JPH07182017A - Simulation method for filamentary member - Google Patents
Simulation method for filamentary memberInfo
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- JPH07182017A JPH07182017A JP32887193A JP32887193A JPH07182017A JP H07182017 A JPH07182017 A JP H07182017A JP 32887193 A JP32887193 A JP 32887193A JP 32887193 A JP32887193 A JP 32887193A JP H07182017 A JPH07182017 A JP H07182017A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの動作をコン
ピュータを用いてシミュレーションする方法、特に、ロ
ボットに付属している線条材の形状変化を予測するシミ
ュレーション方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for simulating the operation of a robot using a computer, and more particularly to a simulation method for predicting the shape change of a filament material attached to the robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】工場などの生産設備に産業用ロボットを
設置する場合に、あらかじめコンピュータによるロボッ
ト動作のシミュレーションを行い、ロボットの作業時の
最も効率的な動きを検討したり、他の生産設備との干渉
の具合などを予測することが行われている。2. Description of the Related Art When an industrial robot is installed in a production facility such as a factory, a computer is used to perform a simulation of the robot operation in advance to study the most efficient movement of the robot during work or to compare it with other production facilities. It is performed to predict the degree of interference of the.
【０００３】しかし、ロボットの動作をコンピュータを
用いてシミュレーションするシステムにおいては、該ロ
ボットに付属している電源ケーブル、冷却水ホース、空
気圧ホースなどの線条材のシミュレーションは行われて
いない。However, in a system for simulating the operation of a robot by using a computer, the simulation of a wire material such as a power cable, a cooling water hose and a pneumatic hose attached to the robot has not been performed.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】そのため、シミュレー
ション結果に基づきロボットを設置し動作させる際に、
線条材の取り回しがうまく行かなかったり、近傍に設置
されている他の設備と線条材とが干渉する等の問題が発
生し、ロボットの動作プログラムデータを再度作成した
り、ティーチング時間が長くなる等の予想外の工数を必
要としたり、作業性の低下をもたらす場合があった。Therefore, when installing and operating the robot based on the simulation result,
Problems such as improper handling of the wire material or interference with other equipment installed near the wire material may cause the robot operation program data to be recreated or the teaching time to be long. There are cases in which unexpected man-hours such as the above are required and workability is deteriorated.
【０００５】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、ロボットのシミュレーショ
ンの際に、該ロボットに付属している電源ケーブル、冷
却水ホース、空気圧ホースなど線条材の形状変化を予測
する方法を提供することである。The present invention has been made in view of the above problems of the prior art, and in simulation of a robot, a power supply cable attached to the robot, a cooling water hose, a pneumatic hose, and other filaments. It is to provide a method of predicting the shape change of a material.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】前記目的を解決するため
の本発明は、ロボットに付属している線条材を支持して
いる複数の固定点の座標と、該固定点における接線ベク
トルと、隣接する固定点間の線条材の長さとを認識し、
前記ロボットの可動部位の移動量に基づき、前記固定点
と接線ベクトルとの座標位置の変換を行い、変換後の固
定点と接線ベクトルの座標位置の値と、前記隣接する固
定点間の線条材の長さとに基づいて、該隣接する固定点
間の線条材の形状を表す曲線式の係数を算出し、ロボッ
トの動作に追従することにより発生する、付属している
線条材の変形を予測することを特徴とする線条材のシミ
ュレーション方法である。According to the present invention for solving the above-mentioned problems, the coordinates of a plurality of fixed points supporting a linear member attached to a robot, and a tangent vector at the fixed points, Recognizing the length of the wire between adjacent fixed points,
Based on the movement amount of the movable part of the robot, the coordinate positions of the fixed point and the tangent vector are converted, and the values of the coordinate positions of the fixed point and the tangent vector after the conversion, and the linear line between the adjacent fixed points. Deformation of the attached filamentary material, which is generated by calculating the coefficient of the curve formula expressing the shape of the filamentous material between the adjacent fixed points based on the length of the material and following the movement of the robot. Is a method for simulating a filament material, which is characterized by predicting
【０００７】[0007]
【作用】このように構成された本発明のシミュレーショ
ン方法は、ロボットに付属している線条材の形状の動き
を正確で高精度に予測するため、実際にロボットを設置
し動作させる際に、ロボットの動作プログラムデータを
再度作成したり、ティーチング動作を修正したりする必
要がなくなり、ティーチング作業の効率化が図れる。The simulation method of the present invention thus constructed predicts the movement of the shape of the filament material attached to the robot accurately and with high accuracy. Therefore, when the robot is actually installed and operated, It is not necessary to recreate the operation program data of the robot or modify the teaching operation, and the efficiency of teaching work can be improved.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明を実施例により説明する。EXAMPLES The present invention will be described below with reference to examples.
