JPH07157040A - Robot set on floor - Google Patents
Robot set on floorInfo
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- JPH07157040A JPH07157040A JP5302041A JP30204193A JPH07157040A JP H07157040 A JPH07157040 A JP H07157040A JP 5302041 A JP5302041 A JP 5302041A JP 30204193 A JP30204193 A JP 30204193A JP H07157040 A JPH07157040 A JP H07157040A
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Framework For Endless Conveyors (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は床置きロボットに関し、
より詳細には、例えばＣＤカセットデッキ、オートチェ
ンジャー等を組み立てる際における小物部品の搭載やね
じ締め作業、あるいは基板への電子部品の搭載やクリン
チ作業等に、単独または複数台連続的に並べて用いられ
る汎用タイプの床置きロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a floor-standing robot,
More specifically, for example, it is a general-purpose type that is used individually or plurally in a line in a row for mounting small components and screwing work when assembling a CD cassette deck, an autochanger, etc., or mounting electronic components on a board and clinching work. Type of floor-standing robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ＣＤカセットデッキ、オートチェンジャ
等を組み立てる場合、メインシャーシの所定箇所にギヤ
ーやレバー等の組み立て用部品を装着させたり、組み立
て用部品をねじ止めして固定させたり、シャーシの下側
に突き出た組み立て用部品における爪状の脚部を折り曲
げ（クリンチ）したりする等の作業には床置きロボット
が用いられている。また基板にＩＦＴトランスや水晶発
振子等の電子部品を搭載する場合、前記基板上に形成さ
れた所定のリード孔に前記電子部品を挿入したり、前記
基板の下側に突き出た前記電子部品のリード端子を折り
曲げたりする等の作業にも床置きロボットが用いられて
いる。作業工程数が比較的少ない場合、床置きロボット
は作業床上に１台ずつ設置されてそれぞれ単独的に用い
られているが、作業工程数が多い場合、所要台数を連続
的に並べ、ロボット内蔵のコンベヤによりワークを搬送
しつつロボットごとに異なる作業を行わせ、ひとつの製
品を組み立てる。またこの床置きロボットには製品ごと
に固定的に用いられる専用タイプのものと、製品や作業
内容の変更にもフレキシブルに対応可能な汎用タイプの
ものとがある。2. Description of the Related Art When assembling a CD cassette deck, an autochanger, etc., parts for assembling such as gears and levers are attached to predetermined parts of the main chassis, and the parts for assembling are fixed by screwing, and the lower side of the chassis. A floor-standing robot is used for operations such as bending (clinching) the claw-shaped legs of the assembling parts protruding to the side. When an electronic component such as an IFT transformer or a crystal oscillator is mounted on the substrate, the electronic component is inserted into a predetermined lead hole formed on the substrate or the electronic component protruding below the substrate. Floor-standing robots are also used for work such as bending lead terminals. When the number of work steps is relatively small, one floor-standing robot is installed on the work floor and used individually. While the work is conveyed by the conveyor, each robot performs different work to assemble one product. The floor-standing robot is classified into a dedicated type that is fixedly used for each product and a general-purpose type that can flexibly respond to changes in products and work contents.
【０００３】図５は従来のこの種汎用タイプの床置きロ
ボットを概略的に示した斜視図であり、図中４１ｂは略
直方体形状を有する基台を示している。基台４１ｂには
支柱４１ａが立設されて下部フレーム４１が構成されて
おり、下部フレーム４１下部にはキャスター４２ａと高
さが調整可能の脚部４２とが配設され、また下部フレー
ム４１前面には前面ドア４３が取り付けられている。基
台４１ｂ上には基板４４ａが配設され、基板４４ａ上面
にはＣＰＵ４４ｂ、ＲＯＭ４４ｃ、ＲＡＭ４４ｄ、モー
タードライバー基板４４ｅ等が搭載されており、これら
基板４４ａ、ＣＰＵ４４ｂ等により制御部４４が構成さ
れている。また下部フレーム４１後部の基台４１ｂ上に
はエアーレギュレータ４５ａと複数個の電磁弁４５ｂ等
より成るエアー供給部４５が配設されており、電磁弁４
５ｂはエアーチューブ４５ｃ、エアーレギュレータ４５
ａを介して下部フレーム４１外側に設置されたメインエ
アー配管（図示せず）に接続されている。また電磁弁４
５ｂと制御部４４端子とは電磁弁用信号線（図示せず）
を介して接続されており、これら下部フレーム４１、制
御部４４、エアー供給部４５等により下部構造４０が構
成されている。FIG. 5 is a perspective view schematically showing a conventional floor-standing robot of this type of general-purpose type, and 41b in the drawing shows a base having a substantially rectangular parallelepiped shape. A lower frame 41 is configured by erected uprights 41a on a base 41b, casters 42a and leg portions 42 whose height can be adjusted are arranged below the lower frame 41, and a front surface of the lower frame 41 is provided. A front door 43 is attached to the. A board 44a is disposed on the base 41b, and a CPU 44b, a ROM 44c, a RAM 44d, a motor driver board 44e, etc. are mounted on the upper surface of the board 44a, and the board 44a, the CPU 44b, etc. constitute a control unit 44. . An air supply unit 45 including an air regulator 45a and a plurality of solenoid valves 45b is arranged on the base 41b at the rear of the lower frame 41.
5b is an air tube 45c, an air regulator 45
It is connected via a to a main air pipe (not shown) installed outside the lower frame 41. Solenoid valve 4
5b and the control unit 44 terminal are solenoid valve signal lines (not shown)
The lower frame 41, the control unit 44, the air supply unit 45 and the like constitute a lower structure 40.
【０００４】一方、下部フレーム４１の支柱４１ａ上端
部には略額縁形状を有する枠体３２ｂが配設されてお
り、枠体３２ｂの隅角部上には支柱３２ａが立設され、
支柱３２ａ上端部はそれぞれ略直方体形状を有する梁部
３２ｃにより連結されている。また枠体３２ｂ上には略
直方体板形状を有する底部ベース３１が形成され、底部
ベース３１の一端部には略直方体板形状を有する側壁ベ
ース３３が立設されており、これら支柱３２ａ、枠体３
２ｂ、梁部３２ｃ、底部ベース３１、側壁ベース３３に
より上部フレーム３４が構成されている。On the other hand, a frame 32b having a substantially frame shape is arranged at the upper end of the column 41a of the lower frame 41, and the column 32a is erected on the corner of the frame 32b.
The upper ends of the columns 32a are connected by beam portions 32c each having a substantially rectangular parallelepiped shape. A bottom base 31 having a substantially rectangular parallelepiped plate shape is formed on the frame 32b, and a side wall base 33 having a substantially rectangular parallelepiped plate shape is provided upright at one end of the bottom base 31. Three
The upper frame 34 is composed of the beam 2b, the beam portion 32c, the bottom base 31, and the side wall base 33.
