JP2020075353A - Robot system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットシステムに関するものである。 The present invention relates to a robot system.
従来、ロボットの内部を経由して配線されてきた線条体の一部を手首の外側に取り出して、手首の先端に取り付けられているツールに接続することにより、手首の外部空間において付与された十分な余長によって、手首の動作に伴う線条体の曲げおよび捻じれを吸収し、線条体に加わるダメージを低減している産業用ロボットが知られている(例えば、特許文献1参照。)。 Conventionally, a part of the filamentous body that has been wired via the inside of the robot is taken out to the outside of the wrist and connected to a tool attached to the tip of the wrist, so that it is provided in the external space of the wrist. An industrial robot is known that has a sufficient extra length to absorb bending and twisting of the linear body associated with the movement of the wrist and reduce damage to the linear body (see, for example, Patent Document 1). ).
しかしながら、特許文献1の産業用ロボットにおいても、手首の動作角度によっては線条体に過大な捻じれが発生し、気づかないうちに線条体に相当のダメージが加わって寿命が早期に短縮されてしまうという不都合がある。
本発明は、線条体にダメージを与えない範囲で手首を動作させることを可能とし、線条体の寿命を安定させ、保守頻度を低減させることができるロボットシステムを提供することを目的としている。
However, even in the industrial robot of Patent Document 1, depending on the operating angle of the wrist, excessive twisting occurs in the striatum, considerable damage is applied to the striatum without noticing, and the life is shortened early. There is an inconvenience that it ends up.
An object of the present invention is to provide a robot system capable of operating a wrist within a range that does not damage the striatum, stabilizing the life of the striatum, and reducing maintenance frequency. ..
本発明の一態様は、ロボット本体と、該ロボット本体を制御する制御装置とを備え、前記ロボット本体が、アームの先端に、該アームの長手軸に沿う第1軸線回りに回転可能に支持された第1手首要素と、該第1手首要素に、前記第1軸線に交差する第2軸線回りに回転可能に支持された第2手首要素と、該第2手首要素に、前記第2軸線に交差する第3軸線回りに回転可能に支持された第3手首要素とを備え、前記アーム内部を経由して配線されてきた線条体が、前記第1手首要素に設けられた線条体出口から前記ロボット本体の外部の空中径路を経由して、前記第3手首要素に固定されたエンドエフェクタに接続され、前記制御装置が、前記線条体出口を原点とし前記第1軸線に沿う方向に延びる1つの座標軸を備える直交座標系において、前記線条体出口と前記線条体の特定点とを結ぶ直線を前記座標軸に直交する平面に投影した直線の、前記線条体にかかる負荷が最も小さい位置を基準とした前記座標軸回りの角度を算出する角度算出部と、該角度算出部により算出された前記角度の絶対値が所定の角度閾値を超えたか否かを判定する判定部とを備えるロボットシステムである。 One aspect of the present invention includes a robot main body and a controller that controls the robot main body, and the robot main body is supported at the tip of an arm so as to be rotatable around a first axis along the longitudinal axis of the arm. A first wrist element, a second wrist element rotatably supported by the first wrist element about a second axis intersecting the first axis, the second wrist element, and the second axis. A third wrist element rotatably supported about a intersecting third axis, and a linear body wired through the inside of the arm, the linear body outlet provided in the first wrist element. From the robot body to an end effector fixed to the third wrist element via an aerial path outside the robot body, and the control device moves in a direction along the first axis with the linear body outlet as an origin. In a Cartesian coordinate system having one extending coordinate axis, a straight line connecting the linear body outlet and a specific point of the linear body is projected on a plane orthogonal to the coordinate axis, and the load applied to the linear body is the most. An angle calculation unit that calculates an angle around the coordinate axis based on a small position, and a determination unit that determines whether or not the absolute value of the angle calculated by the angle calculation unit exceeds a predetermined angle threshold value. It is a robot system.
