JPH0717424A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH0717424A JPH0717424A JP19202693A JP19202693A JPH0717424A JP H0717424 A JPH0717424 A JP H0717424A JP 19202693 A JP19202693 A JP 19202693A JP 19202693 A JP19202693 A JP 19202693A JP H0717424 A JPH0717424 A JP H0717424A
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- cpu
- electric motor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電動パワーステアリング装置の制御中枢であ
るCPU の暴走対策に設けてある駆動禁止回路の異常対策
を施す。CPU 暴走, 正常復帰の繰り返しを防止する。 【構成】 駆動禁止回路７の出力をCPU １へ与えてその
正常，異常をCPU １に監視させる。またCPU １の駆動指
令信号をトランジスタ21,22 以後の回路へ与えてCPU 暴
走, 正常復帰の繰り返しに対して安全が確保できるよう
にする。
るCPU の暴走対策に設けてある駆動禁止回路の異常対策
を施す。CPU 暴走, 正常復帰の繰り返しを防止する。 【構成】 駆動禁止回路７の出力をCPU １へ与えてその
正常，異常をCPU １に監視させる。またCPU １の駆動指
令信号をトランジスタ21,22 以後の回路へ与えてCPU 暴
走, 正常復帰の繰り返しに対して安全が確保できるよう
にする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は電動パワーステアリング
装置に関し、特に安全性を高めた電動パワーステアリン
グ装置を提案するものである。
装置に関し、特に安全性を高めた電動パワーステアリン
グ装置を提案するものである。
【０００２】
【従来の技術】電動パワーステアリング装置は操舵トル
クを検出し、検出トルクに応じて電動機を駆動してこの
回転で操舵力を助勢するものである。図１はその構成の
概略を示すブロック図である。操舵軸（図示せず）に設
けたトルクセンサ２の出力は増幅器３を介してCPU １へ
入力される。ここでA/D 変換される。CPU １は検出トル
クと電動機５の駆動電流目標値との関係をテーブルにし
てメモリに格納してあり、入力トルクに応じた目標電流
を読出す。CPU １では読出した目標電流と電動機５の駆
動電流のフィードバック値（駆動電流検出用抵抗６およ
び駆動電流検出回路９によって検出されCPU １へ入力さ
れる）との偏差が求められ、これをPI演算して制御量を
算出し、これに応じたPWM 波信号及び電動機５の回転方
向を表す駆動制御信号を作成し、FET 駆動回路４へ与え
る。
クを検出し、検出トルクに応じて電動機を駆動してこの
回転で操舵力を助勢するものである。図１はその構成の
概略を示すブロック図である。操舵軸（図示せず）に設
けたトルクセンサ２の出力は増幅器３を介してCPU １へ
入力される。ここでA/D 変換される。CPU １は検出トル
クと電動機５の駆動電流目標値との関係をテーブルにし
てメモリに格納してあり、入力トルクに応じた目標電流
を読出す。CPU １では読出した目標電流と電動機５の駆
動電流のフィードバック値（駆動電流検出用抵抗６およ
び駆動電流検出回路９によって検出されCPU １へ入力さ
れる）との偏差が求められ、これをPI演算して制御量を
算出し、これに応じたPWM 波信号及び電動機５の回転方
向を表す駆動制御信号を作成し、FET 駆動回路４へ与え
る。
【０００３】電動機５は４つのスイッチトランジスタ8
a,8b,8c,8d とＨブリッジに接続されており、左回転時
には8a,8d が、右回転時には8b,8c がオンされるように
FET 駆動回路４はゲート信号を出力する。なおトランジ
スタ8c,8d はその回転時に常時的にオンされ、トランジ
スタ8a,8b はPWM 波により駆動される。駆動禁止回路７
はCPU １の暴走対策に設けられたものであり、増幅器３
出力が比較器71の−側入力及び比較器72の＋側入力に各
入力されている。比較器71の＋側入力及び比較器72の−
側入力には図２に示すＲ, Ｌに相当する閾値電圧VR,VL
が分圧器73によって与えられる。
