JPH07195976A - Stoplight control device for vehicle - Google Patents
Stoplight control device for vehicleInfo
- Publication number
- JPH07195976A JPH07195976A JP5350839A JP35083993A JPH07195976A JP H07195976 A JPH07195976 A JP H07195976A JP 5350839 A JP5350839 A JP 5350839A JP 35083993 A JP35083993 A JP 35083993A JP H07195976 A JPH07195976 A JP H07195976A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- braking
- vehicle
- stop lamp
- dive
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、車両の急制動時にそ
のことを後続車等に適確に知らせることのできる車両の
ストップランプ制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stop lamp control device for a vehicle, which is capable of accurately notifying a succeeding vehicle or the like of that during a sudden braking of the vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、車両の急制動を検出して、こ
れを基に車両の姿勢変化を抑制する技術が存在する。そ
の一例として車速センサの信号から演算した減速度とブ
レーキスイッチの信号に基づき、急制動時にショックア
ブソーバの減衰力やスプリングのバネ定数を高めること
でノーズダイブを抑制するサスペンション制御装置が知
られている。このようなショックアブソーバ制御装置の
例として例えば特開昭５８−１１２８１８号公報に記載
のものがある。2. Description of the Related Art Conventionally, there is a technique for detecting sudden braking of a vehicle and suppressing a change in the posture of the vehicle based on the detected braking. As one example, there is known a suspension control device that suppresses the nose dive by increasing the damping force of the shock absorber and the spring constant of the spring during sudden braking based on the deceleration calculated from the signal of the vehicle speed sensor and the signal of the brake switch. . An example of such a shock absorber control device is described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-112818.
【０００３】この公報で示されたショックアブソーバの
制御を図８に示す。まず、制御手段をステップＳ７１で
イニシャルセットした後、ステップＳ７２で車速Ｖを演
算し、次のステップＳ７３で過去と現在の車速の関係か
ら減速度−Ｖを求める。次にステップＳ７４で車速が所
定値ＶＮ以上かどうかを判定する。Ｖ≧ＶＮならステッ
プＳ７５で上記減速度−Ｖが所定値ＶＢ以上かどうかを
判定する。一方、ステップＳ７４でＶ＜ＶＮと判断され
たらステップＳ７６へ進み、車体後部に設けられている
ストップスイッチが閉じているか否かを判定する。そし
て、上記ステップＳ７５で−Ｖ≧ＶＢと判断されたか、
ステップＳ７６でストップスイッチが閉じていると判断
されたら制動時であるとしてステップＳ７７でショック
アブソーバの減衰力を高めてノーズダイブ等を防ぐ。ま
た、上記ステップＳ７５で−Ｖ＜ＶＢと判断されるか、
ステップＳ７６でストップスイッチが開いていると判断
されたらステップＳ７８で減衰力を低めに設定する。FIG. 8 shows the control of the shock absorber shown in this publication. First, after initially setting the control means in step S71, the vehicle speed V is calculated in step S72, and in the next step S73, the deceleration -V is obtained from the relationship between the past and present vehicle speeds. Next, in step S74, it is determined whether the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined value VN. If V ≧ VN, it is determined in step S75 whether the deceleration −V is equal to or more than a predetermined value VB. On the other hand, if V <VN is determined in step S74, the process proceeds to step S76, and it is determined whether or not a stop switch provided at the rear portion of the vehicle body is closed. Then, it is determined in step S75 that −V ≧ VB,
If it is determined in step S76 that the stop switch is closed, it is determined that braking is in progress, and in step S77 the damping force of the shock absorber is increased to prevent nose dives and the like. Whether or not -V <VB is determined in step S75,
If it is determined in step S76 that the stop switch is open, the damping force is set low in step S78.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種
の急制動検出を自車の姿勢変化抑制の条件として使用し
ているだけでストップランプの駆動を制御しておらず、
ストップランプはサスペンション制御装置とは無関係に
ブレーキを踏んでいる間中点灯するというもので、自車
の制動状態が通常の制動か急制動かを後続車に認識させ
ることができなかった。従来の車両では急制動を検出し
てもストップランプの駆動を制御しておらず、自車の制
動状態が通常の制動か急制動かを後続車に認識させるこ
とができなかったので、自車の急制動時、特に高速走行
時の急制動時に後続車に追突されるおそれがあるという
問題点があった。However, this type of sudden braking detection is used only as a condition for suppressing the change in the posture of the vehicle, and the drive of the stop lamp is not controlled.
The stop lamp lights up while the brake is being applied regardless of the suspension control device, and it was not possible for the following vehicle to recognize whether the braking state of the own vehicle was normal braking or sudden braking. Even if a conventional vehicle detects sudden braking, it does not control the drive of the stop lamp, and it is not possible for the following vehicle to recognize whether the braking state of the vehicle is normal braking or sudden braking. There is a problem in that there is a possibility of being hit by a following vehicle during the sudden braking of the vehicle, especially during the rapid braking during high speed traveling.
【０００５】この発明はこのような問題点を解決するた
めになされたもので、自車の急制動を後続車に認識させ
て追突防止を図り、安全性を高めることができるストッ
プランプ制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in order to solve such a problem, and provides a stop lamp control device capable of causing a following vehicle to recognize sudden braking of the own vehicle to prevent a rear-end collision and improve safety. The purpose is to provide.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係るス
トップランプ制御装置は、車体の制動状態を検出する制
動状態検出手段と、車体が制動状態にあることを表示す
るストップランプと、制動状態検出手段で検出された制
動状態が急制動か否かを判定する手段と、この手段で急
制動であることが判定された場合にストップランプを点
滅させるストップランプ駆動手段とを備えたものであ
る。A stop lamp control device according to a first aspect of the present invention includes a braking state detecting means for detecting a braking state of a vehicle body, a stop lamp for indicating that the vehicle body is in a braking state, and a braking system. It is provided with means for determining whether or not the braking state detected by the state detecting means is sudden braking, and stop lamp driving means for blinking the stop lamp when it is determined by this means that the braking is sudden braking. is there.
【０００７】請求項２の発明に係るストップランプ制御
装置は、請求項１の発明において、アンチスキッド制御
装置を有し、このアンチスキッド制御装置は車両の制動
時に車輪がロック状態に至る場合、制動器への制動圧を
減圧し、この減圧により車輪の回転が復帰すると再び制
動圧を加圧してこれらの加減圧により車輪のロック状態
を回避する装置とされ、このアンチスキッド制御装置が
急制動か否かを判定する手段とされ、アンチスキッド制
御中の信号がストップランプ駆動手段に送出されればス
トップランプが点滅されるものである。A stop lamp control device according to a second aspect of the present invention has the anti-skid control device according to the first aspect of the present invention. The anti-skid control device is provided with a brake when the wheels are locked during braking of the vehicle. The braking pressure to the wheel is reduced, and when the wheel rotation is restored due to this pressure reduction, the braking pressure is increased again to prevent the wheel from being locked by increasing or decreasing these pressures. The stop lamp blinks when a signal during the anti-skid control is sent to the stop lamp driving means.
【０００８】請求項３の発明に係るストップランプ制御
装置は、請求項１の発明において、アンチダイブ条件判
定手段と姿勢変化抑制手段とを有し、アンチダイブ条件
判定手段は車体の減速度に基づいて車体のノーズダイブ
を抑制する制御すべき条件が成立したか否かを判定し、
姿勢変化抑制手段はアンチダイブ条件判定手段でノーズ
ダイブ抑制制御の条件が成立したと判断されたら車体の
懸架特性を高め、アンチダイブ条件判定手段が急制動か
否かを判定する手段とされ、このアンチダイブ条件判定
手段でノーズダイブ抑制制動の条件が成立したと判断さ
れた場合にストップランプ駆動手段によってストップラ
ンプが点滅されるものである。A stop lamp control device according to a third aspect of the present invention is the stop lamp control device according to the first aspect of the present invention, which has an anti-dive condition determining means and an attitude change suppressing means, and the anti-dive condition determining means is based on the deceleration of the vehicle body. To determine whether the conditions for controlling the nose dive of the vehicle body have been met,
The posture change suppressing means is a means for enhancing the suspension characteristic of the vehicle body when the anti-dive condition determining means determines that the condition of the nose dive suppressing control is satisfied, and the anti-dive condition determining means is means for determining whether or not sudden braking is performed. When the anti-dive condition determination means determines that the nose dive suppression braking condition is satisfied, the stop lamp drive means causes the stop lamp to blink.
【０００９】請求項４の発明に係るストップランプ制御
装置は、アンチスキッド制御装置よりアンチスキッドフ
ェール判定およびアンチスキッド制御開始のデータを受
け取る通信手段と、車体の速度を検出する車速センサ
と、車速センサの信号から車体の速度および減速度を演
算する演算手段と、車体の制動状態を検出する制動状態
検出手段と、車体が制動状態にあることを表示するスト
ップランプと、車体の姿勢変化を抑制する姿勢変化抑制
手段と、制動状態検出手段で制動状態を検出した場合に
車両の減速度に基づいてアンチダイブ条件成立か否かを
判定するアンチダイブ条件判定手段と、アンチダイブ条
件判定手段によってアンチダイブ条件成立と判定される
ときは、姿勢変化抑制手段で姿勢変化を抑制するように
制御する姿勢変化抑制制御手段と、通信手段と上記アン
チダイブ条件判定手段の信号からアンチスキッド制御状
態またはアンチダイブ条件成立時に急制動と判断し、ス
トップランプを駆動開始時に数回点滅させるように制御
するストップランプ駆動制御手段とを備えたものであ
る。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a stop lamp control device, a communication means for receiving anti-skid fail determination and anti-skid control start data from the anti-skid control device, a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed, and a vehicle speed sensor. Calculating means for calculating the speed and deceleration of the vehicle body from the signal of, the braking state detecting means for detecting the braking state of the vehicle body, the stop lamp for indicating that the vehicle body is in the braking state, and the posture change of the vehicle body are suppressed. The posture change suppressing means, the anti-dive condition determining means for determining whether or not the anti-dive condition is satisfied based on the deceleration of the vehicle when the braking state is detected by the braking state detecting means, and the anti-dive condition determining means for determining the anti-dive condition. When it is determined that the condition is satisfied, the posture change suppressing means controls the posture change suppressing means to suppress the posture change. A stop lamp drive control that determines from the control means, the communication means, and the signal of the above-mentioned anti-dive condition determination means that the braking is sudden when the anti-skid control state or the anti-dive condition is satisfied, and that the stop lamp blinks several times at the start of driving. And means.
【００１０】[0010]
【作用】請求項１の発明においては、制動状態検出手段
で検出された制動状態が急制動であると判定された場合
に、ストップランプを点滅させるので、後続車に対して
自車が急制動であることを認識させることができる。According to the first aspect of the present invention, when the braking state detected by the braking state detecting means is determined to be the sudden braking, the stop lamp is made to blink, so that the own vehicle suddenly brakes against the following vehicle. Can be recognized.
【００１１】請求項２の発明においては、アンチスキッ
ド制御装置を急制動か否かを判定する手段として使用
し、アンチスキッド制御中の信号が送出されたらストッ
プランプを点滅するようにしているので、アンチスキッ
ド制御装置が備わっている車両ではこの既存の装置を利
用して急制動か否かの判断がなされる。According to the second aspect of the present invention, the anti-skid control device is used as a means for determining whether or not the braking is suddenly performed, and the stop lamp is made to blink when the signal during the anti-skid control is sent. In a vehicle equipped with an anti-skid control device, the existing device is used to make a judgment as to whether or not there is a sudden braking.
【００１２】請求項３の発明においては、アンチダイブ
条件成立時に急制動と判断して、ストップランプを駆動
開始時に点滅させるため、既存の姿勢変化抑制手段に備
わっている構成を利用して急制動を判断し、自車の急制
動を後続車に認識させ得る。According to the third aspect of the present invention, when the anti-dive condition is satisfied, it is determined that the braking is sudden and the stop lamp is made to blink at the start of driving. Therefore, the configuration provided in the existing posture change suppressing means is used to perform the sudden braking. Therefore, the following vehicle can be made to recognize the sudden braking of the own vehicle.
【００１３】請求項４の発明においては、アンチスキッ
ド制御開始またはアンチダイブ条件成立時に急制動と判
断し、ストップランプを駆動開始時に数回点滅させるた
め、自車の急制動を後続車に認識させ得る。According to the invention of claim 4, when the anti-skid control is started or the anti-dive condition is satisfied, it is judged that the braking is sudden and the stop lamp is made to blink several times when the driving is started, so that the following vehicle is made to recognize the sudden braking. obtain.
【００１４】[0014]
実施例１．以下、この発明に係るストップランプ制御装
置の一実施例を図面を参照して説明する。図１は本実施
例のストップランプ制御装置を示す構成図であり、図２
は図１に示した各部材が取り付けられた車体１の斜視図
である。図において、１は車体、１１ａ〜１１ｄは前後
左右の各車輪の速度を検出する車輪速センサ、１２は例
えば特開昭６１−２２９６５５号公報等に開示されてい
るようなアンチスキッド制御装置である。Example 1. An embodiment of a stop lamp control device according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram showing a stop lamp control device of the present embodiment.
FIG. 2 is a perspective view of a vehicle body 1 to which each member shown in FIG. 1 is attached. In the figure, 1 is a vehicle body, 11a to 11d are wheel speed sensors for detecting the speeds of the front, rear, left and right wheels, and 12 is an anti-skid control device as disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 61-229655. .
【００１５】ここで、このアンチスキッド制御装置１２
を図３を参照して説明する。図３はアンチスキッド制御
装置１２の構成を示すブロック図である。図において、
１ａは車両の右車輪、１ｂは左車輪、１ｃは後輪であ
る。また、車輪速センサ１１ａ〜１１ｄは前記したとお
りである。３はこの車輪速センサ１１ａ〜１１ｄによっ
て検出された各車輪速のうち最も高速の車輪速（セレク
トハイ）を選出するセレクトハイ手段、４は一制御周期
前の類似車体速と各車輪速との差、すなわちスリップ量
を検出するスリップ量検出手段、５は類似車体速を所定
量で減算し、スリップ量検出手段４が所定量以上のスリ
ップ量を検出した場合、この減算量を減少させて演算す
る類似車体速減算器である。Here, this anti-skid control device 12
Will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the anti-skid control device 12. In the figure,
1a is a right wheel of the vehicle, 1b is a left wheel, and 1c is a rear wheel. The wheel speed sensors 11a to 11d are as described above. 3 is a select high means for selecting the highest wheel speed (select high) among the wheel speeds detected by the wheel speed sensors 11a to 11d, and 4 is a similar vehicle speed one control cycle before and each wheel speed. A slip amount detecting means 5 for detecting a difference, that is, a slip amount, subtracts a similar vehicle speed by a predetermined amount, and when the slip amount detecting means 4 detects a slip amount equal to or more than a predetermined amount, the subtract amount is decreased to perform calculation. It is a similar vehicle speed subtractor.
