JPH07134171A - Ｇｐｓ受信方法 - Google Patents
Ｇｐｓ受信方法Info
- Publication number
- JPH07134171A JPH07134171A JP28348793A JP28348793A JPH07134171A JP H07134171 A JPH07134171 A JP H07134171A JP 28348793 A JP28348793 A JP 28348793A JP 28348793 A JP28348793 A JP 28348793A JP H07134171 A JPH07134171 A JP H07134171A
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- JP
- Japan
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- data
- signal
- svacc
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 受信レベルが大きく変動する環境下において
も適切な推定誤差を外部に提供する。 【構成】 ＧＰＳを構成する複数個の人工衛星からの電
波を捕捉して自位置を測定するＧＰＳ受信機において、
衛星の配置による１σ誤差量ＨＤＯＰを求めるステップ
と、意図的劣化係数ＳＶＡＣＣを得るステップと、信号
対雑音比Ｓ／Ｎを得るステップと、１σ誤差量、意図的
劣化係数及び信号対雑音比を変数として推定誤差を求め
るステップとを備えた。
も適切な推定誤差を外部に提供する。 【構成】 ＧＰＳを構成する複数個の人工衛星からの電
波を捕捉して自位置を測定するＧＰＳ受信機において、
衛星の配置による１σ誤差量ＨＤＯＰを求めるステップ
と、意図的劣化係数ＳＶＡＣＣを得るステップと、信号
対雑音比Ｓ／Ｎを得るステップと、１σ誤差量、意図的
劣化係数及び信号対雑音比を変数として推定誤差を求め
るステップとを備えた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳ受信システムに
おける推定誤差の算出方法に関し、例えば、市街地等の
受信レベルが著しく変動する環境での使用を考慮したも
のである。
おける推定誤差の算出方法に関し、例えば、市街地等の
受信レベルが著しく変動する環境での使用を考慮したも
のである。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏ
ｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）は、複数の人工衛星からの電
波を受信して、移動体の位置等を求めるものである。こ
のＧＰＳを利用する場合において、ＧＰＳ受信機におけ
る推定誤差の算出について、以下の算出式が知られてい
る。
ｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）は、複数の人工衛星からの電
波を受信して、移動体の位置等を求めるものである。こ
のＧＰＳを利用する場合において、ＧＰＳ受信機におけ
る推定誤差の算出について、以下の算出式が知られてい
る。
【０００３】
【数１】推定誤差＝ＨＤＯＰ×ＵＥＲＥ（１σ）
【０００４】
【数２】推定誤差＝ＨＤＯＰ×（Ｃ2 ＋ＥＲＲ（ＳＶＡ
ＣＣ）2 ）1/2 ここで、ＨＤＯＰは水平面方向の幾何学的劣化係数であ
り、ＵＥＲＥは衛星の配置によらない誤差（１σ）であ
る。また、ＣはＵＥＲＥのうち定数としておかれるもの
であり、ＥＲＲ（ＳＶＡＣＣ）はＵＥＲＥのうち変数と
しておかれるものであり衛星からの意図的劣化係数ＳＶ
ＡＣＣより求まる誤差成分である。ＵＥＲＥはＧＰＳシ
ステムに存在する誤差要因の二乗平方和で表され、誤差
要因には表１のようなものがある。
ＣＣ）2 ）1/2 ここで、ＨＤＯＰは水平面方向の幾何学的劣化係数であ
り、ＵＥＲＥは衛星の配置によらない誤差（１σ）であ
る。また、ＣはＵＥＲＥのうち定数としておかれるもの
であり、ＥＲＲ（ＳＶＡＣＣ）はＵＥＲＥのうち変数と
しておかれるものであり衛星からの意図的劣化係数ＳＶ
ＡＣＣより求まる誤差成分である。ＵＥＲＥはＧＰＳシ
ステムに存在する誤差要因の二乗平方和で表され、誤差
要因には表１のようなものがある。
【０００５】
【表１】
【０００６】誤差計Ｃは、表１中の定数項で○で示され
ている項目の二乗平方和として計算されるものである。
また、表１中の定数項で×で示されている項目は意図的
な劣化に起因する誤差ＥＲＲ（ＳＶＡＣＣ）であり、Ｕ
ＥＲＥ内での変数として演算されている。
ている項目の二乗平方和として計算されるものである。
また、表１中の定数項で×で示されている項目は意図的
な劣化に起因する誤差ＥＲＲ（ＳＶＡＣＣ）であり、Ｕ
ＥＲＥ内での変数として演算されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記の技術では、推定
誤差の算出のパラメータとしては、１σ誤差量ＨＤＯＰ
と、意図的劣化係数ＳＶＡＣＣに起因する誤差成分を用