a,8b,8c,8d とＨブリッジに接続されており、左回転時
には8a,8d が、右回転時には8b,8c がオンされるように
FET 駆動回路４はゲート信号を出力する。なおトランジ
スタ8c,8d はその回転時に常時的にオンされ、トランジ
スタ8a,8b はPWM 波により駆動される。駆動禁止回路７
はCPU １の暴走対策に設けられたものであり、増幅器３
出力が比較器71の−側入力及び比較器72の＋側入力に各
入力されている。比較器71の＋側入力及び比較器72の−
側入力には図２に示すＲ, Ｌに相当する閾値電圧VR,VL
が分圧器73によって与えられる。
【０００４】図２はCPU １が出力する電動機の駆動電流
（縦軸）と検出トルク（横軸）との関係を示し、不感帯
域を含めて検出トルクがＲ以下である場合に電動機５の
右方向への駆動を禁止し、Ｌ以上にある場合は同じく左
方向への駆動を禁止することを表している。比較器71,7
2 出力は夫々スイッチトランジスタ74,75 のベースに与
えられている。トランジスタ74,75 のエミッタは接地電
位とし、コレクタはトランジスタ8c,8d 夫々のゲートに
接続されている。
（縦軸）と検出トルク（横軸）との関係を示し、不感帯
域を含めて検出トルクがＲ以下である場合に電動機５の
右方向への駆動を禁止し、Ｌ以上にある場合は同じく左
方向への駆動を禁止することを表している。比較器71,7
2 出力は夫々スイッチトランジスタ74,75 のベースに与
えられている。トランジスタ74,75 のエミッタは接地電
位とし、コレクタはトランジスタ8c,8d 夫々のゲートに
接続されている。
【０００５】従って検出トルクの増幅器３出力がVRより
低くなると比較器71出力が "Ｈ" レベルとなり、トラン
ジスタ74がオンしトランジスタ8cのゲートを強制的に
"Ｌ"レベルとするのでFET 駆動回路４の出力に拘らず電
動機５の右回転が禁止される。増幅器３出力がVLより高
くなった場合は同様にトランジスタ8dのゲートを強制的
に "Ｌ" レベルとして電動機５の左回転が禁止される。
低くなると比較器71出力が "Ｈ" レベルとなり、トラン
ジスタ74がオンしトランジスタ8cのゲートを強制的に
"Ｌ"レベルとするのでFET 駆動回路４の出力に拘らず電
動機５の右回転が禁止される。増幅器３出力がVLより高
くなった場合は同様にトランジスタ8dのゲートを強制的
に "Ｌ" レベルとして電動機５の左回転が禁止される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】然るところ、このよう
な従来の装置では、CPU １の暴走に対する保護は駆動禁
止回路７によって行われるが、駆動禁止回路７の異常は
検出できない。したがってトランジスタ74,75 がオープ
ン故障した状態でCPU １が暴走した場合、暴走に対する
保護は行われず、システムが異常動作となる可能性があ
る。また、駆動禁止回路７が正常に動作している場合、
CPU １が暴走し電動機の助勢禁止となると、操舵トルク
は増大するが、CPU １が再び正常に戻ると、操舵トルク
は減少する。したがって、CPU １の暴走モードによって
は操舵トルクの増大減少を反復して操舵感を劣化させ、
また不安感を与えるところとなっていた。本発明は斯か
る事情に鑑みてなされたものであり、CPU に駆動禁止回
路の出力を監視させることにより駆動禁止回路の異常を
検知し、異常時には電動機駆動を停止するようにした電
動パワーステアリング装置を提供することを目的とす
る。またCPU 駆動信号と、駆動禁止回路出力を比較する
ことにより、CPU 異常状態が所定時間継続した場合、電
動機駆動停止状態を保持することにより、安全な電動パ
ワーステアリング装置を提供することを目的とする。
な従来の装置では、CPU １の暴走に対する保護は駆動禁
止回路７によって行われるが、駆動禁止回路７の異常は
検出できない。したがってトランジスタ74,75 がオープ
ン故障した状態でCPU １が暴走した場合、暴走に対する
保護は行われず、システムが異常動作となる可能性があ
る。また、駆動禁止回路７が正常に動作している場合、
CPU １が暴走し電動機の助勢禁止となると、操舵トルク
は増大するが、CPU １が再び正常に戻ると、操舵トルク
は減少する。したがって、CPU １の暴走モードによって
は操舵トルクの増大減少を反復して操舵感を劣化させ、
また不安感を与えるところとなっていた。本発明は斯か
る事情に鑑みてなされたものであり、CPU に駆動禁止回