【００１６】６はこの類似車体速減算器５を通した結果
の類似車体速とセレクトハイを比較し、このうちの高速
側を最終の類似車体速とする類似車体速決定手段、７は
この最終の類似車体速と車輪速センサ１１ａ〜１１ｂで
検出された各車輪速とを入力し、後述するアクチュエー
タの駆動信号を出力するアンチスキッド制御判定手段
で、以上により制御回路の中心となるマイクロコンピュ
ータ８が構成されている。そして、９ａ、９ｂ、９ｃは
それぞれ右前輪１ａ、左前輪１ｂおよび後輪１ｃ用の制
御器、１０ａ、１０ｂ、１０ｃはそれぞれ制御器９ａ、
９ｂ、９ｃに接続され、マイクロコンピュータ８によっ
て制御されて制動圧を減圧または加圧するアクチュエー
タである。Reference numeral 6 is a similar vehicle speed determining means for comparing the similar vehicle speed as a result of passing through the similar vehicle speed subtractor 5 with the select high, and the high speed side is the final similar vehicle speed, and 7 is the final vehicle speed. Of the similar vehicle speed and the wheel speeds detected by the wheel speed sensors 11a to 11b, and outputs a drive signal for an actuator, which will be described later. Is configured. 9a, 9b and 9c are controllers for the right front wheel 1a, left front wheel 1b and rear wheel 1c, 10a, 10b and 10c are controllers 9a and 9a, respectively.
An actuator that is connected to 9b and 9c and is controlled by the microcomputer 8 to reduce or increase the braking pressure.
【００１７】上記アンチスキッド制御装置の制御内容を
図４に示すフローチャートに基づいて説明する。まずス
タートしてステップＳ４１においてイニシャライズした
後、ステップＳ４２において右前輪車輪速ＶFRを演算す
る。この演算方法としては、一定周期内において入力さ
れた車輪速パルス数をＰとし、測定を始めて最初のパル
スが入力された時刻Ｔ1と最終パルスが入力された時刻
Ｔ2により、The control contents of the anti-skid control device will be described with reference to the flow chart shown in FIG. First, after starting and initializing in step S41, the front right wheel speed V FR is calculated in step S42. As this calculation method, the number of wheel speed pulses input in a fixed cycle is set to P, and the time T 1 when the first pulse is input and the time T 2 when the last pulse is input after starting the measurement,
【００１８】 ＶFR＝Ｋ（Ｐ−１）／（Ｔ2−Ｔ1） （１）V FR = K (P-1) / (T 2 −T 1 ) (1)
【００１９】の式で求める周期測定方法等がある。な
お、ここでＫは定数である。ステップＳ４３では同様に
左前輪車輪速ＶFLを演算し、ステップＳ４４では後輪車
輪速を演算する。ステップＳ４５では各車輪速の最も高
速である車輪速ＳＨ（セレクトハイ）を選出する。ステ
ップＳ４６では一制御周期前の類似車体速ＶＰＯと上記
右前輪車輪速ＶFRとの差が所定値α以上であるか否かを
調べる。ここで、スリップ量がα以上検出されたなら
ば、ステップＳ４８で同様に類似車体速ＶＰＯと後輪車
輪速ＶRとのスリップ量が所定値β以上であるか否かを
調べる。ここで、β以上が検出されたならばステップＳ
４９で類似車体速ＶＰＮを前回の値ＶＰＯより所定値α
を減算する。There is a period measuring method and the like which is obtained by the formula (1). Note that K is a constant here. Similarly, the left front wheel speed V FL is calculated in step S43, and the rear wheel speed is calculated in step S44. In step S45, the wheel speed SH (select high), which is the highest speed among the wheel speeds, is selected. The difference between the step S46 first control cycle before similar vehicle speed VPO and the right front wheel speed V FR is checked whether more than a predetermined value alpha. Here, if the slip amount is detected to be α or more, it is similarly checked in step S48 whether the slip amount between the similar vehicle body speed VPO and the rear wheel speed V R is a predetermined value β or more. Here, if β or more is detected, step S
At 49, the similar vehicle speed VPN is set to a predetermined value α from the previous value VPO.
Subtract.
【００２０】スリップ量βが検出できない場合はステッ
プＳ５０で減算量ｂを減算する。また、ステップＳ６、
Ｓ７でスリップ量αが検出できない場合はステップＳ５
１で減算量ｃで減算し、類似車体速を求める。ここで、
ａ＜ｂ＜ｃとする。ステップＳ５２では上記各ステップ
で求めた類似車体速ＶＰＮとセレクトハイＳＨを比較す
る。ステップＳ５３ではＶＰＮ＜ＳＨのときのみＶＰＮ
の値をＳＨに変更する。ステップＳ５４ではいわゆるア
ンチスキッド制御の判定を右前輪について行う。When the slip amount β cannot be detected, the subtraction amount b is subtracted in step S50. Also, in step S6,
If the slip amount α cannot be detected in S7, step S5
At 1, the subtraction amount c is subtracted to obtain a similar vehicle speed. here,
Let a <b <c. In step S52, the similar vehicle speed VPN obtained in the above steps is compared with the select high SH. In step S53, the VPN is used only when VPN <SH
Change the value of to SH. In step S54, so-called anti-skid control is determined for the right front wheel.
【００２１】この制御方法としては、車輪速ＶFRの加・
減速度を演算し、所定値以上の減速度が検出されると減
圧モードとし、所定値以上の加速度が検出されると加圧
モードとする減速度制御や、類似車体速ＶＰＮと車輪速
との差すなわちスリップ量を演算し、所定値以上のスリ
ップ量が検出されると減圧モードとし、所定値以下のス
リップ量が検出されると加圧モードとするスリップ量制
御があり、また、減速度制御とスリップ量制御との折衷
方式もある。そして、このステップＳ５４で減圧モード
と判定されるとステップＳ５５で減圧アクチュエータ１
０a2を駆動する信号を出力する。As this control method, the addition of the wheel speed V FR
The deceleration is calculated, and when the deceleration of a predetermined value or more is detected, the decompression mode is set, and when the acceleration of the predetermined value or more is detected, the deceleration control is set to the depressurization mode. There is a slip amount control that calculates the difference, that is, the slip amount, and sets the pressure reduction mode when the slip amount of a predetermined value or more is detected, and the pressurization mode when the slip amount of a predetermined value or less is detected. There is also an eclectic method of slip amount control. If it is determined in step S54 that the pressure reducing mode is selected, the pressure reducing actuator 1 is operated in step S55.
It outputs a signal that drives 0 a2 .
【００２２】ステップＳ５４で加圧モードと判定される
とステップＳ５６で加圧アクチュエータ１０a1を駆動す
る信号を出力する。また、現制動圧保持状態であるかま
たはアンチスキッド状態でない、すなわち通常制動状態
であるならばステップＳ５７で両アクチュエータ１
０a1，１０a2を非作動とするように信号を止める。ま
た、ステップＳ５８では、ステップＳ５４〜Ｓ５７と同
様の処理を左車輪について実行し、ステップＳ５９では
後輪について実行する。ステップＳ５９が終了すると再
びステップＳ４２に限り同様に各ステップを実行する。
このアンチスキッド制御装置が急制動か否かを判定する
手段の一つとされる。If it is determined in step S54 that the pressurizing mode is set, a signal for driving the pressurizing actuator 10 a1 is output in step S56. If the current braking pressure holding state or the anti-skid state is not established, that is, the normal braking state is established, both actuators 1 are operated in step S57.
Stop the signal to deactivate 0 a1 and 10 a2 . Further, in step S58, the same processing as in steps S54 to S57 is executed for the left wheel, and in step S59 it is executed for the rear wheel. When step S59 ends, each step is executed again only in step S42.
This anti-skid control device is one of the means for determining whether or not the braking is sudden.
【００２３】再び、図１および図２のストップランプ制
御装置の説明に戻り、１３は車体の速度を検出する車速
センサ、１４は車体の制動状態を検出する制動状態検出
手段としてのブレーキスイッチ、４１ａ〜４１ｄは姿勢
変化抑制手段としての前後左右の減衰力可変ショックア
ブソーバ、４２ａ，４２ｂは車体が制動状態であること
を示すストップランプである。Returning again to the description of the stop lamp control device of FIGS. 1 and 2, 13 is a vehicle speed sensor for detecting the speed of the vehicle body, 14 is a brake switch as braking state detecting means for detecting the braking state of the vehicle body, and 41a. Reference symbols 41d to 41d are front and rear and left and right damping force variable shock absorbers as posture change suppressing means, and 42a and 42b are stop lamps indicating that the vehicle body is in a braking state.
【００２４】３１は制御部であり、各車輪速センサ１１
ａ〜１１ｄからの出力信号に基づいてアンチスキッド制
御装置１２からのアンチスキッドフェール判定（アンチ
スキッド制御装置が故障などによりフェールセーフ状態
となり、アンチスキッドでない普通のブレーキング状態
となっているか否かの判定）およびアンチスキッド制御
開始もしくはアンチスキッド制御中のデータを受け取る
通信手段２１、車速センサ１３の出力信号に基づいて車
体の速度、減速度を演算する演算手段２２、ブレーキス
イッチ１４および演算手段２２の出力信号に基づいてア
ンチダイブ条件を判定するアンチダイブ条件判定手段２
３、このアンチダイブ条件判定手段２３の出力信号に基
づいて減衰力可変ショックアブソーバ４１ａ〜４１ｄを
制御する姿勢変化抑制制御手段２４、通信手段２１で受
け取ったアンチスキッドフェール判定およびアンチスキ
ッド制御開始（制御中を含む）のデータとアンチダイブ
条件判定手段２３の出力信号に基づいてストップランプ
４２ａ，４２ｂを制御するストップランプ駆動制御手段
２５で構成される。なお、上記アンチダイブ条件制御手
段２３も急制動か否かを判定する手段の一つとされてい
る。Reference numeral 31 is a control unit for each wheel speed sensor 11
Anti-skid fail determination from the anti-skid control device 12 based on the output signals from a to 11d (whether the anti-skid control device is in a fail-safe state due to a failure or the like and is in a normal braking state other than anti-skid). Judgment) and communication means 21 for receiving data on start of anti-skid control or during anti-skid control, calculation means 22 for calculating the speed and deceleration of the vehicle body based on the output signal of the vehicle speed sensor 13, brake switch 14 and calculation means 22. Anti-dive condition determining means 2 for determining the anti-dive condition based on the output signal
3. Attitude change suppression control means 24 for controlling the damping force variable shock absorbers 41a to 41d based on the output signal of the anti-dive condition determination means 23, anti-skid fail determination and anti-skid control start received by the communication means 21 (control (Including the inside) and the output signal of the anti-dive condition determination means 23, the stop lamp drive control means 25 for controlling the stop lamps 42a and 42b. The anti-dive condition control means 23 is also one of the means for determining whether or not the braking is sudden.
【００２５】次に、制御部３１の動作を図５〜図７のフ
ローチャートを参照しながら説明する。まず、スタート
時にはステップＳ１で制御部３１の各設定値をイニシャ
ライズする。このイニシャライズは初回にのみ行なわ
れ、次回以降はステップＳ２以下の繰り返しとなる。ス
テップＳ２では演算手段２２により車速センサ１３の出
力信号に基づいて車速および減速度を演算すると共に、
ストップランプ４２ａ、４２ｂを点滅させる時間を変化
させるための点滅タイマおよびショクアブソーバ４１ａ
〜４１ｄをハードに保持するための保持タイマ（図示せ
ず）の値を減算し、０になればクリップして０より小さ
くしない。Next, the operation of the control unit 31 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. First, at the start, in step S1, each set value of the control unit 31 is initialized. This initialization is performed only at the first time, and from the next time onward, steps S2 and thereafter are repeated. In step S2, the calculating means 22 calculates the vehicle speed and the deceleration based on the output signal of the vehicle speed sensor 13, and
A blinking timer and a shock absorber 41a for changing the blinking time of the stop lamps 42a, 42b.
The value of a holding timer (not shown) for holding ~ 41d in hardware is subtracted, and when it reaches 0, it is clipped and is not smaller than 0.
【００２６】ステップＳ３では通信手段２１によりアン
チスキッド制御装置１２からアンチスキッドフェール判
定およびアンチスキッド制御開始（制御中ということも
含む）のデータを受信し、ステップＳ４ではアンチダイ
ブ条件判定手段２３によりブレーキスイッチ１４のオン
オフを判定する。ブレーキスイッチ１４がオンであると
きはステップＳ５に進んでブレーキフラグをセット（ブ
レーキフラグ＝“１”）してステップＳ７に進み、ブレ
ーキスイッチ１４がオフであるときはステップＳ６に進
んでブレーキフラグをクリア（ブレーキフラグ＝
“０”）してステップＳ７に進む。In step S3, the communication means 21 receives anti-skid fail determination and anti-skid control start (including control) data from the anti-skid controller 12, and in step S4, the anti-dive condition determination means 23 brakes. It is determined whether the switch 14 is on or off. When the brake switch 14 is on, the routine proceeds to step S5, the brake flag is set (brake flag = "1") and the routine proceeds to step S7, and when the brake switch 14 is off, the routine proceeds to step S6 and the brake flag is set. Clear (brake flag =
"0") and the process proceeds to step S7.
【００２７】ステップＳ７では、アンチダイブ条件判定
手段２３によりアンチダイブ条件が成立か不成立かを判
定する。この場合、例えば、ステップＳ２で演算した車
体の減速度がブレーキスイッチ１４がオンしたのち所定
時間以内に第１の設定値以上となるとき、あるいは上記
減速度がブレーキスイッチ１４がオンしたのち第１の設
定値より大きな第２の設定値以上となるときはアンチダ
イブ条件成立と判定する。アンチダイブ条件が成立する
ときはステップＳ８に進んでアンチダイブフラグをセッ
ト（アンチダイブフラグ＝“１”）してステップＳ１０
に進み、アンチダイブ条件不成立のときはステップＳ９
に進んでアンチダイブフラグをクリア（アンチダイブフ
ラグ＝“０”）して図６のステップＳ１０に進む。In step S7, the anti-dive condition determining means 23 determines whether or not the anti-dive condition is satisfied. In this case, for example, when the deceleration of the vehicle body calculated in step S2 becomes the first set value or more within a predetermined time after the brake switch 14 is turned on, or when the deceleration is the first set value after the brake switch 14 is turned on. When the value becomes equal to or larger than the second set value larger than the set value of, it is determined that the anti-dive condition is satisfied. When the anti-dive condition is satisfied, the process proceeds to step S8, the anti-dive flag is set (anti-dive flag = "1"), and then step S10.
If the anti-dive condition is not satisfied, proceed to step S9.
6 and the anti-dive flag is cleared (anti-dive flag = "0"), and the process proceeds to step S10 in FIG.
【００２８】ステップＳ１０では、アンチダイブ条件判
定手段２３によりブレーキフラグが“１”であるか
“０”であるかを判定する。ブレーキフラグ＝“０”で
あるときはステップＳ１９に進んでストップランプ駆動
制御手段２５内の点滅フラグをクリア（点滅フラグ＝
“０”）し、ステップＳ２０でストップランプ駆動制御
手段２５によりストップランプ４２ａ，４２ｂを消灯
し、さらにステップＳ２２に進んで点滅タイマをクリア
してステップＳ２３に進む。In step S10, the anti-dive condition determining means 23 determines whether the brake flag is "1" or "0". When the brake flag = "0", the process proceeds to step S19, and the blinking flag in the stop lamp drive control means 25 is cleared (blinking flag =
"0"), the stop lamp drive control means 25 turns off the stop lamps 42a and 42b in step S20, the process further proceeds to step S22, the blinking timer is cleared, and the process proceeds to step S23.