本態様によれば、ロボット本体のアームの先端に取り付けられた第1手首要素の線条体出口から、アーム内部を経由して配線されてきた線条体がロボット本体外部の空中径路を経由して、第3手首要素に固定されたエンドエフェクタに接続されている。この場合、第1手首要素に対して第2軸線回りに第2手首要素を回転させたり、第2手首要素に対して第3軸線回りに第3手首要素を回転させたりすると、空中径路が変化して、回転角度の大きさに応じて線条体の特定点における捻れ量が変化する。 According to this aspect, the filament body that has been wired via the inside of the arm from the filament body outlet of the first wrist element attached to the tip of the arm of the robot body passes through the aerial path outside the robot body. And is connected to an end effector fixed to the third wrist element. In this case, if the second wrist element is rotated about the second axis with respect to the first wrist element, or the third wrist element is rotated about the third axis with respect to the second wrist element, the aerial path changes. Then, the amount of twist at a specific point of the striatum changes according to the magnitude of the rotation angle.
本態様によれば、角度算出部により、特定点と線条体出口とを結ぶ直線を座標軸に直交する平面に投影した直線の負荷が最も小さい位置を基準とした座標軸回りの角度が算出され、算出された角度の絶対値が角度閾値を超えたか否かが判定部により判定される。算出された角度は、特定点の位置における線条体の捻れ量を代表していると考えられ、この角度が角度閾値よりも大きい場合には、線条体に捻れによる大きなダメージが与えられる。判定結果に基づいて動作プログラムを変更したり、制御を変更したりすることにより、線条体にダメージを与えない範囲で手首を動作させることを可能とし、線条体の寿命を安定させ、保守頻度を低減させることができる。 According to this aspect, the angle calculation unit calculates the angle around the coordinate axis with reference to the position where the load of the straight line projecting the straight line connecting the specific point and the linear body exit onto the plane orthogonal to the coordinate axis is the reference, The determination unit determines whether or not the calculated absolute value of the angle exceeds the angle threshold. It is considered that the calculated angle represents the amount of twist of the linear body at the position of the specific point, and when the angle is larger than the angle threshold value, the linear body is greatly damaged by the twist. By changing the operation program and control based on the judgment result, it is possible to operate the wrist within the range that does not damage the striatum, stabilize the life of the striatum, and maintain it. The frequency can be reduced.
上記態様においては、前記制御装置が、前記線条体出口と前記線条体の特定点との距離を算出する距離算出部を備え、前記判定部が、前記距離算出部により算出された前記距離が、前記角度に応じた所定の距離閾値を超えたか否かを判定してもよい。
この構成により、第1手首要素に対して第2軸線回りに第2手首要素を回転させたり、第2手首要素に対して第3軸線回りに第3手首要素を回転させたりすると、空中径路が変化して、回転角度の大きさに応じて線条体の特定点における引っ張り量または圧縮量が変化する。
In the above aspect, the control device includes a distance calculation unit that calculates a distance between the linear body outlet and a specific point of the linear body, and the determination unit, the distance calculated by the distance calculation unit. However, it may be determined whether or not a predetermined distance threshold corresponding to the angle is exceeded.
With this configuration, when the second wrist element is rotated about the second axis with respect to the first wrist element or the third wrist element is rotated about the third axis with respect to the second wrist element, the aerial path is changed. As a result, the amount of tension or the amount of compression at a specific point of the linear body changes depending on the size of the rotation angle.
距離算出部により、特定点と線条体出口とを結ぶ直線の距離が算出され、算出された距離が角度に応じた距離閾値を超えたか否かが判定部により判定される。算出された距離は、特定点の位置における線条体の引っ張り量または圧縮量を代表していると考えられ、この距離が距離閾値よりも大きい場合には、線条体に捻れによる大きなダメージが与えられる。判定結果に基づいて動作プログラムを変更したり、制御を変更したりすることにより、線条体にダメージを与えない範囲で手首を動作させることを可能とし、線条体の寿命を安定させ、保守頻度を低減させることができる。 The distance calculation unit calculates the distance of the straight line connecting the specific point and the striatum exit, and the determination unit determines whether or not the calculated distance exceeds the distance threshold corresponding to the angle. The calculated distance is considered to be representative of the amount of tension or compression of the striatum at the position of the specific point.If this distance is greater than the distance threshold, the striatum is significantly damaged by twisting. Given. By changing the operation program and control based on the judgment result, it is possible to operate the wrist within the range that does not damage the striatum, stabilize the life of the striatum, and maintain it. The frequency can be reduced.
