JPH07158108A - 建設機械 - Google Patents
建設機械Info
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- JPH07158108A JPH07158108A JP30798793A JP30798793A JPH07158108A JP H07158108 A JPH07158108 A JP H07158108A JP 30798793 A JP30798793 A JP 30798793A JP 30798793 A JP30798793 A JP 30798793A JP H07158108 A JPH07158108 A JP H07158108A
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- Japan
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- hydraulic
- signal
- hydraulic motor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 センサーからの検出信号や制御手段からの制
御信号等の微弱電流信号であっても、下部走行体と上部
旋回体の中の一方から他方へ、または、双方向へ安全、
かつ、確実に情報を伝達することができる建設機械を提
供する。 【構成】 油圧モーター２１の容量可変部２１ａに取り
付けられた傾転角検知センサー２２で検知した傾転角検
知信号は送信部で高周波信号に変調され、送信アンテナ
２８から高周波電磁波として発信される。この高周波電
磁波は受信アンテナ１３で受信され、受信部でアナログ
信号に変換された後、制御装置１５に入力される。制御
装置１５は油圧ポンプの吐出圧を検出した圧力検出信号
に基づいて、最適な傾転角を演算し、容量制御弁を切り
替えさせて、容量可変部２１ａの傾転角を傾転角検知セ
ンサー２２からの傾転角検知信号で監視して、その値が
演算した傾転角に対応する値になるまで変化させる。
御信号等の微弱電流信号であっても、下部走行体と上部
旋回体の中の一方から他方へ、または、双方向へ安全、
かつ、確実に情報を伝達することができる建設機械を提
供する。 【構成】 油圧モーター２１の容量可変部２１ａに取り
付けられた傾転角検知センサー２２で検知した傾転角検
知信号は送信部で高周波信号に変調され、送信アンテナ
２８から高周波電磁波として発信される。この高周波電
磁波は受信アンテナ１３で受信され、受信部でアナログ
信号に変換された後、制御装置１５に入力される。制御
装置１５は油圧ポンプの吐出圧を検出した圧力検出信号
に基づいて、最適な傾転角を演算し、容量制御弁を切り
替えさせて、容量可変部２１ａの傾転角を傾転角検知セ
ンサー２２からの傾転角検知信号で監視して、その値が
演算した傾転角に対応する値になるまで変化させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧機構によって駆動さ
れる下部走行体と、該下部走行体上に旋回自在に支持さ
れた上部旋回体を具えた、油圧ショベル等の建設機械に
関する。
れる下部走行体と、該下部走行体上に旋回自在に支持さ
れた上部旋回体を具えた、油圧ショベル等の建設機械に
関する。
【０００２】
【従来の技術】上部旋回体と下部走行体から成る自走行
型の油圧ショベル装置や油圧クレーン装置等の建設機械
は、上部旋回体に油圧ショベル等の作業装置を具えると
共に、この作業装置を駆動するエンジン、油圧源、発電
機やこれを操作する作業員が搭乗する運転室等が搭載さ
れており、一方、下部走行体には走行用の油圧機器が搭
載されている。そして、下部走行体には油圧源が搭載さ
れていないため、上部旋回体が搭載する油圧源から下部
走行体が搭載する走行用の油圧機器に駆動用の圧油を供
給するために、上部旋回体と下部走行体の間に圧油を連
通させる回転継手が設けられている。かかる自走行型の
油圧ショベル装置においては、下部走行体の駆動源とな
る油圧モーターの負荷圧を検知した検知信号に基づい
て、制御装置が容量制御弁に制御信号を出力し、容量制
御弁を小容量位置と大容量位置に切り替えることにより
容量可変アクチュエーターに給排する圧油を切替え制御
し、油圧モーターの容量を小容量と大容量に切り替え、
下部走行体の走行速度や走行トルクを制御するようにし
ている。上述のように、従来技術では油圧モーターの負
荷圧等に基づいて油圧モーターの容量が２段階に切り替
えられるようになっているから、油圧モーターの容量が
切り替えられる瞬間に油圧ポンプの吐出圧や吐出量が急
激に変化し、例えば、走行速度が急変して運転者に衝撃
を与えたり、油圧モーターや油圧ポンプ等の油圧機器に
衝撃圧や大きな負圧が加わり、これらの油圧機器の寿命
を低下させる等の問題点が生じている。
型の油圧ショベル装置や油圧クレーン装置等の建設機械
は、上部旋回体に油圧ショベル等の作業装置を具えると
共に、この作業装置を駆動するエンジン、油圧源、発電
機やこれを操作する作業員が搭乗する運転室等が搭載さ
れており、一方、下部走行体には走行用の油圧機器が搭
載されている。そして、下部走行体には油圧源が搭載さ
れていないため、上部旋回体が搭載する油圧源から下部
走行体が搭載する走行用の油圧機器に駆動用の圧油を供