【００２９】ステップＳ１０でブレーキフラグが“１”
であるときは、ステップＳ１１に進んでストップランプ
駆動制御手段２５において、通信手段２１からのアンチ
スキッドフェール中か否かの判定結果のデータを確認す
る。アンチスキッドフェール中、すなわち本来アンチス
キッド制御装置を作動させるべき場合に、制御装置の異
常などによってアンチスキッド制御しないようフェール
セーフをしている場合であるときはステップＳ１３に進
み、アンチスキッドフェール中でないときはステップＳ
１２に進む。ここで、アンチスキッドフェール中は、通
常はアンチスキッド制御しないのであるが、フェール中
にも拘わらず誤ってアンチスキッド開始中と判断される
ことによる誤制動を防ぐためにアンチスキッドフェール
中かどうかの判定もするのである。In step S10, the brake flag is "1".
If so, the process proceeds to step S11, and the stop lamp drive control means 25 confirms the data of the determination result from the communication means 21 as to whether or not the anti-skid failure is occurring. During the anti-skid fail, that is, when the anti-skid control device should be originally operated and the fail-safe is performed so that the anti-skid control is not performed due to an abnormality in the control device, the process proceeds to step S13, and the anti-skid fail is not in progress. When step S
Proceed to 12. Here, during anti-skid fail, normally anti-skid control is not performed, but in order to prevent accidental braking due to accidentally determining that anti-skid is being started despite failing, it is determined whether anti-skid fail or not. Also do.
【００３０】ステップＳ１２では、同じくストップラン
プ駆動制御手段２５において、通信手段２１からのアン
チスキッド制御開始もしくは制御中か否かの判定結果の
データを確認する。アンチスキッド制御開始もしくは制
御中であるときは急制動と判断してステップＳ１４に進
み、アンチスキッド制御開始でないときはステップＳ１
３に進む。ステップＳ１３では、アンチダイブ条件判定
手段２３によりアンチダイブフラグが“１”であるか
“０”であるかを判定する。アンチダイブフラグ＝
“０”であるときはステップＳ２１に進んでストップラ
ンプ駆動制御手段２５によりストップランプ４２ａ，４
２ｂを単に点灯し、ステップＳ２２で点滅タイマの残り
があるときは点滅タイマをクリアしてステップＳ２４に
進む。ステップＳ１３でアンチダイブフラグ＝“１”で
あるときは急制動ということも判断してステップＳ１４
に進む。すなわち、アンチスキッド制御中またはアンチ
ダイブ条件成立の場合に急制動と判断する。In step S12, similarly, the stop lamp drive control means 25 confirms the data of the determination result from the communication means 21 as to whether the anti-skid control is started or is being controlled. If the anti-skid control is started or is being controlled, it is determined that the braking is sudden, and the process proceeds to step S14. If the anti-skid control is not started, the process is step S1.
Go to 3. In step S13, the anti-dive condition determining means 23 determines whether the anti-dive flag is "1" or "0". Anti-dive flag =
When it is "0", the process proceeds to step S21, and the stop lamp drive control means 25 controls the stop lamps 42a, 4a.
2b is simply turned on, and if the blinking timer remains in step S22, the blinking timer is cleared and the process proceeds to step S24. If the anti-dive flag is "1" in step S13, it is also determined that sudden braking is performed, and step S14 is performed.
Proceed to. That is, when the anti-skid control is being performed or the anti-dive condition is satisfied, it is determined that the braking is sudden.
【００３１】ステップＳ１４では、ストップランプ駆動
制御手段２５により点滅フラグが“１”であるか“０”
であるかを判定する。点滅フラグ＝“１”であるときは
つまり、過去に急制動と判断されていた場合ステップＳ
１６に進み、点滅フラグ＝“０”であるときはステップ
Ｓ１５に進む。ステップＳ１５では、ステップＳ１２ま
たはＳ１３で急制動と判断されているがステップＳ１４
ではまだ点滅フラグがセットされていないので、ここで
まず点滅タイマを所定タイマにセットしておく。In step S14, whether the blinking flag is "1" or "0" by the stop lamp drive control means 25.
Is determined. When the blinking flag is "1", that is, when it has been determined that braking was sudden in the past, step S
16. If the blinking flag = "0", the process proceeds to step S15. In step S15, it is determined that the braking is sudden in step S12 or S13.
Then, since the blinking flag is not set yet, the blinking timer is first set to a predetermined timer here.
【００３２】ステップＳ１６では、ストップランプ駆動
制御手段２５により点滅タイマが０であるか否かを判定
する。点滅タイマが０であるときはステップＳ２１に進
んでストップランプ４２ａ，４２ｂを点灯し、ステップ
Ｓ２２で点滅タイマをクリアしてステップＳ２３に進
む。ここでは、急制動時でも所定時間にわたって点滅さ
せればそれで後続車への注意喚起になるので、その時間
が満了したら単にストップランプを点灯させるだけにす
る。In step S16, the stop lamp drive control means 25 determines whether the blinking timer is 0 or not. When the blinking timer is 0, the process proceeds to step S21, the stop lamps 42a and 42b are turned on, the blinking timer is cleared in step S22, and the process proceeds to step S23. Here, even during sudden braking, blinking for a predetermined period of time will alert the following vehicle, so when the period has expired, the stop lamp is simply turned on.
【００３３】ステップＳ１６で点滅タイマが０でないと
きはステップＳ１７に進んで点滅フラグをセット（点滅
フラグ＝“１”）し、ステップＳ１８でストップランプ
４２ａ，４２ｂを点滅させてステップＳ２３に進む。こ
こでは、点滅タイマがステップＳ１６で設定されたばか
りでまだ点滅フラグがセットされていない場合に点滅フ
ラグをセットすることは勿論、点滅フラグが以前の制御
周期で既にセットされている場合でも、いわばリフレッ
シュという意味で再度フラグをセットする。If the blinking timer is not 0 in step S16, the process proceeds to step S17 to set the blinking flag (blinking flag = "1"), the stop lamps 42a and 42b are blinked in step S18, and the process proceeds to step S23. Here, the blinking flag is set only when the blinking timer has just been set in step S16 and the blinking flag has not been set yet. Of course, even if the blinking flag has already been set in the previous control cycle, it is refreshed. In that sense, set the flag again.
【００３４】次に、図７のステップＳ２３以降はサスペ
ンション制御の内容を示し、ステップＳ２３では、アン
チダイブ条件判定手段２３によりブレーキフラグが
“１”であるか“０”であるかを判定する。ブレーキフ
ラグ＝“０”であるときはステップＳ２６に進み、ブレ
ーキフラグ＝“１”であるときはステップＳ２４に進
む。ステップＳ２４では、アンチダイブ条件判定手段２
３によりアンチダイブフラグが“１”であるか“０”で
あるかを判定する。アンチダイブフラグ＝“０”である
ときはステップＳ２６に進み、一方アンチダイブフラグ
＝“１”であるときはステップＳ２５に進んで保持タイ
マに所定値をセットしてステップＳ２６に進む。Next, the contents of suspension control are shown in and after step S23 in FIG. 7. In step S23, the anti-dive condition judging means 23 judges whether the brake flag is "1" or "0". When the brake flag = "0", the process proceeds to step S26, and when the brake flag = "1", the process proceeds to step S24. In step S24, the anti-dive condition determination means 2
According to 3, it is determined whether the anti-dive flag is "1" or "0". When the anti-dive flag = “0”, the process proceeds to step S26. On the other hand, when the anti-dive flag = “1”, the process proceeds to step S25 to set a predetermined value in the holding timer and proceeds to step S26.
【００３５】ステップＳ２６では、姿勢変化抑制制御手
段２４により保持タイマが０であるか否かを判定する。
保持タイマが０であるときはステップＳ２７に進み、減
衰力可変ショックアブソーバ４１ａ〜４１ｄの車体の懸
架特性である減衰力をソフト（減衰力が低い状態）に切
り換えて（既にソフトの場合はソフトの状態を保持す
る）リターンする。保持タイマが０でないときはステッ
プＳ２８に進み、減衰力可変ショックアブソーバ４１ａ
〜４１ｄの減衰力をハードに（減衰力が高い状態）切り
換えて（既にハードの場合はハード状態を保持する）リ
ターンする。In step S26, the attitude change suppression control means 24 determines whether or not the holding timer is zero.
When the holding timer is 0, the process proceeds to step S27, and the damping force, which is the suspension characteristic of the vehicle body of the damping force variable shock absorbers 41a to 41d, is switched to soft (a state where the damping force is low) (if it is already soft, the Hold the status) Return. When the holding timer is not 0, the routine proceeds to step S28, where the damping force variable shock absorber 41a is
The damping force of ~ 41d is switched to the hard state (a state where the damping force is high) (when the hard state is already hard, the hard state is held) and the process returns.
【００３６】このように本実施例によれば、車体が制動
状態になくブレーキスイッチ１４がオフ（ブレーキフラ
グ＝“０”）の場合は、ストップランプ４２ａ，４２ｂ
は消灯状態となる。また、車体が制動状態にあってブレ
ーキスイッチ１４がオン（ブレーキフラグ＝“１”）の
場合、アンチスキッドフェール中で、かつアンチダイブ
条件不成立（アンチダイブフラグ＝“０”）のとき、さ
らにはアンチスキッドフェール中でなくアンチスキッド
制御開始でもなく、かつアンチダイブ条件不成立のとき
は、ストップランプ４２ａ，４２ｂは単なる点灯状態と
なる。As described above, according to this embodiment, when the vehicle body is not in the braking state and the brake switch 14 is off (brake flag = "0"), the stop lamps 42a, 42b.
Turns off. Further, when the vehicle body is in the braking state and the brake switch 14 is on (brake flag = “1”), anti-skid fail is being performed and the anti-dive condition is not satisfied (anti-dive flag = “0”). When the anti-skid control is not started, the anti-skid control is not started, and the anti-dive condition is not satisfied, the stop lamps 42a and 42b are simply turned on.
【００３７】また、車体が制動状態にあってブレーキス
イッチ１４がオン（ブレーキフラグ＝“１”）の場合、
アンチスキッドフェール中で、かつアンチダイブ条件成
立（アンチダイブフラグ＝“１”）のとき、アンチスキ
ッドフェール中でなくアンチスキッド制御開始でもな
く、かつアンチダイブ条件成立のとき、さらにはアンチ
スキッドフェール中でなくアンチスキッド制御開始であ
るときは、ストップランプ４２ａ，４２ｂは点滅タイマ
でセットされる所定時間だけ点滅状態となると共に、そ
の後は点灯状態となる。When the vehicle body is in the braking state and the brake switch 14 is on (brake flag = "1"),
When anti-skid fail and anti-dive condition satisfied (anti-dive flag = "1"), neither anti-skid fail nor anti-skid control started, and anti-dive condition satisfied, and further anti-skid fail When the anti-skid control is started, the stop lamps 42a and 42b are in a blinking state for a predetermined time set by the blinking timer, and thereafter are in a lighting state.
【００３８】このように本実施例においては、アンチス
キッドフェール中でなければアンチスキッド制御開始ま
たはアンチダイブ条件成立時に急制動と判断し、アンチ
スキッド制御状態になくてもアンチダイブ条件成立時に
急制動と判断して、ストップランプ４２ａ，４２ｂを駆
動開始時に数回（所定時間）点滅させるものである。し
たがって、自車の急制動を後続車に認識させて追突防止
を図ることができ、安全性を高めることができる。As described above, in the present embodiment, when anti-skid control is not in progress, sudden braking is determined when anti-skid control is started or when anti-dive conditions are satisfied, and sudden braking is performed when anti-dive conditions are satisfied even when anti-skid control is not performed. The stop lamps 42a and 42b are blinked several times (for a predetermined time) at the start of driving. Therefore, the sudden braking of the own vehicle can be recognized by the following vehicle to prevent a rear-end collision, and the safety can be improved.
【００３９】なお、上述の実施例においては、姿勢変化
抑制手段として減衰力可変ショックアブソーバ４１ａ〜
４１ｄを用いたが、この代わりにバネ定数可変エアスプ
リングを用いてもよく、また制動状態検出手段としてブ
レーキスイッチを用いたが、この代わりにブレーキ油圧
を検出する油圧検出器を用いてもよい。In the above embodiment, the damping force variable shock absorbers 41a to 41a are used as the posture change suppressing means.
Although 41d is used, a spring constant variable air spring may be used instead of this, and a brake switch is used as the braking state detection means, but instead of this, a hydraulic pressure detector that detects the brake hydraulic pressure may be used.
【００４０】実施例２．上述の実施例においては、アン
チスキッド制御装置１２からアンチスキッドフェール判
定およびアンチスキッド制御開始のデータを通信手段２
１で受け取り、アンチスキッドフェール中でなければア
ンチスキッド制御開始等またはアンチダイブ条件成立時
に急制動と判断し、アンチスキッド制御状態になければ
アンチダイブ条件成立時に急制動と判断して、ストップ
ランプ４２ａ，４２ｂを駆動開始時に数回点滅させるよ
うに制御したが、アンチスキッド制御装置が装着されて
いない車ではアンチダイブ条件成立時に急制動と判断し
てストップランプ４２ａ，４２ｂを駆動開始時に数回点
滅させるように制御してもよい。Example 2. In the above-described embodiment, the data for the anti-skid failure determination and the anti-skid control start is transmitted from the anti-skid controller 12 to the communication means 2.
When the anti-skid control is started or the anti-dive condition is satisfied when the anti-skid failure is not received, it is determined that the braking is rapid when the anti-dive condition is satisfied. , 42b are controlled to blink several times at the start of driving, but in a vehicle not equipped with an anti-skid control device, the stop lamps 42a, 42b are blinked several times at the start of driving because it is judged as sudden braking when the anti-dive condition is satisfied. You may control so that it may be made.
【００４１】実施例３．サスペンション制御装置が装着
されていない車では、アンチスキッド制御装置でアンチ
スキッド制御時に急制動と判断してストップランプ４２
ａ，４２ｂを駆動開始時に数回点滅させるようにしても
よい。Example 3. In a vehicle not equipped with the suspension control device, the anti-skid control device determines that sudden braking is performed during anti-skid control, and the stop lamp 42
It is also possible to blink a and 42b several times at the start of driving.
【００４２】[0042]
【発明の効果】請求項１の発明によれば、車体の制動状
態を検出する制動状態検出手段と、車体が制動状態にあ
ることを表示するストップランプと、制動状態検出手段
で検出された制動状態が急制動か否かを判定する手段
と、この手段で急制動であることが判定された場合にス
トップランプを点滅させるストップランプ駆動手段とを
備えたので、自車の急制動を後続車に認識させ、追突防
止を図ることができ、安全性を高めることができるとい
う効果がある。According to the present invention, the braking state detecting means for detecting the braking state of the vehicle body, the stop lamp for indicating that the vehicle body is in the braking state, and the braking detected by the braking state detecting means. Since the means for determining whether or not the state is sudden braking and the stop lamp driving means for blinking the stop lamp when it is determined by this means that the state is sudden braking, the sudden braking of the own vehicle is performed Therefore, there is an effect that it is possible to prevent a rear-end collision and enhance safety.