路の出力を監視させることにより駆動禁止回路の異常を
検知し、異常時には電動機駆動を停止するようにした電
動パワーステアリング装置を提供することを目的とす
る。またCPU 駆動信号と、駆動禁止回路出力を比較する
ことにより、CPU 異常状態が所定時間継続した場合、電
動機駆動停止状態を保持することにより、安全な電動パ
ワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１発明の電動パワース
テアリング装置は、操舵トルクの検出信号を入力とし、
検出トルクに基づいて操舵力助勢用の電動機の駆動制御
信号を出力するプロセッサ(CPU) と、該プロセッサによ
る電動機駆動方向と検出した操舵トルクの方向とが逆方
向である場合に電動機の駆動を停止すべき信号を出力す
る駆動禁止回路とを備える電動パワーステアリング装置
において、前記駆動禁止回路出力をプロセッサへ入力す
べくなしてあり、プロセッサはこの入力により駆動禁止
回路の正常，異常を判定すべくなしてあることを特徴と
する。
テアリング装置は、操舵トルクの検出信号を入力とし、
検出トルクに基づいて操舵力助勢用の電動機の駆動制御
信号を出力するプロセッサ(CPU) と、該プロセッサによ
る電動機駆動方向と検出した操舵トルクの方向とが逆方
向である場合に電動機の駆動を停止すべき信号を出力す
る駆動禁止回路とを備える電動パワーステアリング装置
において、前記駆動禁止回路出力をプロセッサへ入力す
べくなしてあり、プロセッサはこの入力により駆動禁止
回路の正常，異常を判定すべくなしてあることを特徴と
する。
【０００８】第２発明の電動パワーステアリング装置
は、電動機の駆動方向を表す前記駆動制御信号と前記駆
動禁止回路の信号との合否を判定する論理回路を備え、
該論理回路の判定出力によりプロセッサの異常が所定時
間継続した場合、電動機駆動停止を保持させるべくなし
てあることを特徴とする。
は、電動機の駆動方向を表す前記駆動制御信号と前記駆
動禁止回路の信号との合否を判定する論理回路を備え、
該論理回路の判定出力によりプロセッサの異常が所定時
間継続した場合、電動機駆動停止を保持させるべくなし
てあることを特徴とする。
【０００９】
【作用】第１発明ではプロセッサは駆動禁止回路の信号
を監視しているのでプロセッサの演算結果との相違によ
り駆動禁止回路の異常を知ることができ、それにより電
動機の駆動停止などの処理を行なうことができる。第２
発明では駆動禁止回路の信号とプロセッサ出力に係る電
動機の駆動方向を示す信号との不一致があり、その状態
が所定時間継続した場合には電動機の駆動停止を保持さ
せ、プロセッサの暴走，正常復帰の反復による操舵感覚
の劣化を防止できる。
を監視しているのでプロセッサの演算結果との相違によ
り駆動禁止回路の異常を知ることができ、それにより電
動機の駆動停止などの処理を行なうことができる。第２
発明では駆動禁止回路の信号とプロセッサ出力に係る電
動機の駆動方向を示す信号との不一致があり、その状態
が所定時間継続した場合には電動機の駆動停止を保持さ
せ、プロセッサの暴走，正常復帰の反復による操舵感覚
の劣化を防止できる。
【００１０】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て詳述する。図３はその構成の概略を示すブロック図で
ある。操舵軸（図示せず）に設けたトルクセンサ２の出
力は増幅器３を介してCPU １へ入力される。ここでA/D
変換される。CPU １は検出トルクと電動機５の駆動電流
目標値との関係をテーブルにしてメモリに格納してあ
り、入力トルクに応じた目標電流を読出す。CPU １では
読出した目標電流と電動機５の駆動電流のフィードバッ
ク値（駆動電流検出用抵抗６および駆動電流検出回路９
によって検出されCPU １へ入力される）との偏差が求め
られ、これをPI演算して制御量を算出し、これに応じた
PWM 波信号及び電動機５の回転方向を表す駆動制御信号
を作成し、FET 駆動回路４へ与える。
て詳述する。図３はその構成の概略を示すブロック図で
ある。操舵軸（図示せず）に設けたトルクセンサ２の出
力は増幅器３を介してCPU １へ入力される。ここでA/D
変換される。CPU １は検出トルクと電動機５の駆動電流
目標値との関係をテーブルにしてメモリに格納してあ
り、入力トルクに応じた目標電流を読出す。CPU １では
読出した目標電流と電動機５の駆動電流のフィードバッ
ク値（駆動電流検出用抵抗６および駆動電流検出回路９