また、上記態様においては、前記制御装置は、前記角度が前記角度閾値を超えない角度範囲で前記ロボット本体を制御してもよい。
この構成により、線条体に加わるダメージが少ない各手首要素の角度でロボット本体を動作させ続けることができ、線条体の寿命を安定させ、保守頻度を低減させることができる。
Further, in the above aspect, the control device may control the robot body within an angle range in which the angle does not exceed the angle threshold.
With this configuration, the robot main body can be continuously operated at the angle of each wrist element that causes less damage to the linear body, the life of the linear body can be stabilized, and the maintenance frequency can be reduced.
また、上記態様においては、前記制御装置は、前記角度が前記角度閾値を超えたと判定された場合にはその旨を報知する報知部を備えていてもよい。
この構成により、線条体に加わるダメージが大きい旨を作業者に知らせることができ、動作プログラムの修正を促すことができる。
Further, in the above aspect, when it is determined that the angle exceeds the angle threshold, the control device may include a notification unit that notifies that effect.
With this configuration, it is possible to notify the operator that the damage to the striatum is large, and to prompt the operator to correct the operation program.
また、上記態様においては、前記制御装置は、前記距離が前記距離閾値を超えない距離範囲で前記ロボット本体を制御してもよい。
この構成により、線条体に加わるダメージが少ない各手首要素の角度でロボット本体を動作させ続けることができ、線条体の寿命を安定させ、保守頻度を低減させることができる。
Further, in the above aspect, the control device may control the robot body within a distance range in which the distance does not exceed the distance threshold.
With this configuration, the robot main body can be continuously operated at the angle of each wrist element that causes less damage to the linear body, the life of the linear body can be stabilized, and the maintenance frequency can be reduced.
また、上記態様においては、前記制御装置は、前記距離が前記距離閾値を超えると判定された場合にはその旨を報知する報知部を備えていてもよい。
この構成により、線条体に加わるダメージが大きい旨を作業者に知らせることができ、動作プログラムの修正を促すことができる。
Further, in the above aspect, the control device may include a notification unit that notifies that when the distance is determined to exceed the distance threshold.
With this configuration, it is possible to notify the operator that the damage to the striatum is large, and to prompt the operator to correct the operation program.
また、上記態様においては、前記制御装置は、前記角度算出部により逐次算出された前記角度を記憶し、記憶された時系列の前記角度に基づいて前記線条体の寿命を算出してもよい。
この構成により、算出された寿命により、線条体に加わるダメージをより具体化することができ、寿命に基づいて、動作プログラムの修正を促すことができる。
Further, in the above aspect, the control device may store the angles sequentially calculated by the angle calculation unit, and calculate the life of the filamentous body based on the stored time-series angles. ..
With this configuration, it is possible to make the damage to the filamentous body more concrete by the calculated life, and it is possible to prompt the correction of the operation program based on the life.
本発明によれば、線条体にダメージを与えない範囲で手首を動作させることを可能とし、線条体の寿命を安定させ、保守頻度を低減させることができるという効果を奏する。 According to the present invention, it is possible to operate the wrist within a range that does not damage the filament, stabilize the life of the filament, and reduce the maintenance frequency.