【０００５】側壁ベース３３の所定箇所には搬送用孔３
３ａが形成されており、搬送用孔３３ａはワーク５０が
通過可能の形状に設定されている。搬送用孔３３ａ下縁
部近傍の所定箇所にはプーリー３５ａ、３５ｂが回転可
能に配設されており、プーリー３５ａ、３５ｂの反対側
にはプーリー３５ｃ、３５ｄが回転可能に配設されてい
る。プーリー３５ａとプーリー３５ｃ及びプーリー３５
ｂとプーリー３５ｄにはそれぞれ略リング形状のベルト
３５ｅ、３５ｆが掛けられており、プーリー３５ｃとプ
ーリー３５ｄとは回転軸３５ｇにより連結されている。
さらに回転軸３５ｇの一端部にはコンベヤ用モータ３５
ｈが接続されており、コンベヤ用モータ３５ｈは上部フ
レーム３４の側壁（図示せず）に固定されている。また
ベルト３５ｅ近傍には図示しないワーク位置決めセン
サ、ワーク固定装置が配設されており、これらベルト３
５ｅ、３５ｆ、コンベヤ用モータ３５ｈ、前記ワーク固
定装置等により搬送手段３５が構成されている。A transfer hole 3 is provided at a predetermined position on the side wall base 33.
3a is formed, and the transport hole 33a is set to a shape through which the work 50 can pass. Pulleys 35a and 35b are rotatably disposed at predetermined positions near the lower edge of the transport hole 33a, and pulleys 35c and 35d are rotatably disposed on the opposite side of the pulleys 35a and 35b. Pulley 35a, pulley 35c, and pulley 35
Substantially ring-shaped belts 35e and 35f are respectively wound around b and the pulley 35d, and the pulley 35c and the pulley 35d are connected by a rotary shaft 35g.
Further, a conveyor motor 35 is provided at one end of the rotary shaft 35g.
h is connected, and the conveyor motor 35h is fixed to a side wall (not shown) of the upper frame 34. A work positioning sensor and a work fixing device (not shown) are provided near the belt 35e.
5e, 35f, a conveyor motor 35h, the work fixing device, and the like constitute a conveying means 35.
【０００６】搬送手段３５上方における側壁ベース３３
の所定箇所にはサーボモータ（図示せず）によりＸ方向
へ作動するＸ1 軸動作部３６ａが配設されており、Ｘ1
軸動作部３６ａには別のサーボモータ（図示せず）によ
りＹ方向へ作動するＹ1 軸動作部３６ｂが配設されてい
る。Ｙ1 軸動作部３６ｂにはパルスモータ（図示せず）
によりＺ方向へ作動するＺ1 軸動作部３６ｃが配設され
ており、Ｚ1 軸動作部３６ｃにはツールヘッド（図示せ
ず）が取りつけられている。このツールヘッドにはツー
ルを作動させるエアー駆動装置（ともに図示せず）が形
成され、組み立て用部品を把持したり、ねじ等を掴んで
回転させるようになっており、これらＸ 1 軸動作部３６
ａ、Ｙ1 軸動作部３６ｂ、Ｚ1 軸動作部３６ｃ等により
上部テーブルユニット３６が構成されている。また搬送
手段３５下方における側壁ベース３３の所定箇所には、
上部テーブルユニット３６の場合と略同様に、Ｘ方向に
作動するＸ2 軸動作部３７ａ、Ｙ方向に作動するＹ2 軸
動作部３７ｂ、Ｚ方向に作動するＺ2 軸動作部３７ｃ及
びクリンチ等を行わせるためのツールヘッド（図示せ
ず）等により構成された下部テーブルユニット３７が配
設されており、これら下部テーブルユニット３７と上部
テーブルユニット３６とでテーブルユニット３８が構成
されている。A side wall base 33 above the conveying means 35.
Servo motor (not shown) will move the X direction
X to operate1 A shaft operating unit 36a is provided, and X1
A separate servo motor (not shown) is used for the shaft operating unit 36a.
Y that operates in the Y direction1 The shaft working part 36b is provided.
It Y1 A pulse motor (not shown) is provided in the shaft operation unit 36b.
Z moves in the Z direction by1 The shaft working part 36c is provided.
And Z1 A tool head (not shown) is provided on the shaft operation unit 36c.
Is attached. This tool head has two
Air drive device (both not shown)
It is made by gripping parts for assembly, grasping screws etc.
It is designed to rotate, and these X 1 Axis motion unit 36
a, Y1 Axis operating part 36b, Z1 By the shaft operation unit 36c, etc.
The upper table unit 36 is configured. Transport again
At a predetermined position of the side wall base 33 below the means 35,
Similar to the case of the upper table unit 36, in the X direction
X working2 Axial motion part 37a, Y that operates in the Y direction2 axis
Operating part 37b, Z operating in the Z direction2 Axis operating part 37c and
Tool head (not shown)
The lower table unit 37 composed of
The lower table unit 37 and the upper part are installed.
A table unit 38 and the table unit 36 are configured.
Has been done.
【０００７】また上部フレーム３４の前面側にはスイッ
チ部３９ａ、表示部３９ｂ等を含んで構成された操作ボ
ックス３９が配設され、スイッチ部３９ａは操作ボック
ス３９に固定されており、スイッチ部３９ａの所定端子
と制御部４４の所定端子とは図示しない信号線を介して
直接的に接続されている。On the front surface side of the upper frame 34, an operation box 39 including a switch section 39a, a display section 39b, etc. is arranged, and the switch section 39a is fixed to the operation box 39, and the switch section 39a. The predetermined terminal and the predetermined terminal of the control unit 44 are directly connected via a signal line (not shown).
【０００８】また底部ベース３１の所定箇所には貫通し
たタップ孔等の孔３１ａが形成され、この孔３１ａを用
いて図示しない部品供給部や治具等を底部ベース３１上
に取り付けるようになっており、これら上部フレーム３
４、搬送手段３５、テーブルユニット３８、操作ボック
ス３９等により上部構造３０が構成されている。Further, a hole 31a such as a tapped hole is formed at a predetermined position of the bottom base 31 so that a component supply unit (not shown), jig or the like can be mounted on the bottom base 31 using this hole 31a. Cage, these upper frames 3
The upper structure 30 is constituted by 4, the conveying means 35, the table unit 38, the operation box 39 and the like.
【０００９】また制御部４４端子と、操作ボックス３
９、上部テーブルユニット３６、下部テーブルユニット
３７、搬送手段３５、前記部品供給部等の端子とは信号
線（図示せず）を介してそれぞれ接続されている。また
エアー供給部４５の電磁弁４５ｂと、上部テーブルユニ
ット３６の前記ツールヘッドとは複数本のエアーチュー
ブ（図示せず）を介して接続されており、その他には下
部テーブルユニット３７の前記ツールヘッド、搬送手段
３５の前記ワ−ク固定装置等が１〜２本のエアーチュー
ブ（図示せず）を介して接続されている。The control unit 44 terminal and the operation box 3
The terminals 9, such as the upper table unit 36, the lower table unit 37, the conveying means 35, and the component supply section are connected via signal lines (not shown). The solenoid valve 45b of the air supply unit 45 and the tool head of the upper table unit 36 are connected via a plurality of air tubes (not shown), and the tool head of the lower table unit 37 is otherwise connected. The work fixing device and the like of the conveying means 35 are connected via one or two air tubes (not shown).
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の汎用タ
イプの床置きロボットにおいては、プーリー３５ｃ、３
５ｄには回転軸３５ｇが固定されており、ベルト３５
ｅ、３５ｆ間の距離を変えるのが難しいため、ワ−ク５
０の形状が変わった場合、同一の搬送手段３５を用いて
ワ−ク５０を確実に搬送したり、保持するのが困難であ
るという課題があった。また回転軸３５ｇを所定の長さ
のものに付け替えるのに時間がかかり、ロボットの汎用
性を十分に発揮させることが難しいという課題があっ
た。In the above-described conventional general-purpose floor-standing robot, the pulleys 35c, 3
A rotating shaft 35g is fixed to 5d, and the belt 35
Work 5 because it is difficult to change the distance between e and 35f
When the shape of 0 is changed, there is a problem that it is difficult to reliably carry or hold the work 50 by using the same carrying means 35. In addition, it takes time to replace the rotating shaft 35g with one having a predetermined length, and it is difficult to fully utilize the versatility of the robot.