によって検出されCPU １へ入力される）との偏差が求め
られ、これをPI演算して制御量を算出し、これに応じた
PWM 波信号及び電動機５の回転方向を表す駆動制御信号
を作成し、FET 駆動回路４へ与える。
【００１１】電動機５は４つのスイッチトランジスタ8
a,8b,8c,8d とＨブリッジに接続されており、左回転時
には8a,8d が、右回転時には8b,8c がオンされるように
FET 駆動回路４はゲート信号を出力する。なおトランジ
スタ8c,8d はその回転時に常時的にオンされ、トランジ
スタ8a,8b はPWM 波により駆動される。駆動禁止回路７
はCPU １の暴走対策に設けられたものであり、増幅器３
出力が比較器71の−側入力及び比較器72の＋側入力に各
入力されている。比較器71の＋側入力及び比較器72の−
側入力には図２に示すＲ, Ｌに相当する閾値電圧VR,VL
が分圧器73によって与えられる。
a,8b,8c,8d とＨブリッジに接続されており、左回転時
には8a,8d が、右回転時には8b,8c がオンされるように
FET 駆動回路４はゲート信号を出力する。なおトランジ
スタ8c,8d はその回転時に常時的にオンされ、トランジ
スタ8a,8b はPWM 波により駆動される。駆動禁止回路７
はCPU １の暴走対策に設けられたものであり、増幅器３
出力が比較器71の−側入力及び比較器72の＋側入力に各
入力されている。比較器71の＋側入力及び比較器72の−
側入力には図２に示すＲ, Ｌに相当する閾値電圧VR,VL
が分圧器73によって与えられる。
【００１２】図２はCPU １が出力する電動機の駆動電流
（縦軸）と検出トルク（横軸）との関係を示し、不感帯
域を含めて検出トルクがＲ以下である場合に電動機５の
右方向への駆動を禁止し、Ｌ以上である場合は同じく左
方向への駆動を禁止することを表している。比較器71,7
2 出力は夫々スイッチトランジスタ74,75 のベースに与
えられている。トランジスタ74,75 のエミッタは接地電
位とし、コレクタはダイオード11,12 を介して夫々トラ
ンジスタ8c,8d 夫々のゲートに接続されている。
（縦軸）と検出トルク（横軸）との関係を示し、不感帯
域を含めて検出トルクがＲ以下である場合に電動機５の
右方向への駆動を禁止し、Ｌ以上である場合は同じく左
方向への駆動を禁止することを表している。比較器71,7
2 出力は夫々スイッチトランジスタ74,75 のベースに与
えられている。トランジスタ74,75 のエミッタは接地電
位とし、コレクタはダイオード11,12 を介して夫々トラ
ンジスタ8c,8d 夫々のゲートに接続されている。
【００１３】従って検出トルクの増幅器３出力がVRより
低くなると比較器71出力が "Ｈ" レベルとなり、トラン
ジスタ74がオンしトランジスタ8cのゲートを強制的に
"Ｌ"レベルとするのでFET 駆動回路４の出力に拘らず電
動機５の右回転方向への駆動が禁止される。増幅器３出
力がVLより高くなった場合は同様にトランジスタ8dのゲ
ートを強制的に "Ｌ" レベルとして電動機５の左回転方
向への駆動が禁止される。
低くなると比較器71出力が "Ｈ" レベルとなり、トラン
ジスタ74がオンしトランジスタ8cのゲートを強制的に
"Ｌ"レベルとするのでFET 駆動回路４の出力に拘らず電
動機５の右回転方向への駆動が禁止される。増幅器３出
力がVLより高くなった場合は同様にトランジスタ8dのゲ
ートを強制的に "Ｌ" レベルとして電動機５の左回転方
向への駆動が禁止される。
【００１４】トランジスタ74,75 夫々とダイオード11,1
2 の各カソードとの接続点の電位はCPU １へ読込まれる
ようにしてあり、この接続点は抵抗13,14 夫々でプルア
ップされている。即ちCPU １は上記接続点の電位が
"Ｌ" レベルになったことで右，左の駆動禁止信号発生
を識別検知することができる。
2 の各カソードとの接続点の電位はCPU １へ読込まれる
ようにしてあり、この接続点は抵抗13,14 夫々でプルア
ップされている。即ちCPU １は上記接続点の電位が
"Ｌ" レベルになったことで右，左の駆動禁止信号発生
を識別検知することができる。
【００１５】一方CPU １が出力する右，左夫々の回転方
向指示信号はトランジスタ21,22 夫々のベースに与えら
れている。トランジスタ21,22 のコレクタは抵抗、ダイ
オード23,24 を介して電源電圧に連なりエミッタは接地
電位としている。ダイオード23,24 のアノードは比較器
25,26 の各＋入力端子に接続されており、比較器25,26
