JPH0714292B2 - Paddy work machine - Google Patents
Paddy work machineInfo
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- JPH0714292B2 JPH0714292B2 JP32939487A JP32939487A JPH0714292B2 JP H0714292 B2 JPH0714292 B2 JP H0714292B2 JP 32939487 A JP32939487 A JP 32939487A JP 32939487 A JP32939487 A JP 32939487A JP H0714292 B2 JPH0714292 B2 JP H0714292B2
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- sensors
- grounding
- planting device
- seedling planting
- ground
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は田植機に代表される水田作業機において、特に
作業装置を田面に対して平行となるように修正操作する
ローリング制御に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a paddy field working machine represented by a rice transplanter, and more particularly to rolling control for correcting a working device so as to be parallel to a rice field.
水田作業機の１つである乗用型田植機において作業装置
としての苗植付装置を田面に対して平行に保つローリン
グ制御の研究が行われているが、このローリング制御構
造として次のようなものがある。つまり、苗植付装置の
左右に一対の接地センサーを独立に上下動自在に取付け
て、左右の接地センサーの高さの差を苗植付装置の田面
に対する傾きとして検出し、この検出に基づいて苗植付
装置が田面と平行となるようにアクチュエータで苗植付
装置をローリング操作する構造である。A research on rolling control that keeps the seedling planting device as a working device parallel to the rice field is being conducted in the riding type rice transplanter, which is one of the paddy field working machines. The rolling control structure is as follows. There is. That is, a pair of grounding sensors are independently attached to the left and right of the seedling planting device so that they can move up and down independently, and the difference in height between the left and right grounding sensors is detected as the inclination of the seedling planting device with respect to the rice field, and based on this detection. This is a structure in which the seedling planting device is rolled by an actuator so that the seedling planting device is parallel to the rice field.
〔発明が解決しようとする問題点〕 前述のような苗植付装置においては既存の機構として、
苗植付装置全体を昇降操作して田面から苗植付装置まで
の高さを一定に保つ昇降制御機構も備えているが、この
昇降制御機構の制御感度とローリング制御機構の制御感
度の関係は一定なものとなっているので、次のような問
題が生ずる。つまり、例えば苗植付装置が右側に傾いた
状態で設定高さよりも下降したとすれば苗は全体的に深
植えとなってしまうのであるが、この状態で先ず昇降制
御機構が作動すると、苗植付装置の中央下部に設けられ
た第２接地センサーの検出に基づいて苗植付装置の中央
が田面より元の設定高さになるまで右側に傾いた状態で
上昇操作されて、その後にローリング制御が作動して苗
植付装置が田面に平行となるように修正操作されたとし
ても、ローリング制御機構が作動する直前において苗植
付装置の左側は適正高さよりもさらに高くなってしまう
為、この左側の植付条では浅植え又は浮苗等の現象が生
じてしまう。[Problems to be Solved by the Invention] In the seedling planting device as described above, as an existing mechanism,
It also has an elevating control mechanism that keeps the height from the rice field to the seedling planting device constant by raising and lowering the entire seedling planting device, but the relationship between the control sensitivity of this elevating control mechanism and the control sensitivity of the rolling control mechanism is Since it is constant, the following problems occur. That is, for example, if the seedling planting device is tilted to the right and descends below the set height, the seedlings will be deeply planted as a whole, but in this state, when the lifting control mechanism first operates, Based on the detection of the second grounding sensor provided at the lower center of the planting device, the center of the seedling planting device is tilted to the right from the paddy field to the original set height, and is then lifted up and then rolled. Even if the control is operated and the correction operation is performed so that the seedling planting device becomes parallel to the rice field, the left side of the seedling planting device becomes higher than the proper height immediately before the rolling control mechanism operates, With this planting strip on the left side, phenomena such as shallow planting or floating seedlings will occur.
ここで本発明は前述のような状況に着目して、昇降制御
作動及びローリング制御作動によって生ずる先のような
問題を防止することを目的としている。Here, the present invention focuses on the above-mentioned situation and aims to prevent the above problems caused by the lifting control operation and the rolling control operation.