【００１１】また同時に複雑な動作をさせるため、上部
テーブルユニット３６の前記ツールヘッドには複数個の
前記エアー駆動装置が取り付けられており、これらのエ
アー駆動装置には、下部構造４０の電磁弁４５ｂからそ
れぞれ１〜２本ずつの前記エアーチューブが直接的に接
続されている。このエアーチューブは配管本数が比較的
多く、配管距離も比較的長く、かつ前記信号線に比べて
形状が大きいため、支柱３２ａ、Ｘ1 軸動作部３６ａ、
Ｙ1 軸動作部３６ｂ、Ｚ1 軸動作部３６ｃに沿って前記
エアー駆動装置まで配管するのが面倒であるという課題
があった。At the same time, in order to perform complicated operations, a plurality of the air driving devices are attached to the tool head of the upper table unit 36, and these air driving devices are mounted on the solenoid valve 45b of the lower structure 40. 1 to 2 of each of the air tubes are directly connected to each other. Since this air tube has a relatively large number of pipes, a relatively long pipe distance, and a larger shape than the signal line, the column 32a, the X 1 -axis operating unit 36a,
There is a problem that it is troublesome to pipe the air driving device along the Y 1 -axis operating unit 36b and the Z 1 -axis operating unit 36c.
【００１２】またスイッチ部３９ａの所定端子と制御部
４４の所定端子とが前記信号線を介して直接的に接続さ
れているため、ワ−ク５０や工程が変わり、制御部４４
における別の所定端子との接続が生じた場合、この変更
作業が面倒であり、ロボットの汎用性を十分に発揮させ
ることが難しいという課題があった。またスイッチ部３
９ａが操作ボックス３９に固定されているため、ワ−ク
５０や工程を変更した場合、スイッチ部３９ａにおける
ボタンの数、配置、表示等を作業性に優れた正確なもの
に適合させることが難しいという課題があった。Further, since the predetermined terminal of the switch section 39a and the predetermined terminal of the control section 44 are directly connected via the signal line, the work 50 and the process are changed, and the control section 44 is changed.
If the connection with another predetermined terminal in 1 occurs, this change work is troublesome, and there is a problem that it is difficult to fully exhibit the versatility of the robot. In addition, the switch unit 3
Since 9a is fixed to the operation box 39, it is difficult to adapt the number, arrangement, display, etc. of the buttons in the switch section 39a to an accurate one with excellent workability when the work 50 or process is changed. There was a problem.
【００１３】また底部ベース３１に複数個の孔３１ａが
貫通して形成されているため、孔３１ａを通って粉塵等
が落下し、制御部４４に短絡等のトラブルを発生させる
おそれがあるという課題があった。Further, since the bottom base 31 is formed with a plurality of holes 31a penetrating therethrough, dust or the like may fall through the holes 31a, which may cause a trouble such as a short circuit in the control unit 44. was there.
【００１４】本発明はこのような課題に鑑みなされたも
のであり、ワ−クの形状が変わった場合にも確実に保持
・搬送させることができ、ツールヘッドへのエアーチュ
ーブの配管を容易にすることができ、スイッチ部と制御
部との間における信号線の接続を容易に変更することが
でき、前記制御部における短絡トラブルの発生を防止す
ることができ、迅速に前記ワ−クや工程の変更に対応す
ることができる床置きロボットを提供することを目的と
している。The present invention has been made in view of the above problems, and can reliably hold and convey the work even when the shape of the work is changed, and facilitate the piping of the air tube to the tool head. It is possible to easily change the connection of the signal line between the switch unit and the control unit, it is possible to prevent the occurrence of short-circuit trouble in the control unit, and quickly the work or process. It is an object of the present invention to provide a floor-standing robot capable of coping with changes in the above.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る床置きロボットは、操作ボックスと、ワ
ークを保持・搬送するための搬送手段と、該搬送手段を
挟んで上下に配設されたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に作動す
るテーブルユニット等とを備えた上部構造と、制御部と
エアー供給部等とを備えた下部構造とにより構成された
床置きロボットにおいて、前記搬送手段にコンベヤ幅の
調整機構が添設されていることを特徴としている
（１）。In order to achieve the above object, a floor-standing robot according to the present invention comprises an operation box, a conveying means for holding and conveying a work, and a vertically arranged robot sandwiching the conveying means. A floor-standing robot configured by an upper structure including a table unit that operates in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions and the like, and a lower structure including a control unit, an air supply unit, and the like. A feature is that a conveyor width adjusting mechanism is attached to the conveying means (1).
【００１６】また本発明に係る床置きロボットは、操作
ボックスと、ワークを保持・搬送するための搬送手段
と、該搬送手段を挟んで上下に配設されたＸ軸、Ｙ軸、
Ｚ軸方向に作動するテーブルユニット等とを備えた上部
構造と、制御部とエアー供給部等とを備えた下部構造と
により構成された床置きロボットにおいて、前記テーブ
ルユニットのツールヘッド近傍に中継基板及び電磁弁が
配設されていることを特徴としている（２）。Further, the floor-standing robot according to the present invention comprises an operation box, a transfer means for holding and transferring a work, and an X-axis and a Y-axis arranged vertically with the transfer means interposed therebetween.
A floor-standing robot having an upper structure including a table unit and the like that operates in the Z-axis direction and a lower structure including a control unit, an air supply unit, and the like, wherein a relay substrate is provided near the tool head of the table unit. And a solenoid valve is provided (2).
【００１７】また本発明に係る床置きロボットは、操作
ボックスと、ワークを保持・搬送するための搬送手段
と、該搬送手段を挟んで上下に配設されたＸ軸、Ｙ軸、
Ｚ軸方向に作動するテーブルユニット等とを備えた上部
構造と、制御部とエアー供給部等とを備えた下部構造と
により構成された床置きロボットにおいて、前記操作ボ
ックスに中継基板が配設され、前記操作ボックスのスイ
ッチ部が前記中継基板に接続されるとともに、前記操作
ボックスから取り外し可能に取り付けられていることを
特徴としている（３）。Further, the floor-standing robot according to the present invention includes an operation box, a transfer means for holding and transferring a work, and an X axis and a Y axis arranged vertically with the transfer means interposed therebetween.
In a floor-standing robot having an upper structure including a table unit that operates in the Z-axis direction and a lower structure including a control unit and an air supply unit, a relay board is arranged in the operation box. The switch section of the operation box is connected to the relay board and is detachably attached from the operation box (3).
【００１８】また本発明に係る床置きロボットは、操作
ボックスと、ワークを保持・搬送するための搬送手段
と、該搬送手段を挟んで上下に配設されたＸ軸、Ｙ軸、
Ｚ軸方向に作動するテーブルユニット等とを備えた上部
構造と、制御部とエアー供給部等とを備えた下部構造と
により構成された床置きロボットにおいて、前記上部構
造と前記下部構造との間に仕切り板が配設されているこ
とを特徴としている（４）。Further, the floor-standing robot according to the present invention includes an operation box, a transfer means for holding and transferring a work, and an X-axis and a Y-axis arranged vertically with the transfer means interposed therebetween.