【００４３】請求項２の発明によれば、請求項１の発明
において、アンチスキッド制御装置を有し、このアンチ
スキッド制御装置は車両の制動時に車輪がロック状態に
至る場合、制動器への制動圧を減圧し、この減圧により
車輪の回転が復帰すると再び制動圧を加圧してこれらの
加減圧により車輪のロック状態を回避する装置とされ、
このアンチスキッド制御装置が急制動か否かを判定する
手段とされ、アンチスキッド制御中の信号がストップラ
ンプ駆動手段に送出されればストップランプが点滅され
るので、既存のアンチスキッド制御装置の機能を利用し
て急制動判定をおこなうため簡便な構成で自車の急制動
を後続車に認識させ、追突防止を図ることができ、安全
性を高めることができるという効果がある。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, an anti-skid control device is provided, and the anti-skid control device has a braking pressure applied to the brake when the wheels are locked during braking of the vehicle. The pressure is reduced, and when the rotation of the wheels is restored by this pressure reduction, the braking pressure is increased again to prevent the wheel from being locked by increasing or decreasing the pressure.
This anti-skid control device is used as a means for determining whether or not there is sudden braking, and if the signal during the anti-skid control is sent to the stop lamp drive means, the stop lamp blinks. Since the sudden braking determination is performed by using the above, there is an effect that it is possible to make the following vehicle recognize the sudden braking of the own vehicle with a simple structure to prevent a rear-end collision and enhance the safety.
【００４４】請求項３の発明によれば、請求項１の発明
において、アンチダイブ条件判定手段と姿勢変化抑制手
段とを有し、アンチダイブ条件判定手段は車体の減速度
に基づいて車体のノーズダイブを抑制する制御すべき条
件が成立したか否かを判定し、姿勢変化抑制手段はアン
チダイブ条件判定手段でノーズダイブ抑制制御の条件が
成立したと判断されたら車体の懸架特性を高め、アンチ
ダイブ条件判定手段が急制動か否かを判定する手段とさ
れ、このアンチダイブ条件判定手段でノーズダイブ抑制
制動の条件が成立したと判断された場合にストップラン
プ駆動手段によってストップランプが点滅されるので、
急制動を判断する手段として既存のサスペンション制御
装置を利用できサスペンション制御装置の本来の機能に
加えて、急制動時にストップランプを駆動開始時に数回
点滅させるため、より簡便な構成で自車の急制動を後続
車に認識させ追突防止を図ることができ、安全性を高め
ることができる等の効果がある。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the anti-dive condition determining means and the attitude change suppressing means are provided, and the anti-dive condition determining means is based on the deceleration of the vehicle body. The posture change suppressing means determines whether or not the condition for controlling the dive is satisfied, and when the anti-dive condition determining means determines that the nose dive suppressing control condition is satisfied, the suspension characteristic of the vehicle body is enhanced to The dive condition determining means is a means for determining whether or not there is sudden braking, and when this anti-dive condition determining means determines that the nose dive suppression braking condition is satisfied, the stop lamp is blinked by the stop lamp driving means. So
The existing suspension control device can be used as a means to judge sudden braking.In addition to the original function of the suspension control device, the stop lamp blinks several times at the start of driving during sudden braking. The braking can be recognized by the following vehicle to prevent a rear-end collision, and the safety can be improved.
【００４５】請求項４の発明によれば、アンチスキッド
制御装置よりアンチスキッドフェール判定およびアンチ
スキッド制御開始のデータを受け取る通信手段と、車体
の速度を検出する車速センサと、車速センサの信号から
車体の速度および減速度を演算する演算手段と、車体の
制動状態を検出する制動状態検出手段と、車体が制動状
態にあることを表示するストップランプと、車体の姿勢
変化を抑制する姿勢変化抑制手段と、制動状態検出手段
で制動状態を検出した場合に車両の減速度に基づいてア
ンチダイブ条件成立か否かを判定するアンチダイブ条件
判定手段と、アンチダイブ条件判定手段によってアンチ
ダイブ条件成立と判定されるときは、姿勢変化抑制手段
で姿勢変化を抑制するように制御する姿勢変化抑制制御
手段と、通信手段と上記アンチダイブ条件判定手段の信
号からアンチスキッド制御状態またはアンチダイブ条件
成立時に急制動と判断し、ストップランプを駆動開始時
に数回点滅させるように制御するストップランプ駆動制
御手段とを備えたので、車両に既に備わっているアンチ
スキッド制御装置やサスペンション制御装置を急制動判
断の手段として使用でき、これら既存の装置の本来の機
能に加えて、急制動時にストップランプを駆動開始時に
数回点滅させるための機能を付加することができ、これ
によって、自車の急制動を後続車に認識させ追突防止を
図ることができ、また、アンチスキッド制御装置とサス
ペンション制御装置とを急制動判定手段に使用するので
急制動を広範囲に検知でき、より安全性を高めることが
できる等の効果がある。According to the fourth aspect of the present invention, the communication means for receiving the data for the antiskid failure determination and the start of the antiskid control from the antiskid control device, the vehicle speed sensor for detecting the speed of the vehicle body, and the vehicle speed sensor based on the signal from the vehicle speed sensor. Means for calculating the vehicle speed and deceleration, a braking state detecting means for detecting the braking state of the vehicle body, a stop lamp for indicating that the vehicle body is in a braking state, and an attitude change suppressing means for suppressing the attitude change of the vehicle body. And an anti-dive condition determining means for determining whether or not the anti-dive condition is satisfied based on the deceleration of the vehicle when the braking condition is detected by the braking condition detecting means, and the anti-dive condition is determined to be satisfied by the anti-dive condition determining means. At this time, the attitude change suppressing control means controls the attitude change suppressing means to suppress the attitude change, and the communication means. From the signal of the anti-dive condition determining means, when the anti-skid control state or the anti-dive condition is satisfied, it is determined that the braking is sudden, and the stop lamp drive control means for controlling the stop lamp to blink several times at the start of driving is provided. The anti-skid controller and suspension controller already installed in the vehicle can be used as a means for judging sudden braking.In addition to the original functions of these existing devices, the stop lamp blinks several times at the start of driving during sudden braking. The function of can be added, whereby the following vehicle can recognize the sudden braking of the own vehicle to prevent a rear-end collision, and the anti-skid control device and the suspension control device are used as the sudden braking determination means. Therefore, there is an effect that sudden braking can be detected in a wide range and safety can be further improved.
【図１】この発明に係るストップランプ制御装置の一実
施例を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of a stop lamp control device according to the present invention.
【図２】図１の例のストップランプ制御装置を搭載した
車体の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a vehicle body equipped with the stop lamp control device of the example of FIG.
【図３】図１で使用されるアンチスキッド制御装置の構
成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of an anti-skid control device used in FIG.
【図４】図１で使用されるアンチスキッド制御装置の動
作を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the anti-skid control device used in FIG.
【図５】図１の例のストップランプ制御装置の動作を示
すフローチャートである。5 is a flowchart showing an operation of the stop lamp control device of the example of FIG. 1. FIG.
【図６】図１の例のストップランプ制御装置の動作を示
すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing an operation of the stop lamp control device of the example of FIG.
【図７】図１の例のストップランプ制御装置の動作を示
すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing an operation of the stop lamp control device of the example of FIG.
【図８】従来の急制動検出を車体の姿勢変化抑制に使用
するサスペンション制御装置の図１の例のストップラン
プ制御装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the stop lamp control device of the example of FIG. 1 of the suspension control device that uses the conventional sudden braking detection to suppress the posture change of the vehicle body.
１ 車体 １１ａ〜１１ｄ 車輪速センサ １２ アンチスキッド制御装置 １３ 車速センサ １４ ブレーキスイッチ ２１ 通信手段 ２２ 演算手段 ２３ アンチダイブ条件判定手段 ２４ 姿勢変化抑制制御手段 ２５ ストップランプ駆動制御手段 ３１ 制御部 ４１ａ〜４１ｄ 減衰力可変ショックアブソーバ ４２ａ，４２ｂ ストップランプ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle body 11a-11d Wheel speed sensor 12 Anti-skid control device 13 Vehicle speed sensor 14 Brake switch 21 Communication means 22 Calculation means 23 Anti-dive condition determination means 24 Attitude change suppression control means 25 Stop lamp drive control means 31 Control parts 41a-41d Attenuation Variable force shock absorber 42a, 42b Stop lamp
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成７年２月１０日[Submission date] February 10, 1995
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】全文[Correction target item name] Full text
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【書類名】 明細書[Document name] Statement
【発明の名称】 車両のストップランプ制御装置Title: Vehicle stop lamp control device
【特許請求の範囲】[Claims]
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、車両の急制動時にそ
のことを後続車等に適確に知らせることのできる車両の
ストップランプ制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stop lamp control device for a vehicle, which is capable of accurately notifying a succeeding vehicle or the like of that during a sudden braking of the vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、車両の急制動を検出して、こ
れを基に車両の姿勢変化を抑制する技術が存在する。そ
の一例として車速センサの信号から演算した減速度とブ
レーキスイッチの信号に基づき、急制動時にショックア
ブソーバの減衰力やスプリングのバネ定数を高めること
でノーズダイブを抑制するサスペンション制御装置が知
られている。このようなショックアブソーバ制御装置の
例として例えば特開昭５８−１１２８１８号公報に記載
のものがある。2. Description of the Related Art Conventionally, there is a technique for detecting sudden braking of a vehicle and suppressing a change in the posture of the vehicle based on the detected braking. As one example, there is known a suspension control device that suppresses the nose dive by increasing the damping force of the shock absorber and the spring constant of the spring during sudden braking based on the deceleration calculated from the signal of the vehicle speed sensor and the signal of the brake switch. . An example of such a shock absorber control device is described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-112818.
【０００３】この公報で示されたショックアブソーバの
制御を図８に示す。まず、制御手段をステップＳ７１で
イニシャルセットした後、ステップＳ７２で車速Ｖを演
算し、次のステップＳ７３で過去と現在の車速の関係か
ら減速度−Ｖを求める。次にステップＳ７４で車速が所
定値ＶＮ以上かどうかを判定する。Ｖ≧ＶＮならステッ
プＳ７５で上記減速度−Ｖが所定値ＶＢ以上かどうかを
判定する。一方、ステップＳ７４でＶ＜ＶＮと判断され
たらステップＳ７６へ進み、車体後部に設けられている
ストップスイッチが閉じているか否かを判定する。そし
て、上記ステップＳ７５で−Ｖ≧ＶＢと判断されたか、
ステップＳ７６でストップスイッチが閉じていると判断
されたら制動時であるとしてステップＳ７７でショック
アブソーバの減衰力を高めてノーズダイブ等を防ぐ。ま
た、上記ステップＳ７５で−Ｖ＜ＶＢと判断されるか、
ステップＳ７６でストップスイッチが開いていると判断
されたらステップＳ７８で減衰力を低めに設定する。FIG. 8 shows the control of the shock absorber shown in this publication. First, after initially setting the control means in step S71, the vehicle speed V is calculated in step S72, and in the next step S73, the deceleration -V is obtained from the relationship between the past and present vehicle speeds. Next, in step S74, it is determined whether the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined value VN. If V ≧ VN, it is determined in step S75 whether the deceleration −V is equal to or more than a predetermined value VB. On the other hand, if V <VN is determined in step S74, the process proceeds to step S76, and it is determined whether or not a stop switch provided at the rear portion of the vehicle body is closed. Then, it is determined in step S75 that −V ≧ VB,
If it is determined in step S76 that the stop switch is closed, it is determined that braking is in progress, and in step S77 the damping force of the shock absorber is increased to prevent nose dives and the like. Whether or not -V <VB is determined in step S75,
If it is determined in step S76 that the stop switch is open, the damping force is set low in step S78.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両ではこの種の急制動検出を自車の姿勢変化抑制の条
件として使用しているだけでストップランプの駆動を制
御に使用しておらず、ストップランプはサスペンション
制御装置とは無関係にブレーキを踏んでいる間中点灯す
るというものであった。このため、自車の制動状態が通
常の制動か急制動かを後続車に認識させることができな
かったので、自車の急制動時、特に高速走行時の急制動
時に後続車に追突されるおそれがあるという問題点があ
った。However, in the conventional vehicle, this type of sudden braking detection is used only as a condition for suppressing the attitude change of the vehicle, and the stop lamp drive is not used for control. The stop lamp was to remain on while the brakes were being applied, regardless of the suspension controller . For this reason, it was not possible for the following vehicle to recognize whether the braking state of the own vehicle was normal braking or sudden braking, so that the vehicle is collided with the following vehicle during sudden braking of the vehicle, especially during rapid braking during high-speed driving. There was a problem that there is a fear.
【０００５】この発明はこのような問題点を解決するた
めになされたもので、自車の急制動を後続車に認識させ
て追突防止を図り、安全性を高めることができるストッ
プランプ制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in order to solve such a problem, and provides a stop lamp control device capable of causing a following vehicle to recognize sudden braking of the own vehicle to prevent a rear-end collision and improve safety. The purpose is to provide.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係るス
トップランプ制御装置は、車体の制動状態を検出する制
動状態検出手段と、車体が制動状態にあることを表示す
るストップランプと、制動状態検出手段で検出された制
動状態が急制動か否かを判定する手段と、この手段で急
制動であることが判定された場合にストップランプを駆
動開始時に数回点滅させるストップランプ駆動制御手段
とを備えたものである。A stop lamp control device according to a first aspect of the present invention includes a braking state detecting means for detecting a braking state of a vehicle body, a stop lamp for indicating that the vehicle body is in a braking state, and a braking system. A means for determining whether or not the braking state detected by the state detecting means is a sudden braking, and a stop lamp is driven when the braking state is determined by this means.
It is provided with a stop lamp drive control means that blinks several times at the start of movement .
【０００７】請求項２の発明に係るストップランプ制御
装置は、請求項１の発明において、アンチスキッド制御
装置を有し、このアンチスキッド制御装置は車両の制動
時に車輪がロック状態に至る場合、制動器への制動圧を
減圧し、この減圧により車輪の回転が復帰すると再び制
動圧を加圧してこれらの加減圧により車輪のロック状態
を回避する装置とされ、このアンチスキッド制御装置が
急制動か否かを判定する手段とされ、アンチスキッド制
御開始（制御中を含む）の信号がストップランプ駆動制
御手段に送出されればストップランプが駆動開始時に数
回点滅されるものである。A stop lamp control device according to a second aspect of the present invention has the anti-skid control device according to the first aspect of the present invention. The anti-skid control device is provided with a brake when the wheels are locked during braking of the vehicle. The braking pressure to the wheel is reduced, and when the wheel rotation is restored due to this pressure reduction, the braking pressure is increased again to prevent the wheel from being locked by increasing or decreasing these pressures. Anti-skid system
The start ( including control ) signal is the stop lamp drive control
The number at the time of stop lamp driving start if it is sent to the control means
It blinks twice .