本発明の特徴は以上述べたような水田作業機において、
作業装置左右に一対の第１接地センサーを配置し、第１
接地センサーをその後部の横軸芯周りに揺動自在に支持
して、左右の第１接地センサーにおける前部の高さの差
に基づいて作業装置を田面に対して平行となるように修
正操作するローリング制御機構を備え、並びに、左右の
第１接地センサーの間に上下動自在な第２接地センサー
を配置し、この第２接地センサーの高さ検出に基づいて
田面から作業装置が設定高さを維持するように昇降操作
する昇降制御機構を備えると共に、前記第１接地センサ
ーの揺動下限位置を変更操作する下限位置変更機構を備
えてあることにあり、その作用及び効果は次のとおりで
ある。The features of the present invention are, in the paddy working machine as described above,
Place a pair of first ground sensors on the left and right of the work device
The grounding sensor is swingably supported around the horizontal axis of the rear part, and the working device is corrected to be parallel to the paddy field based on the difference in height of the front parts of the left and right first grounding sensors. It is equipped with a rolling control mechanism and a second grounding sensor that can move up and down is arranged between the left and right first grounding sensors. Based on the height detection of the second grounding sensor, the working device sets the height from the field. In addition to having an elevating control mechanism for performing an elevating operation so as to maintain the lower limit position, a lower limit position changing mechanism for changing the swing lower limit position of the first ground sensor is provided, and the action and effect are as follows. is there.
前述のように構成して、ローリング制御機構用の第１接
地センサーの揺動下限位置を下げると、第１接地センサ
ー（6a），（6b）は第２図に示すように第１接地センサ
ーの下面の略全面が田面（Ａ）に対して接地するような
状態となり、苗植付装置が田面（Ａ）に対して僅かに傾
いても第１接地センサー（6a），（6b）が横軸芯(P2)周
りに鋭敏に上下揺動して傾きを検出し、これに基づきロ
ーリング操作が行われることになるので、苗植付装置が
田面（Ａ）に対して平行に戻されてから昇降操作が行わ
れるか、又はローリング操作と昇降操作とが略同時に行
われるような状態となるのである。そして、このような
制御状態は泥が比較的柔らかい水田に適している。When the lower limit of the swing of the first grounding sensor for the rolling control mechanism is lowered as described above, the first grounding sensors (6a) and (6b) are moved to the first grounding sensor as shown in FIG. Even if the seedling planting device is slightly tilted with respect to the rice field (A), the first grounding sensors (6a), (6b) will be on the horizontal axis. The tilting is detected by swinging vertically up and down around the core (P 2 ) and the rolling operation is performed based on this, so after the seedling planting device is returned parallel to the rice field (A). The lifting operation is performed, or the rolling operation and the lifting operation are performed at substantially the same time. And such a control state is suitable for a paddy field where mud is relatively soft.
逆に、第３図に示すように第１接地センサー（6a），
（6b）の揺動下限位置を上げると第１接地センサー（6
a），（6b）の後半部のみが接地して前半部が田面
（Ａ）より浮き上がったような状態となる。このような
状態となると、第１接地センサー（6a），（6b）に対す
る泥からの反力及び浮力が小さくなるので、苗植付装置
が田面（Ａ）に対して傾いても第１接地センサー（6
a），（6b）は鋭敏に上下揺動せずローリング操作が昇
降操作よりも遅れて行われることになるのである。そし
て、このような制御状態は泥が比較的硬い水田に適して
いる。つまり、泥が硬ければ泥からの反力が強いものと
なってローリング制御感度が鋭敏に成りすぎるきらいが
あるので前述のように第１接地センサーの下限位置を上
げて制御感度を落とすとよいのである。On the contrary, as shown in FIG. 3, the first ground sensor (6a),
Raise the rocking lower limit position of (6b) and the first grounding sensor (6
Only the second half of a) and (6b) touches down, and the first half is in a state of being raised above the field (A). In such a situation, the reaction force and buoyancy from the mud on the first grounding sensors (6a) and (6b) will be small, so even if the seedling planting device tilts with respect to the rice field (A), the first grounding sensor (6
In a) and (6b), the rolling operation is performed without delay, and the rolling operation is performed later than the lifting operation. And such a control state is suitable for a paddy field where mud is relatively hard. That is, if the mud is hard, the reaction force from the mud becomes strong and the rolling control sensitivity tends to be too sensitive. Therefore, it is advisable to raise the lower limit position of the first ground sensor to lower the control sensitivity as described above. Of.