本発明の一実施形態に係るロボットシステム1について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るロボットシステム1は、図1に示されるように、ロボット本体2と、該ロボット本体2を制御する制御装置3とを備えている。
A robot system 1 according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the robot system 1 according to the present embodiment includes a
ロボット本体2は、例えば、6軸多関節型ロボットであり、床面Fに設置されるベース21と、鉛直な第1軸線L1回りにベース21に対して回転可能に支持された旋回胴22と、水平な第2軸線L2回りに旋回胴22に対して回転可能に支持された第1アーム23と、水平な第3軸線L3回りに第1アーム23に対して回転可能に支持された第2アーム(アーム)24と、第2アーム24の先端に取り付けられた3軸手首ユニット25とを備えている。
The
3軸手首ユニット25は、第2アーム24の長手軸に沿う方向に延びる第4軸線(第1軸線)L4回りに第2アーム24に対して回転可能に支持された第1手首要素26と、第4軸線L4に直交する第5軸線(第2軸線)L5回りに第1手首要素26に対して回転可能に支持された第2手首要素27と、第5軸線L5に直交し第4軸線L4と第5軸線L5との交点を通過する第6軸線(第3軸線)L6回りに第2手首要素27に対して回転可能に支持された第3手首要素28とを備えている。
The
第2アーム24および第1手首要素26は、第4軸線L4の周囲に第4軸線L4に沿って延びる中空孔26aを備える中空構造を有している。第2手首要素27および第3手首要素28にも、第6軸線L6の周囲に第6軸線L6に沿って延びる中空孔27a,28aを備える中空構造を有している。
The
第3手首要素28には、例えば、レーザ加工ツール(エンドエフェクタ)4が固定されている。レーザ加工ツール4を駆動するための剛性の高いケーブル(図示略)等は、第2アーム24の後方から第2アーム24および第1手首要素26の中空孔26aを貫通して、第1手首要素26の中空孔26aの出口(線条体出口)から空中径路を経由して第2手首要素27および第3手首要素28の中空孔27a,28aを貫通し、レーザ加工ツール4に接続されている。剛性の高いケーブルを第4軸線L4および第6軸線L6に沿って配線することにより、第1手首要素26、第2手首要素27および第3手首要素28の回転による過度の捻れや曲げをケーブルに加えずに済む。
The laser processing tool (end effector) 4 is fixed to the
一方、ケーブル等とともに第1手首要素26の中空孔26aの出口まで中空孔26a内を導かれてきた剛性の低い光ファイバケーブル(線条体)5は、剛性の高いケーブルとは別の空中径路を経由して、レーザ加工ツール4に接続されている。光ファイバケーブル5は、第4軸線L4および第6軸線L6に沿って配線しないので、第1手首要素26、第2手首要素27および第3手首要素28の回転による捻れや曲げを吸収するための余長を十分に付与した状態で配線されている。
On the other hand, the low-rigidity optical fiber cable (filament) 5 that has been guided through the
しかしながら、光ファイバケーブル5のレーザ加工ツール4への接続部41に配置される特定点Aあるいは光ファイバケーブル5の長さ方向の途中位置に配置される特定点Bにおいては、各手首要素26,27,28の姿勢によっては、過度の曲げ、引っ張りあるいは圧縮等が作用する場合がある。特定点A,Bは任意に設定することができる。
制御装置3は、プロセッサおよびメモリを備え、図1に示されるように、第1手首要素26の中空孔26aの出口中心を原点Oとし、第4軸線L4に沿う方向に延びるX軸(座標軸)を備える直交座標系である出口座標系を定義している。
However, at the specific point A arranged at the connecting
The
そして、制御装置3は、ロボット本体2の各手首要素26,27,28の角度情報に基づいて、各特定点A,Bの座標を算出する。レーザ加工ツール4の接続部41の座標は各手首要素26,27,28の角度情報およびレーザ加工ツール4の寸法に基づいて一義的に算出することができ、光ファイバケーブル5の途中位置の座標は、各手首要素26,27,28の角度情報に基づいて推定することができる。
Then, the
制御装置3は、図2に示されるように、算出された特定点A,Bの座標と原点Oとを結ぶ直線LA,LBを想定し、その直線LA,LBの長さ(距離)AR,BRを算出する距離算出部31と、その直線LA,LBをYZ平面に投影したときの、Z軸に対する角度Aθ,Bθを算出する角度算出部32とを備えている。本実施形態においては、Z軸に対する角度Aθ,Bθが0°のときに、光ファイバケーブル5にかかる負荷が最も小さい状態であるとする。
そして、制御装置3は、角度Aθ,Bθおよび長さAR,BRと対応づけた角度閾値および距離閾値を記憶しており、算出された角度Aθ,Bθおよび長さAR,BRが各閾値を超えたか否かを判定する判定部33と、光ファイバケーブル5の寿命を算出する寿命算出部34とを備えている。角度閾値および距離閾値は、図3および図4に示されるように、特定点A,Bの位置毎に、原点Oから延びる直線LA,LBの先端座標の取り得る範囲として記憶しており、直線LA,LBの長さAR,BRと座標軸からの角度Aθ,Bθとを用いた極座標により表現することができる。