【０００９】図１は、本発明に係るシミュレーション方
法を実現する装置の構成を示す概略ブロック図、図２
は、本発明に係るシミュレーション方法が対象とするロ
ボットの全体構成の一例を示す図面、図３は、ロボット
付属の線条材（ケーブル類）の動きを説明するための図
面、図４は、本発明に係るシミュレーション方法を説明
するための流れ図、図５は、ロボットの標準姿勢におけ
る位置ベクトルの初期設定を説明するための概念図、図
６は、位置ベクトルの算出方法を説明するための概念
図、図７は、動作させた位置での位置ベクトルの算出方
法を説明するための概念図である。FIG. 1 is a schematic block diagram showing the configuration of an apparatus for realizing the simulation method according to the present invention, and FIG.
FIG. 3 is a drawing showing an example of the entire configuration of a robot targeted by the simulation method according to the present invention, FIG. 3 is a drawing for explaining the movement of the filament material (cables) attached to the robot, and FIG. 5 is a flow chart for explaining a simulation method according to the invention, FIG. 5 is a conceptual diagram for explaining initial setting of a position vector in a standard posture of a robot, and FIG. 6 is a conceptual diagram for explaining a position vector calculating method. , FIG. 7 is a conceptual diagram for explaining a method of calculating a position vector at an operated position.
【００１０】本発明に係るシミュレーション方法を実現
する装置は、図１に示すように、中央処理装置としての
シミュレータ本体１、基準座標軸上の座標で表したロボ
ットの標準姿勢時での線条材を支持している固定点の座
標データあるいはロボットの可動部位の変化量などの入
力データを読み込んでシミュレータ本体１に送り込むた
めの入力装置２、及び、処理結果等の出力すべきデータ
をシミュレータ本体１から外部へ書き出すための出力装
置３で構成されている。As shown in FIG. 1, a device for realizing a simulation method according to the present invention includes a simulator main body 1 as a central processing unit, a linear member in a standard posture of a robot represented by coordinates on a reference coordinate axis. From the simulator body 1, an input device 2 for reading the input data such as the coordinate data of the fixed point supported or the change amount of the movable portion of the robot and sending it to the simulator body 1, and the data to be output such as the processing result. It is composed of an output device 3 for writing to the outside.
【００１１】例えば、入力装置１は、キーボード、シミ
ュレータ本体１はワークステーション、出力装置３は、
ディスプレイ装置等によりそれぞれ構成されている。For example, the input device 1 is a keyboard, the simulator body 1 is a workstation, and the output device 3 is
Each is configured by a display device or the like.
【００１２】シミュレータ本体１は、入力装置２から読
み取った固定点の座標データや可動部位の変化量データ
等の入力データを記憶する記憶部４、ロボットの形状や
該ロボットの作業空間と他設備との干渉条件等の諸条件
を定義する定義部５、入力データに基づいて固定点の座
標変更演算や線条材の形状を表わす曲線式の係数算出演
算や干渉チェック等の各種演算処理を行う演算部６、及
び、記憶部４に記憶されているプログラムを構成してい
る命令を１個ずつ取り出して解読しそれぞれの装置に必
要な指示を与える制御部７で構成されている。The simulator body 1 includes a storage section 4 for storing input data such as coordinate data of fixed points read from the input device 2 and change amount data of movable parts, a shape of the robot, a work space of the robot and other equipment. Definition unit 5 for defining various conditions such as interference conditions, calculation for changing the coordinates of fixed points based on input data, coefficient calculation for curve formulas representing the shape of linear material, calculation for performing various calculation processes such as interference check It is composed of a unit 6 and a control unit 7 which takes out the commands stored in the storage unit 4 one by one and decodes them to give necessary instructions to each device.
【００１３】記憶部４には、入力データのほか、処理過
程の中間結果のデータや出力すべき処理結果のデータ等
も記憶される。In addition to the input data, the storage unit 4 also stores the intermediate result data of the processing process, the processing result data to be output, and the like.