以上のように、水田の泥の硬軟に応じて昇降制御感度と
ローリング制御感度との関係に強弱を付けることによ
り、苗植付装置の左右において極端な浅植え、浮苗及び
深植え等なく、且つ、滑らかにローリング制御が行える
ようになる。As described above, by adding the strength to the relationship between the elevation control sensitivity and the rolling control sensitivity according to the hardness of the paddy mud, there is no extreme shallow planting on the left and right of the seedling planting device, floating seedlings and deep planting, etc., In addition, the rolling control can be smoothly performed.
以下、本発明の実施例を水田作業機の一例である乗用型
田植機により図面に基づいて説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings using a riding-type rice transplanter, which is an example of a paddy working machine.
第６図に示すように、植付ミッション（１）の後部で回
転駆動される植付アーム（２）、植付ミッション（１）
上部のガイドレール（３）上でスライド駆動される苗の
せ台（４）等により作業装置としての苗植付装置が構成
されており、この苗植付装置が四連リンク機構（５）を
介して走行機体（図外）に昇降自在に連結されると共
に、四連リンク機構（５）に対して前後軸芯(P1)周りに
ローリング自在に取付けられている。As shown in FIG. 6, a planting arm (2) and a planting mission (1) that are rotationally driven at the rear of the planting mission (1).
A seedling planting device (4) that is slidably driven on the upper guide rail (3) constitutes a seedling planting device as a working device. This seedling planting device is connected via a four-link mechanism (5). It is connected to the traveling machine body (not shown) so as to be able to move up and down, and is attached to the four-link mechanism (5) so as to be rotatable around the front and rear axis (P 1 ).
そして、同図に示すように前後軸芯(P1)よりも上方の四
連リンク機構（５）部位と苗のせ台（４）背面の支持部
材（14）に亘って複動型の油圧シリンダ（12）が架設し
てあり、この油圧シリンダ（12）を伸縮操作することに
よって苗植付装置全体が前後軸芯(P1)周りに強制的にロ
ーリング操作されるのである。As shown in the figure, a double-acting hydraulic cylinder extends over the four-link mechanism (5) above the front and rear axis (P 1 ) and the support member (14) on the rear surface of the seedling stand (4). (12) is installed, and by expanding and contracting the hydraulic cylinder (12), the entire seedling planting device is forcibly rolled around the front-rear axis (P 1 ).
次に、苗植付装置のローリング制御機構について詳述す
ると第１図及び第６図に示すように、苗植付装置左右部
位に一対の第１接地センサー（6a），（6b）が配置さ
れ、左右の第１接地センサー（6a），（6b）がその後部
の横軸芯(P2)周りに独立に揺動自在に支持されている。
これに対して、前記第１接地センサー（6a），（6b）の
上方に位置する植付ミッション（１）から前方に支持ブ
ラケット（15）が延出されており、この支持ブラケット
（15）の軸芯(P3)周りに回動自在に一対のクランク軸
（７），（８）が一直線上に対向配置されている。そし
て、クランク軸（７），（８）の両外方端側において、
クランク軸（７），（８）部位より機体後方に第１クラ
ンクアーム（7a），（8a）が延出されると共に、この第
１クランクアーム（7a），（8a）と第１接地センサー
（6a），（6b）の前部とがロッド（16）及びバネ（17）
を介して連結されている。Next, the rolling control mechanism of the seedling planting device will be described in detail. As shown in FIGS. 1 and 6, a pair of first grounding sensors (6a) and (6b) are arranged on the left and right parts of the seedling planting device. , The left and right first ground sensors (6a), (6b) are independently swingably supported around the horizontal axis (P 2 ) at the rear part thereof.
On the other hand, a support bracket (15) extends forward from the planting mission (1) located above the first ground sensors (6a) and (6b). A pair of crankshafts (7) and (8) are arranged so as to be rotatable about an axis (P 3 ) so as to face each other in a straight line. Then, on both outer end sides of the crankshafts (7) and (8),
First crank arms (7a) and (8a) extend from the crankshafts (7) and (8) to the rear of the fuselage, and the first crank arms (7a) and (8a) and the first ground sensor (6a). ), The front part of (6b) is a rod (16) and a spring (17).
Are connected via.