給するために、上部旋回体と下部走行体の間に圧油を連
通させる回転継手が設けられている。かかる自走行型の
油圧ショベル装置においては、下部走行体の駆動源とな
る油圧モーターの負荷圧を検知した検知信号に基づい
て、制御装置が容量制御弁に制御信号を出力し、容量制
御弁を小容量位置と大容量位置に切り替えることにより
容量可変アクチュエーターに給排する圧油を切替え制御
し、油圧モーターの容量を小容量と大容量に切り替え、
下部走行体の走行速度や走行トルクを制御するようにし
ている。上述のように、従来技術では油圧モーターの負
荷圧等に基づいて油圧モーターの容量が２段階に切り替
えられるようになっているから、油圧モーターの容量が
切り替えられる瞬間に油圧ポンプの吐出圧や吐出量が急
激に変化し、例えば、走行速度が急変して運転者に衝撃
を与えたり、油圧モーターや油圧ポンプ等の油圧機器に
衝撃圧や大きな負圧が加わり、これらの油圧機器の寿命
を低下させる等の問題点が生じている。
【０００３】油圧モーターや油圧ポンプの容量は連続的
に変更できるにも拘らず、油圧モーターの容量が２段階
にしか切り替えられないのは、油圧モーターの容量可変
アクチュエーターに圧油を給排する容量制御弁が２段階
にしか切り替えられないためである。これは油圧モータ
ーの容量可変量、即ち、容量可変アクチュエーターのシ
リンダーの位置を確認することができないため、シリン
ダーの両方の最大移動位置でのみ切替え制御されている
からである。そこで、例えば、油圧モーターの容量可変
量を回転角センサーで検知すると共に、容量制御弁を容
量可変アクチュエーターに圧油を供給しない中立位置を
設けて、回転角センサーで検知した油圧モーターの容量
可変量が所望の値に達した時、容量制御弁を中立位置に
切り替えることにより油圧モーターの容量を無段階的に
切り替える方法が考えられる。ところで、下部走行体を
駆動する走行用油圧モーターの容量可変量を回転角セン
サーで検知した検知信号はマイクロコンピューターで構
成される制御装置を搭載する上部旋回体に転送されなけ
ればならないが、上部旋回体は下部走行体上で旋回可能
になっているため、両者間の電気的接続を取るのが難し
い。例えば、実開昭５９−１２７９９３号公報に示され
ているように、上部旋回体と下部走行体の間の圧油の連
通手段としての回転継手の一部に取り付けた環状胴体に
ブラシを接触させることにより、両者間の電気的接続を
謀るようにした技術が知られている。図５はかかる従来
技術による上部旋回体と下部走行体の間の電気的接続状
態を示す模式図である。回転継手３０を介して上部旋回
体１と下部走行体２の管路が連通していて、上部旋回体
１に設置された図示しない油圧ポンプから吐出された圧
油が回転継手３０を介して下部走行体２に設けられた図
示しない油圧モーターに供給される。上部旋回体１に取
り付けられた回転継手３０の円筒状のスピンドル３１の
外周面に輪環状の導電性接触環３２が軸方向に沿って複
数個設けられており、一方、下部走行体２には導電性接
触環３２に接触するブラシ３３がそれぞれ取り付けられ
ている。制御装置（コントローラー）１５から出力され
た駆動電流は導電性接触環３２およびブラシ３３を介し
て下部走行体２に設けられた電気機器８に供給される。
に変更できるにも拘らず、油圧モーターの容量が２段階
にしか切り替えられないのは、油圧モーターの容量可変
アクチュエーターに圧油を給排する容量制御弁が２段階
にしか切り替えられないためである。これは油圧モータ
ーの容量可変量、即ち、容量可変アクチュエーターのシ
リンダーの位置を確認することができないため、シリン
ダーの両方の最大移動位置でのみ切替え制御されている
からである。そこで、例えば、油圧モーターの容量可変
量を回転角センサーで検知すると共に、容量制御弁を容
量可変アクチュエーターに圧油を供給しない中立位置を
設けて、回転角センサーで検知した油圧モーターの容量
可変量が所望の値に達した時、容量制御弁を中立位置に
切り替えることにより油圧モーターの容量を無段階的に
切り替える方法が考えられる。ところで、下部走行体を
駆動する走行用油圧モーターの容量可変量を回転角セン
サーで検知した検知信号はマイクロコンピューターで構
成される制御装置を搭載する上部旋回体に転送されなけ
ればならないが、上部旋回体は下部走行体上で旋回可能
になっているため、両者間の電気的接続を取るのが難し
い。例えば、実開昭５９−１２７９９３号公報に示され
ているように、上部旋回体と下部走行体の間の圧油の連
通手段としての回転継手の一部に取り付けた環状胴体に
ブラシを接触させることにより、両者間の電気的接続を
謀るようにした技術が知られている。図５はかかる従来
技術による上部旋回体と下部走行体の間の電気的接続状
態を示す模式図である。回転継手３０を介して上部旋回
体１と下部走行体２の管路が連通していて、上部旋回体
１に設置された図示しない油圧ポンプから吐出された圧
油が回転継手３０を介して下部走行体２に設けられた図
示しない油圧モーターに供給される。上部旋回体１に取
り付けられた回転継手３０の円筒状のスピンドル３１の
外周面に輪環状の導電性接触環３２が軸方向に沿って複
数個設けられており、一方、下部走行体２には導電性接
触環３２に接触するブラシ３３がそれぞれ取り付けられ
ている。制御装置（コントローラー）１５から出力され
た駆動電流は導電性接触環３２およびブラシ３３を介し
