

【００１３】この発明の請求項３に係る車両用走行制御
装置によれば、請求項１または２において上述した作用
に加え、減速促進手段を設けたことにより、車両の挙動
を迅速に安定方向に移行させることができ、さらに安全
な目的地への移動手段として提供できる。

【００１４】この発明の請求項４に係る車両用走行制御
装置によれば、請求項１乃至請求項３のいずれかの上述
した作用に加え、制御作動状況を通報する通報手段を設
けたため、運転者の更なる負担軽減を図ることができ
る。

【００１５】実施例１．以下、この発明の実施例を図に
従って説明する。図１はこの発明の実施例１を示すブロ
ック図である。図において１は車両の現在位置をＧＰＳ
方式にて検出する受信器１ａとＧＰＳコンピュータ１ｂ
とを有するＧＰＳ装置であり、２は許容走行制御量情報
（安全走行速度・最大許容トルク等）を地上における位
置に関連づけて記憶する外部記憶装置であり、３ＡはＧ
ＰＳコンピュータ１ｂから得た位置と関連づけてこれに
対応する許容走行制御量情報を、外部記憶装置２から読
み出し、走行制御装置に伝達するための道路情報通信コ
ンピュータであり、４は自動変速装置４ｃとトラクショ
ン装置４ｄとを備えた走行制御装置である。

【００１６】この実施例では具体的に、車両用走行制御
装置としてトラクション装置４ｄによる制御を取り上げ
て説明していくこととする。図２は実施例１を概念的に
示すブロック図である。図において、２１は車両の現在
位置を検出し、その検出し得た情報を車室内に表示する
装置（以下「ナビゲーション装置」と称する）からの許
容走行制御量情報を出力する許容走行制御量出力手段で
あり、車両に対して現在許容可能な許容トルク情報をナ
ビゲーション装置より出力する。２２は、運転状況計測
手段であり、アクセル操作量とエンジン回転数から運転
者の要求しているトルクを演算する。

【００１７】また、２３は走行性能制御手段であり、上
述のナビゲーション装置より指示された許容可能な駆動
トルクと、アクセル操作量、エンジン回転数から求めら
れた運転者要求トルクにより、最終的な目標トルクを演
算したのち、得られた目標トルクを達成するためのスロ
ットル操作量を演算する。２４は、決定された操作量信
号に基づきスロットルバルブを開閉操作するアクチュエ
ータ操作手段である。

【００１８】次にこの動作概要を図３に従って説明す
る。まず、エンジンが始動されると自動車用バッテリ
（図示せず）からの電力が供給され、制御装置が動作を
開始し、図３に示す処理内容（以下メインルーチン処理
と称する）を実行する。ここで、車両の走行時において
は走行速度に比例した周波数を持つパルス列信号が車輪
速センサ（図示せず）から入力されるため、図４に示す
ような割り込み処理を図３に示すメインルーチン処理と
は別に行わせておく。

【００１９】また、ナビゲーション装置からは、図３に
示すメインルーチン処理とは非同期に通信が行われるた
め、図５に示すような通信用割り込み処理を図４に示す
車輪速センサ処理と同様に図３に示すようなメインルー
チン処理とは別に行わせておくようにする。

【００２０】即ち、車輪速センサ処理は図４に示される
ように、パルス列信号（図示せず）が入力される毎に、
マイクロコンピュータにおいて割り込み処理（ステップ
Ｓ４１）がなされ、そのパルス列信号の持つ周期Ｔをタ
イマ（図示せず）により求めた（ステップＳ４２、ステ
ップＳ４３）後、図３に示すメインルーチンへと処理が
移るようにし、また通信用割り込み処理も同様に、ナビ
ゲーション装置からこの制御のメインルーチン処理とは
非同期に送信されてくる。割り込みが生じると（ステッ
プＳ５１）、受信データが読み込まれ（ステップＳ５
２）、受信データの格納（ステップＳ５３）後、データ
更新フラグをセットし（ステップＳ５４）、こうして許
容トルク情報をマイクロコンピュータ内のＲＡＭへと取
り込み記憶させた後、図３に示すメインルーチンへと処
理が移るように構成する。

【００２１】次にこの動作の一例を図３のフローチャー
トにより具体的に説明する。メインルーチン処理ではま
ずステップＳ３１においてマイクロコンピュータを初期
化した後、ステップＳ３２において、図４の割り込みル
ーチン処理によって得られた最新のパルス周期Ｔより現
在の走行速度Ｖｎを演算する。この時の走行速度Ｖｎは
次式により求める。