判定部33による判定結果は、図示しないモニタ等の表示部に表示される。
Then, the
The determination result by the
また、制御装置3は、算出された直線LA,LBの長さAR,BRと角度Aθ,Bθとに基づいて、各特定点A,Bにおいて光ファイバケーブル5に与えられるダメージ量を下式により算出する。
D1=Fra(AR)+Fθa(Aθ)
D2=Fra(BR)+Fθb(Bθ)
Further, the
D1 = Fra (A R) + Fθa (A θ)
D2 = Fra (B R) + Fθb (B θ)
ここで、
D1:光ファイバケーブル5との接続部41におけるダメージ量、
D2:光ファイバケーブル5の途中位置におけるダメージ量、
AR:光ファイバケーブル5との接続部41の原点Oからの距離、
Aθ:光ファイバケーブル5との接続部41と原点Oとの間に引いた直線LAのYZ平面上におけるZ軸に対する角度、
BR:光ファイバケーブル5の途中位置の原点Oからの距離、
Bθ:光ファイバケーブル5の途中位置と原点Oとの間に引いた直線LBのYZ平面上におけるZ軸に対する角度、
Fra、Frb:距離AR,BRに基づきダメージ量を算出する関数、
Fθa、Fθb:角度Aθ,Bθに基づきダメージ量を算出する関数
である。
here,
D1: damage amount at the
D2: Damage amount at an intermediate position of the
A R : distance from the origin O of the connecting
A θ : An angle of a straight line LA drawn between the
B R : distance from the origin O at an intermediate position of the
B θ : An angle of the straight line LB drawn between the midpoint of the
Fra, Frb: a function for calculating the amount of damage based on the distances A R , B R ,
Fθa, Fθb: Functions that calculate the damage amount based on the angles A θ and B θ .
また、制御装置3は、算出されたダメージ量D1,D2に基づいて数式(1)および(2)を用いて寿命算出部34により光ファイバケーブル5の残り寿命Lを算出し、表示部に表示する。
ここで、
L:残り寿命、
H:総合寿命、
D:光ファイバケーブルに与える1サイクル間のダメージ量、
D′i=D1+D2、
n=1サイクル間のサンプリング回数
である。
Further, the
here,
L: remaining life,
H: Total life,
D: Amount of damage given to the optical fiber cable during one cycle,
D'i = D1 + D2,
n is the number of samplings during one cycle.
このように構成された本実施形態に係るロボットシステム1の作用について以下に説明する。
本実施形態に係るロボットシステム1によれば、図5および図6に示されるように、予め教示された教示プログラムに従ってロボット本体2の動作が開始されると、制御装置3は、T秒後のロボット本体2の姿勢Sを算出し(ステップS1)、姿勢Sにおいて出口座標系における特定点A,Bの座標を算出する(ステップS2)。
The operation of the robot system 1 according to the present embodiment configured as described above will be described below.
According to the robot system 1 according to the present embodiment, as shown in FIGS. 5 and 6, when the operation of the
次いで、算出された座標に基づいて、特定点A,Bから出口座標系の原点Oまでの距離AR,BRをそれぞれ算出する(ステップS3)。また、出口座標系のYZ平面におけるZ軸からの角度Aθ,Bθをそれぞれ算出する(ステップS4)。 Then, based on the calculated coordinates, a particular point A, the distance A R from B to the origin O of the exit coordinate system, B R and calculated respectively (step S3). Further, the angles A θ and B θ from the Z axis on the YZ plane of the exit coordinate system are calculated (step S4).