の−入力端子は比較器71,72 の各出力端子に接続されて
いる。
向指示信号はトランジスタ21,22 夫々のベースに与えら
れている。トランジスタ21,22 のコレクタは抵抗、ダイ
オード23,24 を介して電源電圧に連なりエミッタは接地
電位としている。ダイオード23,24 のアノードは比較器
25,26 の各＋入力端子に接続されており、比較器25,26
の−入力端子は比較器71,72 の各出力端子に接続されて
いる。
【００１６】比較器25,26 の出力端子は一括され、抵抗
27でプルアップされ、更に抵抗28を介して比較器29の＋
入力端子に連なっている。比較器29の−入力端子は抵抗
30,31 からなる分圧器の中間ノード電位が与えられてい
る。比較器29の＋入力端子と接地電位との間にはコンデ
ンサ32を介装してある。33は本発明の電動パワーステア
リング装置を搭載している自動車のキースイッチであ
り、キーオン時に "Ｈ"レベルの信号を出力する。この
キー信号はコンデンサ34, 抵抗35を介してトランジスタ
36のベースに与えられる。
27でプルアップされ、更に抵抗28を介して比較器29の＋
入力端子に連なっている。比較器29の−入力端子は抵抗
30,31 からなる分圧器の中間ノード電位が与えられてい
る。比較器29の＋入力端子と接地電位との間にはコンデ
ンサ32を介装してある。33は本発明の電動パワーステア
リング装置を搭載している自動車のキースイッチであ
り、キーオン時に "Ｈ"レベルの信号を出力する。この
キー信号はコンデンサ34, 抵抗35を介してトランジスタ
36のベースに与えられる。
【００１７】トランジスタ36のベースはプルダウンされ
ており、エミッタは接地してある。またコレクタは比較
器29の−入力端子に接続してある。比較器29の出力端子
はプルアップされており、またダイオード38、抵抗39を
介して＋入力端子に接続されている。比較器29の出力は
電動機５の給電回路に設けたフェイルセーフリレー37の
リレーコイル (図示せず）へ与えられる。
ており、エミッタは接地してある。またコレクタは比較
器29の−入力端子に接続してある。比較器29の出力端子
はプルアップされており、またダイオード38、抵抗39を
介して＋入力端子に接続されている。比較器29の出力は
電動機５の給電回路に設けたフェイルセーフリレー37の
リレーコイル (図示せず）へ与えられる。
【００１８】而して以上の如く構成された本発明装置の
CPU １による駆動禁止回路７の動作監視について説明す
る。図４はCPU １の駆動禁止回路７の監視についての処
理手順を示すフローチャートである。増幅器３からの入
力によりトルク信号が左駆動領域か否かを調べる(S1)。
これは図２でＬより左であるか否かを調べることを意味
する。YES である場合 (左駆動の領域である場合) はタ
イマ1 をクリアし(S10) 、次にダイオード11からの入力
によって右駆動禁止出力が発せられているか否かを調べ
る(S11) 。
CPU １による駆動禁止回路７の動作監視について説明す
る。図４はCPU １の駆動禁止回路７の監視についての処
理手順を示すフローチャートである。増幅器３からの入
力によりトルク信号が左駆動領域か否かを調べる(S1)。
これは図２でＬより左であるか否かを調べることを意味
する。YES である場合 (左駆動の領域である場合) はタ
イマ1 をクリアし(S10) 、次にダイオード11からの入力
によって右駆動禁止出力が発せられているか否かを調べ
る(S11) 。
【００１９】NOである場合、つまり検出トルクが左駆動
領域であり、右駆動禁止出力が発せられていないという
状態は図２から理解されるように異常である。従ってこ
の状態の継続時間を計時するタイマ2 をカウントする(S
12) 。そしてこの状態の継続時間を調べ(S13) 、特定時
間経過するまではこのルーチンを反復する。そしてタイ
マ2 の計時値が所定値に達することで駆動禁止回路７、
特に比較器71側の、つまり、右駆動禁止側の異常を検知
し、フェイルセーフ処理する(S5)。
領域であり、右駆動禁止出力が発せられていないという
状態は図２から理解されるように異常である。従ってこ
の状態の継続時間を計時するタイマ2 をカウントする(S
12) 。そしてこの状態の継続時間を調べ(S13) 、特定時
間経過するまではこのルーチンを反復する。そしてタイ
マ2 の計時値が所定値に達することで駆動禁止回路７、
特に比較器71側の、つまり、右駆動禁止側の異常を検知