A floor-standing robot comprising an upper structure including a table unit that operates in the Z-axis direction and a lower structure including a control unit and an air supply unit, wherein the upper structure and the lower structure are provided. It is characterized in that a partition plate is provided in (4).
【００１９】[0019]
【作用】上記構成の床置きロボット（１）によれば、搬
送手段にコンベヤ幅の調整機構が添設されているので、
該調整機構によりベルト間の距離が容易に変えられ、ワ
ークの形状が変わった場合にもこれを確実に搬送・支持
し得ることとなり、ロボットの汎用性をより一層高め得
ることとなる。According to the floor-standing robot (1) having the above structure, the conveyor width adjusting mechanism is attached to the conveying means.
The distance between the belts can be easily changed by the adjusting mechanism, and even if the shape of the work is changed, it can be reliably conveyed and supported, and the versatility of the robot can be further enhanced.
【００２０】また上記構成の床置きロボット（２）によ
れば、テーブルユニットのツールヘッド近傍に中継基板
及び電磁弁が配設されているので、長距離を有して離れ
ている制御部と前記中継基板とが１本の電磁弁用集合信
号線を介して接続されるとともに、長距離を有して離れ
ているエアー供給部の電磁弁と前記ツールヘッド近傍に
配設された前記電磁弁とが１本のエアー配管を介して接
続されることとなる。したがって前記エアー供給部から
前記ツールヘッドのエアー駆動装置にいたる前記エアー
配管作業を容易にし得るとともに、電磁弁用信号線の配
線の手間も少なくし得ることとなる。また予め余裕分を
含んだ前記電磁弁用信号線により、前記制御部と前記中
継基板とを集合的に配線しておけることとなり、ワーク
や工程を変更した際、これに適合する前記中継基板の所
要端子と前記ツールヘッド近傍に配設された前記電磁弁
の所要端子とを迅速、かつ容易に接続し得ることとな
り、ロボットの汎用性をより一層高め得ることとなる。Further, according to the floor-standing robot (2) having the above-mentioned structure, since the relay board and the electromagnetic valve are arranged in the vicinity of the tool head of the table unit, the control section and the control section which have a long distance and are separated from each other. The relay board is connected through one solenoid valve collective signal line, and the solenoid valve of the air supply unit is separated by a long distance and the solenoid valve disposed near the tool head. Will be connected via one air pipe. Therefore, the air piping work from the air supply unit to the air driving device of the tool head can be facilitated, and the labor of wiring the signal line for the solenoid valve can be reduced. In addition, the control valve and the relay board can be collectively wired by the signal line for the solenoid valve including a margin in advance, and when the work or the process is changed, the relay board suitable for this can be The required terminal and the required terminal of the solenoid valve arranged near the tool head can be connected quickly and easily, and the versatility of the robot can be further enhanced.
【００２１】また上記構成の床置きロボット（３）によ
れば、操作ボックスに中継基板が配設され、前記操作ボ
ックスのスイッチ部が前記中継基板に接続されるととも
に、前記操作ボックスから取り外し可能に取り付けられ
ているので、予め余裕を含んだ信号線により、制御部と
前記中継基板とを配線しておけることとなり、ワークや
工程を変更した際、これに適合する前記中継基板の所要
端子と前記スイッチ部の端子とを迅速、かつ容易に接続
し得ることとなる。また前記ワークや工程を変更した
際、ボタンの数、配置、表示等がこれに正確に適合して
いるスイッチ部に容易に取り替えられることとなり、ロ
ボットの操作性をより一層高め得ることとなる。According to the floor-standing robot (3) having the above structure, the relay board is arranged in the operation box, the switch portion of the operation box is connected to the relay board, and the relay board is detachable from the operation box. Since it is attached, the control unit and the relay board can be wired in advance by a signal line including a margin. The terminals of the switch section can be connected quickly and easily. Further, when the work or process is changed, the number of buttons, the arrangement, the display, etc. can be easily replaced by a switch section which is precisely adapted to this, so that the operability of the robot can be further enhanced.
【００２２】また上記構成の床置きロボット（４）によ
れば、上部構造と下部構造との間に仕切り板が配設され
ているので、底部ベースに形成されている部品供給部や
治具等の取り付け用孔を通って粉塵等が落下するのを抑
制し得ることとなり、制御部に短絡等のトラブルが発生
するのを簡単、かつ確実に防止し得ることとなる。Further, according to the floor-standing robot (4) having the above structure, since the partition plate is arranged between the upper structure and the lower structure, the component supply unit, the jig, etc. formed on the bottom base. It is possible to suppress dust and the like from falling through the mounting hole of the above, and it is possible to easily and surely prevent a trouble such as a short circuit from occurring in the control unit.
【００２３】[0023]
【実施例】以下、本発明に係る床置きロボットの実施例
を図面に基づいて説明する。なお、従来例と同一の機能
を有する構成部品には同一の符号を付すこととする。図
１は本発明に係る床置きロボットの実施例１を概略的に
示した斜視図であり、図中１０、４０はそれぞれ上部構
造、下部構造を示している。下部構造４０の構成は図５
に示したものと同様であるので、ここではその詳細な説
明を省略し、上部構造１０についてのみその構成を説明
する。Embodiments of the floor-standing robot according to the present invention will be described below with reference to the drawings. It should be noted that components having the same functions as those of the conventional example are designated by the same reference numerals. First Embodiment FIG. 1 is a perspective view schematically showing a first embodiment of a floor-standing robot according to the present invention, in which 10 and 40 respectively indicate an upper structure and a lower structure. The structure of the lower structure 40 is shown in FIG.
Since it is the same as that shown in FIG. 3, detailed description thereof will be omitted here, and only the upper structure 10 will be described.
【００２４】従来のものと同様、下部構造４０上には枠
体３２ｂ、支柱３２ａ、梁部３２ｃ、底部ベース３１及
び側壁ベース３３より構成された上部フレーム３４が配
設されている。また搬送手段１１の上方にはＸ1 軸動作
部３６ａ、Ｙ1 軸動作部３６ｂ、Ｚ1 軸動作部３６ｃ及
びツールヘッド（図示せず）より構成された上部テーブ
ルユニット３６が配設されており、また搬送手段１１の
下方にはＸ2 軸動作部３７ａ、Ｙ2 軸動作部３７ｂ、Ｚ
2 軸動作部３７ｃ及びツールヘッド（図示せず）により
構成された下部テーブルユニット３７が配設されてお
り、これら下部テーブルユニット３７と上部テーブルユ
ニット３６とでテーブルユニット３８が構成されてい
る。また上部フレーム３４の前面側にはスイッチ部３９
ａ、表示部３９ｂ等を含んで構成された操作ボックス３
９が配設されている。Similar to the conventional structure, an upper frame 34 composed of a frame 32b, columns 32a, beams 32c, a bottom base 31 and a side wall base 33 is disposed on the lower structure 40. An upper table unit 36 composed of an X 1 -axis operating section 36a, a Y 1 -axis operating section 36b, a Z 1 -axis operating section 36c, and a tool head (not shown) is arranged above the conveying means 11. Further, below the conveying means 11, the X 2 -axis operating unit 37a, the Y 2 -axis operating unit 37b, and Z are provided.
2-axis motion unit 37c and the tool head (not shown) are lower table unit 37 which is constituted is provided by the table unit 38 is constituted by these a lower table unit 37 and the upper table unit 36. Further, the switch portion 39 is provided on the front side of the upper frame 34.
a, an operation box 3 including a display unit 39b, etc.