て下部走行体２に設けられた電気機器８に供給される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来技術では環状胴体とブラシとの接触により導電接続
させているため、経年使用によりブラシが磨耗劣化し易
いばかりでなく、上部旋回体の旋回時や走行時の機械的
振動で電流に電気雑音が混入したり、接触部に土埃が付
着して接触不良を起こす虞があり、動力用電源の供給な
らいざ知らず、センサーからの微弱電流信号の伝達に用
いることは実用上、不可能である。また、下部走行体に
具えられたアクチュエーター等に対する電気的制御を行
なう場合も、やはり、上部旋回体と下部走行体の間で制
御信号を確実に伝達させる手段が必要になるが、上述の
事情と同様の理由により、この制御信号伝達手段に従来
技術を適用することができない。本発明は従来技術にお
けるかかる問題点の解消を図るべく成されたものであ
り、センサーからの検出信号や制御手段からの制御信号
等の微弱電流信号であっても、下部走行体と上部旋回体
の中の一方から他方へ、または、双方向へ安全、かつ、
確実に情報を伝達することができる建設機械を提供する
ことを目的とする。
従来技術では環状胴体とブラシとの接触により導電接続
させているため、経年使用によりブラシが磨耗劣化し易
いばかりでなく、上部旋回体の旋回時や走行時の機械的
振動で電流に電気雑音が混入したり、接触部に土埃が付
着して接触不良を起こす虞があり、動力用電源の供給な
らいざ知らず、センサーからの微弱電流信号の伝達に用
いることは実用上、不可能である。また、下部走行体に
具えられたアクチュエーター等に対する電気的制御を行
なう場合も、やはり、上部旋回体と下部走行体の間で制
御信号を確実に伝達させる手段が必要になるが、上述の
事情と同様の理由により、この制御信号伝達手段に従来
技術を適用することができない。本発明は従来技術にお
けるかかる問題点の解消を図るべく成されたものであ
り、センサーからの検出信号や制御手段からの制御信号
等の微弱電流信号であっても、下部走行体と上部旋回体
の中の一方から他方へ、または、双方向へ安全、かつ、
確実に情報を伝達することができる建設機械を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために、油圧機構によって駆動される走行手段によ
り走行可能な下部走行体と、該下部走行体上に旋回自在
に支持された上部旋回体と、前記下部走行体と前記上部
旋回体の中の一方に配設された制御手段と、前記下部走
行体と前記上部旋回体の中の他方に配設され、前記制御
手段により電気的に制御される被制御手段を具えた建設
機械において、前記被制御手段の変化量を検出して検出
信号を出力する検出手段と、該検出手段が検出した前記
被制御手段の変化量の情報または前記制御手段の制御情
報を空中を伝播する伝播現象を利用して、前記下部走行
体と前記上部旋回体の中の一方から他方へ、または、双
方向へ伝達する情報間接伝達手段を有したものである。
するために、油圧機構によって駆動される走行手段によ
り走行可能な下部走行体と、該下部走行体上に旋回自在
に支持された上部旋回体と、前記下部走行体と前記上部
旋回体の中の一方に配設された制御手段と、前記下部走
行体と前記上部旋回体の中の他方に配設され、前記制御
手段により電気的に制御される被制御手段を具えた建設
機械において、前記被制御手段の変化量を検出して検出
信号を出力する検出手段と、該検出手段が検出した前記
被制御手段の変化量の情報または前記制御手段の制御情
報を空中を伝播する伝播現象を利用して、前記下部走行
体と前記上部旋回体の中の一方から他方へ、または、双
方向へ伝達する情報間接伝達手段を有したものである。
【０００６】
【作用】検出手段が被制御手段の変化量を検出して検出
信号を出力する。情報間接伝達手段は検出手段が検出し
た被制御手段の変化量の情報を制御手段に、または、制
御手段の制御情報を被制御手段に、空中を伝播する伝播
現象を利用して、下部走行体と上部旋回体の中の一方か
ら他方へ、または、双方向へ伝達する。
信号を出力する。情報間接伝達手段は検出手段が検出し
た被制御手段の変化量の情報を制御手段に、または、制
御手段の制御情報を被制御手段に、空中を伝播する伝播
現象を利用して、下部走行体と上部旋回体の中の一方か
ら他方へ、または、双方向へ伝達する。
【０００７】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を詳
細に説明する。図１は本発明の実施例に係る油圧ショベ
ルの傾転角検知センサーの検知信号伝達径路を示す模式
図、図２は油圧ショベルの走行用油圧回路図である。従
来例と同一または同一と見做せる箇所には同一の符号を
付してある。上部旋回体１には駆動源となる図示しない
原動機、原動機に駆動される油圧ポンプ１０、走行用の
方向切替弁１１、油タンク１２、受信アンテナ１３、制
御装置１５、図示しない発電機等が搭載されている。一
方、下部走行体２には走行用の可変容量型の油圧モータ
ー２１、容量可変アクチュエーター２３、容量制御弁２
４、送信アンテナ２８等が搭載されている。なお、油圧
ポンプ１０と油タンク１２で主油圧源を構成し、油圧モ
ーター２１、容量可変アクチュエーター２３および容量
制御弁２４でモーターアセンブリー２０を構成してい
る。また、走行用の油圧モーターは左右一対設けられ、