【０００８】請求項３の発明に係るストップランプ制御
装置は、請求項１の発明において、アンチダイブ条件判
定手段と姿勢変化抑制手段とを有し、アンチダイブ条件
判定手段は制動状態検出手段で制動状態を検出した場合
に車体の減速度に基づいてアンチダイブ条件が成立した
か否かを判定し、姿勢変化抑制手段はアンチダイブ条件
判定手段でアンチダイブ条件が成立したと判断されたら
車体の姿勢変化を抑制し、アンチダイブ条件判定手段が
急制動か否かを判定する手段とされ、このアンチダイブ
条件判定手段でアンチダイブ条件が成立したと判断され
た場合にストップランプ駆動制御手段によってストップ
ランプが駆動開始時に数回点滅されるものである。A stop lamp control device according to a third aspect of the present invention is the stop lamp control device according to the first aspect of the present invention, which has an anti-dive condition determining means and an attitude change suppressing means, and the anti-dive condition determining means brakes by a braking state detecting means. When a condition is detected
Based on the deceleration of the vehicle body, it is determined whether or not the anti-dive condition is satisfied, and the attitude change suppressing means suppresses the attitude change of the vehicle body when the anti-dive condition determining means determines that the anti-dive condition is satisfied. The anti-dive condition determining means is a means for determining whether or not the vehicle is suddenly braking, and when the anti-dive condition determining means determines that the anti-dive condition is satisfied, the stop lamp drive control means determines whether the stop lamp is driven at the start of driving. It blinks twice .
【０００９】請求項４の発明に係るストップランプ制御
装置は、アンチスキッド制御装置よりアンチスキッドフ
ェール判定およびアンチスキッド制御開始（制御中を含
む）のデータを受け取る通信手段と、車体の速度を検出
する車速センサと、車速センサの信号から車体の速度お
よび減速度を演算する演算手段と、車体の制動状態を検
出する制動状態検出手段と、車体が制動状態にあること
を表示するストップランプと、車体の姿勢変化を抑制す
る姿勢変化抑制手段と、制動状態検出手段で制動状態を
検出した場合に車両の減速度に基づいてアンチダイブ条
件成立か否かを判定するアンチダイブ条件判定手段と、
アンチダイブ条件判定手段によってアンチダイブ条件成
立と判定されるときは、姿勢変化抑制手段で姿勢変化を
抑制するように制御する姿勢変化抑制制御手段と、通信
手段と上記アンチダイブ条件判定手段の信号からアンチ
スキッド制御開始（制御中を含む）またはアンチダイブ
条件成立時に急制動と判断し、ストップランプを駆動開
始時に数回点滅させるように制御するストップランプ駆
動制御手段とを備えたものである。A stop lamp control device according to a fourth aspect of the present invention detects the speed of a vehicle body and a communication means for receiving anti-skid fail determination and anti-skid control start data (including during control) from the anti-skid control device. A vehicle speed sensor, a calculating means for calculating the speed and deceleration of the vehicle body from the signal of the vehicle speed sensor, a braking state detecting means for detecting a braking state of the vehicle body, a stop lamp for indicating that the vehicle body is in a braking state, and a vehicle body. An attitude change suppressing means for suppressing the attitude change, an anti-dive condition determining means for determining whether or not the anti-dive condition is satisfied based on the deceleration of the vehicle when the braking state is detected by the braking state detecting means,
When the anti-dive condition determining means determines that the anti-dive condition is satisfied, the attitude change suppressing control means for controlling the attitude change suppressing means to suppress the attitude change, the communication means and the signal from the anti-dive condition determining means. A stop lamp drive control means is provided for determining that the braking is sudden when the anti-skid control is started (including during control) or when the anti-dive condition is satisfied and the stop lamp is controlled to blink several times at the start of driving.
【００１０】[0010]
【作用】請求項１の発明においては、制動状態検出手段
で検出された制動状態が急制動であると判定された場合
に、ストップランプを駆動開始時に数回点滅させるの
で、後続車に対して自車が急制動であることを認識させ
ることができる。According to the first aspect of the invention, when the braking state detected by the braking state detecting means is determined to be a sudden braking, the stop lamp is made to blink several times at the start of driving, so that the following vehicle is It can be recognized that the own vehicle is under sudden braking.
【００１１】請求項２の発明においては、アンチスキッ
ド制御装置を急制動か否かを判定する手段として使用
し、アンチスキッド制御開始（制御中を含む）の信号が
送出されたらストップランプを駆動開始時に数回点滅す
るようにしているので、アンチスキッド制御装置が備わ
っている車両ではこの既存の装置を利用して急制動を判
断し、自車の急制動を後続車に認識させ得る。In the second aspect of the present invention, the anti-skid control device is used as a means for determining whether or not the vehicle is suddenly braked, and when the signal for starting the anti-skid control ( including during control ) is sent, the stop lamp is driven. Since it flashes several times at times, vehicles that have an anti-skid control device can use this existing device to detect sudden braking .
By turning off, sudden braking of the own vehicle can be recognized by the following vehicle .
【００１２】請求項３の発明においては、アンチダイブ
条件成立時に急制動と判断して、ストップランプを駆動
開始時に数回点滅させるため、既存の姿勢変化抑制手段
に備わっている構成を利用して急制動を判断し、自車の
急制動を後続車に認識させ得る。According to the third aspect of the present invention, when the anti-dive condition is satisfied, it is determined that the braking is suddenly performed, and the stop lamp is caused to blink several times at the start of driving. Therefore, the configuration provided in the existing attitude change suppressing means is used. It is possible to judge sudden braking and make the following vehicle recognize the sudden braking of the own vehicle.
【００１３】請求項４の発明においては、アンチスキッ
ド制御開始またはアンチダイブ条件成立時に急制動と判
断し、ストップランプを駆動開始時に数回点滅させるた
め、自車の急制動を後続車に認識させ得る。According to the invention of claim 4, when the anti-skid control is started or the anti-dive condition is satisfied, it is judged that the braking is sudden and the stop lamp is made to blink several times when the driving is started, so that the following vehicle is made to recognize the sudden braking. obtain.
【００１４】[0014]
【実施例】 実施例１．以下、この発明に係るストップランプ制御装
置の一実施例を図面を参照して説明する。図１は本実施
例のストップランプ制御装置を示す構成図であり、図２
は図１に示した各部材が取り付けられた車体１の斜視図
である。図において、１は車体、１１ａ〜１１ｃはそれ
ぞれ右前車輪１ａ，左前車輪１ｂ，後輪１ｃの速度を検
出する車輪速センサ、１２は例えば特開昭６１−２２９
６５５号公報等に開示されているようなアンチスキッド
制御装置である。EXAMPLES Example 1. An embodiment of a stop lamp control device according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram showing a stop lamp control device of the present embodiment.
FIG. 2 is a perspective view of a vehicle body 1 to which each member shown in FIG. 1 is attached. In the figure, 1 is a vehicle body, and 11a to 11c are it.
A wheel speed sensor 12 for detecting the speeds of the right front wheel 1a, the left front wheel 1b, and the rear wheel 1c , for example, is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 61-229.
The anti-skid control device is disclosed in Japanese Patent No. 655, etc.
【００１５】ここで、このアンチスキッド制御装置１２
を図３を参照して説明する。図３はアンチスキッド制御
装置１２の構成を示すブロック図である。図において、
２ａ〜２ｃは車輪速センサ１１ａ〜１１ｃの信号に基づ
き車輪速を検知する車輪速検知手段、３はこの車輪速検
知手段２ａ〜２ｃによって検出された各車輪速のうち最
も高速の車輪速（セレクトハイ）を選出するセレクトハ
イ選出手段、４は一制御周期前の擬似車体速と各車輪速
との差、すなわちスリップ量を検出するスリップ量検出
手段、５は擬似車体速を所定量で減算し、スリップ量検
出手段４が所定量以上のスリップ量を検出した場合、こ
の減算量を減少させて演算する擬似車体速減算器であ
る。Here, this anti-skid control device 12
Will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the anti-skid control device 12. In the figure,
2a to 2c are based on the signals of the wheel speed sensors 11a to 11c.
Wheel speed detection means for detecting the wheel speed, 3 is the wheel speed detection
Select high selecting means 4 for selecting the highest wheel speed (select high) among the wheel speeds detected by the informing means 2a to 2c is a difference between the pseudo vehicle body speed one control cycle before and each wheel speed, that is, The slip amount detecting means 5 for detecting the slip amount subtracts the pseudo vehicle body speed by a predetermined amount, and when the slip amount detecting means 4 detects a slip amount equal to or more than the predetermined amount, the pseudo vehicle body is calculated by reducing the subtracted amount. It is a fast subtractor.
【００１６】６はこの擬似車体速減算器５を通した結果
の擬似車体速とセレクトハイを比較し、このうちの高速
側を最終の擬似車体速とする擬似車体速決定手段、７は
この最終の擬似車体速と車輪速検知手段２ａ〜２ｃで検
出された各車輪速とを入力し、後述するアクチュエータ
の駆動信号を出力するアンチスキッド制御判定手段で、
以上により制御回路の中心となるマイクロコンピュータ
８が構成されている。そして、９ａ、９ｂ、９ｃはそれ
ぞれ右前輪１ａ、左前輪１ｂおよび後輪１ｃ用の制御
器、１０ａ、１０ｂ、１０ｃはそれぞれ制御器９ａ、９
ｂ、９ｃに接続され、マイクロコンピュータ８によって
制御されて制動圧を減圧または加圧するアクチュエータ
である。Reference numeral 6 is a pseudo vehicle body speed determining means for comparing the pseudo vehicle body speed obtained by passing through the pseudo vehicle body speed subtractor 5 with the select high, and the high speed side of these is the final pseudo vehicle body speed, and 7 is the final vehicle body speed. The anti-skid control determining means for inputting the pseudo vehicle body speed and the wheel speeds detected by the wheel speed detecting means 2a to 2c and outputting a drive signal for an actuator, which will be described later,
With the above, the microcomputer 8, which is the center of the control circuit, is configured. 9a, 9b and 9c are controllers for the right front wheel 1a, left front wheel 1b and rear wheel 1c, and 10a, 10b and 10c are controllers 9a and 9c, respectively.
An actuator that is connected to b and 9c and is controlled by the microcomputer 8 to reduce or increase the braking pressure.
【００１７】上記アンチスキッド制御装置の制御内容を
図４に示すフローチャートに基づいて説明する。まずス
タートしてステップＳ４１においてイニシャライズした
後、ステップＳ４２において右前輪車輪速ＶFRを演算す
る。この演算方法としては、一定周期内において入力さ
れた車輪速パルス数をＰとし、測定を始めて最初のパル
スが入力された時刻Ｔ1と最終パルスが入力された時刻
Ｔ2により、The control contents of the anti-skid control device will be described with reference to the flow chart shown in FIG. First, after starting and initializing in step S41, the front right wheel speed V FR is calculated in step S42. As this calculation method, the number of wheel speed pulses input in a fixed cycle is set to P, and the time T 1 when the first pulse is input and the time T 2 when the last pulse is input after starting the measurement,
【００１８】 ＶFR＝Ｋ（Ｐ−１）／（Ｔ2−Ｔ1） （１）V FR = K (P-1) / (T 2 −T 1 ) (1)
【００１９】の式で求める周期測定方法等がある。な
お、ここでＫは定数である。ステップＳ４３では同様に
左前輪車輪速ＶFLを演算し、ステップＳ４４では後輪車
輪速Ｖ R を演算する。ステップＳ４５では各車輪速の最
も高速である車輪速ＳＨ（セレクトハイ）を選出する。
ステップＳ４６では一制御周期前の擬似車体速ＶＰＯと
上記右前輪車輪速ＶFRとの差（スリップ量）が所定値α
以上であるか否かを調べる。ここで、スリップ量がα以
上検出されたならば、ステップＳ４７で同様に擬似車体
速ＶPOと左前輪車輪速ＶFLとのスリップ量が所定値α以
上であるか否かを調べる。ここで、スリップ量がα以上
検出されたならば、ステップＳ４８で同様に擬似車体速
ＶPO と後輪車輪速ＶRとのスリップ量が所定値β以上で
あるか否かを調べる。ここで、スリップ量がβ以上検出
されたならばステップＳ４９で擬似車体速ＶPN を前回の
値ＶPO より所定値αを減算したものとする。There is a period measuring method and the like which is obtained by the formula (1). Note that K is a constant here. Similarly, the left front wheel speed V FL is calculated in step S43, and the rear wheel speed V R is calculated in step S44. In step S45, the wheel speed SH (select high), which is the highest speed among the wheel speeds, is selected.
Step one control cycle before in S46 the difference between the estimated vehicle speed VPO and the right front wheel speed V FR (slip amount) exceeds a predetermined value α
Check whether or not the above. Here, if the slip amount is detected to be α or more , the pseudo vehicle body is similarly detected in step S47.
The slip amount between the speed V PO and the front left wheel speed V FL is less than or equal to a predetermined value α.
Check to see if it is above. Here, the slip amount is α or more
If it is detected , the pseudo vehicle speed is similarly determined in step S48.
It is checked whether or not the slip amount between V PO and the rear wheel speed V R is greater than or equal to a predetermined value β. Here, the slip amount is set obtained by subtracting a predetermined value α from the previous value V PO the estimated vehicle speed V PN at step S49 If it is detected or beta.
【００２０】スリップ量βが検出できない場合はステッ
プＳ５０で同様に擬似車体速ＶPNを前回の値ＶPOより減
算量ｂを減算したものとする。また、ステップＳ４６、
Ｓ４７でスリップ量αが検出できない場合はステップＳ
５１で同様に擬似車体速ＶPNを前回の値ＶPOより減算量
ｃを減算したものとする。ここで、ａ＜ｂ＜ｃとする。
ステップＳ５２では上記各ステップで求めた擬似車体速
ＶPN とセレクトハイＳＨを比較する。ステップＳ５３で
はＶPN ＜ＳＨのときのみＶPN の値をＳＨに変更する。ス
テップＳ５４ではいわゆるアンチスキッド制御の判定を
右前輪について行う。The assumed when the slip amount β can not be detected by subtracting the reduced <br/> calculated amount b more similarly the estimated vehicle speed V PN of the previous value V PO in step S50. In addition, step S 4 6,
S 4 when the slip amount α can not be detected in seven steps S
Similarly the estimated vehicle speed V PN 51 and obtained by subtracting a subtraction amount c from the previous value V PO. Here, a <b <c.
In step S52, the pseudo vehicle body speed obtained in each of the above steps
Compare V PN with select high SH. In step S53, the value of V PN is changed to SH only when V PN <SH. In step S54, so-called anti-skid control is determined for the right front wheel.
【００２１】この制御方法としては、車輪速ＶFRの加・
減速度を演算し、所定値以上の減速度が検出されると減
圧モードとし、所定値以上の加速度が検出されると加圧
モードとする減速度制御や、擬似車体速ＶPN と車輪速と
の差すなわちスリップ量を演算し、所定値以上のスリッ
プ量が検出されると減圧モードとし、所定値以下のスリ
ップ量が検出されると加圧モードとするスリップ量制御
があり、また、減速度制御とスリップ量制御との折衷方
式もある。そして、このステップＳ５４で減圧モードと
判定されるとステップＳ５５で減圧アクチュエータ１０
a2を駆動する信号を出力する。As this control method, the addition of the wheel speed V FR
The deceleration is calculated, and the depressurization mode is set when the deceleration of a predetermined value or more is detected, and the depressurization mode is set when the acceleration of a predetermined value or more is detected, and the pseudo vehicle body speed V PN and the wheel speed are set. There is a slip amount control that calculates the difference, that is, the slip amount, and sets the pressure reduction mode when the slip amount above a predetermined value is detected and the pressurization mode when the slip amount below the predetermined value is detected. There is also an eclectic system of control and slip amount control. If it is determined that the pressure reducing mode is selected in step S54, the pressure reducing actuator 10 is operated in step S55.