【００２２】現在の走行速度Ｖｎ＝ｇ／Δｔ（但しｇは
変換定数）

【００２３】ステップＳ３３では、得られた車両の加速
度や車体速度等を用いて車両のスリップ率等を演算しス
リップ制御処理を実行する。続くステップＳ３４では上
述のスリップ制御の制御／非制御判定を行い、スリップ
制御の非制御時のみステップＳ３５へと進み、スリップ
制御中ならばステップＳ３８へと進む。これにより、従
来のスリップ制御機能を損なうことなく道路状況（例え
ば前方の屈曲路等）に応じて車両の走行性能制御をおこ
なうことができる。ステップＳ３５では、エンジン回転
数とアクセルペダル踏み込み量から運転者の意志をあら
わす運転車両要求トルクを求める。

【００２４】ステップＳ３６では、ナビゲーション装置
より受信した許容可能な駆動トルク値と上述の運転車両
要求トルクを比較し、運転者要求トルクの値が許容値を
越えているような場合には、ステップＳ３７へと進み、
不成立の場合にはステップＳ４０へと進むようにする。

【００２５】ステップＳ３７（上述の条件成立時）で
は、今回の制御目標トルクＴｎを次式により求める。

【００２６】Ｔｎ＝Ｋ１＊εｎ＋Ｔｎ-1

【００２７】ここでＫ１は運転者要求トルクと許容トル
ク情報とのトルク偏差εｎから今回目標トルク値を求め
るための係数である。

【００２８】ステップＳ３８は、スリップ制御あるいは
ナビゲーション制御が制御中となった場合の、目標トル
ク−目標スロットル変換部であり、あらかじめ決められ
た検索用データにより（現在のスロットル開度量に対す
る目標トルク達成のための）目標スロットル開度、即ち
スロットル開度低減量を求め、これを基にスロットルバ
ルブの操作制御量を演算する。この時のスロットルバル
ブ制御量Ｔｈは次式により求める。

【００２９】Ｔｈ＝Ｋ２・εｈ＋Ｋ３・αｈ

【００３０】ここでＫ２はスロットル開度偏差εｈから
制御量を求めるための係数、Ｋ３はスロットル移動速度
から制御量を求めるための係数である。ステップＳ３８
において導出された制御量Ｔｈは、その演算結果よりス
ロットルバルブの駆動方向を決定し、ステップＳ３９に
てスロットルバルブの開閉制御を行う。

【００３１】これらの動作をステップＳ４０にて所定周
期毎に処理を実行するようにし、所定時間経過後、ステ
ップＳ３２へと戻り、上述した一連の処理を繰り返す。

【００３２】実施例２．以下、この発明の実施例２を図
に沿って説明する。この実施例のブロック図は図１と同
じである。ただし、外部記憶装置２は実施例１とは異な
り、道路の情報（勾配・道路形状・屈曲率・安全走行速
度・Ｈμ／Ｌμ等）を地上における位置に関連づけて記
憶する外部記憶装置であり、道路情報通信コンピュータ
３ＡはＧＰＳコンピュータから得た位置と関連づけてこ
れに対応する道路情報を外部記憶装置から読み出し、走
行制御装置４に伝達するための道路情報通信コンピュー
タである。

【００３３】この実施例も実施例１と同様、車両用走行
制御としてトラクション制御を取り上げて説明すること
とする。図６はこの実施例を示す概念的に示すブロック
図である。図において、６１は車両の現在位置を検出
し、その検出し得た情報を車室内に表示する装置（以下
「ナビゲーション装置」と称する）からの道路情報を出
力する道路情報出力手段であり、運転車両に対する現在
位置から所定距離前方の屈曲率情報をナビゲーション装
置より出力する。

【００３４】６２は上述の道路情報を所定距離分記憶さ
せる道路情報記憶手段であり、６３は車両の走行速度を
基に情報検出地点からの移動距離を計算するための走行
位置演算手段である。

【００３５】６４は許容走行制御量演算手段であり、前
述の屈曲率と、その屈曲路進入口までの距離の関係から
許容トルク量を演算する。６５は運転状況計測手段であ
り、アクセル操作量とエンジン回転数から運転者の要求
しているトルクを演算する。また、６６は走行性能制御
手段であり、前述の演算により求められた許容トルク量
と運転者要求トルクにより最終的な目標トルクを演算し
たのち、得られた目標トルクを達成するためのスロット
ル操作量を演算する。６７は、決定された操作量信号に
基づきスロットルバルブアクチュエータ６８を開閉操作
するアクチュエータ操作手段である。