それぞれに対して圧油を給排するための油圧回路も一対
設けられるが、説明を簡単にするため一方のみを図示し
ている。主油圧源からの圧油を方向切替弁１１を介して
油圧モーター２１に給排するための主管路Ｔ1 ，Ｔ2 は
上部旋回体１と下部走行体２との間を連絡する回転継手
３０を介して連通している。方向切替弁１１と油圧モー
ター２１との間には主管路Ｔ1 ，Ｔ2 間に高圧選択弁と
して機能するシャトル弁２６が設けられている。油圧モ
ーター２１の容量可変部２１ａにはポテンショメーター
型の傾転角検知センサー２２が取り付けられていて、容
量可変部２１ａの傾転角を検知して電気信号として取り
出すことができるようになっている。容量可変部２１ａ
の一端部に係止されてそれを回動させる容量可変アクチ
ュエーター２３の傾転ピストン２３ａの停止位置によっ
て、容量可変部２１ａの傾転角は連続的に変化する。
細に説明する。図１は本発明の実施例に係る油圧ショベ
ルの傾転角検知センサーの検知信号伝達径路を示す模式
図、図２は油圧ショベルの走行用油圧回路図である。従
来例と同一または同一と見做せる箇所には同一の符号を
付してある。上部旋回体１には駆動源となる図示しない
原動機、原動機に駆動される油圧ポンプ１０、走行用の
方向切替弁１１、油タンク１２、受信アンテナ１３、制
御装置１５、図示しない発電機等が搭載されている。一
方、下部走行体２には走行用の可変容量型の油圧モータ
ー２１、容量可変アクチュエーター２３、容量制御弁２
４、送信アンテナ２８等が搭載されている。なお、油圧
ポンプ１０と油タンク１２で主油圧源を構成し、油圧モ
ーター２１、容量可変アクチュエーター２３および容量
制御弁２４でモーターアセンブリー２０を構成してい
る。また、走行用の油圧モーターは左右一対設けられ、
それぞれに対して圧油を給排するための油圧回路も一対
設けられるが、説明を簡単にするため一方のみを図示し
ている。主油圧源からの圧油を方向切替弁１１を介して
油圧モーター２１に給排するための主管路Ｔ1 ，Ｔ2 は
上部旋回体１と下部走行体２との間を連絡する回転継手
３０を介して連通している。方向切替弁１１と油圧モー
ター２１との間には主管路Ｔ1 ，Ｔ2 間に高圧選択弁と
して機能するシャトル弁２６が設けられている。油圧モ
ーター２１の容量可変部２１ａにはポテンショメーター
型の傾転角検知センサー２２が取り付けられていて、容
量可変部２１ａの傾転角を検知して電気信号として取り
出すことができるようになっている。容量可変部２１ａ
の一端部に係止されてそれを回動させる容量可変アクチ
ュエーター２３の傾転ピストン２３ａの停止位置によっ
て、容量可変部２１ａの傾転角は連続的に変化する。
【０００８】容量制御弁２４は電磁比例式切替弁で構成
されていて、制御装置１５からの制御電流によって電磁
駆動部２４ａが駆動され、３つの切替え位置、即ち、小
容量位置Ｐ1 、大容量位置Ｐ3 および中間の停止位置Ｐ
2 に切替え可能になっている。シャトル弁２６によって
選択された主管路Ｔ1 ，Ｔ2 の中の高圧側の圧油が容量
制御弁２４および管路Ｔ3 ，Ｔ4 を介して容量可変アク
チュエーター２３の油室ＣA またはＣB に導かれる。容
量制御弁２４の切替え位置が小容量位置Ｐ1 （図２に示
す位置）にあった時は圧油が油室ＣA に導かれ、傾転ピ
ストン２３ａが図２で矢印Ａ方向に移動し、大容量位置
Ｐ3 にあった時は圧油が油室ＣB に導かれ、傾転ピスト
ン２３ａが図２で矢印Ｂ方向に移動する。なお、油室Ｃ
A ，ＣBの何れかから吐出された圧油は油タンク１２に
導かれる。容量制御弁２４の切替え位置が停止位置Ｐ2
にあった時は圧油は何れの油室にも導かれないので、傾
転ピストン２３ａは同じ位置で停止する。従って、傾転
角検知センサー２２で検知した容量可変部２１ａの傾転
角検知信号に従って、容量制御弁２４の切替え制御を行
なうことにより傾転ピストン２３ａの停止位置、即ち、
油圧モーター２１の傾転角を所望の値に設定することが
できる。つまり、油圧モーター２１の傾転角を無段階的
に制御することが可能になる。上部旋回体１に設けられ
た油圧ポンプ１０は、その容量可変部１０ａを傾転させ
る図示しないレギュレーターの作動により吐出される圧
油の流量が無段階的に制御される。方向切替弁１１は操
作レバー１１ａの操作により一方向位置Ｐa 、中立位置
Ｐb 、反対方向位置Ｐc に切り替えて油圧モーター２１
に圧油を供給できる。また、方向切替弁１１は常開型と
なっているので、中立位置Ｐb の切替え位置で主管路Ｔ
1 ，Ｔ2 内が負圧になった時に主管路Ｔ1 ，Ｔ2 内にタ
ンク１２内の作動油が供給されるようになっている。油
圧ポンプ１０の吐出部には油圧ポンプ１０の吐出圧ｐを
検出する圧力センサー１６が設けられていて、油圧モー
ター２１の負荷圧に対応した圧力検出信号を制御装置１
５に出力する。
されていて、制御装置１５からの制御電流によって電磁
駆動部２４ａが駆動され、３つの切替え位置、即ち、小
容量位置Ｐ1 、大容量位置Ｐ3 および中間の停止位置Ｐ
2 に切替え可能になっている。シャトル弁２６によって
選択された主管路Ｔ1 ，Ｔ2 の中の高圧側の圧油が容量
制御弁２４および管路Ｔ3 ，Ｔ4 を介して容量可変アク
チュエーター２３の油室ＣA またはＣB に導かれる。容
量制御弁２４の切替え位置が小容量位置Ｐ1 （図２に示