Output the signal that drives a2 .
【００２２】ステップＳ５４で加圧モードと判定される
とステップＳ５６で加圧アクチュエータ１０a1を駆動す
る信号を出力する。また、現制動圧保持状態であるかま
たはアンチスキッド状態でない、すなわち通常制動状態
であるならばステップＳ５７で両アクチュエータ１
０a1，１０a2を非作動とするように信号を止める。ま
た、ステップＳ５８では、ステップＳ５４〜Ｓ５７と同
様の処理を左前輪について実行し、ステップＳ５９では
後輪について実行する。ステップＳ５９が終了すると再
びステップＳ４２に限り同様に各ステップを実行する。
このアンチスキッド制御装置が急制動か否かを判定する
手段の一つとされる。If it is determined in step S54 that the pressurizing mode is set, a signal for driving the pressurizing actuator 10 a1 is output in step S56. If the current braking pressure holding state or the anti-skid state is not established, that is, the normal braking state is established, both actuators 1 are operated in step S57.
Stop the signal to deactivate 0 a1 and 10 a2 . Further, in step S58, the processing similar to steps S54~S57 running for the left front wheel, it is executed for the rear wheels in step S59. When step S59 ends, each step is executed again only in step S42.
This anti-skid control device is one of the means for determining whether or not the braking is sudden.
【００２３】再び、図１および図２のストップランプ制
御装置の説明に戻り、１３は車体の速度を検出する車速
センサ、１４は車体の制動状態を検出する制動状態検出
手段としてのブレーキスイッチ、４１ａ〜４１ｄは姿勢
変化抑制手段としての前後左右の減衰力可変ショックア
ブソーバ、４２ａ，４２ｂは車体が制動状態であること
を示すストップランプである。Returning again to the description of the stop lamp control device of FIGS. 1 and 2, 13 is a vehicle speed sensor for detecting the speed of the vehicle body, 14 is a brake switch as braking state detecting means for detecting the braking state of the vehicle body, and 41a. Reference symbols 41d to 41d are front and rear and left and right damping force variable shock absorbers as posture change suppressing means, and 42a and 42b are stop lamps indicating that the vehicle body is in a braking state.
【００２４】３１は制御部であり、各車輪速センサ１１
ａ〜１１ｃからの出力信号に基づいて車両制動時の車輪
ロック状態を回避するアンチスキッド制御装置１２から
のアンチスキッドフェール判定（アンチスキッド制御装
置が故障などによりフェールセーフ状態となり、アンチ
スキッドでない普通のブレーキング状態となっているか
否かの判定）およびアンチスキッド制御開始もしくはア
ンチスキッド制御中のデータを受け取る通信手段２１、
車速センサ１３の出力信号に基づいて車体の速度、減速
度を演算する演算手段２２、ブレーキスイッチ１４およ
び演算手段２２の出力信号に基づいてアンチダイブ条件
を判定するアンチダイブ条件判定手段２３、このアンチ
ダイブ条件判定手段２３の出力信号に基づいて減衰力可
変ショックアブソーバ４１ａ〜４１ｄを制御する姿勢変
化抑制制御手段２４、通信手段２１で受け取ったアンチ
スキッドフェール判定およびアンチスキッド制御開始
（制御中を含む）のデータとアンチダイブ条件判定手段
２３の出力信号に基づいてストップランプ４２ａ，４２
ｂを制御するストップランプ駆動制御手段２５で構成さ
れる。なお、上記アンチダイブ条件制御手段２３も急制
動か否かを判定する手段の一つとされている。Reference numeral 31 is a control unit for each wheel speed sensor 11
wheels during vehicle braking based on the output signal from the A～11 c
Anti-skid fail determination from the anti-skid control device 12 for avoiding the locked state (determination as to whether or not the anti-skid control device is in a fail-safe state due to a failure or the like and is in a normal non-skid braking state) and anti-skid Communication means 21 for receiving data during control start or anti-skid control,
Anti-dive condition determining means 23 for determining anti-dive conditions based on the output signals of the vehicle speed and deceleration based on the output signals of the vehicle speed sensor 13, the brake switch 14 and the operating means 22, and the anti-dive condition determining means 23. Attitude change suppression control means 24 for controlling the damping force variable shock absorbers 41a to 41d based on the output signal of the dive condition determination means 23, anti-skid fail determination and anti-skid control start received by the communication means 21 (including during control) Of the stop lamps 42a, 42 based on the output data of the anti-dive condition determining means 23
It is composed of a stop lamp drive control means 25 for controlling b. The anti-dive condition control means 23 is also one of the means for determining whether or not the braking is sudden.
【００２５】次に、制御部３１の動作を図５〜図７のフ
ローチャートを参照しながら説明する。まず、スタート
時にはステップＳ１で制御部３１の各設定値をイニシャ
ライズする。このイニシャライズは初回にのみ行なわ
れ、次回以降はステップＳ２以下の繰り返しとなる。ス
テップＳ２では演算手段２２により車速センサ１３の出
力信号に基づいて車速および減速度を演算すると共に、
ストップランプ４２ａ、４２ｂを点滅させる時間を変化
させるための点滅タイマおよびショクアブソーバ４１ａ
〜４１ｄをハードに保持するための保持タイマ（図示せ
ず）の値を減算し、０になればクリップして０より小さ
くしない。Next, the operation of the control unit 31 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. First, at the start, in step S1, each set value of the control unit 31 is initialized. This initialization is performed only at the first time, and from the next time onward, steps S2 and thereafter are repeated. In step S2, the calculating means 22 calculates the vehicle speed and the deceleration based on the output signal of the vehicle speed sensor 13, and
A blinking timer and a shock absorber 41a for changing the blinking time of the stop lamps 42a, 42b.
The value of a holding timer (not shown) for holding ~ 41d in hardware is subtracted, and when it reaches 0, it is clipped and is not smaller than 0.
【００２６】ステップＳ３では通信手段２１によりアン
チスキッド制御装置１２からアンチスキッドフェール判
定およびアンチスキッド制御開始（制御中を含む）のデ
ータを受信し、ステップＳ４ではアンチダイブ条件判定
手段２３によりブレーキスイッチ１４のオンオフを判定
する。ブレーキスイッチ１４がオンであるときはステッ
プＳ５に進んでブレーキフラグをセット（ブレーキフラ
グ＝“１”）してステップＳ７に進み、ブレーキスイッ
チ１４がオフであるときはステップＳ６に進んでブレー
キフラグをクリア（ブレーキフラグ＝“０”）してステ
ップＳ７に進む。[0026] receiving data by the communication means 21 in step S3 anti-skid failure determination from the anti-skid control unit 12 and the anti-skid control is started (including when control), the brake switch 14 by the anti-dive condition determining means 23 at step S4 The on / off of is judged. When the brake switch 14 is on, the routine proceeds to step S5, the brake flag is set (brake flag = "1") and the routine proceeds to step S7, and when the brake switch 14 is off, the routine proceeds to step S6 and the brake flag is set. After clearing (brake flag = "0"), the process proceeds to step S7.
【００２７】ステップＳ７では、アンチダイブ条件判定
手段２３によりアンチダイブ条件が成立か不成立かを判
定する。この場合、例えば、ステップＳ２で演算した車
体の減速度がブレーキスイッチ１４がオンしたのち所定
時間以内に第１の設定値以上となるとき、あるいは上記
減速度がブレーキスイッチ１４がオンしたのち第１の設
定値より大きな第２の設定値以上となるときはアンチダ
イブ条件成立と判定する。アンチダイブ条件が成立する
ときはステップＳ８に進んでアンチダイブフラグをセッ
ト（アンチダイブフラグ＝“１”）して図６のステップ
Ｓ１０に進み、アンチダイブ条件不成立のときはステッ
プＳ９に進んでアンチダイブフラグをクリア（アンチダ
イブフラグ＝“０”）して図６のステップＳ１０に進
む。In step S7, the anti-dive condition determining means 23 determines whether or not the anti-dive condition is satisfied. In this case, for example, when the deceleration of the vehicle body calculated in step S2 becomes the first set value or more within a predetermined time after the brake switch 14 is turned on, or when the deceleration is the first set value after the brake switch 14 is turned on. When the value becomes equal to or larger than the second set value larger than the set value of, it is determined that the anti-dive condition is satisfied. When the anti-dive condition is satisfied, the process proceeds to step S8, the anti-dive flag is set (anti-dive flag = "1") and the process proceeds to step S10 in FIG. 6, and when the anti-dive condition is not satisfied, the process proceeds to step S9 and the anti-dive condition is set. The dive flag is cleared (anti-dive flag = "0") and the process proceeds to step S10 in FIG.
【００２８】ステップＳ１０では、アンチダイブ条件判
定手段２３によりブレーキフラグが“１”であるか
“０”であるかを判定する。ブレーキフラグ＝“０”で
あるときはステップＳ１９に進んでストップランプ駆動
制御手段２５内の点滅フラグをクリア（点滅フラグ＝
“０”）し、ステップＳ２０でストップランプ駆動制御
手段２５によりストップランプ４２ａ，４２ｂを消灯
し、さらにステップＳ２２に進んで点滅タイマをクリア
してステップＳ２３に進む。In step S10, the anti-dive condition determining means 23 determines whether the brake flag is "1" or "0". When the brake flag = "0", the process proceeds to step S19, and the blinking flag in the stop lamp drive control means 25 is cleared (blinking flag =
"0"), the stop lamp drive control means 25 turns off the stop lamps 42a and 42b in step S20, the process further proceeds to step S22, the blinking timer is cleared, and the process proceeds to step S23.
【００２９】ステップＳ１０でブレーキフラグが“１”
であるときは、ステップＳ１１に進んでストップランプ
駆動制御手段２５において、通信手段２１からのアンチ
スキッドフェール中か否かの判定結果のデータを確認す
る。アンチスキッドフェール中、すなわち本来アンチス
キッド制御装置を作動させるべき場合に、制御装置の異
常などによってアンチスキッド制御しないようフェール
セーフをしている場合であるときはステップＳ１３に進
み、アンチスキッドフェール中でないときはステップＳ
１２に進む。 In step S10, the brake flag is "1".
If so, the process proceeds to step S11, and the stop lamp drive control means 25 confirms the data of the determination result from the communication means 21 as to whether or not the anti-skid failure is occurring. During the anti-skid fail, that is, when the anti-skid control device should be originally operated and the fail-safe is performed so that the anti-skid control is not performed due to an abnormality in the control device, the process proceeds to step S13, and the anti-skid fail is not in progress. When step S
Susumu free to 12.
【００３０】ステップＳ１２では、同じくストップラン
プ駆動制御手段２５において、通信手段２１からのアン
チスキッド制御開始（制御中を含む）か否かの判定結果
のデータを確認する。アンチスキッド制御開始（制御中
を含む）であるときは急制動と判断してステップＳ１４
に進み、アンチスキッド制御開始でないときはステップ
Ｓ１３に進む。ステップＳ１３では、アンチダイブ条件
判定手段２３によりアンチダイブフラグが“１”である
か“０”であるかを判定する。アンチダイブフラグ＝
“０”であるときはステップＳ２１に進んでストップラ
ンプ駆動制御手段２５によりストップランプ４２ａ，４
２ｂを単に点灯し、ステップＳ２２で点滅タイマの残り
があるときは点滅タイマをクリアしてステップＳ２３に
進む。ステップＳ１３でアンチダイブフラグ＝“１”で
あるときは急制動と判断してステップＳ１４に進む。す
なわち、アンチスキッド制御開始（制御中を含む）また
はアンチダイブ条件成立の場合に急制動と判断する。In step S12, similarly, the stop lamp drive control means 25 confirms the data of the determination result from the communication means 21 as to whether or not the anti-skid control is started ( including during control ) . Anti-skid control started ( during control)
Is included), it is determined that the braking is sudden and step S14 is performed.
If the anti-skid control is not started, go to step S13. In step S13, the anti-dive condition determining means 23 determines whether the anti-dive flag is "1" or "0". Anti-dive flag =
When it is "0", the process proceeds to step S21, and the stop lamp drive control means 25 controls the stop lamps 42a, 4a.
2b just lit, the process proceeds to step S2 3 to clear the blinking timer when there are remaining flashing timer in step S22. When in step S13 it is anti-dive flag = "1", the process proceeds to step S14 to sudden braking and judgment. That is, when the anti-skid control is started ( including during control ) or the anti-dive condition is satisfied, it is determined that the braking is sudden.
【００３１】ステップＳ１４では、ストップランプ駆動
制御手段２５により点滅フラグが“１”であるか“０”
であるかを判定する。点滅フラグ＝“１”であるときは
つまり、過去に急制動と判断されていた場合ステップＳ
１６に進み、点滅フラグ＝“０”であるときはステップ
Ｓ１５に進む。ステップＳ１５では、ステップＳ１２ま
たはＳ１３で急制動と判断されているがステップＳ１４
ではまだ点滅フラグがセットされていないので、ここで
まず点滅タイマを所定値にセットしておく。In step S14, whether the blinking flag is "1" or "0" by the stop lamp drive control means 25.
Is determined. When the blinking flag is "1", that is, when it has been determined that braking was sudden in the past, step S
16. If the blinking flag = "0", the process proceeds to step S15. In step S15, it is determined that the braking is sudden in step S12 or S13.
Since the blink flag has not been set yet, the blink timer is first set to a predetermined value here.
【００３２】ステップＳ１６では、ストップランプ駆動
制御手段２５により点滅タイマが０であるか否かを判定
する。点滅タイマが０であるときはステップＳ２１に進
んでストップランプ４２ａ，４２ｂを点灯し、ステップ
Ｓ２２で点滅タイマをクリアしてステップＳ２３に進
む。ここでは、急制動時でも所定時間にわたって点滅さ
せればそれで後続車への注意喚起になるので、その時間
が満了したら単にストップランプを点灯させるだけにす
る。In step S16, the stop lamp drive control means 25 determines whether the blinking timer is 0 or not. When the blinking timer is 0, the process proceeds to step S21, the stop lamps 42a and 42b are turned on, the blinking timer is cleared in step S22, and the process proceeds to step S23. Here, even during sudden braking, blinking for a predetermined period of time will alert the following vehicle, so when the period has expired, the stop lamp is simply turned on.
【００３３】ステップＳ１６で点滅タイマが０でないと
きはステップＳ１７に進んで点滅フラグをセット（点滅
フラグ＝“１”）し、ステップＳ１８でストップランプ
４２ａ，４２ｂを点滅させてステップＳ２３に進む。こ
こでは、点滅タイマがステップＳ１６で設定されたばか
りでまだ点滅フラグがセットされていない場合に点滅フ
ラグをセットすることは勿論、点滅フラグが以前の制御
周期で既にセットされている場合でも、いわばリフレッ
シュという意味で再度フラグをセットする。If the blinking timer is not 0 in step S16, the process proceeds to step S17 to set the blinking flag (blinking flag = "1"), the stop lamps 42a and 42b are blinked in step S18, and the process proceeds to step S23. Here, the blinking flag is set only when the blinking timer has just been set in step S16 and the blinking flag has not been set yet. Of course, even if the blinking flag has already been set in the previous control cycle, it is refreshed. In that sense, set the flag again.