【００３６】次にこの動作概要を図７に従って説明す
る。まず、エンジンが始動されると自動車用バッテリ
（図示せず）からの電力が供給され、制御装置が動作を
開始し、図７に示す処理内容（以下メインルーチン処理
と称す）を実行する。ここで、車両の走行時においては
走行速度に比例した周波数を持つパルス列信号が車輪速
センサ（図示せず）から入力されるため、図４に示した
ような割り込み処理を図７に示すメインルーチン処理と
は別に行わせておく。

【００３７】また、ナビゲーション装置からは、この制
御装置のメイン処理とは非同期に通信が行われるため図
５に示すような通信用割り込み処理を車輪速センサ処理
と同様に図７に示すようなメインルーチン処理とは別に
行わせておくようにする。即ち、上述したように、車輪
速センサ処理はパルス列信号（図示せず）が入力される
毎に、マイクロコンピュータにおいて割り込み処理がな
され、そのパルス列信号の持つ周期Ｔをタイマ（図示せ
ず）により求めた後、図７に示すメインルーチンへと処
理が移るようにし、また通信用割り込み処理も同様に、
ナビゲーション装置からこの制御装置のメインルーチン
処理とは非同期に送信されてくる所定距離毎の屈曲率情
報をマイクロコンピュータ内のＲＡＭへ記憶させた後、
図７に示すメインルーチンへと処理が移るように構成す
る。

【００３８】次にこの動作の一例を図７のフローチャー
トにより具体的に説明することとする。メインルーチン
処理ではまずステップＳ７０１においてマイクロコンピ
ュータを初期化した後、ステップＳ７０２において、図
４の割り込みルーチン処理によって得られた最新のパル
ス周期Ｔより現在の走行速度Ｖｎを演算する。この時の
走行速度Ｖｎは次式により求める。

【００３９】現在の走行速度Ｖｎ＝ｇ／Δｔ（但しｇは
変換定数）

【００４０】ステップＳ７０３では新たなデータを受信
したか否かを調べ、未受信時にはステップＳ７０４へと
進み、得られた車両走行速度より走行距離を演算する。
受信時はステップＳ２７にて積算距離をリセット後、ス
テップＳ７０６へと進む。ステップＳ７０４での走行距
離Ｌｎは次式により求める。

【００４１】現在の走行距離Ｌｎ＝Ｖｎ／Δｔ

【００４２】ステップＳ７０６では、得られた車両の加
速度や車体速度等を用いて車両のスリップ率等を演算し
スリップ制御処理を実行する。続くステップＳ７０７で
は上述のスリップ制御の制御／非制御判定を行い、スリ
ップ制御の非制御時のみステップＳ７０８へと進み、ス
リップ制御中ならばステップＳ７１１へと進む。

【００４３】これにより、従来のスリップ制御機能を損
なうことなく道路状況（例えば前方の屈曲路等）に応じ
て車両の走行性能制御を行うことができる。ステップＳ
７０８では、エンジン回転数とアクセルペダル踏み込み
量から運転者の意志をあらわす運転車両要求トルクを求
める。

【００４４】ステップＳ７０９では、ナビゲーション装
置より受信した所定距離前方の屈曲率とデータ受信時か
らの走行距離を基に、該車両の安定走行可能な駆動トル
ク値（例えば旋回横加速度が一定値となるようなトルク
値）を演算し、上述の運転者要求トルクを比較し、運転
者要求トルクの値が許容値を越えているような場合に
は、ステップＳ７１０へと進み、不成立の場合にはステ
ップＳ７１３へと進むようにする。

【００４５】ステップＳ７１０（上述の条件成立時）で
は、今回の制御目標トルクＴｎを次式により求める。

【００４６】Ｔｎ＝Ｋ４＊εｎ＋Ｔｎ-1

【００４７】ここでＫ１は運転者要求トルクと許容トル
ク情報とのトルク偏差εｎから今回目標トルク値を求め
るための係数である。ステップＳ７１１は、スリップ制
御あるいはナビゲーション制御が制御中となった場合
の、目標トルク−目標スロットル変換部であり、あらか
じめ決められた検索用データにより（現在のスロットル
開度量に対する目標トルク達成のための）目標スロット
ル開度、即ちスロットル開度低減量を求め、これを基に
スロットルバルブの操作制御量を演算する。この時のス
ロットルバルブ制御量Ｔｈは次式により求める。