【００１４】本発明に係るシミュレーション方法が対象
とするロボット１は、例えば、溶接作業を行うもので、
図２に示すように、ロボット台座１０、ロボットアーム
２ａ〜２ｅ、該ロボットアーム２ａ〜２ｅの各部を接続
し可動するジョイント５ａ〜５ｆ、そして、クランプで
固定され溶接作業のための溶接器の付いたツール３、お
よび、該ツール３に電力を供給する電源ケーブル４によ
り構成されている。The robot 1 targeted by the simulation method according to the present invention is, for example, for performing welding work.
As shown in FIG. 2, the robot pedestal 10, the robot arms 2a to 2e, the joints 5a to 5f that connect and move the respective parts of the robot arms 2a to 2e, and a welder fixed by a clamp for welding work are provided. The tool 3 and the power cable 4 for supplying power to the tool 3.
【００１５】なお、ケーブル４はロボットアーム２ｃに
設けられたクリップ６ａとツール３に設けられたクリッ
プ６ｂにより支持されている。The cable 4 is supported by a clip 6a provided on the robot arm 2c and a clip 6b provided on the tool 3.
【００１６】電源ケーブル４は、ロボットの動作に追従
して変形し、この形状の変化は、電源ケーブル４の材料
の剛性や、位置や固定方向等のクランプ条件に依存し、
大幅に変形する場合がある。The power cable 4 is deformed following the movement of the robot, and the change of this shape depends on the rigidity of the material of the power cable 4 and the clamp conditions such as the position and the fixing direction.
It may deform significantly.
【００１７】例えば、ロボットの動作に追従し変形して
も、図３（ａ）に示すようにロボットアームの軌道上に
線条材４が位置する場合、線条材の形状変化を無視して
いる従来のシミュレーション方法でも、実質的な差が発
生せず適用可能であるが、しかし、図３（ｂ）のように
線条材４が無視できないほど形状が変化し大きく外には
み出す場合、外界と干渉する可能性が大きく、従来のシ
ミュレーション方法は、適用できない。For example, when the linear member 4 is positioned on the trajectory of the robot arm as shown in FIG. 3A even if the linear member 4 is deformed following the motion of the robot, the shape change of the linear member is ignored. The conventional simulation method can be applied without causing a substantial difference. However, as shown in FIG. 3B, when the shape of the linear material 4 changes so much that it cannot be ignored, and it greatly protrudes to the outside, However, the conventional simulation method cannot be applied.
【００１８】したがって、実際の使用に際し、取り回し
がうまく行かなかったり、近傍に設置されている他の設
備と線条材とが干渉する等の問題を発生する可能性があ
り、ロボットの動作プログラムデータを再度作成した
り、ティーチング動作を修正したりする必要が発生する
こととなる。Therefore, in actual use, there is a possibility that the handling will not be successful or that other equipment installed in the vicinity may interfere with the linear material, and the operation program data of the robot will be generated. It will be necessary to re-create the above and correct the teaching operation.
【００１９】次に、本発明に係る線条材のシミュレーシ
ョン方法を、図２に示しているロボット１をモデルと
し、図４ないし図７を使用し説明する。Next, a method of simulating a linear material according to the present invention will be described with reference to FIGS. 4 to 7 by using the robot 1 shown in FIG. 2 as a model.
【００２０】まず、初期設定として、図５に示すよう
に、ロボット１の標準姿勢におけるケーブル４が支持さ
れている固定点の位置ベクトルＳｓ（ｉ）と、該固定点
における接線ベクトルＱｓ（ｉ）と、隣接する固定点間
の線条材の長さＬ（ｉ）とを読み込む（ステップ１）。First, as an initial setting, as shown in FIG. 5, a position vector Ss (i) of a fixed point at which the cable 4 in the standard posture of the robot 1 is supported and a tangent vector Qs (i) at the fixed point. And the length L (i) of the filament material between the adjacent fixed points are read (step 1).
【００２１】次に、ツール３を動作させた位置姿勢での
ツール３先端の位置ベクトルＰｒを指定する（ステップ
２）。Next, the position vector Pr of the tip of the tool 3 in the position and orientation in which the tool 3 is operated is designated (step 2).
【００２２】次に、例えば、逆運動演算を行い、図６に
示すように、ツール３先端の位置がＰｒになるために必
要な各ジョイントの回転角度θ（ｉ）を算出し、該回転
角度と各ロボットアームの長さＲＬ（ｉ）から、各ジョ
イントの位置ベクトルＰＪ（ｉ）を求める（ステップ
３）。Next, for example, an inverse motion calculation is performed, and as shown in FIG. 6, the rotation angle θ (i) of each joint necessary for the position of the tip of the tool 3 to become Pr is calculated, and the rotation angle is calculated. And the position vector PJ (i) of each joint is obtained from the length RL (i) of each robot arm (step 3).