し、フェイルセーフ処理する(S5)。
【００２０】ステップS1でNO (トルク信号が図２でＬよ
り右) であった場合は左駆動禁止出力が発せられている
か否かを調べ(S2)、これが発せられていない場合(NO)は
図２から理解されるように異常であるのでその時間をタ
イマ1 で計時する(S3)。そしてこれが所定時間継続した
ことで駆動禁止回路７、特に比較器72側の、つまり左駆
動禁止側の異常を検知し、フェイルセーフ処理する(S
5)。
り右) であった場合は左駆動禁止出力が発せられている
か否かを調べ(S2)、これが発せられていない場合(NO)は
図２から理解されるように異常であるのでその時間をタ
イマ1 で計時する(S3)。そしてこれが所定時間継続した
ことで駆動禁止回路７、特に比較器72側の、つまり左駆
動禁止側の異常を検知し、フェイルセーフ処理する(S
5)。
【００２１】ステップS2で正常であった場合(YES) はタ
イマ1 をクリアし(S7)、検出トルクが不感帯域にあるか
否かを調べる(S8)。これはステップS4でNOの場合も同様
である。不感帯に無い場合はトルク信号が右駆動領域で
あるのでタイマ2 をクリアする(S9)。不感帯にある場合
はステップS11 で右駆動禁止出力が発せられているか否
かを調べ、これが発せられていない場合は図２において
Ｌ〜Ｒの間にあるにも拘らず右駆動禁止信号が発せられ
ていないことを意味し、その異常をタイマ2 でカウント
する(S12) 。以上要するにCPU １はタイマ1,2 の内容を
監視することで駆動禁止回路７の異常状態の発生を知る
ことができるのである。
イマ1 をクリアし(S7)、検出トルクが不感帯域にあるか
否かを調べる(S8)。これはステップS4でNOの場合も同様
である。不感帯に無い場合はトルク信号が右駆動領域で
あるのでタイマ2 をクリアする(S9)。不感帯にある場合
はステップS11 で右駆動禁止出力が発せられているか否
かを調べ、これが発せられていない場合は図２において
Ｌ〜Ｒの間にあるにも拘らず右駆動禁止信号が発せられ
ていないことを意味し、その異常をタイマ2 でカウント
する(S12) 。以上要するにCPU １はタイマ1,2 の内容を
監視することで駆動禁止回路７の異常状態の発生を知る
ことができるのである。
【００２２】次に図５に基づきCPU １の駆動制御信号と
駆動禁止回路７出力との比較による異常検出につき説明
する。図５は図３の各部○１〜○10の電位の変化を示す
タイムチャートであり、図の左側はキースイッチ33をオ
ンとした直後の正常な状態を、また右側はCPU １の暴走
が生じた場合を示している。キースイッチ33出力は○６
で示され、コンデンサ34出力○７はその微分信号とな
る。これに伴いトランジスタ36は時間Ｔの間オンとな
り、比較器29の−入力端子○８の電圧は０Ｖとなる。こ
れによってキースイッチオン直後の比較器29の○10出力
が仮にLOW であっても−入力端子○８の電位は＋入力端
子○９の電位よりも低くなり、比較器29出力○10は
"Ｈ" レベルとなる。したがって＋入力端子○９の入力
はコンデンサ32の充電により上昇し、トランジスタ36が
オンからオフになっても抵抗30,31 の分圧比で決まる−
入力端子電圧よりも大きくなっているので、比較器29出
力○10は "Ｈ" レベルの状態を保持し、リレー37をオン
として、電動機５への給電が可能な状態とする。
駆動禁止回路７出力との比較による異常検出につき説明
する。図５は図３の各部○１〜○10の電位の変化を示す
タイムチャートであり、図の左側はキースイッチ33をオ
ンとした直後の正常な状態を、また右側はCPU １の暴走
が生じた場合を示している。キースイッチ33出力は○６
で示され、コンデンサ34出力○７はその微分信号とな
る。これに伴いトランジスタ36は時間Ｔの間オンとな
り、比較器29の−入力端子○８の電圧は０Ｖとなる。こ
れによってキースイッチオン直後の比較器29の○10出力
が仮にLOW であっても−入力端子○８の電位は＋入力端
子○９の電位よりも低くなり、比較器29出力○10は
"Ｈ" レベルとなる。したがって＋入力端子○９の入力
はコンデンサ32の充電により上昇し、トランジスタ36が
オンからオフになっても抵抗30,31 の分圧比で決まる−
入力端子電圧よりも大きくなっているので、比較器29出
力○10は "Ｈ" レベルの状態を保持し、リレー37をオン
として、電動機５への給電が可能な状態とする。
【００２３】一方、増幅器３出力○１は図２に示すＲよ