9 are provided.
【００２５】上部テーブルユニット３６と下部テーブル
ユニット３７との間の所定箇所にはプーリー１１ａ、１
１ｂ、１１ｃ、１１ｄとベルト１１ｅ、１１ｆとが配設
され、プーリー１１ａ、１１ｃ間及びプーリー１１ｂ、
１１ｄ間にはそれぞれベルト１１ｅ、１１ｆとワーク５
０を支持するためのベルト支持具（図示せず）とが配設
されており、またベルト１１ｅ近傍の所定箇所には図示
しないワーク位置決めセンサとワーク固定装置とが配設
されている。プーリー１１ｃにはコンベヤ用モータ１２
が連結され、コンベヤ用モータ１２は側壁部（図示せ
ず）に固定されており、またプーリー１１ａは側壁ベー
ス３３に支持さている。一方、プーリー１１ｄにはコン
ベヤ用モータ１３が連結され、コンベヤ用モータ１３の
台板１３ａにはＸ方向に所定長さを有する長孔１３ｂが
形成されており、コンベヤ用モータ１３は台板１３ａに
固定され、台板１３ａは前記側壁部に長孔１３ｂにより
摺動可能に取り付けられている。またプーリー１１ｂに
は取り付け部（図示せず）が形成され、該取り付け部に
は長孔１３ｂの場合と同様の長さを有する長孔（図示せ
ず）が形成されており、プーリー１１ｂは前記取り付け
部に固定され、該取り付け部は側壁ベース３３に対して
摺動可能に取り付けられている。また前記コンベヤ支持
具の端部は前記取り付け部と台板１３ａとにそれぞれ固
定されており、これら前記プーリー取り付け部の長孔、
コンベヤ用モータ台板１３ａの長孔１３ｂ等により、ベ
ルト１１ｅ、１１ｆ間隔及び前記コンベヤ支持具間隔の
調整機構１４が構成されている。Pulleys 11a, 1 are provided at predetermined positions between the upper table unit 36 and the lower table unit 37.
1b, 11c, 11d and belts 11e, 11f are arranged, between the pulleys 11a, 11c and between the pulleys 11b, 11b,
Belts 11e and 11f and work 5 are provided between 11d.
A belt support (not shown) for supporting 0 is provided, and a work positioning sensor and a work fixing device (not shown) are provided at predetermined positions near the belt 11e. A conveyor motor 12 is provided on the pulley 11c.
, The conveyor motor 12 is fixed to a side wall portion (not shown), and the pulley 11a is supported by the side wall base 33. On the other hand, the conveyor motor 13 is connected to the pulley 11d, and the base plate 13a of the conveyor motor 13 is formed with a long hole 13b having a predetermined length in the X direction. The conveyor motor 13 is mounted on the base plate 13a. The base plate 13a is fixed, and is slidably attached to the side wall portion by the long hole 13b. A mounting portion (not shown) is formed on the pulley 11b, and a long hole (not shown) having a length similar to that of the long hole 13b is formed on the mounting portion. The mounting portion is fixed to the mounting portion, and the mounting portion is slidably mounted on the side wall base 33. Further, the end portions of the conveyor support are fixed to the mounting portion and the base plate 13a, respectively, and the long holes of these pulley mounting portions,
An adjusting mechanism 14 for adjusting the distance between the belts 11e and 11f and the distance between the conveyor support tools is formed by the elongated holes 13b of the conveyor motor base plate 13a.
【００２６】このように構成された床置きロボットの所
要台数を連続的に並べて用いる場合、まず床置きロボッ
トごとの作業分担を定め、テーブルユニット３８のツー
ルヘッドと、制御部４４の制御プログラム、部品供給部
（図示せず）等とをそれぞれ前記分担作業内容に適合し
たものに設定・変更する。次に床置きロボットを稼働す
る際、まずマニュアル操作により操作ボックス３９の所
定ボタンを押し、制御部４４に作業内容を指示した後に
スタートさせ、１番目の床置きロボットのベルト１１
ｅ、１１ｆ上にワーク５０を載せて搬送させる。すると
前記ワーク位置決めセンサでワーク５０の位置が検出さ
れ、所定の位置で制御部４４により自動制御されてコン
ベヤ用モータ１２、１３の回転が停止するとともに、前
記ワーク固定装置でワーク５０がベルト１１ｅ、１１ｆ
上に固定される。次に制御部４４により自動制御された
上部テーブルユニット３６が前記部品供給部から必要部
品を取り出し、ワーク５０上面側における所定の組立作
業を行うとともに、下部テーブルユニット３７がワーク
５０下面側における所定の組立作業を並行的に行う。１
番目の床置きロボットの作業が終了するとコンベヤ用モ
ータ１２、１３が再び回転し、最初のワーク５０を隣接
する２番目の床置きロボットに引き継がせ、１番目のも
のとは異なる組み立て作業を行うとともに、１番目の床
置きロボットは次のワークの組立作業を行う。またワー
ク５０の形状が変わった場合、同時に前記取り付け部と
台板１３ａとをＸ方向にスライドさせることにより、ベ
ルト１１ｅ、１１ｆ間及び前記支持具間の距離をワーク
５０の幅に設定・調整する。When the required number of floor-standing robots configured as described above are continuously arranged and used, the work allocation is determined for each floor-standing robot, and the tool head of the table unit 38, the control program of the control unit 44, and the parts. The supply unit (not shown) and the like are set / changed to those suitable for the contents of the sharing work. Next, when the floor-standing robot is operated, first, a predetermined button of the operation box 39 is manually operated to instruct the control unit 44 about the work contents, and then the operation is started.
The work 50 is placed on e and 11f and conveyed. Then, the position of the work 50 is detected by the work positioning sensor and automatically controlled by the control unit 44 at a predetermined position to stop the rotation of the conveyor motors 12 and 13, and the work fixing device moves the work 50 to the belt 11e. 11f
Fixed on top. Next, the upper table unit 36, which is automatically controlled by the control unit 44, takes out the necessary parts from the component supply unit and performs a predetermined assembling work on the upper surface side of the work 50, and the lower table unit 37 determines a predetermined part on the lower surface side of the work 50. Perform assembly work in parallel. 1
When the work of the second floor-standing robot is completed, the conveyor motors 12 and 13 are rotated again, the first work 50 is taken over by the adjacent second floor-standing robot, and the assembly work different from the first work is performed. The first floor-standing robot assembles the next work. When the shape of the work 50 is changed, the distance between the belts 11e and 11f and the distance between the supports is set and adjusted to the width of the work 50 by simultaneously sliding the mounting portion and the base plate 13a in the X direction. .
【００２７】上記説明から明らかなように、実施例１に
係る床置きロボットでは、調整機構１４により前記ベル
ト支持具を含んだベルト１１ｅ、１１ｆ間の距離を容易
に変えることができ、ワーク５０の形状が変わった場合
にもこれを確実に搬送・支持させることができ、ロボッ
トの汎用性をより一層高めることができる。As is apparent from the above description, in the floor-standing robot according to the first embodiment, the distance between the belts 11e and 11f including the belt support can be easily changed by the adjusting mechanism 14, and the work 50 can be easily changed. Even if the shape changes, it can be reliably transported and supported, and the versatility of the robot can be further enhanced.