【００２３】次に、該位置ベクトルＰＪ（ｉ）と、動作
させた位置でのケーブル４の固定点、すなわちロボット
アームのクリップの位置ベクトルＳｅ（ｉ）に基づき、
図７に示すように、動作前の位置の接線ベクトルＱｓ
（１）の座標を変換して暫定接線ベクトルｑ（ｉ）を求
める（ステップ４）。Next, based on the position vector PJ (i) and the fixed point of the cable 4 at the operated position, that is, the position vector Se (i) of the clip of the robot arm,
As shown in FIG. 7, the tangent vector Qs at the position before the operation
The coordinates of (1) are converted to obtain the provisional tangent vector q (i) (step 4).
【００２４】次に、隣接する固定点間の線条材の形状
を、 Ｐi （ｔ）＝Ａ＋Ｂｔ＋Ｃｔ2 ＋Ｄｔ3 、 で示されるベクトルの３次曲線式として近似し、 動作させた位置での隣接する固定点の位置ベクトルＳｅ
（ｉ）、Ｓｅ（ｉ＋１）、線条材の特性、例えば、最小
曲げ半径により決定できるクランプファクタα、及び、
該固定点における接線ベクトルＱｅ（ｉ），Ｑｅ（ｉ＋
１）から、動作の前後で変わらない隣接する固定点間の
線条材の長さＬ（ｉ）を条件とし、該３次曲線の係数を
求める（ステップ５）。Next, the shape of the linear material between the adjacent fixed points is approximated as a cubic curve formula of the vector represented by P i (t) = A + Bt + Ct 2 + Dt 3 , and the adjacency at the operated position. Fixed point position vector Se
(I), Se (i + 1), a characteristic of the filament material, for example, a clamp factor α that can be determined by the minimum bending radius, and
Tangent vectors Qe (i) and Qe (i +) at the fixed point
From 1), the coefficient of the cubic curve is obtained under the condition of the length L (i) of the linear material between the adjacent fixed points which does not change before and after the operation (step 5).
【００２５】ただし、前記固定点における接線ベクトル
Ｑｅ（ｉ）は、前記暫定接線ベクトルｑ（ｉ）を使用
し、Ｑｅ（ｉ）＝α×ｑ（ｉ）と表す。However, the tangent vector Qe (i) at the fixed point uses the temporary tangent vector q (i) and is expressed as Qe (i) = α × q (i).
【００２６】次に、得られた係数を前記３次曲線に代入
し、線条材の形状をシミュレーションし、表示する（ス
テップ６）。Next, the obtained coefficient is substituted into the cubic curve to simulate and display the shape of the linear material (step 6).
【００２７】続いて、クリップ６ａおよび６ｂにより支
持された一区間をモデルとし、ステップ７を具体的に説
明する。Next, step 7 will be specifically described by using one section supported by the clips 6a and 6b as a model.
【００２８】動作させた位置でのクリップ６ａの座標Ｓ
ａは（０，０，０）、クリップ６ｂの座標Ｓｂは（７
０，７０，０）、クリップ６ａおよび６ｂにより支持さ
れた一区間の線条材の長さＬは１１０、隣接する固定点
間の線条材の形状はパラメータｔの３次式とする。Coordinates S of the clip 6a at the operated position
a is (0,0,0), and the coordinate Sb of the clip 6b is (7
0, 70, 0), the length L of the linear material of one section supported by the clips 6a and 6b is 110, and the shape of the linear material between the adjacent fixed points is a cubic expression of the parameter t.
【００２９】したがって、線条材の形状ベクトルＰ、接
線ベクトルＱｅ、及び、線条材の長さＬは、 Ｐ（ｔ）＝Ａ＋Ｂｔ＋Ｃｔ2 ＋Ｄｔ3 、 Ｑｅ（ｔ）＝（ｄＰ／ｄｔ）＝Ｂ＋２Ｃｔ＋３Ｄｔ2 、Therefore, the shape vector P of the filament material, the tangent vector Qe, and the length L of the filament material are P (t) = A + Bt + Ct 2 + Dt 3 , Qe (t) = (dP / dt) = B + 2Ct + 3Dt 2 ,
【００３０】[0030]
【外１】 [Outer 1]
【００３１】となり、そして、線条材がクリップ６ａと
クリップ６ｂで支持されていることより、 Ｐ（０）＝Ａ、 Ｐ（ｌ）＝Ａ＋Ｂｌ＋Ｃｌ2 ＋Ｄｌ3 、 Ｑｅ（０）＝Ｂ＝α×ｑ（０）、 Ｑｅ（ｌ）＝Ｂ＋２Ｃｌ＋３Ｄｌ2 ＝α×ｑ（ｌ）、 となる。Since the linear material is supported by the clips 6a and 6b, P (0) = A, P (l) = A + Bl + Cl 2 + Dl 3 , Qe (0) = B = α × q (0), Qe (l) = B + 2Cl + 3Dl 2 = α × q (l).