次に、寿命算出部34による寿命算出ルーチンを実行する(ステップS5)。寿命算出ルーチンにおいては、算出された距離AR,BRおよび角度Aθ,Bθを用いてダメージ量D′iが算出され(ステップS51)、算出されたダメージ量D′iが積算される(ステップS52)。そして、1サイクルが終了したか否かが判定され(ステップS53)、終了していない場合にはメインルーチンに戻る。終了した場合には、残り寿命Lを算出し(ステップS54)、モニタに表示し(ステップS55)、メインルーチンに戻る。
Next, the
次いで、算出された距離AR,BRおよび角度Aθ,Bθがそれぞれ各閾値を超えているか否かを判定し(ステップS6)、超えていない場合にはステップS1からの工程が繰り返される。一方、ステップS6において各閾値を超えていると判定された場合には、その旨が表示部に表示され(ステップS7)、ロボット本体2の動作が停止させられる(ステップS8)。
Next, it is judged whether or not the calculated distances A R and B R and angles A θ and B θ respectively exceed the respective threshold values (step S6). If they do not exceed the respective threshold values, the steps from step S1 are repeated. .. On the other hand, when it is determined in step S6 that each threshold is exceeded, the fact is displayed on the display unit (step S7), and the operation of the
このように、本実施形態に係るロボットシステム1によれば、角度算出部32により算出された角度Aθ,Bθおよび距離AR,BRが各閾値を超えている場合に、その旨が表示部に表示されることによって報知されるので、判定結果に基づいて動作プログラムを変更したり、制御を変更したりすることにより、光ファイバケーブル5にダメージを与えない範囲で3軸手首ユニット25を動作させることを可能とし、光ファイバケーブル5の寿命を安定させ、保守頻度を低減させることができるという利点がある。また、T秒後の角度Aθ,Bθを予測していることにより、ダメージを与える前に報知することを可能としている。
As described above, according to the robot system 1 of the present embodiment, when the angles A θ , B θ and the distances A R , B R calculated by the
特に、角度Aθ,Bθは特定点A,Bの位置における光ファイバケーブル5の捻れ量を代表していると考えられ、光ファイバケーブル5の接続部41においては、光ファイバケーブル5が捻れによる大きなダメージを受け易い。したがって、角度閾値を超えたか否かを判定し報知することにより、光ファイバケーブル5にダメージを与えない動作に変更するなどの対策を施して、光ファイバケーブル5の寿命を安定させることができる。
In particular, the angles A θ and B θ are considered to represent the amount of twist of the
また、距離AR,BRは、特定点A,Bの位置における光ファイバケーブル5の引っ張りおよび圧縮を代表していると考えられ、光ファイバケーブル5の途中位置においては、光ファイバケーブル5が引っ張りおよび圧縮による大きなダメージを受け易い。したがって、距離閾値を超えたか否かを判定し報知することにより、光ファイバケーブル5にダメージを与えない動作に変更するなどの対策を施して、光ファイバケーブル5の寿命を安定させることができる。
Further, the distances A R and B R are considered to represent the pulling and compressing of the
また、本実施形態によれば、算出された距離AR,BRおよび角度Aθ,Bθに基づいて、光ファイバケーブル5の残り寿命Lが算出され、表示部に表示されるので、表示された残り寿命Lにより、光ファイバケーブル5に加わるダメージをより客観的に把握することができ、残り寿命Lに基づいて、動作プログラムの修正等を促すことができるという利点がある。
Further, according to the present embodiment, the remaining life L of the
なお、本実施形態においては、出口座標系の原点Oから特定点A,Bまで引いた直線LA,LBの長さ(距離)AR,BRとYZ平面に投影された直線LA,LBのZ座標軸からの角度Aθ,Bθの両方により、光ファイバケーブル5のダメージ量D′iが大きいか否かを判定したが、これに代えて、特に捩りによるダメージを判定したい場合には角度Aθ,Bθのみ、特に引っ張り、圧縮によるダメージを判定したい場合には距離AR,BRのみによって判定してもよい。
In the present embodiment, a particular point A from the origin O of the exit coordinate system, a straight line LA drawn to B, the length of the LB (distance) A R, B R and YZ plane projected straight LA, and LB It is determined whether or not the damage amount D′ i of the
また、本実施形態においては、判定部33による判定の結果、距離AR,BRまたは角度Aθ,Bθが閾値を超えている場合にこれを報知することとしたが、これに代えて、制御装置3が、距離AR,BRまたは角度Aθ,Bθが閾値に達した場合には、これを超えないようにロボット本体2の各手首要素26,27,28を制御することにしてもよい。
Further, in the present embodiment, as a result of the determination by the
また、本実施形態においては、報知部として、表示部を用いて画面表示するものを例示したが、これに代えて、音によって報知するものを採用してもよい。
また、線条体として光ファイバケーブル5を例示して説明したが、これに限定されるものではない。
Further, in the present embodiment, as the notifying unit, the one that is displayed on the screen by using the display unit is exemplified, but instead of this, a unit that notifies by sound may be adopted.