り高い電位は右駆動領域、Ｌより低い電位は左駆動領域
であるとする。従って図５に示す左側部分の側の初期領
域ではCPU １の右駆動指令の信号○２は "Ｈ" レベルと
なっている。このとき右駆動禁止信号を出力すべき比較
器71の出力○３は "Ｌ" レベルにある。左駆動禁止に係
る比較器72の出力は図示しないが、このとき "Ｈ" レベ
ルにある。
り高い電位は右駆動領域、Ｌより低い電位は左駆動領域
であるとする。従って図５に示す左側部分の側の初期領
域ではCPU １の右駆動指令の信号○２は "Ｈ" レベルと
なっている。このとき右駆動禁止信号を出力すべき比較
器71の出力○３は "Ｌ" レベルにある。左駆動禁止に係
る比較器72の出力は図示しないが、このとき "Ｈ" レベ
ルにある。
【００２４】右駆動指令の信号○２が "Ｈ" レベルであ
るのでトランジスタ21がオンし、従って比較器25の＋入
力○４は "Ｌ" レベル（ダイオード23の順方向電圧降下
分電圧、例えば0.5 Ｖ) となっている。このとき○３は
"Ｌ" レベル（０Ｖ）であるから比較器25出力○５は
"Ｈ" レベルとなっている。なおトルク入力が図示のよ
うに左駆動領域に入ると○２，○３，○４が反転するこ
とは勿論である。
るのでトランジスタ21がオンし、従って比較器25の＋入
力○４は "Ｌ" レベル（ダイオード23の順方向電圧降下
分電圧、例えば0.5 Ｖ) となっている。このとき○３は
"Ｌ" レベル（０Ｖ）であるから比較器25出力○５は
"Ｈ" レベルとなっている。なおトルク入力が図示のよ
うに左駆動領域に入ると○２，○３，○４が反転するこ
とは勿論である。
【００２５】さて、図５の右側部分に示すようにCPU １
の暴走が発生して○１のトルク入力が左駆動領域である
にも関わらず○２の右駆動信号が "Ｈ" レベルとなった
場合はトランジスタ21がオンする。一方このときは比較
器71の−入力はその＋入力のVRよりも低いから比較器71
の出力○３は "Ｈ" レベルにある。従って比較器25出力
は "Ｌ" レベルとなり、比較器29の＋入力端子○９電位
は抵抗28を介して放電され、比較器29の−入力端子○８
電圧（抵抗30,31 の分圧比で決まる) よりも低くなる
と、比較器29出力○10は "Ｌ" レベルとなり、フェイル
セーフリレー37がオフし、電動機への給電を断つ。比較
器29出力○10が "Ｌ" レベルとなることにより、CPU １
が暴走から正常状態に復帰し、比較器25出力○５が
"Ｈ" レベルとなったとしても、比較器29の＋入力端子
○９は−入力端子○８よりも低く保持されるので、フェ
イルセーフリレー37はオフの状態を保持する。
の暴走が発生して○１のトルク入力が左駆動領域である
にも関わらず○２の右駆動信号が "Ｈ" レベルとなった
場合はトランジスタ21がオンする。一方このときは比較
器71の−入力はその＋入力のVRよりも低いから比較器71
の出力○３は "Ｈ" レベルにある。従って比較器25出力
は "Ｌ" レベルとなり、比較器29の＋入力端子○９電位
は抵抗28を介して放電され、比較器29の−入力端子○８
電圧（抵抗30,31 の分圧比で決まる) よりも低くなる
と、比較器29出力○10は "Ｌ" レベルとなり、フェイル
セーフリレー37がオフし、電動機への給電を断つ。比較
器29出力○10が "Ｌ" レベルとなることにより、CPU １
が暴走から正常状態に復帰し、比較器25出力○５が
"Ｈ" レベルとなったとしても、比較器29の＋入力端子
○９は−入力端子○８よりも低く保持されるので、フェ
イルセーフリレー37はオフの状態を保持する。
【００２６】
【発明の効果】以上のような第１発明による場合はCPU
１は駆動禁止回路７の異常をタイマ1,2 の計時内容等に
よって知ることができる。また第２発明による場合はCP
U の駆動制御信号と駆動禁止回路の駆動禁止信号との合
否判定を行うことによって、プロセッサの異常が所定時
間継続した場合にフェイルセーフ状態を保持することに
よってCPU １が暴走，正常復帰を反復することによる操
舵異和感を防止して、安全な電動パワーステアリングを
実現できる。
１は駆動禁止回路７の異常をタイマ1,2 の計時内容等に
よって知ることができる。また第２発明による場合はCP
U の駆動制御信号と駆動禁止回路の駆動禁止信号との合
否判定を行うことによって、プロセッサの異常が所定時
間継続した場合にフェイルセーフ状態を保持することに
よってCPU １が暴走，正常復帰を反復することによる操
舵異和感を防止して、安全な電動パワーステアリングを