【００３２】また、パラメータｔの３次式の係数Ａ、
Ｂ、Ｃ、Ｄを、前記Ｐ、Ｑｅ及びｌを使用し算出する
と、 Ａ＝Ｐ（０）、 Ｂ＝Ｑｅ（０）、 Ｃ＝３（Ｐ（ｌ）−Ｐ（０））／ｌ2 ＋（Ｑｅ（ｌ）−
２Ｑｅ（０）／ｌ、 Ｄ＝２（Ｐ（０）−Ｐ（ｌ）／ｌ3 ＋（Ｑｅ（０）＋Ｑ
ｅ（ｌ）／ｌ2 、 となる。Further, the coefficient A of the cubic expression of the parameter t,
When B, C and D are calculated using P, Qe and l, A = P (0), B = Qe (0), C = 3 (P (l) -P (0)) / l 2 + (Qe (l)-
2Qe (0) / l, D = 2 (P (0) -P (l) / l 3 + (Qe (0) + Q
e (l) / l 2 is obtained.
【００３３】一方、暫定接線ベクトル及び実際のシミュ
レーションでは一覧表あるいは関数プログラムの形で折
り込むクランプファクタを、ここでは、 ｑ（０）＝（０．７０７，−０．７０７，０）、 ｑ（ｌ）＝（−０．７０７，−０．７０７，０）、 α＝１、 と設定する。On the other hand, in the temporary tangent vector and the actual simulation, the clamp factors folded in the form of a list or a function program are expressed as q (0) = (0.707, -0.707,0), q (l ) = (− 0.707, −0.707,0), α = 1.
【００３４】したがって、条件式は、 Ｐ（０）＝（０，０，０）、 Ｐ（ｌ）＝（７０，７０，０）、 Ｑｅ（０）＝（０．７０７，−０，７０７，０）、 Ｑｅ（ｌ）＝（−０．７０７，−０．７０７，０）、 Ｌ＝１１０、 と変形することができる。Therefore, the conditional expressions are: P (0) = (0,0,0), P (l) = (70,70,0), Qe (0) = (0.707, -0,707, 0), Qe (l) = (-0.707, -0.707,0), L = 110, and can be transformed.
【００３５】そして、この式を満足させるＡ，Ｂ，Ｃ，
Ｄ，ｌを、数値解析的に、例えば、二分探索法を使用し
算出すると、 Ａ＝（０，０，０）、 Ｂ＝（０．７０７，０．７０７，０）、 Ｃ＝（−０．０００８３５，０．０２６６，０）、 Ｄ＝（０．０００００５，−０．０００１２７，０）、 ｌ＝１０３．１８７、 の結果を得た。A, B, C, which satisfy this equation,
When D and l are calculated numerically, for example, using the binary search method, A = (0,0,0), B = (0.707,0.707,0), C = (− 0 .000835,0.0266,0), D = (0.000005, -0.000127,0), l = 103.187.
【００３６】この実施例では、一区間のみのシミュレー
ションを行っているが、当然、このような一区間のみで
はなく、複数の区間の線条材のシミュレーションも、各
区間ごとに行いそれを合成することにより行うことも可
能であり、本発明は一区間のみのシミュレーションに限
定されるものではない。In this embodiment, the simulation of only one section is performed, but naturally, not only the simulation of one section, but also the simulation of the linear material of a plurality of sections is performed for each section and combined. However, the present invention is not limited to the simulation of only one section.