【００４８】Ｔｈ＝Ｋ５・εｈ＋Ｋ６・αｈ

【００４９】ここでＫ５はスロットル開度偏差εｈから
制御量を求めるための係数、Ｋ６はスロットル移動速度
から制御量を求めるための係数である。ステップＳ７１
１において導出された制御量Ｔｈは、その演算結果より
スロットルバルブの駆動方向を決定し、ステップＳ７１
２にてスロットルバルブの開閉制御を行う。

【００５０】これらの動作をステップＳ７１３にて所定
周期毎に処理を実行するようにし、所定時間経過後、ス
テップＳ７０２へと戻り、上述した一連の処理を繰り返
す。

【００５１】実施例３．以下、この発明の実施例３を図
に沿って説明する。実施例３では車両用走行制御として
トラクション制御を取り上げて説明する。図８はこの実
施例を概念的に示すブロック図である。図において、８
１は車両の現在位置を検出し、その検出し得た情報を基
に車室内に表示する装置（以下ナビゲーション装置と称
する）からの許容走行制御量情報を出力する許容走行制
御量出力手段であり、車両に対して現在許容可能な許容
トルク情報をナビゲーション装置より検出する。

【００５２】８２は、運転状況計測手段であり、アクセ
ル操作量とエンジン回転数から運転者の要求しているト
ルクを演算する。また、８３は走行性能制御手段であ
り、上述のナビゲーション装置より指示された許容可能
な駆動トルクとアクセル操作量エンジン回転数から求め
られた運転者要求トルクにより、最終的な目標トルクを
演算したのち、得られた目標トルクを達成するためのス
ロットル操作量を演算する。

【００５３】８４は、決定された操作量信号に基づきス
ロットルバルブアクチュエータ８７を開閉操作するアク
チュエータ操作手段である。また、８５は減速制御手段
をあらわし、目標トルクが負となった場合のシフトダウ
ン要求を、減速機構構成装置８６に対し行う手段であ
る。

【００５４】次にこの動作の一例を図９のフローチャー
トにより具体的に説明する。メインルーチン処理ではま
ずステップＳ９０１においてマイクロコンピュータを初
期化した後、ステップＳ９０２において、図４の割り込
みルーチン処理によって得られた最新のパルス周期Ｔよ
り現在の走行速度Ｖｎを演算する。この時の走行速度Ｖ
ｎは次式により求める。

【００５５】現在の走行速度Ｖｎ＝ｇ／Δｔ（但しｇは
変換定数）

【００５６】ステップＳ９０３では、得られた車両の加
速度や車体速度等を用いて車両のスリップ率等を演算し
スリップ制御処理を実行する。続くステップＳ９０４で
は上述のスリップ制御の制御／非制御判定を行い、スリ
ップ制御の非制御時のみステップＳ９０５へと進み、ス
リップ制御中ならばステップＳ９１２へと進む。

【００５７】これにより、従来のスリップ制御機能を損
なうことなく道路状況（例えば前方の屈曲路等）に応じ
て車両の走行性能制御をおこなうことができる。ステッ
プＳ９０５では、エンジン回転数とアクセルペダル踏み
込み量から運転者の意志をあらわす運転車両要求トルク
を求める。

【００５８】ステップＳ９０６では、ナビゲーション装
置より受信した許容可能な駆動トルク値と上述の運転車
両要求トルクを比較し、運転者要求トルクの値が許容値
を越えているような場合には、ステップＳ９０７へと進
み、不成立の場合にはステップＳ９１４へと進むように
する。

【００５９】ステップＳ９０７（上述の条件成立時）で
は、今回の制御目標トルクＴｎを次式により求める。

【００６０】Ｔｎ＝Ｋ７＊εｎ＋Ｔｎ-1

【００６１】ここでＫ７は運転者要求トルクと許容トル
ク情報とのトルク偏差εｎから今回目標トルク値を求め
るための係数である。

【００６２】次にステップＳ９０８において今回の目標
トルクが負であるか否かを判定し、この時仮に今回目標
トルク値が負であるような場合ステップＳ９１０におい
て、更にトルクを抑制させるため自動変速機制御装置に
対してシフトダウン要求をおこない、ステップＳ９０９
において今回目標トルク値が正の最大値にクリップされ
ている場合には、ステップＳ９１１において、同シフト
ダウン要求を撤回する。これにより、従来スロットル全
閉までしか制御できなかったナビゲーション制御に比較
し、減速制御を行うことが可能となる。