前記ロッド（16）及びバネ（17）を介しての連結構造に
ついて詳述すると、同両図に示すように第１クランクア
ーム（7a），（8a）先端に円筒状のボス部材（18）が回
動自在に支持されると共に、第１接地センサー（6a），
（6b）の前部に立設されたロッド（16）がボス部材（1
8）に対して上下方向に摺動自在に挿通され、ロッド（1
6）に固定された座金（19）とボス部材（18）との間に
バネ（17）が取付けられている。以上の構造により、第
１接地センサー（6a），（6b）の上方への変位はバネ
（17）を介して第１クランクアーム（7a），（8a）に伝
達され、第１接地センサー（6a），（6b）の下方への変
位はロッド（16）の上端に設けられたナット（20）がボ
ス部材（18）の上面に接当して伝達されるのである。
又、このナット（20）を回動操作することによって、第
１クランクアーム（7a），（8a）と第１接地センサー
（6a），（6b）との間隔を調節することもできるのであ
る。The connection structure via the rod (16) and the spring (17) will be described in detail. As shown in the figures, a cylindrical boss member (18) is provided at the tip of the first crank arms (7a), (8a). While being rotatably supported, the first ground sensor (6a),
The rod (16) provided upright on the front part of (6b) is attached to the boss member (1
8) is vertically slidably inserted into the rod (1
A spring (17) is attached between the washer (19) fixed to 6) and the boss member (18). With the above structure, the upward displacement of the first ground sensor (6a), (6b) is transmitted to the first crank arm (7a), (8a) via the spring (17), and the first ground sensor (6a ), (6b) downward displacement is transmitted by the nut (20) provided on the upper end of the rod (16) contacting the upper surface of the boss member (18).
By rotating the nut (20), the distance between the first crank arms (7a) and (8a) and the first ground sensors (6a) and (6b) can be adjusted.
これに対して両クランク軸（７），（８）の両対向側に
は突出方向が180°異なる第２クランクアーム（7b），
（8b）が設けられると共に、この第２クランクアーム
（7b），（8b）の両端部に亘ってアーム（９）が架設さ
れ、前記アーム（９）の中心点と前記油圧シリンダ（1
2）に対する制御弁（10）とが長さ調節可能な連係ロッ
ド（11）を介して連結されている。苗植付装置が田面
（Ａ）に対して傾き左右の第１接地センサー（6a），
（6b）が上下動した際の前記アーム（９）の動きは次の
とおりである。On the other hand, the two crankshafts (7) and (8) have opposing second crank arms (7b), which have different protrusion directions on opposite sides,
(8b) is provided, and an arm (9) is installed over both ends of the second crank arm (7b), (8b), and the center point of the arm (9) and the hydraulic cylinder (1
The control valve (10) for 2) is connected via a connecting rod (11) whose length is adjustable. The first planting sensor (6a) on the left and right of the rice planting device tilts with respect to the rice field (A),
The movement of the arm (9) when the (6b) moves up and down is as follows.
第１図及び第４図に示すように苗植付装置が進行方向に
向って右側に傾いて右側の第１接地センサー（6b）が上
方に揺動すると、この動きがバネ（17）及び第１クラン
クアーム（8a）を介してクランク軸（８）に伝達され、
アーム（９）は第２クランクアーム（8b）により他方の
第２クランクアーム（7b）との連結点周りに回動させら
れる。このようにアーム（９）が作動するとアーム
（９）の中心がクランク軸（７），（８）の回動軸芯で
ある軸芯(P3)より上方に変位して、この変位が苗植付装
置の傾きとして検出され制御弁（10）に伝達される。こ
れにより、制御弁（10）から油圧シリンダ（12）に対し
て作動油の給排操作が行われて、苗植付装置が田面
（Ａ）に対し平行となるようにローリング操作が行われ
るのである。As shown in FIG. 1 and FIG. 4, when the seedling planting device tilts to the right in the traveling direction and the first grounding sensor (6b) on the right side swings upward, this movement causes the spring (17) and the first It is transmitted to the crankshaft (8) via one crank arm (8a),
The arm (9) is rotated around the connection point with the other second crank arm (7b) by the second crank arm (8b). When the arm (9) operates in this way, the center of the arm (9) is displaced upward from the axis (P 3 ) which is the rotation axis of the crankshafts (7) and (8), and this displacement causes the seedling to move. The inclination of the planting device is detected and transmitted to the control valve (10). As a result, the hydraulic oil (12) is supplied to and discharged from the control valve (10) and the rolling operation is performed so that the seedling planting device is parallel to the rice field (A). is there.