【００２８】図２は別の搬送手段とコンベヤ幅の調整機
構の実施例を概略的に示した平面図であり、図中３３は
側壁ベースを示している。側壁ベース３３の所定箇所に
はコンベヤ用モータ１５と軸受け１６とが配設されてお
り、軸受け１６には軸１７の一端部が回転可能に取り付
けられ、軸１７の他端部はコンベヤ用モータ１５に連結
されている。軸１７におけるコンベヤ用モータ１５近傍
の所定箇所にはプーリー１８ａが固定され、軸受け１６
近傍にはプーリー１８ｂが摺動可能に配設されている。
一方、側壁ベース３３と対向する側壁部１９の所定箇所
には軸受け１９ａ、１９ｂが配設され、軸受け１９ａ、
１９ｂには軸２０が回転可能に取り付けられており、軸
２０におけるプーリ１８ａと対向する箇所にはプーリー
１８ｃが固定され、軸受け１９ｂ近傍にはプーリー１８
ｄが摺動可能に配設されている。プーリー１８ａ、１８
ｃ間及びプーリー１８ｂ、１８ｄ間にはそれぞれ略リン
グ形状のベルト（図示せず）がそれぞれ掛けられてお
り、またプーリー１８ａ、１８ｃ間及びプーリー１８
ｂ、１８ｄ間にはそれぞれベルト支持具２１、２２が配
設されている。ベルト支持具２１の両端部は側壁ベース
３３、側壁部１９にそれぞれ固定され、ベルト支持具２
２の両端部は軸１７、２０に摺動可能に支持されてい
る。そしてプーリー１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ上
面と略同一高さを有する平面２１ａ、２２ａにより前記
ベルトとワーク（図示せず）とが支持されるとともに、
リブ２１ｂ、２２ｂにより前記ワークがガイドされるよ
うになっている。このように構成されたコンベヤ幅の調
整機構を用いてコンベヤ幅を調整する場合、プーリー１
８ｂ、１８ｄとベルト支持具２２とを同時にＸ方向に摺
動させ、ワーク支持具２１、２２の距離Ａを前記ワーク
の幅に設定した後、図示しない固定装置によりこれらを
軸１７、２０に固定させる。FIG. 2 is a plan view schematically showing another embodiment of another conveying means and a conveyor width adjusting mechanism, and 33 in the drawing is a side wall base. A conveyor motor 15 and a bearing 16 are disposed at predetermined positions on the side wall base 33, one end of a shaft 17 is rotatably attached to the bearing 16, and the other end of the shaft 17 is a conveyor motor 15. Are linked to. A pulley 18a is fixed to a predetermined position near the conveyor motor 15 on the shaft 17, and the bearing 16
A pulley 18b is slidably arranged in the vicinity.
On the other hand, bearings 19a and 19b are provided at predetermined positions of the side wall portion 19 facing the side wall base 33.
A shaft 20 is rotatably attached to the shaft 19b, a pulley 18c is fixed to the shaft 20 at a position facing the pulley 18a, and a pulley 18c is provided near the bearing 19b.
d is slidably arranged. Pulleys 18a, 18
A substantially ring-shaped belt (not shown) is hung between the pulleys c and between the pulleys 18b and 18d, and between the pulleys 18a and 18c and between the pulleys 18a and 18c.
Belt supports 21 and 22 are provided between b and 18d, respectively. Both ends of the belt support 21 are fixed to the side wall base 33 and the side wall 19, respectively.
Both ends of 2 are slidably supported by shafts 17 and 20. The belt and the work (not shown) are supported by flat surfaces 21a and 22a having substantially the same height as the upper surfaces of the pulleys 18a, 18b, 18c and 18d, and
The work is guided by the ribs 21b and 22b. When the conveyor width is adjusted using the conveyor width adjusting mechanism configured as described above, the pulley 1
8b and 18d and the belt support 22 are simultaneously slid in the X direction to set the distance A between the work supports 21 and 22 to the width of the work, and then these are fixed to the shafts 17 and 20 by a fixing device (not shown). Let
【００２９】このように構成された別の実施例の床置き
ロボットでは、実施例１のものと同様の効果を得ること
ができるとともに、実施例１のものよりコンベヤ用モー
タの削減を図ることができる。In the floor-standing robot of another embodiment thus constructed, the same effect as that of the first embodiment can be obtained, and the number of conveyor motors can be reduced more than that of the first embodiment. it can.
【００３０】また図１に示した実施例１に係る床置きロ
ボットには、ツールヘッド（図示せず）近傍のＺ1 軸動
作部３６ｃに中継基板２３ａと複数個の電磁弁２３ｂと
が配設されており、中継基板２３ａと制御部４４とは１
本に集合化された電磁弁用信号線２４ａを介して接続さ
れ、中継基板２３ａと個々の電磁弁２３ｂとは電磁弁用
信号線２４ｂを介してそれぞれ接続されている。また電
磁弁２３ｂとエアー供給部４５の電磁弁４５ｂとは１本
のエアー配管２３ｃを介して接続され、電磁弁２３ｂと
エアー駆動装置（図示せず）とは小径のエアーチューブ
（図示せず）を介してそれぞれ接続されている。Further, in the floor-standing robot according to the first embodiment shown in FIG. 1, a relay board 23a and a plurality of solenoid valves 23b are arranged in the Z 1 -axis operating section 36c near the tool head (not shown). The relay board 23a and the control unit 44 are
The solenoid valve signal lines 24a that are collected into a book are connected to each other, and the relay board 23a and each solenoid valve 23b are connected to each other via the solenoid valve signal lines 24b. Further, the solenoid valve 23b and the solenoid valve 45b of the air supply unit 45 are connected via one air pipe 23c, and the solenoid valve 23b and the air driving device (not shown) have a small diameter air tube (not shown). Are respectively connected via.
【００３１】このように構成された実施例１に係る床置
きロボットでは、長距離を有して離れている制御部４４
と中継基板２３ａとを１本の電磁弁用集合信号線２４ａ
により接続することができるとともに、長距離を有して
離れているエアー供給部４５の電磁弁４５ｂと前記ツー
ルヘッド近傍に配設された電磁弁２３ｂとを１本のエア
ー配管２３ｃにより接続することができる。したがって
エアー供給部４５から前記ツールヘッドの前記エアー駆
動装置にいたるエアー配管２３ｃ、前記エアーチューブ
の配管作業を容易にすることができるとともに、電磁弁
用信号線２４ａ、２４ｂ配線作業の手間も少なくするこ
とができる。また制御部４４と中継基板２３ａとを予め
余裕を含んだ電磁弁用信号線２４ａにより集合的に配線
しておくことができ、ワーク５０や工程を変更した際、
これに適合する中継基板２３ａの所要端子と電磁弁２３
ｂの所要端子とを迅速、かつ容易に接続することがで
き、ロボットの汎用性をより一層高めることができる。In the floor-standing robot having the above-described structure according to the first embodiment, the control unit 44 has a long distance and is separated.
And the relay board 23a are connected to one solenoid valve collective signal line 24a.
And the electromagnetic valve 45b of the air supply unit 45 which is separated by a long distance and the electromagnetic valve 23b arranged in the vicinity of the tool head are connected by one air pipe 23c. You can Therefore, the piping work of the air pipe 23c from the air supply unit 45 to the air driving device of the tool head and the air tube can be facilitated, and the labor of wiring work for the solenoid valve signal lines 24a, 24b is reduced. be able to. Further, the control unit 44 and the relay board 23a can be collectively wired in advance by the solenoid valve signal line 24a including a margin, and when the work 50 or the process is changed,
The required terminals of the relay board 23a and the solenoid valve 23 that conform to this
The required terminal of b can be connected quickly and easily, and the versatility of the robot can be further enhanced.