【００６３】ステップＳ９１２は、スリップ制御あるい
はナビゲーション制御が制御中となった場合の、目標ト
ルク−目標スロットル変換部であり、あらかじめ決めら
れた検索用データにより（現在のスロットル開度量に対
する目標トルク達成のための）目標スロットル開度、即
ちスロットル開度低減量を求め、これを基にスロットル
バルブの操作制御量を演算する。この時のスロットルバ
ルブ制御量Ｔｈは次式により求める。

【００６４】Ｔｈ＝Ｋ８・εｈ＋Ｋ９・αｈ

【００６５】ここでＫ８とはスロットル開度偏差εｈか
ら制御量を求めるための係数、Ｋ９はスロットル移動速
度から制御量を求めるための係数である。ステップＳ９
１２において導出された制御量Ｔｈは、その演算結果よ
りスロットルバルブの駆動方向を決定し、ステップＳ９
１３にてスロットルバルブの開閉制御を行う。

【００６６】これらの動作をステップＳ９１４にて所定
周期毎に処理を実行するようにし、所定時間経過後、ス
テップＳ９０２へと戻り、上述した一連の処理を繰り返
す。この実施例では減速促進手段としてシフト制御（シ
フトダウンおよびシフトアップ）を説明したが、勿論そ
の他の減速促進手段（例えば、休筒・燃料カット・点火
時期・ブレーキ等）を用いたり、または組み合わせたり
しても良いのは述べるまでもない。

【００６７】実施例４．以下、この発明の実施例４を図
に沿って説明する。実施例４では車両用走行制御をトラ
クション制御に例をとって説明する。図１０は実施例４
を概念的に示すブロック図である。図において、１０１
は車両の現在位置を検出し、その検出した情報を基に車
室内に表示する装置（以下「ナビゲーション装置」と称
する）からの許容走行制御量情報を出力する許容走行制
御量出力手段であり、車両に対して現在許容可能な許容
トルク情報を出力する。１０２は、運転状況計測手段で
あり、アクセル操作量とエンジン回転数から運転者の要
求しているトルクを演算する。

【００６８】また、１０３は走行性能制御手段であり、
上述のナビゲーション装置より指示された許容可能な駆
動トルクとアクセル操作量エンジン回転数から求められ
た運転者要求トルクにより、最終的な目標トルクを演算
したのち、得られた目標トルクを達成するためのスロッ
トル操作量を演算する。

【００６９】１０４は、決定された操作量信号に基づき
スロットルバルブアクチュエータ１０６を開閉操作する
アクチュエータ操作手段である。また１０５は、この制
御の作動状況を運転者に対して認知させるためインジケ
ータ（通報装置）１０７を点灯させる通報手段１０５で
ある。

【００７０】次にこの動作の一例を図１１のフローチャ
ートにより具体的に説明する。メインルーチン処理では
まずステップＳ１１１においてマイクロコンピュータを
初期化した後、ステップＳ１１２において、図４の割り
込みルーチン処理によって得られた最新のパルス周期Ｔ
より現在の走行速度Ｖｎを演算する。この時の走行速度
Ｖｎは次式により求める。

【００７１】現在の走行速度Ｖｎ＝ｇ／Δｔ（但しｇは
変換定数）

【００７２】ステップＳ１１３では、得られた車両の加
速度や車体速度等を用いて車両のスリップ率等を演算し
スリップ制御処理を実行する。続くステップＳ１１４で
は上述のスリップ制御の制御／非制御判定を行い、スリ
ップ制御の非制御時のみステップＳ１１５へと進み、ス
リップ制御中ならばステップＳ１２０へと進む。これに
より、従来のスリップ制御機能を損なうことなく道路状
況（例えば前方の屈曲路等）に応じて車両の走行性能制
御を行うことができる。

【００７３】ステップＳ１１５では、エンジン回転数と
アクセルペダル踏み込み量から運転者の意志をあらわす
運転車両要求トルクを求める。ステップＳ１１６では、
ナビゲーション装置より受信した許容可能な駆動トルク
値と上述の運転車両要求トルクを比較し、運転者要求ト
ルクの値が許容値を越えているような場合には、ステッ
プＳ１１７へと進み、この制御の作動中を示すインジケ
ータ１０７を点灯させた後、ステップＳ１１９へと進
む。更には、スリップ制御中はインジケータ１０７を消
灯させるなどしても良い。