す位置）にあった時は圧油が油室ＣA に導かれ、傾転ピ
ストン２３ａが図２で矢印Ａ方向に移動し、大容量位置
Ｐ3 にあった時は圧油が油室ＣB に導かれ、傾転ピスト
ン２３ａが図２で矢印Ｂ方向に移動する。なお、油室Ｃ
A ，ＣBの何れかから吐出された圧油は油タンク１２に
導かれる。容量制御弁２４の切替え位置が停止位置Ｐ2
にあった時は圧油は何れの油室にも導かれないので、傾
転ピストン２３ａは同じ位置で停止する。従って、傾転
角検知センサー２２で検知した容量可変部２１ａの傾転
角検知信号に従って、容量制御弁２４の切替え制御を行
なうことにより傾転ピストン２３ａの停止位置、即ち、
油圧モーター２１の傾転角を所望の値に設定することが
できる。つまり、油圧モーター２１の傾転角を無段階的
に制御することが可能になる。上部旋回体１に設けられ
た油圧ポンプ１０は、その容量可変部１０ａを傾転させ
る図示しないレギュレーターの作動により吐出される圧
油の流量が無段階的に制御される。方向切替弁１１は操
作レバー１１ａの操作により一方向位置Ｐa 、中立位置
Ｐb 、反対方向位置Ｐc に切り替えて油圧モーター２１
に圧油を供給できる。また、方向切替弁１１は常開型と
なっているので、中立位置Ｐb の切替え位置で主管路Ｔ
1 ，Ｔ2 内が負圧になった時に主管路Ｔ1 ，Ｔ2 内にタ
ンク１２内の作動油が供給されるようになっている。油
圧ポンプ１０の吐出部には油圧ポンプ１０の吐出圧ｐを
検出する圧力センサー１６が設けられていて、油圧モー
ター２１の負荷圧に対応した圧力検出信号を制御装置１
５に出力する。
【０００９】傾転角検知センサー２２で検知した容量可
変部２１ａの傾転角検知信号は送信部２７に送られ、高
周波信号に変換されて下部走行体２の上面の旋回輪近傍
に配設された送信アンテナ２８から信号電波として上部
旋回体１下面に設けられた受信アンテナ１３に向けて発
信される。受信アンテナ１３で受信した高周波信号は受
信部１４を介してアナログ信号の傾転角情報として制御
装置１５に送られる。制御装置１５は圧力センサー１６
で検出した圧力検出信号に基づいて油圧モーター２１の
負荷圧が適切な値となるような油圧モーター２１の傾転
角を演算し、その結果に基づいて容量制御弁２４の電磁
駆動部２４ａに制御電流を供給し、容量制御弁２４を切
り替えさせて傾転ピストン２３ａの停止位置を変更し、
油圧モーター２１の傾転角が所定の値になるように制御
する。油圧ショベルの走行に際しては、方向切替弁１１
の切替え位置を中立位置Ｐbから一方向位置Ｐa または
反対方向位置Ｐc に切り替えて油圧ポンプ１０からの圧
油を油圧モーター２１に供給することにより車両が走行
し始める。その後、走行中の路面状況に応じて油圧モー
ター２１の負荷圧が変動し、これに応じて油圧ポンプ１
０の吐出圧ｐも変化する。吐出圧ｐの変化を検出した圧
力センサー１６から出力された圧力検出信号が制御装置
１５入力すると、制御装置１５は油圧ポンプ１０の吐出
圧ｐが減少した時は油圧モーター２１の傾転角が小さく
なる方向に容量制御弁２４を切り替えさせて、油圧モー
ター２１を低トルクで高速回転させ、油圧ポンプ１０の
吐出圧ｐが増大した時は油圧モーター２１の傾転角が大
きくなる方向に容量制御弁２４を切り替えさせて、油圧
モーター２１を高トルクで低速回転させて油圧モーター
２１の負荷圧が適切な値となるように制御する。これに
よって、油圧ポンプ１０の吐出圧ｐが過大に上昇するの
を防止すると共に、原動機に過負荷が掛かるのを防止し
て車両の登坂降坂走行等の異なる走行条件に即した走行
が可能になる。本実施例では油圧ポンプ１０の吐出圧ｐ
を検出して油圧モーター２１の傾転角を無段階的に制御
することが可能になっているので、油圧モーター２１の
負荷圧の変動に対して速やかに応動して油圧モーター２
１の傾転角を変化させ、油圧モーター２１の負荷圧を常
に最適な値に保つことができる。
変部２１ａの傾転角検知信号は送信部２７に送られ、高
周波信号に変換されて下部走行体２の上面の旋回輪近傍
に配設された送信アンテナ２８から信号電波として上部
旋回体１下面に設けられた受信アンテナ１３に向けて発
信される。受信アンテナ１３で受信した高周波信号は受
信部１４を介してアナログ信号の傾転角情報として制御
装置１５に送られる。制御装置１５は圧力センサー１６
で検出した圧力検出信号に基づいて油圧モーター２１の
負荷圧が適切な値となるような油圧モーター２１の傾転
角を演算し、その結果に基づいて容量制御弁２４の電磁
駆動部２４ａに制御電流を供給し、容量制御弁２４を切
り替えさせて傾転ピストン２３ａの停止位置を変更し、
油圧モーター２１の傾転角が所定の値になるように制御
する。油圧ショベルの走行に際しては、方向切替弁１１
の切替え位置を中立位置Ｐbから一方向位置Ｐa または
反対方向位置Ｐc に切り替えて油圧ポンプ１０からの圧
油を油圧モーター２１に供給することにより車両が走行
し始める。その後、走行中の路面状況に応じて油圧モー
ター２１の負荷圧が変動し、これに応じて油圧ポンプ１
０の吐出圧ｐも変化する。吐出圧ｐの変化を検出した圧
力センサー１６から出力された圧力検出信号が制御装置
１５入力すると、制御装置１５は油圧ポンプ１０の吐出
圧ｐが減少した時は油圧モーター２１の傾転角が小さく
なる方向に容量制御弁２４を切り替えさせて、油圧モー
ター２１を低トルクで高速回転させ、油圧ポンプ１０の