又、苗植付装置全体が下方に変位して左右の第１接地セ
ンサー（6a），（6b）が上方に変位した場合は、第５図
に示すように両クランク軸（７），（８）は同方向に回
動するのであるが、第２クランクアーム（7b），（8b）
の突出方向が正反対の方向に向いているのでアーム
（９）は前記軸芯(P3)周りに回動することになり、アー
ム（９）の中心は軸芯(P3)より変位することはないので
ある。Further, when the whole seedling planting device is displaced downward and the left and right first ground sensors (6a), (6b) are displaced upward, as shown in FIG. 5, both crankshafts (7), (8) ) Rotate in the same direction, but the second crank arm (7b), (8b)
Since the projecting directions of are pointing in the opposite directions, the arm (9) will rotate around the axis (P 3 ), and the center of the arm (9) will be displaced from the axis (P 3 ). There is no.
次に、第１接地センサー（6a），（6b）の揺動下限位置
を変更操作する構造について詳述すると、第１図及び第
６図に示すように両クランク軸（７），（８）の中程よ
り下方に第３クランクアーム（7c），（8c）が下方に延
出されると共に、この第３クランクアーム（7c），（8
c）に下限位置変更機構（22），（23）としてのロッド
が連結され、このロッド（22）が植付ミッション（１）
側のボス部材（21）に摺動自在に挿通されている。Next, the structure for changing the swing lower limit positions of the first ground sensors (6a) and (6b) will be described in detail. As shown in FIGS. 1 and 6, both crankshafts (7) and (8) will be described. The third crank arms (7c), (8c) are extended downward from the middle of the middle, and the third crank arms (7c), (8c
The lower limit position changing mechanisms (22) and (23) are connected to the rod (c), and the rod (22) is connected to the planted mission (1).
The boss member (21) on the side is slidably inserted.
以上の構造により第１接地センサー（6a），（6b）はロ
ッド（22）に設けられたナット（23）がボス部材（21）
に接当するまで下方へ揺動可能であり、ナット（23）の
ロッド（22）に対する位置を調節することによって、第
２図に示すように第１接地センサー（6a），（6b）の揺
動下限位置を下げて第１接地センサー（6a），（6b）の
下面の略全面が田面（Ａ）に接地するように、又、第３
図に示すように第１接地センサー（6a），（6b）の後部
のみが田面（Ａ）に接地し前半部が田面より若干浮いた
状態となるようにすることができるのである。With the above structure, in the first grounding sensors (6a) and (6b), the nut (23) provided on the rod (22) has the boss member (21).
It is possible to swing downward until it touches the rod, and by adjusting the position of the nut (23) with respect to the rod (22), the swing of the first grounding sensors (6a), (6b) as shown in FIG. Lower the lower limit of the movement so that almost the entire bottom surface of the first grounding sensors (6a), (6b) is grounded on the rice field (A).
As shown in the figure, only the rear parts of the first grounding sensors (6a) and (6b) can be grounded on the rice field (A) so that the first half part is slightly floating above the rice field.
次に苗植付装置の昇降制御機構について述べると、第１
図に示すように第１接地センサー（6a），（6b）の間に
第２接地センサー（13）が配置され、前記横軸芯(P2)周
りに揺動自在に取付けられており、この第２接地センサ
ー（13）の上下動が周知の機械的な機構を介して昇降操
作用の制御弁（図示せず）に伝達され、この制御弁から
四連リンク機構（５）を昇降操作する油圧シリンダ（図
示せず）に作動油の給排操作が行われて、苗植付装置に
おける第２接地センサー（13）の部分が田面（Ａ）より
設定高さとなるように苗植付装置全体が昇降操作される
のである。Next, the raising / lowering control mechanism of the seedling planting device will be described below.
As shown in the figure, the second grounding sensor (13) is arranged between the first grounding sensors (6a) and (6b), and is swingably mounted around the horizontal axis (P 2 ). The vertical movement of the second ground sensor (13) is transmitted to a lifting / lowering control valve (not shown) through a known mechanical mechanism, and the four-link mechanism (5) is lifted / lowered from this control valve. The hydraulic cylinder (not shown) is used to supply and discharge hydraulic oil, so that the portion of the second grounding sensor (13) in the seedling planting device is at a set height above the rice field (A). Is moved up and down.
又、本発明のローリング制御構造は歩行型田植機や水田
直播機にも適用できる。The rolling control structure of the present invention can also be applied to a walk-behind rice transplanter and a direct rice seeder.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.