【００７４】一方、不成立の場合にはステップＳ１１８
においてこの制御の作動中を示すインジケータを消灯さ
せる。ステップＳ１１９（上述の条件成立時）では、今
回の制御目標トルクＴｎを次式により求める。

【００７５】Ｔｎ＝Ｋ１０＊εｎ＋Ｔｎ-1

【００７６】ここでＫ１０は運転者要求トルクと許容ト
ルク情報とのトルク偏差εｎから今回目標トルク値を求
めるための係数である。ステップＳ１２０は、スリップ
制御あるいはナビゲーション制御が制御中となった場合
の、目標トルク−目標スロットル変換部であり、あらか
じめ決められた検索用データにより（現在のスロットル
開度量に対する目標トルク達成のための）目標スロット
ル開度、即ちスロットル開度低減量を求め、これを基に
スロットルバルブの操作制御量を演算する。この時のス
ロットルバルブ制御量Ｔｈは次式により求める。

【００７７】Ｔｈ＝Ｋ１１・εｈ＋Ｋ１２・αｈ

【００７８】ここでＫ１１はスロットル開度偏差εｈか
ら制御量を求めるための係数、Ｋ１２はスロットル移動
速度から制御量を求めるための係数である。ステップＳ
１２０において導出された制御量Ｔｈは、その演算結果
よりスロットルバルブの駆動方向を決定し、ステップＳ
１２１にてスロットルバルブの開閉制御を行う。

【００７９】これらの動作をステップＳ１２２にて所定
周期毎に処理を実行するようにし、所定時間経過後、ス
テップＳ１１２へと戻り、上述した一連の処理を繰り返
す。

【００８０】実施例４では通報手段としてインジケータ
による一例を挙げたが、この制御装置の作動状況を認知
させるものであれば良いことは述べるまでもない。

【００８１】

【発明の効果】この発明の請求項１に係る車両用走行制
御装置は、車両の現在位置を検出し、その検出した情報
を車室内に表示する装置を有する車両用走行制御装置に
おいて、道路に対する車両の許容走行制御量を車両の目
標走行量とし、予め記憶させておいた外部記憶装置より
読み出して出力する許容走行制御量出力手段と、車両運
転者の運転状況を計測する運転状況計測手段と、許容走
行制御量出力手段と運転状況計測手段の出力を受け、車
両のおかれている状況に応じて走行性能を変化させる走
行性能制御手段と、走行性能制御手段の出力を受け、ア
クチュエータを操作するアクチュエータ操作手段とを備
えたため、運転車両の挙動を安定したものとすることが
できるとともに、運転者の負担軽減をも図ることができ
るという効果を奏する。

【００８２】この発明の請求項２に係る車両用走行制御
装置は、車両の現在位置を検出し、その検出した情報を
車室内に表示する装置を有する車両用走行制御装置にお
いて、道路形状に関する不変情報を車両が遭遇すると予
測される道路の情報として外部記憶装置から読み出して
出力する道路情報出力手段と、車両運転者の運転状況を
計測する運転状況計測手段と、車両の走行速度または、
走行速度および操舵角から走行位置を演算する走行位置
演算手段と、道路情報出力手段と走行位置演算手段との
出力を受け、車両の現時点における許容走行制御量を演
算する許容走行制御量演算手段と、許容走行制御量演算
手段と運転状況計測手段との出力を受け、車両のおかれ
ている状況に応じて車両走行性能を変化させる走行性能
制御手段と、走行性能制御手段の出力を受け、アクチュ
エータを操作するアクチュエータ操作手段とを備えたた
め、請求項１と同様、運転車両の挙動を安定したものと
することができるとともに、運転者の負担軽減をも図る
ことができるという効果を奏する。

【００８３】この発明の請求項３に係る車両用走行制御
装置は、請求項１または請求項２において、減速制御時
においては、減速促進手段を用いて車両の走行性能を変
化させる減速制御手段を設けたため、運転車両の挙動が
不安定方向へ移行すると判断した場合において、更なる
抑制が必要な場合には、従来の車両走行性能の抑制に加
えて減速制御をおこなうことができ、もって、運転車両
の挙動を安定したものとすることができるとともに、運
転者の負担軽減をも図ることができるという効果を奏す
る。