【００３７】[0037]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の線条材の
シミュレーション方法によれば、ロボットに付属した電
源ケーブル、空気圧ホース、油圧ホースなどの線条材の
動きを、ロボットの動きにあわせて予測して、線条材の
形状変化や動きをシミュレーションしているので、線条
材と他の設備との干渉チェックが可能となり、これによ
り、より正確なシミュレーションを行い、精度の高いオ
フラインプログラミングデータを作成することができ、
ロボットの作業動作ティーチングの際のティーチング作
業の時間短縮を図ることが可能となる。また、有限要素
法等の数値計算を用いた場合より短時間で、かつリアル
タイムなシミュレーションを行うことができる。As described above, according to the method for simulating the filament material of the present invention, the movement of the filament material such as the power cable, the pneumatic hose and the hydraulic hose attached to the robot is synchronized with the movement of the robot. By predicting and simulating the shape change and movement of the wire rod, it is possible to check the interference between the wire rod and other equipment, which enables more accurate simulation and highly accurate offline programming. Data can be created,
It is possible to shorten the time required for teaching work when teaching the robot work operation. In addition, it is possible to perform real-time simulation in a shorter time than in the case of using numerical calculation such as the finite element method.
【図１】 本発明に係るシミュレーション方法を実現す
る装置の構成を示す概略ブロック図である。FIG. 1 is a schematic block diagram showing a configuration of an apparatus that realizes a simulation method according to the present invention.
【図２】 本発明に係るシミュレーション方法が対象と
するロボットの全体構成の一例を示す図面である。FIG. 2 is a diagram showing an example of the entire configuration of a robot targeted by a simulation method according to the present invention.
【図３】 ロボット付属の線条材（ケーブル類）の動き
を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining the movement of the linear members (cables) attached to the robot.
【図４】 本発明に係るシミュレーション方法を説明す
るための流れ図である。FIG. 4 is a flowchart for explaining a simulation method according to the present invention.
【図５】 ロボットの標準姿勢における位置ベクトルの
初期設定を説明するための概念図である。FIG. 5 is a conceptual diagram for explaining initial setting of a position vector in a standard posture of a robot.
【図６】 逆運動演算方による位置ベクトルの算出方法
を説明するための概念図である。FIG. 6 is a conceptual diagram for explaining a method of calculating a position vector by an inverse motion calculation method.
【図７】 動作させた位置での位置ベクトルの算出方法
を説明するための概念図である。FIG. 7 is a conceptual diagram for explaining a method of calculating a position vector at an operated position.
１…ロボット、 ２ａ〜２ｄ
…ロボットアーム、３…ツール、
４…ケーブル、５ａ〜５ｆ…ジョイント、
６ａ、６ｂ…クリップ、α…クランプファ
クタ、 Ｌ…固定点間の線条材の長
さ、Ｐｒ…ツール先端の位置ベクトル、 Ｑｓ，
Ｑｅ，ｑ…接線ベクトル、Ｓｓ，Ｓｅ…固定点の位置ベ
クトル Ｐi …線条材の形状ベクトル。1 ... robot, 2a-2d
... robot arm, 3 ... tool,
4 ... Cable, 5a-5f ... Joint,
6a, 6b ... Clip, α ... Clamp factor, L ... Length of linear material between fixed points, Pr ... Position vector of tool tip, Qs,
Qe, q ... tangent vector, Ss, Se ... shape vector of the position vector P i ... wire member fixed point.
Claims (1)
いる複数の固定点の座標と、該固定点における接線ベク
トルと、隣接する固定点間の線条材の長さとを認識し、 前記ロボットの可動部位の移動量に基づき、前記固定点
と接線ベクトルとの座標位置の変換を行い、 変換後の固定点と接線ベクトルの座標位置の値と、前記
隣接する固定点間の線条材の長さとに基づいて、該隣接
する固定点間の線条材の形状を表す曲線式の係数を算出
し、ロボットの動作に追従することにより発生する、付
属している線条材の変形を予測することを特徴とする線
条材のシミュレーション方法。Claims: 1. Recognizing the coordinates of a plurality of fixed points supporting a linear material attached to a robot, the tangent vector at the fixed points, and the length of the linear material between adjacent fixed points. , The coordinate position of the fixed point and the tangent vector is converted based on the movement amount of the movable part of the robot, and the value of the coordinate position of the fixed point and the tangent vector after conversion and the line between the adjacent fixed points Based on the length of the strip material, the coefficient of the curve formula expressing the shape of the strip material between the adjacent fixed points is calculated and generated by following the movement of the robot. A method for simulating a linear material, which is characterized by predicting deformation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5328871A JP2993341B2 (en) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | Simulation method of wire rod |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5328871A JP2993341B2 (en) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | Simulation method of wire rod |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07182017A true JPH07182017A (en) | 1995-07-21 |
| JP2993341B2 JP2993341B2 (en) | 1999-12-20 |
Family
ID=18215030
Family Applications (1)
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