吐出圧ｐが増大した時は油圧モーター２１の傾転角が大
きくなる方向に容量制御弁２４を切り替えさせて、油圧
モーター２１を高トルクで低速回転させて油圧モーター
２１の負荷圧が適切な値となるように制御する。これに
よって、油圧ポンプ１０の吐出圧ｐが過大に上昇するの
を防止すると共に、原動機に過負荷が掛かるのを防止し
て車両の登坂降坂走行等の異なる走行条件に即した走行
が可能になる。本実施例では油圧ポンプ１０の吐出圧ｐ
を検出して油圧モーター２１の傾転角を無段階的に制御
することが可能になっているので、油圧モーター２１の
負荷圧の変動に対して速やかに応動して油圧モーター２
１の傾転角を変化させ、油圧モーター２１の負荷圧を常
に最適な値に保つことができる。
【００１０】図３は傾転角検知信号の授受が行なわれる
送信部２７と受信部１４の内部回路図である。これらは
周知の周波数分割多重方式の無線操縦送受信回路で構成
されているので、その動作を簡単に説明するだけに止め
る。傾転角検知センサー２２で検知した容量可変部２１
ａの傾転角検知信号はアナログ電圧信号の形でデータ変
換回路２７１に入力し、デジタル信号に変換されて変調
回路２７２に出力される。変調回路２７２では発振回路
２７３で生成された高周波信号にデータ変換回路２７１
から入力したデジタル信号による変調が施され、増幅回
路２７４に出力される。増幅回路２７４から出力された
被変調高周波信号は送信アンテナ２８によって空中電磁
波に変換され、受信アンテナ１３に送信される。上部旋
回体１の受信アンテナ１３で受信された被変調高周波信
号は同調回路１４１で信号成分が抽出され、増幅回路１
４２で振幅増幅され、データ変換回路１４３でアナログ
信号に変換されて制御装置１５に出力される。
送信部２７と受信部１４の内部回路図である。これらは
周知の周波数分割多重方式の無線操縦送受信回路で構成
されているので、その動作を簡単に説明するだけに止め
る。傾転角検知センサー２２で検知した容量可変部２１
ａの傾転角検知信号はアナログ電圧信号の形でデータ変
換回路２７１に入力し、デジタル信号に変換されて変調
回路２７２に出力される。変調回路２７２では発振回路
２７３で生成された高周波信号にデータ変換回路２７１
から入力したデジタル信号による変調が施され、増幅回
路２７４に出力される。増幅回路２７４から出力された
被変調高周波信号は送信アンテナ２８によって空中電磁
波に変換され、受信アンテナ１３に送信される。上部旋
回体１の受信アンテナ１３で受信された被変調高周波信
号は同調回路１４１で信号成分が抽出され、増幅回路１
４２で振幅増幅され、データ変換回路１４３でアナログ
信号に変換されて制御装置１５に出力される。
【００１１】上述のように、本実施例では傾転角検知セ
ンサー２２で検知した容量可変部２１ａの傾転角検知信
号は高周波電磁波に変換されて下部走行体２から上部旋
回体１に送られるので、上部旋回体１の旋回に連れて上
部旋回体１下面に設けられた受信アンテナ１３が下部走
行体２の上面の旋回輪近傍に配設された送信アンテナ２
８から見て、油圧ショベルの旋回輪の裏側に位置した時
に送信アンテナ２８から発信された高周波電磁波を受信
し辛くなることがある。このような場合には、送信アン
テナ２８か受信アンテナ１３の少なくとも一方を旋回輪
の周辺に沿って複数個設置するようにすれば良い。図４
は旋回輪の周辺に２対の送信アンテナ２８，２８′と受
信アンテナ１３，１３′を配設した本実施例の変形例に
係る高周波電磁波の送受信アンテナの配置状況を示す模
式図である。この変形例では２対の送信アンテナ２８，
２８′と受信アンテナ１３，１３′がそれぞれ旋回輪の
回りに９０°の取付け角をもって取り付けられているの
で、上部旋回体１が旋回しても受信アンテナ１３，１
３′は送信アンテナ２８，２８′の何れかと９０°以上
離れた旋回位置に来ることはないから、送信アンテナ２
８から発信された高周波電磁波の受信が困難になること
はない。本実施例では傾転角検知センサー２２で検知し
た容量可変部２１ａの傾転角検知信号を高周波電磁波に
変換して上部旋回体１側に送信するようにした例につい
て説明したが、傾転角検知信号の伝送形態はこれに限ら
ず、遠隔操作装置として周知なように、赤外線光信号や
超音波信号に変換して伝送するようにしても良い。ま
た、送信アンテナ２８から受信アンテナ１３に外のセン
サーで検知した検知信号を伝送するようにしたり、送信
アンテナ２８と受信アンテナ１３を双方向の送受信アン
テナとして、センサーで検知した検知信号の外に制御装
置１５から出力される制御信号を上部旋回体１側から下
部走行体２に伝送するようにしても良い。
ンサー２２で検知した容量可変部２１ａの傾転角検知信
号は高周波電磁波に変換されて下部走行体２から上部旋
回体１に送られるので、上部旋回体１の旋回に連れて上
部旋回体１下面に設けられた受信アンテナ１３が下部走
行体２の上面の旋回輪近傍に配設された送信アンテナ２
８から見て、油圧ショベルの旋回輪の裏側に位置した時
に送信アンテナ２８から発信された高周波電磁波を受信
し辛くなることがある。このような場合には、送信アン
テナ２８か受信アンテナ１３の少なくとも一方を旋回輪
の周辺に沿って複数個設置するようにすれば良い。図４
は旋回輪の周辺に２対の送信アンテナ２８，２８′と受
信アンテナ１３，１３′を配設した本実施例の変形例に
係る高周波電磁波の送受信アンテナの配置状況を示す模