【００８４】この発明の請求項４に係る車両用走行制御
装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車両用走行
制御装置において、車両の走行性能を制御する場合にそ
れを通報する通報手段を設けたため、運転車両が不安定
方向への移行を抑制する制御に加えて、制御の動作状況
を通報することで運転車両の挙動を安定したものとする
ことができるとともに、更なる運転者の負担軽減をも図
ることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示すブロック図である。

【図２】実施例１を概念的に示すブロック図である。

【図３】実施例１の動作を示す図である。

【図４】車輪速センサの処理を示す図である。

【図５】通信割り込み処理を示す図である。

【図６】実施例２を概念的に示すブロック図である。

【図７】実施例２の動作を示す図である。

【図８】実施例３を概念的に示すブロック図である。

【図９】実施例３の動作を示す図である。

【図１０】実施例４を概念的に示すブロック図である。

【図１１】実施例４の動作を示す図である。

【図１２】従来の車両用走行制御装置を示すブロック図
である。

【符号の説明】

１ ＧＰＳ装置 ２ 外部記憶装置 ３Ａ 道路情報通信コンピュータ ４ 走行制御装置 １１ ６４ ８１ １０１ 許容走行制御量検出手段 １２ ６５ ８２ １０２ 運転状況制御手段 １３ ６６ ８３ １０３ 走行性能制御手段 １４ ６７ ８４ １０４ アクチュエータ操作手段 ６１ 道路情報出力手段 ６３ 走行位置演算手段 ８５ 減速制御手段 １０５ 通報手段

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成７年２月２２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項１

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項２

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車両用走行制御装置は、車両の現在位置を検出し、そ
の検出した情報を車室内に表示する装置を有する車両に
おいて、道路に対する車両の許容走行制御量を車両の目
標走行制御量とし、予め記憶させておいた外部記憶装置
より読み出して出力する許容走行制御量出力手段と、車
両運転者の運転状況を計測する運転状況計測手段と、許
容走行制御量出力手段と運転状況計測手段の出力を受
け、車両のおかれている状況に応じて走行性能を変化さ
せる走行性能制御手段と、走行性能制御手段の出力を受
け、アクチュエータを操作するアクチュエータ操作手段
とを備え、ナビゲーションシステムの外部記憶装置に予
め設定しておいた、各ポイント毎の車両走行の許容制御
量をこの装置が検出することで車両走行性能を監視し、
更には運転車両の挙動が不安定方向に移行すると判断し
た場合は、積極的に車両走行性能を抑制することで、運
転車両の挙動を安定したものとするとともに、運転者の
負担軽減をも両立させるものである。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００８】この発明の請求項２に係る車両用走行制御
装置は、車両の現在位置を検出し、その検出した情報を
車室内に表示する装置を有する車両において、道路に関
する情報を車両が遭遇すると予測される道路の情報とし
て外部記憶装置から読み出して出力する道路情報出力手
段と、車両運転者の運転状況を計測する運転状況計測手
段と、車両の走行速度または、走行速度および操舵角か
ら走行位置を演算する走行位置演算手段と、道路情報出
力手段と走行位置演算手段との出力を受け、車両の現時
点における許容走行制御量を演算する許容走行制御量演
算手段と、許容走行制御量演算手段と運転状況計測手段
との出力を受け、車両のおかれている状況に応じて車両
走行性能を変化させる走行性能制御手段と、走行性能制
御手段の出力を受け、アクチュエータを操作するアクチ
ュエータ操作手段とを備え、ナビゲーションシステムの
外部記憶装置に予め設定しておいた、各ポイント毎の道
路情報をこの装置が検出することによりこれから遭遇す
るであろう道路に対して目標とする車両走行の許容制御
量を演算し、車両走行性能を監視することで、運転車両
の挙動が不安定方向に移行すると判断した場合は、積極
的に車両走行性能を抑制することで、運転車両の挙動を
安定したものとするとともに、運転者の負担軽減をも両
立させるものである。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２０】即ち、車輪速センサ処理は図４に示される
ように、パルス列信号（図示せず）が入力される毎に、
マイクロコンピュータにおいて割り込み処理（ステップ
Ｓ４１）がなされ、そのパルス列信号の持つ周期Ｔをタ
イマ（図示せず）により求めた（ステップＳ４２、ステ
ップＳ４３）後、図３に示すメインルーチンへと処理が
移るようにし、また通信用割り込み処理も同様に、ナビ
ゲーション装置からこの制御のメインルーチン処理とは
非同期に送信されてくるので、割り込みが生じると（ス
テップＳ５１）、受信データが読み込まれ（ステップＳ
５２）、受信データの格納（ステップＳ５３）後、デー
タ更新フラグをセットし（ステップＳ５４）、こうして
許容トルク情報をマイクロコンピュータ内のＲＡＭへと
取り込み記憶させた後、図３に示すメインルーチンへと
処理が移るように構成する。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００８１】