Moreover, although the
また、本実施形態においては、距離AR,BRに基づきダメージ量D′iを算出する関数Fra、Frbおよび角度Aθ,Bθに基づきダメージ量D′iを算出する関数Fθa、Fθbを用いてダメージ量D′iを算出することとしたが、これに代えて、データベースと照合してダメージ量D′iを取得することにしてもよい。また、機械学習を適用してもよい。 In the present embodiment, the distance A R, a function to calculate the amount of damage D'i based on B R Fra, Frb and angle A theta, function to calculate the amount of damage D'i based on the B θ Fθa, the Fθb Although the damage amount D'i is calculated using the above, the damage amount D'i may be obtained by collating with a database instead. Also, machine learning may be applied.
1 ロボットシステム
2 ロボット本体
3 制御装置
4 レーザ加工ツール(エンドエフェクタ)
5 光ファイバケーブル(線条体)
24 第2アーム(アーム)
26 第1手首要素
27 第2手首要素
28 第3手首要素
31 距離算出部
32 角度算出部
33 判定部
A,B 特定点
Aθ,Bθ 角度
AR,BR 長さ(距離)
L4 第4軸線(第1軸線)
L5 第5軸線(第2軸線)
L6 第6軸線(第3軸線)
LA,LB 直線
1
5 Optical fiber cable (striated body)
24 Second Arm (Arm)
26
L4 4th axis (1st axis)
L5 5th axis (2nd axis)
L6 6th axis (3rd axis)
LA, LB straight line
Claims (7)
前記ロボット本体が、アームの先端に、該アームの長手軸に沿う第1軸線回りに回転可能に支持された第1手首要素と、該第1手首要素に、前記第1軸線に交差する第2軸線回りに回転可能に支持された第2手首要素と、該第2手首要素に、前記第2軸線に交差する第3軸線回りに回転可能に支持された第3手首要素とを備え、
前記アーム内部を経由して配線されてきた線条体が、前記第1手首要素に設けられた線条体出口から前記ロボット本体の外部の空中径路を経由して、前記第3手首要素に固定されたエンドエフェクタに接続され、
前記制御装置が、前記線条体出口を原点とし前記第1軸線に沿う方向に延びる1つの座標軸を備える直交座標系において、前記線条体出口と前記線条体の特定点とを結ぶ直線を前記座標軸に直交する平面に投影した直線の、前記線条体にかかる負荷が最も小さい位置を基準とした前記座標軸回りの角度を算出する角度算出部と、該角度算出部により算出された前記角度の絶対値が所定の角度閾値を超えたか否かを判定する判定部とを備えるロボットシステム。 A robot body and a control device for controlling the robot body,
The robot body has a first wrist element rotatably supported at a tip of an arm about a first axis along a longitudinal axis of the arm, and a second wrist element intersecting the first axis with the first wrist element. A second wrist element rotatably supported about an axis and a third wrist element rotatably supported on the second wrist element about a third axis intersecting the second axis,
The linear body wired through the inside of the arm is fixed to the third wrist element from the linear body outlet provided in the first wrist element via an aerial path outside the robot body. Connected to the end effector
In the orthogonal coordinate system, in which the control device has one coordinate axis extending in the direction along the first axis with the linear body outlet as an origin, a straight line connecting the linear body outlet and a specific point of the linear body is formed. An angle calculation unit that calculates an angle around the coordinate axis with reference to a position where the load applied to the linear body is a line projected on a plane orthogonal to the coordinate axis, and the angle calculated by the angle calculation unit A robot system including a determination unit that determines whether or not the absolute value of is greater than a predetermined angle threshold.
The said control apparatus memorize | stores the said angle sequentially calculated by the said angle calculation part, and calculates the life of the said linear body based on the time-sequential angle memorize | stored, The claim 1 or claim 2 statement. Robot system.
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