式図である。この変形例では２対の送信アンテナ２８，
２８′と受信アンテナ１３，１３′がそれぞれ旋回輪の
回りに９０°の取付け角をもって取り付けられているの
で、上部旋回体１が旋回しても受信アンテナ１３，１
３′は送信アンテナ２８，２８′の何れかと９０°以上
離れた旋回位置に来ることはないから、送信アンテナ２
８から発信された高周波電磁波の受信が困難になること
はない。本実施例では傾転角検知センサー２２で検知し
た容量可変部２１ａの傾転角検知信号を高周波電磁波に
変換して上部旋回体１側に送信するようにした例につい
て説明したが、傾転角検知信号の伝送形態はこれに限ら
ず、遠隔操作装置として周知なように、赤外線光信号や
超音波信号に変換して伝送するようにしても良い。ま
た、送信アンテナ２８から受信アンテナ１３に外のセン
サーで検知した検知信号を伝送するようにしたり、送信
アンテナ２８と受信アンテナ１３を双方向の送受信アン
テナとして、センサーで検知した検知信号の外に制御装
置１５から出力される制御信号を上部旋回体１側から下
部走行体２に伝送するようにしても良い。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
によれば、検出手段が検出した被制御手段の変化量の情
報または制御手段の制御情報を空中を伝播する伝播現象
を利用して、下部走行体と上部旋回体の中の一方から他
方へ、または、双方向へ伝達するようにしたので、セン
サーからの検出信号や制御手段からの制御信号等の微弱
電流信号であっても、下部走行体と上部旋回体の中の一
方から他方へ、または、双方向へ電気ノイズ等に煩わさ
れること無く、安全、かつ、確実に情報を伝達すること
ができる。請求項２記載の発明によれば、電磁波、光ま
たは超音波を利用して、下部走行体と上部旋回体の中の
一方から他方へ、または、双方向へ伝達するようにした
ので、伝達媒体の指向性が優れ、外界からの情報攪乱要
因を可及的に低減できる。請求項３記載の発明によれ
ば、走行手段を油圧モーター、被制御手段を下部走行体
に設けられた油圧モーターの傾転量可変部、検出手段を
該傾転量可変部の傾転量を検出する傾転量検出センサー
としたので、走行手段の走行を無段階的に制御できるか
ら、運転者の乗り心地が優れ、油圧要素の耐久性を向上
させることができる。請求項４記載の発明によれば、上
部旋回体および下部走行体の対向面にそれぞれ配設され
た情報発信装置および情報受信装置により、下部走行体
と上部旋回体の中の一方から他方へ、または、双方向へ
伝達するようにしたので、情報の伝達をより確実に行な
うことができる。
によれば、検出手段が検出した被制御手段の変化量の情
報または制御手段の制御情報を空中を伝播する伝播現象
を利用して、下部走行体と上部旋回体の中の一方から他
方へ、または、双方向へ伝達するようにしたので、セン
サーからの検出信号や制御手段からの制御信号等の微弱
電流信号であっても、下部走行体と上部旋回体の中の一
方から他方へ、または、双方向へ電気ノイズ等に煩わさ
れること無く、安全、かつ、確実に情報を伝達すること
ができる。請求項２記載の発明によれば、電磁波、光ま
たは超音波を利用して、下部走行体と上部旋回体の中の
一方から他方へ、または、双方向へ伝達するようにした
ので、伝達媒体の指向性が優れ、外界からの情報攪乱要
因を可及的に低減できる。請求項３記載の発明によれ
ば、走行手段を油圧モーター、被制御手段を下部走行体
に設けられた油圧モーターの傾転量可変部、検出手段を
該傾転量可変部の傾転量を検出する傾転量検出センサー
としたので、走行手段の走行を無段階的に制御できるか
ら、運転者の乗り心地が優れ、油圧要素の耐久性を向上
させることができる。請求項４記載の発明によれば、上
部旋回体および下部走行体の対向面にそれぞれ配設され
た情報発信装置および情報受信装置により、下部走行体
と上部旋回体の中の一方から他方へ、または、双方向へ
伝達するようにしたので、情報の伝達をより確実に行な
うことができる。
【図１】本発明の実施例に係る油圧ショベルの傾転角検
知センサーの検知信号伝達径路を示す模式図
知センサーの検知信号伝達径路を示す模式図
【図２】油圧ショベルの走行用油圧回路図
【図３】送信部と受信部の内部回路図
【図４】実施例の変形例に係る送受信アンテナの配置状
況を示す模式図
況を示す模式図
【図５】従来技術による上部旋回体と下部走行体の間の
電気的接続状態を示す模式図
電気的接続状態を示す模式図
１ 上部旋回体 ２ 下部走行体 １０ 油圧ポンプ １１ 方向切替弁 １２ 油タンク １３ 受信アンテナ １４ 受信部 １５ 制御装置（コントローラー） ２１ 油圧モーター ２１ａ 容量可変部 ２２ 傾転角検知センサー ２３ 容量可変アクチュエーター ２４ 容量制御弁 ２７ 送信部 ２８ 送信アンテナ
Claims (4)
- 【請求項１】 油圧機構によって駆動される走行手段に
より走行可能な下部走行体と、該下部走行体上に旋回自
在に支持された上部旋回体と、前記下部走行体と前記上
部旋回体の中の一方に配設された制御手段と、前記下部
走行体と前記上部旋回体の中の他方に配設され、前記制
御手段により電気的に制御される被制御手段を具えた建
設機械において、前記被制御手段の変化量を検出して検
出信号を出力する検出手段と、該検出手段が検出した前
記被制御手段の変化量の情報または前記制御手段の制御