実現できる。
【図１】従来装置のブロック図である。
【図２】駆動禁止回路の特性図である。
【図３】本発明装置の回路図である。
【図４】駆動禁止回路監視のための処理手順を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】動作説明のためのタイムチャートである。
１ CPU ２ トルクセンサ ５ 電動機 ７ 駆動禁止回路 25,26,29 比較器 37 フェイルセーフリレー
Claims (2)
- 【請求項１】 操舵トルクの検出信号を入力とし、検出
トルクに基づいて操舵力助勢用の電動機の駆動制御信号
を出力するプロセッサと、該プロセッサによる電動機駆
動方向と検出した操舵トルクの方向とが逆方向である場
合に電動機の駆動を停止すべき信号を出力する駆動禁止
回路とを備える電動パワーステアリング装置において、 前記駆動禁止回路出力をプロセッサへ入力すべくなして
あり、プロセッサはこの入力により駆動禁止回路の正
常，異常を判定すべくなしてあることを特徴とする電動
パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 電動機の駆動方向を表す前記駆動制御信
号と前記駆動禁止回路の信号との合否を判定する論理回
路を備え、該論理回路の判定出力によりプロセッサの異
常が所定時間継続した場合、電動機駆動停止を保持させ
るべくなした請求項１記載の電動パワーステアリング装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19202693A JP3007932B2 (ja) | 1993-07-05 | 1993-07-05 | 電動パワーステアリング装置 |
| EP94110299A EP0631922B1 (en) | 1993-07-02 | 1994-07-01 | Electric power steering apparatus |
| DE69401858T DE69401858T2 (de) | 1993-07-02 | 1994-07-01 | Elektrische Servolenkung |
| US08/270,055 US5485067A (en) | 1993-07-02 | 1994-07-01 | Electric power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19202693A JP3007932B2 (ja) | 1993-07-05 | 1993-07-05 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0717424A true JPH0717424A (ja) | 1995-01-20 |
| JP3007932B2 JP3007932B2 (ja) | 2000-02-14 |
Family
ID=16284366
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19202693A Expired - Fee Related JP3007932B2 (ja) | 1993-07-02 | 1993-07-05 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3007932B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10124991B4 (de) * | 2000-10-25 | 2005-10-06 | Mitsubishi Denki K.K. | Elektrisches Servolenkgerät |
-
1993
- 1993-07-05 JP JP19202693A patent/JP3007932B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10124991B4 (de) * | 2000-10-25 | 2005-10-06 | Mitsubishi Denki K.K. | Elektrisches Servolenkgerät |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3007932B2 (ja) | 2000-02-14 |
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