【００３４】次に、図７のステップＳ２３以降はサスペ
ンション制御の内容を示し、ステップＳ２３では、アン
チダイブ条件判定手段２３によりブレーキフラグが
“１”であるか“０”であるかを判定する。ブレーキフ
ラグ＝“０”であるときはステップＳ２６に進み、ブレ
ーキフラグ＝“１”であるときはステップＳ２４に進
む。ステップＳ２４では、アンチダイブ条件判定手段２
３によりアンチダイブフラグが“１”であるか“０”で
あるかを判定する。アンチダイブフラグ＝“０”である
ときはステップＳ２６に進み、一方アンチダイブフラグ
＝“１”であるときはステップＳ２５に進んで保持タイ
マに所定値をセットしてステップＳ２６に進む。Next, the contents of suspension control are shown in and after step S23 in FIG. 7. In step S23, the anti-dive condition judging means 23 judges whether the brake flag is "1" or "0". When the brake flag = "0", the process proceeds to step S26, and when the brake flag = "1", the process proceeds to step S24. In step S24, the anti-dive condition determination means 2
According to 3, it is determined whether the anti-dive flag is "1" or "0". When the anti-dive flag = “0”, the process proceeds to step S26. On the other hand, when the anti-dive flag = “1”, the process proceeds to step S25 to set a predetermined value in the holding timer and proceeds to step S26.
【００３５】ステップＳ２６では、姿勢変化抑制制御手
段２４により保持タイマが０であるか否かを判定する。
保持タイマが０であるときはステップＳ２７に進み、減
衰力可変ショックアブソーバ４１ａ〜４１ｄの減衰力を
ソフト（減衰力が低い状態）に切り換えて（既にソフト
の場合はソフトの状態を保持する）リターンする。保持
タイマが０でないときはステップＳ２８に進み、減衰力
可変ショックアブソーバ４１ａ〜４１ｄの減衰力をハー
ドに（減衰力が高い状態）切り換えて（既にハードの場
合はハード状態を保持する）リターンする。In step S26, the attitude change suppression control means 24 determines whether or not the holding timer is zero.
Hold timer proceeds to step S27 when it is 0, by switching the reduction衰力variable damping force shock absorber 41a~41d soft (low damping force condition) (already in the case of soft to hold the state of the software) To return. If the holding timer is not 0, the process proceeds to step S28, and the damping force of the damping force variable shock absorbers 41a to 41d is switched to the hard state (the state where the damping force is high) (if the hard state is already held, the hard state is held) and the process returns.
【００３６】このように本実施例によれば、車体が制動
状態になくブレーキスイッチ１４がオフ（ブレーキフラ
グ＝“０”）の場合は、ストップランプ４２ａ，４２ｂ
は消灯状態となる。また、車体が制動状態にあってブレ
ーキスイッチ１４がオン（ブレーキフラグ＝“１”）の
場合、アンチスキッドフェール中で、かつアンチダイブ
条件不成立（アンチダイブフラグ＝“０”）のとき、さ
らにはアンチスキッドフェール中でなくアンチスキッド
制御開始（制御中を含む）でもなく、かつアンチダイブ
条件不成立のときは、ストップランプ４２ａ，４２ｂは
単なる点灯状態となる。As described above, according to this embodiment, when the vehicle body is not in the braking state and the brake switch 14 is off (brake flag = "0"), the stop lamps 42a, 42b.
Turns off. Further, when the vehicle body is in the braking state and the brake switch 14 is on (brake flag = “1”), anti-skid fail is being performed and the anti-dive condition is not satisfied (anti-dive flag = “0”). When the antiskid control is not started (including during control) and the antidive condition is not satisfied, the stop lamps 42a and 42b are simply turned on.
【００３７】また、車体が制動状態にあってブレーキス
イッチ１４がオン（ブレーキフラグ＝“１”）の場合、
アンチスキッドフェール中で、かつアンチダイブ条件成
立（アンチダイブフラグ＝“１”）のとき、アンチスキ
ッドフェール中でなくアンチスキッド制御開始（制御中
を含む）でもなく、かつアンチダイブ条件成立のとき、
さらにはアンチスキッドフェール中でなくアンチスキッ
ド制御開始（制御中を含む）であるときは、ストップラ
ンプ４２ａ，４２ｂは点滅タイマでセットされる所定時
間だけ点滅状態となると共に、その後は点灯状態とな
る。When the vehicle body is in the braking state and the brake switch 14 is on (brake flag = "1"),
When anti-skid fail and the anti-dive condition is satisfied (anti-dive flag = "1"), anti-skid control starts ( not under anti-skid failure).
, And when the anti-dive condition is met,
Furthermore, when the anti-skid control is started (including during control) instead of during the anti-skid failure, the stop lamps 42a and 42b are in the blinking state for a predetermined time set by the blinking timer, and thereafter are in the lighting state. .
【００３８】このように本実施例においては、アンチス
キッドフェール中でなければアンチスキッド制御開始ま
たはアンチダイブ条件成立時に急制動と判断し、アンチ
スキッド制御開始（制御中を含む）でなくてもアンチダ
イブ条件成立時に急制動と判断して、ストップランプ４
２ａ，４２ｂを駆動開始時に数回（所定時間）点滅させ
るものである。したがって、自車の急制動を後続車に認
識させて追突防止を図ることができ、安全性を高めるこ
とができる。As described above, in this embodiment, if anti-skid control is not started and anti-skid control is started or anti-dive conditions are satisfied, it is determined that the braking is sudden braking, and anti-skid control is not started (including during control). When the dive condition is satisfied, it is judged that the braking is sudden, and the stop lamp 4
2a and 42b are blinked several times (for a predetermined time) at the start of driving. Therefore, the sudden braking of the own vehicle can be recognized by the following vehicle to prevent a rear-end collision, and the safety can be improved.
【００３９】なお、上述の実施例においては、姿勢変化
抑制手段として減衰力可変ショックアブソーバ４１ａ〜
４１ｄを用いたが、この代わりにバネ定数可変エアスプ
リングを用いてもよく、また制動状態検出手段としてブ
レーキスイッチを用いたが、この代わりにブレーキ油圧
を検出する油圧検出器を用いてもよい。In the above embodiment, the damping force variable shock absorbers 41a to 41a are used as the posture change suppressing means.
Although 41d is used, a spring constant variable air spring may be used instead of this, and a brake switch is used as the braking state detection means, but instead of this, a hydraulic pressure detector that detects the brake hydraulic pressure may be used.
【００４０】実施例２．上述の実施例においては、アン
チスキッド制御装置１２からアンチスキッドフェール判
定およびアンチスキッド制御開始（制御中を含む）のデ
ータを通信手段２１で受け取り、アンチスキッドフェー
ル中でなければアンチスキッド制御開始（制御中を含
む）またはアンチダイブ条件成立時に急制動と判断し、
アンチスキッド制御開始（制御中を含む）でければアン
チダイブ条件成立時に急制動と判断して、ストップラン
プ４２ａ，４２ｂを駆動開始時に数回点滅させるように
制御したが、アンチスキッド制御装置が装着されていな
い車ではアンチダイブ条件成立時に急制動と判断してス
トップランプ４２ａ，４２ｂを駆動開始時に数回点滅さ
せるように制御してもよい。Example 2. In the above-described embodiment, the communication means 21 receives the data of the anti-skid failure determination and the start of the anti-skid control (including the control) from the anti-skid control device 12, and the anti-skid control start (control Including inside
)) Or when the anti-dive condition is met, it is judged to be sudden braking,
If the anti-skid control is started (including during control), it is determined that the braking is sudden when the anti-dive condition is satisfied, and the stop lamps 42a and 42b are controlled to blink several times at the start of driving, but the anti-skid control device is installed. In a vehicle that is not operated, it may be determined that sudden braking is performed when the anti-dive condition is satisfied, and the stop lamps 42a and 42b may be controlled to blink several times at the start of driving.
【００４１】実施例３．サスペンション制御装置が装着
されていない車では、アンチスキッド制御装置でアンチ
スキッド制御開始（制御中を含む）時に急制動と判断し
てストップランプ４２ａ，４２ｂを駆動開始時に数回点
滅させるようにしてもよい。Example 3. In a vehicle not equipped with a suspension control device, even if the anti-skid control device determines that the braking is sudden when the anti-skid control is started (including during control), the stop lamps 42a and 42b may be blinked several times at the start of driving. Good.
【００４２】[0042]
【発明の効果】請求項１の発明によれば、車体の制動状
態を検出する制動状態検出手段と、車体が制動状態にあ
ることを表示するストップランプと、制動状態検出手段
で検出された制動状態が急制動か否かを判定する手段
と、この手段で急制動であることが判定された場合にス
トップランプを駆動開始時に数回点滅させるストップラ
ンプ駆動制御手段とを備えたので、自車の急制動を後続
車に認識させ、追突防止を図ることができ、安全性を高
めることができるという効果がある。According to the present invention, the braking state detecting means for detecting the braking state of the vehicle body, the stop lamp for indicating that the vehicle body is in the braking state, and the braking detected by the braking state detecting means. Since the vehicle is equipped with a means for determining whether the state is sudden braking and a stop lamp drive control means for blinking the stop lamp several times at the start of driving when it is determined by this means that the vehicle is suddenly braking, There is an effect that it is possible to make the following vehicle recognize the sudden braking and prevent the rear-end collision, and to enhance the safety.
【００４３】請求項２の発明によれば、請求項１の発明
において、アンチスキッド制御装置を有し、このアンチ
スキッド制御装置は車両の制動時に車輪がロック状態に
至る場合、制動器への制動圧を減圧し、この減圧により
車輪の回転が復帰すると再び制動圧を加圧してこれらの
加減圧により車輪のロック状態を回避する装置とされ、
このアンチスキッド制御装置が急制動か否かを判定する
手段とされ、アンチスキッド制御開始（制御中を含む）
の信号がストップランプ駆動制御手段に送出されればス
トップランプが駆動開始時に数回点滅されるので、既存
のアンチスキッド制御装置の機能を利用して急制動判定
をおこなうため簡便な構成で自車の急制動を後続車に認
識させ、追突防止を図ることができ、安全性を高めるこ
とができるという効果がある。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, an anti-skid control device is provided, and the anti-skid control device has a braking pressure applied to the brake when the wheels are locked during braking of the vehicle. The pressure is reduced, and when the rotation of the wheels is restored by this pressure reduction, the braking pressure is increased again to prevent the wheel from being locked by increasing or decreasing the pressure.
This anti-skid control device is a means to determine whether or not the vehicle is braking suddenly, and anti-skid control is started ( including during control ).
If the signal of is sent to the stop lamp drive control means, the stop lamp blinks several times at the start of driving, so the existing vehicle's anti-skid control function can be used to make a sudden braking decision, and the structure is simple. There is an effect that it is possible to make the following vehicle recognize the sudden braking and prevent the rear-end collision, and to enhance the safety.
【００４４】請求項３の発明によれば、請求項１の発明
において、アンチダイブ条件判定手段と姿勢変化抑制手
段とを有し、アンチダイブ条件判定手段は制動状態検出
手段で制動状態を検出した場合に車体の減速度に基づい
てアンチダイブ条件が成立したか否かを判定し、姿勢変
化抑制手段はアンチダイブ条件判定手段でアンチダイブ
条件が成立したと判断されたら車体の姿勢変化を抑制
し、アンチダイブ条件判定手段が急制動か否かを判定す
る手段とされ、このアンチダイブ条件判定手段でアンチ
ダイブ条件が成立したと判断された場合にストップラン
プ駆動制御手段によってストップランプが駆動開始時に
数回点滅されるので、急制動を判断する手段として既存
のサスペンション制御装置を利用できサスペンション制
御装置の本来の機能に加えて、急制動時にストップラン
プを駆動開始時に数回点滅させるため、より簡便な構成
で自車の急制動を後続車に認識させ追突防止を図ること
ができ、安全性を高めることができる等の効果がある。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the anti-dive condition determining means and the posture change suppressing means are provided, and the anti-dive condition determining means detects the braking state.
When the braking state is detected by the means, it is determined whether or not the anti-dive condition is satisfied based on the deceleration of the vehicle body, and the posture change suppressing means is the anti-dive condition determining means, and the anti-dive condition is satisfied. If it is judged that the posture change of the car body is suppressed
And, anti-dive condition determining means is a means for determining whether the sudden braking or anti this anti-dive condition determination means
When it is determined that the dive conditions are met, the stop lamp drive control means starts the stop lamp
Since it blinks several times , the existing suspension control device can be used as a means to judge sudden braking.In addition to the original function of the suspension control device, the stop lamp blinks several times at the start of driving during sudden braking, so it is simpler. With such a configuration, it is possible to make the following vehicle recognize the sudden braking of the own vehicle to prevent a rear-end collision and improve safety.
【００４５】請求項４の発明によれば、アンチスキッド
制御装置よりアンチスキッドフェール判定およびアンチ
スキッド制御開始（制御中を含む）のデータを受け取る
通信手段と、車体の速度を検出する車速センサと、車速
センサの信号から車体の速度および減速度を演算する演
算手段と、車体の制動状態を検出する制動状態検出手段
と、車体が制動状態にあることを表示するストップラン
プと、車体の姿勢変化を抑制する姿勢変化抑制手段と、
制動状態検出手段で制動状態を検出した場合に車両の減
速度に基づいてアンチダイブ条件成立か否かを判定する
アンチダイブ条件判定手段と、アンチダイブ条件判定手
段によってアンチダイブ条件成立と判定されるときは、
姿勢変化抑制手段で姿勢変化を抑制するように制御する
姿勢変化抑制制御手段と、通信手段と上記アンチダイブ
条件判定手段の信号からアンチスキッド制御制御開始
（制御中を含む）またはアンチダイブ条件成立時に急制
動と判断し、ストップランプを駆動開始時に数回点滅さ
せるように制御するストップランプ駆動制御手段とを備
えたので、車両に既に備わっているアンチスキッド制御
装置やサスペンション制御装置を急制動判断の手段とし
て使用でき、これら既存の装置の本来の機能に加えて、
急制動時にストップランプを駆動開始時に数回点滅させ
るための機能を付加することができ、これによって、自
車の急制動を後続車に認識させ追突防止を図ることがで
き、また、アンチスキッド制御装置とサスペンション制
御装置とを急制動判定手段に使用するので急制動を広範
囲に検知でき、より安全性を高めることができる等の効
果がある。According to the fourth aspect of the present invention, the communication means for receiving the data of the anti-skid failure determination and the start of the anti-skid control (including the control) from the anti-skid control device, and the vehicle speed sensor for detecting the speed of the vehicle body, Computation means for computing the speed and deceleration of the vehicle body from the signal of the vehicle speed sensor, braking state detection means for detecting the braking state of the vehicle body, stop lamps for indicating that the vehicle body is in the braking state, and attitude change of the vehicle body Posture change suppressing means for suppressing,
When the braking state detecting means detects the braking state, the anti-dive condition determining means determines whether or not the anti-dive condition is satisfied based on the deceleration of the vehicle, and the anti-dive condition determining means determines that the anti-dive condition is satisfied. when,
The anti-skid control control is started from the attitude change suppression control means for controlling the attitude change suppression means to suppress the attitude change, the signal from the communication means and the anti-dive condition determination means.