図面は本発明に係る水田作業機の実施例を示し、第１図
は第１・第２接地センサー及びローリング制御系を示す
全体斜視図、第２図は第１接地センサーの揺動下限位置
を下げた状態での側面図、第３図は第１接地センサーの
揺動下限位置を上げた状態での側面図、第４図は苗植付
装置が進行方向右側に傾いた場合のアームの状態を示す
側面図、第５図は苗植付装置全体が下降した場合のアー
ムの状態を示す側面図、第６図は苗植付装置の全体側面
図である。 （6a），（6b）……第１接地センサー、（13）……第２
接地センサー、（22），（23）……下限位置変更機構、
(P2)……横軸芯。The drawings show an embodiment of a paddy work machine according to the present invention. FIG. 1 is an overall perspective view showing first and second ground sensors and a rolling control system, and FIG. 2 is a swing lower limit position of the first ground sensor. FIG. 3 is a side view in a state in which it is lowered, FIG. 3 is a side view in a state in which the lower limit of swing of the first grounding sensor is raised, and FIG. 4 is a state in which the seedling planting device is tilted to the right in the traveling direction. FIG. 5 is a side view showing the state of the arm when the whole seedling planting device is lowered, and FIG. 6 is an overall side view of the seedling planting device. (6a), (6b) ... first ground sensor, (13) ... second
Ground sensor, (22), (23) …… Lower limit position change mechanism,
(P 2 ) ... Horizontal axis.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 久保下 竹男 大阪府堺市石津北町64番地 久保田鉄工株 式会社堺製造所内 (72)発明者 山下 真 大阪府堺市石津北町64番地 久保田鉄工株 式会社堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭60−186211（ＪＰ，Ａ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Takeo Kuboshita 64 Ishizukita-machi, Sakai City, Osaka Prefecture Kubota Iron Works Co., Ltd.Sakai Factory (72) Inventor Makoto Yamashita 64, Ishizukita-machi, Sakai City, Osaka Kubota Iron Works In Sakai Seisakusho Co., Ltd. (56) Reference JP-A-60-186211 (JP, A)
Claims (1)
（6a），（6b）を配置し、第１接地センサー（6a），
（6b）をその後部の横軸芯(P2)周りに揺動自在に支持し
て、左右の第１接地センサー（6a），（6b）における前
部の高さの差に基づいて作業装置を田面に対して平行と
なるように修正操作するローリング制御機構を備え、並
びに、左右の第１接地センサー（6a），（6b）の間に上
下動自在な第２接地センサー（13）を配置し、この第２
接地センサー（13）の高さ検出に基づいて田面から作業
装置が設定高さを維持するように昇降操作する昇降制御
機構を備えると共に、前記第１接地センサー（6a），
（6b）の揺動下限位置を変更操作する下限位置変更機構
（22），（23）を備えてある水田作業機。1. A pair of first grounding sensors (6a), (6b) are arranged on the left and right of the work device, and the first grounding sensors (6a),
(6b) is swingably supported around the horizontal axis (P 2 ) of the rear part, and the working device is based on the difference in height of the front parts of the left and right first grounding sensors (6a), (6b). Is equipped with a rolling control mechanism that corrects so that it becomes parallel to the rice field, and a vertically movable second ground sensor (13) is arranged between the left and right first ground sensors (6a), (6b). Then this second
Based on the height detection of the ground contact sensor (13), a lifting control mechanism for lifting and lowering the working device from the rice field to maintain the set height is provided, and the first ground contact sensor (6a),
A paddy work machine equipped with lower limit position changing mechanisms (22) and (23) for changing the swing lower limit position of (6b).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32939487A JPH0714292B2 (en) | 1987-12-24 | 1987-12-24 | Paddy work machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32939487A JPH0714292B2 (en) | 1987-12-24 | 1987-12-24 | Paddy work machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01168204A JPH01168204A (en) | 1989-07-03 |
| JPH0714292B2 true JPH0714292B2 (en) | 1995-02-22 |
Family
ID=18220944
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32939487A Expired - Lifetime JPH0714292B2 (en) | 1987-12-24 | 1987-12-24 | Paddy work machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0714292B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2556806Y2 (en) * | 1991-03-26 | 1997-12-08 | 三菱農機株式会社 | Float support device for mobile agricultural machine for paddy field |
-
1987
- 1987-12-24 JP JP32939487A patent/JPH0714292B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01168204A (en) | 1989-07-03 |
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