情報を空中を伝播する伝播現象を利用して、前記下部走
行体と前記上部旋回体の中の一方から他方へ、または、
双方向へ伝達する情報間接伝達手段を有したことを特徴
とする建設機械。 - 【請求項２】 情報間接伝達手段は電磁波、光または超
音波を利用したものであることを特徴とする請求項１記
載の建設機械。 - 【請求項３】 走行手段は油圧モーターであり、被制御
手段は下部走行体に設けられた前記油圧モーターの傾転
量可変部であり、検出手段は該傾転量可変部の傾転量を
検出する傾転量検出センサーであることを特徴とする請
求項１記載の建設機械。 - 【請求項４】 情報間接伝達手段は上部旋回体および下
部走行体の対向面にそれぞれ配設された情報発信装置お
よび情報受信装置であることを特徴とする請求項１記載
の建設機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30798793A JPH07158108A (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | 建設機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30798793A JPH07158108A (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | 建設機械 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07158108A true JPH07158108A (ja) | 1995-06-20 |
Family
ID=17975546
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30798793A Pending JPH07158108A (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | 建設機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07158108A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007056569A (ja) * | 2005-08-25 | 2007-03-08 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 作業機械 |
| WO2015179046A1 (en) * | 2014-05-20 | 2015-11-26 | Caterpillar Inc. | System for monitoring machine components of track-type mobile machines |
| JP2017061382A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 株式会社タダノ | 作業機械の無線通信装置 |
| JP2018039645A (ja) * | 2016-09-09 | 2018-03-15 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 荷役機械 |
| JP2018043809A (ja) * | 2016-09-12 | 2018-03-22 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 荷役機械 |
-
1993
- 1993-12-08 JP JP30798793A patent/JPH07158108A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007056569A (ja) * | 2005-08-25 | 2007-03-08 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 作業機械 |
| JP4533281B2 (ja) * | 2005-08-25 | 2010-09-01 | キャタピラージャパン株式会社 | 作業機械 |
| WO2015179046A1 (en) * | 2014-05-20 | 2015-11-26 | Caterpillar Inc. | System for monitoring machine components of track-type mobile machines |
| JP2017061382A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 株式会社タダノ | 作業機械の無線通信装置 |
| JP2018039645A (ja) * | 2016-09-09 | 2018-03-15 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 荷役機械 |
| JP2018043809A (ja) * | 2016-09-12 | 2018-03-22 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 荷役機械 |
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