Since the vehicle is equipped with a stop lamp drive control means for controlling the stop lamp to blink several times at the start of driving (including during control) or when the anti-dive condition is satisfied, the anti-dive condition is already provided in the vehicle. The skid controller and suspension controller can be used as a means for judging sudden braking. In addition to the original functions of these existing devices,
It is possible to add a function to blink the stop lamp several times at the start of driving at the time of sudden braking, which allows the following vehicle to recognize the sudden braking of the own vehicle and prevent rear-end collision, and anti-skid control. Since the device and the suspension control device are used as the sudden braking determination means, there is an effect that sudden braking can be detected in a wide range and the safety can be further enhanced.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】 この発明に係るストップランプ制御装置の一
実施例を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of a stop lamp control device according to the present invention.
【図２】 図１の例のストップランプ制御装置を搭載し
た車体の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a vehicle body equipped with the stop lamp control device of the example of FIG.
【図３】 図１で使用されるアンチスキッド制御装置の
構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of an anti-skid control device used in FIG.
【図４】 図１で使用されるアンチスキッド制御装置の
動作を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the anti-skid control device used in FIG.
【図５】 図１の例のストップランプ制御装置の動作を
示すフローチャートである。5 is a flowchart showing an operation of the stop lamp control device of the example of FIG. 1. FIG.
【図６】 図１の例のストップランプ制御装置の動作を
示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the stop lamp control device of the example of FIG.
【図７】 図１の例のストップランプ制御装置の動作を
示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing an operation of the stop lamp control device of the example of FIG.
【図８】 従来の急制動検出を車体の姿勢変化抑制に使
用するサスペンション制御装置の動作を示すフローチャ
ートである。FIG. 8 is a flowchart showing the operation of a suspension control device that uses conventional sudden braking detection to suppress changes in the posture of the vehicle body.
【符号の説明】 １ 車体、１ａ〜１ｃ 車輪、１１ａ〜１１ｃ 車輪速
センサ、１２ アンチスキッド制御装置、１３ 車速セ
ンサ、１４ ブレーキスイッチ、２１ 通信手段、２２
演算手段、２３ アンチダイブ条件判定手段、２４
姿勢変化抑制制御手段、２５ ストップランプ駆動制御
手段、３１ 制御部、４１ａ〜４１ｄ減衰力可変ショッ
クアブソーバ、４２ａ，４２ｂ ストップランプ。[Description of Reference Signs] 1 vehicle body, 1a to 1c wheels, 11a to 11c wheel speed sensor, 12 anti-skid control device, 13 vehicle speed sensor, 14 brake switch, 21 communication means, 22
Computing means, 23 anti-dive condition determining means, 24
Posture change suppression control means, 25 stop lamp drive control means, 31 control section, 41a to 41d damping force variable shock absorbers, 42a, 42b stop lamps.
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図１[Name of item to be corrected] Figure 1
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図１】 [Figure 1]
【手続補正３】[Procedure 3]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図２[Name of item to be corrected] Figure 2
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図２】 [Fig. 2]
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図３[Name of item to be corrected] Figure 3
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図３】 [Figure 3]
【手続補正５】[Procedure Amendment 5]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図４[Name of item to be corrected] Fig. 4
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図４】 [Figure 4]
【手続補正６】[Procedure correction 6]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図６[Name of item to be corrected] Figure 6
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図６】 [Figure 6]
Claims (4)
手段と、 上記車体が制動状態にあることを表示するストップラン
プと、 上記制動状態検出手段で検出された制動状態が急制動か
否かを判定する手段と、 この手段で急制動であることが判定された場合に上記ス
トップランプを点滅させるストップランプ駆動手段とを
備えたことを特徴とする車両のストップランプ制御装
置。1. A braking state detecting means for detecting a braking state of a vehicle body, a stop lamp for indicating that the vehicle body is in a braking state, and whether or not the braking state detected by the braking state detecting means is sudden braking. A stop lamp control device for a vehicle, comprising: a means for determining a stop lamp and a stop lamp driving means for blinking the stop lamp when it is determined by the means that the braking is sudden.
ンチスキッド制御装置は車両の制動時に車輪がロック状
態に至る場合、制動器への制動圧を減圧し、この減圧に
より上記車輪の回転が復帰すると再び制動圧を加圧して
これらの加減圧により上記車輪のロック状態を回避する
装置とされ、このアンチスキッド制御装置が急制動か否
かを判定する手段とされ、アンチスキッド制御中の信号
がストップランプ駆動手段に送出されればストップラン
プが点滅される請求項１記載の車両のストップランプ制
御装置。2. An anti-skid control device is provided which reduces the braking pressure applied to the brake when the wheels reach a locked state when the vehicle is braked, and the rotation of the wheels is restored by this pressure reduction. It is a device that pressurizes the braking pressure again and avoids the locked state of the wheels by these pressurization and depressurization, and this anti-skid control device is a means to determine whether or not sudden braking is performed, and the signal during the anti-skid control is stopped. 2. The stop lamp control device for a vehicle according to claim 1, wherein the stop lamp is blinked when being sent to the lamp driving means.
制手段とを有し、上記アンチダイブ条件判定手段は車体
の減速度に基づいて車体のノーズダイブを抑制する制御
すべき条件が成立したか否かを判定し、上記姿勢変化抑
制手段は上記アンチダイブ条件判定手段でノーズダイブ
抑制制御の条件が成立したと判断されたら上記車体の懸
架特性を高め、上記アンチダイブ条件判定手段が急制動
か否かを判定する手段とされ、このアンチダイブ条件判
定手段でノーズダイブ抑制制動の条件が成立したと判断
された場合にストップランプ駆動手段によってストップ
ランプが点滅される請求項１記載の車両のストップラン
プ制御装置。3. An anti-dive condition determining means and an attitude change suppressing means are provided, and whether or not the anti-dive condition determining means satisfies a control condition for suppressing the nose dive of the vehicle body based on the deceleration of the vehicle body. If the anti-dive condition determining means determines that the nose dive suppressing control condition is satisfied, the posture change suppressing means enhances the suspension characteristic of the vehicle body, and the anti-dive condition determining means determines whether or not the anti-dive condition is suddenly braked. The stop lamp of the vehicle according to claim 1, wherein the stop lamp is blinked by the stop lamp driving means when the anti-dive condition determining means determines that the nose dive suppression braking condition is satisfied. Control device.
ッドフェール判定およびアンチスキッド制御開始のデー
タを受け取る通信手段と、 車体の速度を検出する車速センサと、 上記車速センサの信号から車体の速度および減速度を演
算する演算手段と、 上記車体の制動状態を検出する制動状態検出手段と、 上記車体が制動状態にあることを表示するストップラン
プと、 上記車体の姿勢変化を抑制する姿勢変化抑制手段と、 上記制動状態検出手段で制動状態を検出した場合に車両
の減速度に基づいてアンチダイブ条件成立か否かを判定
するアンチダイブ条件判定手段と、 上記アンチダイブ条件判定手段によってアンチダイブ条
件成立と判定されるときは、上記姿勢変化抑制手段で姿
勢変化を抑制するように制御する姿勢変化抑制制御手段
と、 上記通信手段と上記アンチダイブ条件判定手段の信号か
らアンチスキッド制御状態またはアンチダイブ条件成立
時に急制動と判断し、上記ストップランプを駆動開始時
に数回点滅させるように制御するストップランプ駆動制
御手段とを備えたことを特徴とするストップランプ制御
装置。4. A communication means for receiving anti-skid failure determination and anti-skid control start data from an anti-skid control device, a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed, and a vehicle speed and a deceleration from a signal from the vehicle speed sensor. Calculating means for calculating; braking state detecting means for detecting a braking state of the vehicle body; stop lamps for indicating that the vehicle body is in a braking state; attitude change suppressing means for suppressing attitude change of the vehicle body; When the braking state is detected by the braking state detecting means, the anti-dive condition determining means determines whether or not the anti-dive condition is satisfied based on the deceleration of the vehicle, and the anti-dive condition determining means determines that the anti-dive condition is satisfied. At this time, the posture change suppressing control means for controlling the posture change suppressing means to suppress the posture change, A stop lamp drive control means for controlling from the signals of the communication means and the anti-dive condition determination means to determine sudden braking when the anti-skid control state or the anti-dive condition is satisfied, and controlling the stop lamp to blink several times at the start of driving. A stop lamp control device comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5350839A JPH07195976A (en) | 1993-12-29 | 1993-12-29 | Stoplight control device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5350839A JPH07195976A (en) | 1993-12-29 | 1993-12-29 | Stoplight control device for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07195976A true JPH07195976A (en) | 1995-08-01 |
Family
ID=18413239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5350839A Pending JPH07195976A (en) | 1993-12-29 | 1993-12-29 | Stoplight control device for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07195976A (en) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002037041A (en) * | 2000-06-30 | 2002-02-06 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for detecting panic braking |
| KR20030015908A (en) * | 2001-08-18 | 2003-02-26 | 주식회사 비에스텍 | Sliding alarm apparatus for a car and alarming method thereof |
| KR20040033646A (en) * | 2002-10-15 | 2004-04-28 | 현대모비스 주식회사 | The automatic control system for emergency lamp of vehicle |
| KR100503247B1 (en) * | 2002-10-15 | 2005-07-22 | 현대모비스 주식회사 | The automatic control system for emergency lamp of vehicle |
| JP2006256578A (en) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Honda Motor Co Ltd | Electric parking brake system for vehicle |
| JP2007106191A (en) * | 2005-10-12 | 2007-04-26 | Toyota Motor Corp | Light-emission control device for vehicle |
| JP2009196611A (en) * | 2008-02-25 | 2009-09-03 | Mitsubishi Motors Corp | Deceleration calculation method for vehicle, deceleration calculation device for vehicle, and vehicle emergency warning system using it |
| JP2011168103A (en) * | 2010-02-16 | 2011-09-01 | Tokai Rika Co Ltd | Device and method for controlling brake lamp |
| JP2011225055A (en) * | 2010-04-16 | 2011-11-10 | Tokai Rika Co Ltd | Stop lamp control device |
| CN102837639A (en) * | 2012-08-28 | 2012-12-26 | 奇瑞汽车股份有限公司 | Brake lamp detection and breakdown alternative method |
| KR101382848B1 (en) * | 2012-08-07 | 2014-04-08 | 기아자동차주식회사 | Combined control device and method for lamp of vehicle |
| CN110588503A (en) * | 2019-09-27 | 2019-12-20 | 江西博能上饶客车有限公司 | Automobile brake lamp control method and system |
| CN113415234A (en) * | 2020-05-20 | 2021-09-21 | 一汽奔腾轿车有限公司 | Interaction light control method for rear tail lamp of passenger vehicle |
-
1993
- 1993-12-29 JP JP5350839A patent/JPH07195976A/en active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002037041A (en) * | 2000-06-30 | 2002-02-06 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for detecting panic braking |
| KR20030015908A (en) * | 2001-08-18 | 2003-02-26 | 주식회사 비에스텍 | Sliding alarm apparatus for a car and alarming method thereof |
| KR20040033646A (en) * | 2002-10-15 | 2004-04-28 | 현대모비스 주식회사 | The automatic control system for emergency lamp of vehicle |
| KR100503247B1 (en) * | 2002-10-15 | 2005-07-22 | 현대모비스 주식회사 | The automatic control system for emergency lamp of vehicle |
| JP2006256578A (en) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Honda Motor Co Ltd | Electric parking brake system for vehicle |
| JP2007106191A (en) * | 2005-10-12 | 2007-04-26 | Toyota Motor Corp | Light-emission control device for vehicle |
| JP2009196611A (en) * | 2008-02-25 | 2009-09-03 | Mitsubishi Motors Corp | Deceleration calculation method for vehicle, deceleration calculation device for vehicle, and vehicle emergency warning system using it |
| JP2011168103A (en) * | 2010-02-16 | 2011-09-01 | Tokai Rika Co Ltd | Device and method for controlling brake lamp |
| JP2011225055A (en) * | 2010-04-16 | 2011-11-10 | Tokai Rika Co Ltd | Stop lamp control device |
| KR101382848B1 (en) * | 2012-08-07 | 2014-04-08 | 기아자동차주식회사 | Combined control device and method for lamp of vehicle |
| CN102837639A (en) * | 2012-08-28 | 2012-12-26 | 奇瑞汽车股份有限公司 | Brake lamp detection and breakdown alternative method |
| CN110588503A (en) * | 2019-09-27 | 2019-12-20 | 江西博能上饶客车有限公司 | Automobile brake lamp control method and system |
| CN110588503B (en) * | 2019-09-27 | 2021-10-26 | 江西博能上饶客车有限公司 | Automobile brake lamp control method and system |
| CN113415234A (en) * | 2020-05-20 | 2021-09-21 | 一汽奔腾轿车有限公司 | Interaction light control method for rear tail lamp of passenger vehicle |
| CN113415234B (en) * | 2020-05-20 | 2022-10-18 | 一汽奔腾轿车有限公司 | Interaction light control method for rear tail lamp of passenger vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4088110B2 (en) | Rollover detection system for vehicle and operation method thereof | |
| JPH07195976A (en) | Stoplight control device for vehicle | |
| JP2623829B2 (en) | Anti-skid control device | |
| US5343741A (en) | System for determining pneumatic tire pressure for motor vehicle by comparing actual to adequate wheel rotational speed | |
| GB2372300A (en) | Avoiding vehicle overturning by reducing brake pressure as a function of inclination angle | |
| EP0646481A1 (en) | Pneumatic tire pressure change detecting system | |
| US10480992B2 (en) | Vehicle passenger detection apparatus | |
| JPH01204857A (en) | Antilock device | |
| JP3956911B2 (en) | Rollover determination device and method | |
| JPH1081216A (en) | Braking force distributing control device | |
| JP3277664B2 (en) | Anti-skid control device | |
| US5918953A (en) | Antilock brake system control apparatus | |
| JP2500857B2 (en) | Anti-skidding control device | |
| JP2010285147A (en) | Method for controlling brake system | |
| US5199770A (en) | Brake switch abnormality detection device | |
| JP3396117B2 (en) | Vehicle suspension system | |
| JP3486078B2 (en) | Anti-lock brake control device for vehicle | |
| JPH05338577A (en) | Damping force control device of suspension for motorcycle | |
| JP3724852B2 (en) | Anti-lock brake control device for vehicle | |
| JP3875391B2 (en) | Detection device for detection state of longitudinal acceleration sensor | |
| JP7427702B2 (en) | Notification device | |
| JP2010058768A (en) | Attitude control device of vehicle | |
| JPH11334568A (en) | Step difference decision device for vehicle running road surface | |
| JP4942997B2 (en) | Vehicle occupant detection device | |
| JPH09221019A (en) | Anti-lock braking device |