【発明の効果】この発明の請求項１に係る車両用走行制
御装置は、車両の現在位置を検出し、その検出した情報
を車室内に表示する装置を有する車両において、道路に
対する車両の許容走行制御量を車両の目標走行制御量と
し、予め記憶させておいた外部記憶装置より読み出して
出力する許容走行制御量出力手段と、車両運転者の運転
状況を計測する運転状況計測手段と、許容走行制御量出
力手段と運転状況計測手段の出力を受け、車両のおかれ
ている状況に応じて走行性能を変化させる走行性能制御
手段と、走行性能制御手段の出力を受け、アクチュエー
タを操作するアクチュエータ操作手段とを備えたため、
運転車両の挙動を安定したものとすることができるとと
もに、運転者の負担軽減をも図ることができるという効
果を奏する。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００８２】この発明の請求項２に係る車両用走行制御
装置は、車両の現在位置を検出し、その検出した情報を
車室内に表示する装置を有する車両において、道路に関
する情報を車両が遭遇すると予測される道路の情報とし
て外部記憶装置から読み出して出力する道路情報出力手
段と、車両運転者の運転状況を計測する運転状況計測手
段と、車両の走行速度または、走行速度および操舵角か
ら走行位置を演算する走行位置演算手段と、道路情報出
力手段と走行位置演算手段との出力を受け、車両の現時
点における許容走行制御量を演算する許容走行制御量演
算手段と、許容走行制御量演算手段と運転状況計測手段
との出力を受け、車両のおかれている状況に応じて車両
走行性能を変化させる走行性能制御手段と、走行性能制
御手段の出力を受け、アクチュエータを操作するアクチ
ュエータ操作手段とを備えたため、請求項１と同様、運
転車両の挙動を安定したものとすることができるととも
に、運転者の負担軽減をも図ることができるという効果
を奏する。

【手続補正８】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正９】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の現在位置を検出し、その検出した
   情報を車室内に表示する装置を有する車両用走行制御装
   置において、 道路に対する車両の許容走行制御量を上記車両の目標走
   行量とし、予め記憶させておいた外部記憶装置より読み
   出して出力する許容走行制御量出力手段と、 上記車両運転者の運転状況を計測する運転状況計測手段
   と、 上記許容走行制御量出力手段と上記運転状況計測手段の
   出力を受け、車両のおかれている状況に応じて走行性能
   を変化させる走行性能制御手段と、 上記走行性能制御手段の出力を受け、アクチュエータを
   操作するアクチュエータ操作手段と、 を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。
2. 【請求項２】 車両の現在位置を検出し、その検出した
   情報を車室内に表示する装置を有する車両用走行制御装
   置において、 道路形状に関する不変情報を上記車両が遭遇すると予測
   される道路の情報として外部記憶装置から読み出して出
   力する道路情報出力手段と、 上記車両運転者の運転状況を計測する運転状況計測手段
   と、 車両の走行速度または、走行速度および操舵角から走行
   位置を演算する走行位置演算手段と、 上記道路情報出力手段と上記走行位置演算手段との出力
   を受け、上記車両の現時点における許容走行制御量を演
   算する許容走行制御量演算手段と、 上記許容走行制御量演算手段と運転状況計測手段との出
   力を受け、上記車両のおかれている状況に応じて車両走
   行性能を変化させる走行性能制御手段と、 上記走行性能制御手段の出力を受け、アクチュエータを
   操作するアクチュエータ操作手段と、 を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。
3. 【請求項３】 車両の現在位置を検出し、その検出した
   情報を車室内に表示する装置を有する車両用走行制御装
   置において、 減速制御時においては、減速促進手段を用いて車両の走
   行性能を変化させる減速制御手段を設けたことを特徴と
   する請求項１または請求項２の車両用走行制御装置。
4. 【請求項４】 車両の現在位置を検出し、その検出した
   情報を車室内に表示する装置を有する車両用走行制御装
   置において、 車両の走行性能を制御する場合にそれを通報する通報手
   段を設けたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のい
   ずれかの車両用走行制御装置。