【００３２】図３は実施例２に係る床置きロボットの操
作部を概略的に示した部分分解斜視図であり、図中２５
は操作ボックスを示している。操作ボックス２５上部に
は中継基板２６が配設され、中継基板２６と制御部４４
（図１）等とは信号線２６ａを介して接続されている。
一方、スイッチ部２７は操作ボックス２５から取り外し
可能に取り付けられており、スイッチ部２７における所
要のボタン２７ａと中継基板２６の所要端子とは信号線
２６ｂを介してそれぞれ接続されている。FIG. 3 is a partially exploded perspective view schematically showing the operating portion of the floor-standing robot according to the second embodiment, and is a part of the drawing in which 25 is shown.
Indicates an operation box. A relay board 26 is disposed above the operation box 25, and the relay board 26 and the control unit 44 are provided.
(FIG. 1) and the like are connected via a signal line 26a.
On the other hand, the switch unit 27 is detachably attached to the operation box 25, and a required button 27a in the switch unit 27 and a required terminal of the relay board 26 are connected to each other via a signal line 26b.
【００３３】このように構成された実施例２に係る床置
きロボットでは、制御部４４と中継基板２６とを予め余
裕を含んだ信号線２６ａにより配線しておくことがで
き、ワーク５０（図１）や工程を変更した際、これに適
合する中継基板２６の所要端子とスイッチ部２７のボタ
ン２７ａ端子とを迅速、かつ容易に接続することができ
る。またスイッチ部２７を容易に取り替えることができ
るため、ワーク５０や工程を変更した際、ボタンの数、
配置、表示等がこれに正確に適合しているスイッチ部２
７に取り替えることができ、ロボットの操作性をより一
層高めることができる。In the floor-standing robot according to the second embodiment configured as described above, the control unit 44 and the relay board 26 can be wired in advance by the signal line 26a including a margin, and the work 50 (FIG. 1). ) Or the process is changed, it is possible to quickly and easily connect the required terminal of the relay board 26 and the button 27a terminal of the switch unit 27 which are compatible with this. Further, since the switch unit 27 can be easily replaced, when the work 50 or process is changed, the number of buttons,
Switch part 2 whose arrangement and display are exactly adapted to this
7 can be replaced, and the operability of the robot can be further enhanced.
【００３４】図４は実施例３に係る床置きロボットの上
部構造と下部構造との接続部分を概略的に示した分解断
面図であり、図中３４、４１はそれぞれ上部フレームと
下部フレームとを示している。略長方形形状を有する枠
体３２ｂ上には底部ベース３１が形成され、底部ベース
３１の所定箇所には貫通したタップ孔等の取り付け用孔
３１ａが形成されており、この孔３１ａにより部品供給
部２８等が底部ベース３１上に取り付けられるようにな
っている。枠体３２ｂ下面には略長方形板形状を有する
仕切り板２９が配設されており、この仕切り板２９を挟
んで下部フレーム４１上に上部フレーム３４が載置され
るようになっている。FIG. 4 is an exploded sectional view schematically showing a connecting portion between the upper structure and the lower structure of the floor-standing robot according to the third embodiment. In the drawing, 34 and 41 respectively indicate an upper frame and a lower frame. Shows. A bottom base 31 is formed on a frame body 32b having a substantially rectangular shape, and a mounting hole 31a such as a tapped hole penetrating therethrough is formed at a predetermined position of the bottom base 31, and the component supply unit 28 is formed by this hole 31a. Etc. are to be mounted on the bottom base 31. A partition plate 29 having a substantially rectangular plate shape is disposed on the lower surface of the frame body 32b, and the upper frame 34 is placed on the lower frame 41 with the partition plate 29 sandwiched therebetween.
【００３５】このように構成された実施例３に係る床置
きロボットでは、底部ベース３１に形成されている部品
供給部や治具等の取り付け用孔３１ａを通って粉塵等が
落下するのを抑制することができ、制御部４４に短絡等
のトラブルが発生するのを簡単、かつ確実に防止するこ
とができる。In the floor-standing robot according to the third embodiment having such a configuration, it is possible to suppress dust and the like from falling through the mounting holes 31a formed in the bottom base 31 such as the component supply section and the jig. Therefore, it is possible to easily and surely prevent a trouble such as a short circuit from occurring in the control unit 44.
【００３６】[0036]
【発明の効果】以上詳述したように本発明に係る床置き
ロボット（１）にあっては、搬送手段にコンベヤ幅の調
整機構が添設されているので、該調整機構によりベルト
間の距離を容易に変えることができ、ワークの形状が変
わった場合にもこれを確実に搬送・支持させることがで
き、ロボットの汎用性をより一層高めることができる。As described above in detail, in the floor-standing robot (1) according to the present invention, since the conveyor means is additionally provided with the conveyor width adjusting mechanism, the distance between the belts is adjusted by the adjusting mechanism. The robot can be easily changed, and even when the shape of the work is changed, the work can be reliably conveyed and supported, and the versatility of the robot can be further enhanced.
【００３７】また本発明に係る床置きロボット（２）に
あっては、テーブルユニットのツールヘッド近傍に中継
基板及び電磁弁が配設されているので、長距離を有して
離れている制御部と前記中継基板とを１本の電磁弁用集
合信号線により接続することができるとともに、長距離
を有して離れているエアー供給部の電磁弁と前記ツール
ヘッド近傍に配設された前記電磁弁とを１本のエアー配
管により接続することができる。したがって前記エアー
供給部から前記ツールヘッドのエアー駆動装置にいたる
前記エアー配管作業を容易にすることができるととも
に、電磁弁用信号線の配線作業の手間も少なくすること
ができる。また予め余裕分を含んだ前記電磁弁用信号線
により、前記制御部と前記中継基板とを集合的に配線し
ておくことができ、ワークや工程を変更した際、これに
適合する前記中継基板の所要端子と前記ツールヘッド近
傍に配設された前記電磁弁の所要端子とを迅速、かつ容
易に接続することができ、ロボットの汎用性をより一層
高めることができる。Further, in the floor-standing robot (2) according to the present invention, since the relay board and the electromagnetic valve are arranged in the vicinity of the tool head of the table unit, the control section having a long distance is provided. The relay board and the relay board can be connected by a single collective signal line for an electromagnetic valve, and the electromagnetic valve disposed in the vicinity of the tool head and the electromagnetic valve of the air supply unit having a long distance and separated from each other. The valve can be connected by a single air pipe. Therefore, the air piping work from the air supply unit to the air driving device of the tool head can be facilitated, and the labor for wiring the solenoid valve signal line can be reduced. Further, the control section and the relay board can be collectively wired by the signal line for the solenoid valve including a margin in advance, and when the work or process is changed, the relay board adapted to this It is possible to quickly and easily connect the required terminal of (1) and the required terminal of the solenoid valve arranged near the tool head, and it is possible to further increase the versatility of the robot.
【００３８】また本発明に係る床置きロボット（３）に
あっては、操作ボックスに中継基板が配設され、前記操
作ボックスのスイッチ部が前記中継基板に接続されると
ともに、前記操作ボックスから取り外し可能に取り付け
られているので、予め余裕を含んだ信号線により、制御
部と前記中継基板とを配線しておくことができ、ワーク
や工程を変更した際、これに適合する前記中継基板の所
要端子と前記スイッチ部の端子とを迅速、かつ容易に接
続することができる。また前記ワークや工程を変更した
際、ボタンの数、配置、表示等がこれに正確に適合して
いるスイッチ部に容易に取り替えることができ、ロボッ
トの操作性をより一層高めることができる。Further, in the floor-standing robot (3) according to the present invention, the relay board is arranged in the operation box, and the switch part of the operation box is connected to the relay board and removed from the operation box. Since it is mounted so that it can be installed in advance, the control part and the relay board can be wired in advance by a signal line that includes a margin. The terminal and the terminal of the switch section can be connected quickly and easily. Further, when the work or process is changed, it is possible to easily replace the switch with a switch whose number, arrangement, display, etc. of buttons are exactly adapted to this, so that the operability of the robot can be further enhanced.
【００３９】また本発明に係る床置きロボット（４）に
あっては、上部構造と下部構造との間に仕切り板が配設
されているので、底部ベースに形成されている部品供給
部や治具等の取り付け用孔を通って粉塵等が落下するの
を抑制することができ、制御部に短絡等のトラブルが発
生するのを簡単、かつ確実に防止することができる。Further, in the floor-standing robot (4) according to the present invention, since the partition plate is disposed between the upper structure and the lower structure, the component supply unit and the curing unit formed on the bottom base are provided. It is possible to prevent dust or the like from falling through the attachment holes of the tool or the like, and it is possible to easily and surely prevent a trouble such as a short circuit from occurring in the control unit.
【図１】本発明に係る床置きロボットの実施例１を概略
的に示した斜視図である。FIG. 1 is a perspective view schematically showing a first embodiment of a floor-standing robot according to the present invention.
【図２】別の搬送手段とコンベヤ幅の調整機構の実施例
を概略的に示した平面図である。FIG. 2 is a plan view schematically showing an embodiment of another conveying means and a conveyor width adjusting mechanism.
【図３】実施例２に係る床置きロボットの操作部を概略
的に示した部分分解斜視図である。FIG. 3 is a partially exploded perspective view schematically showing an operation unit of a floor-standing robot according to a second embodiment.
【図４】実施例３に係る床置きロボットの上部構造と下
部構造との接続部分を概略的に示した分解断面図であ
る。FIG. 4 is an exploded cross-sectional view schematically showing a connecting portion between an upper structure and a lower structure of a floor-standing robot according to a third embodiment.
【図５】従来の汎用タイプの床置きロボットを概略的に
示した斜視図である。FIG. 5 is a perspective view schematically showing a conventional general-purpose floor-standing robot.
１０ 上部構造 １１ 搬送手段 １４ 調整機構 ２３ａ 中継基板 ２３ｂ 電磁弁 ３８ テーブルユニット ３９ 操作ボックス ４０ 下部構造 ４４ 制御部 ４５ エアー供給部 ５０ ワーク 10 Upper Structure 11 Conveying Means 14 Adjusting Mechanism 23a Relay Board 23b Solenoid Valve 38 Table Unit 39 Operation Box 40 Lower Structure 44 Controller 45 Air Supply 50
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森 英寿 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Hidetoshi Mori 1-22 Goshodori, Hyogo-ku, Kobe, Hyogo Prefecture Inside Fujitsu Ten Limited
Claims (4)
るための搬送手段と、該搬送手段を挟んで上下に配設さ
れたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に作動するテーブルユニット
等とを備えた上部構造と、制御部とエアー供給部等とを
備えた下部構造とにより構成された床置きロボットにお
いて、前記搬送手段にコンベヤ幅の調整機構が添設され
ていることを特徴とする床置きロボット。1. An operation box, a carrying means for holding and carrying a work, and a table unit and the like arranged vertically with the carrying means interposed therebetween and operating in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions. A floor-standing robot comprising an upper structure having the same and a lower structure having a control unit, an air supply unit, etc., characterized in that a conveyor width adjusting mechanism is attached to the conveying means. Placed robot.
るための搬送手段と、該搬送手段を挟んで上下に配設さ
れたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に作動するテーブルユニット
等とを備えた上部構造と、制御部とエアー供給部等とを
備えた下部構造とにより構成された床置きロボットにお
いて、前記テーブルユニットのツールヘッド近傍に中継
基板及び電磁弁が配設されていることを特徴とする床置
きロボット。2. An operation box, a carrying means for holding and carrying a work, and a table unit and the like which are vertically arranged with the carrying means interposed therebetween and which operate in the X-axis, Y-axis and Z-axis directions. In a floor-standing robot composed of an upper structure provided with a lower structure having a control unit, an air supply unit, etc., a relay substrate and a solenoid valve are arranged near the tool head of the table unit. A characteristic floor-standing robot.
るための搬送手段と、該搬送手段を挟んで上下に配設さ
れたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に作動するテーブルユニット
等とを備えた上部構造と、制御部とエアー供給部等とを
備えた下部構造とにより構成された床置きロボットにお
いて、前記操作ボックスに中継基板が配設され、前記操
作ボックスのスイッチ部が前記中継基板に接続されると
ともに、前記操作ボックスから取り外し可能に取り付け
られていることを特徴とする床置きロボット。3. An operation box, a carrying means for holding and carrying a work, and a table unit and the like arranged vertically with the carrying means interposed therebetween and operating in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions. In a floor-standing robot comprising an upper structure provided with the lower structure including a control unit, an air supply unit, etc., a relay board is disposed in the operation box, and the switch unit of the operation box is the relay board. A floor-standing robot, which is connected to and is detachably attached to the operation box.
るための搬送手段と、該搬送手段を挟んで上下に配設さ
れたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に作動するテーブルユニット
等とを備えた上部構造と、制御部とエアー供給部等とを
備えた下部構造とにより構成された床置きロボットにお
いて、前記上部構造と前記下部構造との間に仕切り板が
配設されていることを特徴とする床置きロボット。4. An operation box, a transport means for holding and transporting a work, and a table unit and the like arranged vertically with the transport means interposed therebetween and operating in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions. In a floor-standing robot composed of an upper structure provided with a lower structure including a control unit, an air supply unit, etc., a partition plate is provided between the upper structure and the lower structure. A characteristic floor-standing robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5302041A JPH07157040A (en) | 1993-12-01 | 1993-12-01 | Robot set on floor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5302041A JPH07157040A (en) | 1993-12-01 | 1993-12-01 | Robot set on floor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07157040A true JPH07157040A (en) | 1995-06-20 |
Family
ID=17904200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5302041A Pending JPH07157040A (en) | 1993-12-01 | 1993-12-01 | Robot set on floor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07157040A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104495276A (en) * | 2014-12-05 | 2015-04-08 | 苏州晟成光伏设备有限公司 | Automatic IV conveyor |
| CN109673592A (en) * | 2019-03-01 | 2019-04-26 | 朱斌 | Automatic sericultural equipment |
-
1993
- 1993-12-01 JP JP5302041A patent/JPH07157040A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104495276A (en) * | 2014-12-05 | 2015-04-08 | 苏州晟成光伏设备有限公司 | Automatic IV conveyor |
| CN104495276B (en) * | 2014-12-05 | 2017-06-16 | 苏州晟成光伏设备有限公司 | IV transfer mechanisms |
| CN109673592A (en) * | 2019-03-01 | 2019-04-26 | 朱斌 | Automatic sericultural equipment |
| CN109673592B (en) * | 2019-03-01 | 2024-06-11 | 朱斌 | Automatic silkworm breeding equipment |
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