いていた。この場合、船舶や航空機等の、衛星からの信
号における信号対雑音比などの受信レベルが大きく変動
しない環境においては、充分有益な推定が行える。しか
し、従来のＧＰＳ受信システムにおける推定誤差の算出
方法は、受信レベルを一定値として計算していたので、
車両に搭載した場合などの受信レベルが大きく変動する
環境下では、受信レベルの低下によって自位置との誤差
が大きくなり、得られる測位解の精度も大きく劣化し、
数１及び数２の推定誤差式から大きく逸脱した測位解を
得る可能性がある。よって、このような環境下において
得られた推定誤差から判断し、自位置を受信機から得ら
れた位置に変更した場合、実際の位置から大きく外れて
しまうことがあった。
誤差の算出のパラメータとしては、１σ誤差量ＨＤＯＰ
と、意図的劣化係数ＳＶＡＣＣに起因する誤差成分を用
いていた。この場合、船舶や航空機等の、衛星からの信
号における信号対雑音比などの受信レベルが大きく変動
しない環境においては、充分有益な推定が行える。しか
し、従来のＧＰＳ受信システムにおける推定誤差の算出
方法は、受信レベルを一定値として計算していたので、
車両に搭載した場合などの受信レベルが大きく変動する
環境下では、受信レベルの低下によって自位置との誤差
が大きくなり、得られる測位解の精度も大きく劣化し、
数１及び数２の推定誤差式から大きく逸脱した測位解を
得る可能性がある。よって、このような環境下において
得られた推定誤差から判断し、自位置を受信機から得ら
れた位置に変更した場合、実際の位置から大きく外れて
しまうことがあった。
【０００８】そこで、本発明は、推定誤差の測定の際に
受信レベルが大きく変動する環境の下でも測位精度が劣
化しないようにすることを課題とする。
受信レベルが大きく変動する環境の下でも測位精度が劣
化しないようにすることを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】ＧＰＳを構成する複数個
の人工衛星からの電波を捕捉して自位置を測定するＧＰ
Ｓ受信機において、衛星の配置による１σ誤差量ＨＤＯ
Ｐを求めるステップと、意図的劣化係数ＳＶＡＣＣを得
るステップと、信号対雑音比Ｓ／Ｎを得るステップと、
１σ誤差量、意図的劣化係数及び信号対雑音比を変数と
して推定誤差を求めるステップと、得られた測位解と共
に推定誤差を外部に出力するステップとを備えた。
の人工衛星からの電波を捕捉して自位置を測定するＧＰ
Ｓ受信機において、衛星の配置による１σ誤差量ＨＤＯ
Ｐを求めるステップと、意図的劣化係数ＳＶＡＣＣを得
るステップと、信号対雑音比Ｓ／Ｎを得るステップと、
１σ誤差量、意図的劣化係数及び信号対雑音比を変数と
して推定誤差を求めるステップと、得られた測位解と共
に推定誤差を外部に出力するステップとを備えた。
【００１０】
【作用】上記手段は、衛星からの電波を受信し、衛星デ
ータの収集及び衛星までの距離を求めて測位計算を行っ
て現在の自位置を求めるとともに、衛星配置から定まる
１σ誤差量ＨＤＯＰと、衛星の配置によらずに、衛星か
らのデータの意図的な劣化度合いであるＳＶＡＣＣと信
号対雑音比Ｓ／Ｎに起因する誤差成分とから算出した推
定誤差から現在の自位置を求めるものである。推定誤差
をデータとして同時に出力させることにより、利用者側
で受け取ったデータの確からしさを基に、自位置の更新
の判断を容易に提供するものである。
ータの収集及び衛星までの距離を求めて測位計算を行っ
て現在の自位置を求めるとともに、衛星配置から定まる
１σ誤差量ＨＤＯＰと、衛星の配置によらずに、衛星か
らのデータの意図的な劣化度合いであるＳＶＡＣＣと信
号対雑音比Ｓ／Ｎに起因する誤差成分とから算出した推
定誤差から現在の自位置を求めるものである。推定誤差
をデータとして同時に出力させることにより、利用者側
で受け取ったデータの確からしさを基に、自位置の更新
の判断を容易に提供するものである。
【００１１】
【実施例】図１は本発明の受信機のブロック図である。
衛星からの信号電波は受信アンテナ１で捕捉され、受信
部２で信号の増幅、周波数変換及びスペクトラムの逆拡
散が行われる。逆拡散された信号は軌道データ復調部３
及び疑似距離測定部４へ送られ、それぞれ、データの復
調、及び衛星から受信機までの距離が測定され、測位演
算部５に送られる。測位演算部５では軌道データ、疑似
距離を基に演算が行われ、受信機の絶対位置が求めら
れ、外部へデータとして出力される。また、測位演算部
５では、データ復調部３からの受信機の信号対雑音比Ｓ
／Ｎ、及びデータ内に含まれるＳＶＡＣＣ（意図的劣化
係数）を用いて推定誤差を計算して測位データと共にデ
ータとして出力する。また、測位演算部５から、衛星選
択のためのコード及び位相を合わせるコードが受信機２
に送られ、信号の同期が取られる機能を有する。
衛星からの信号電波は受信アンテナ１で捕捉され、受信
部２で信号の増幅、周波数変換及びスペクトラムの逆拡
散が行われる。逆拡散された信号は軌道データ復調部３
及び疑似距離測定部４へ送られ、それぞれ、データの復
調、及び衛星から受信機までの距離が測定され、測位演
算部５に送られる。測位演算部５では軌道データ、疑似
距離を基に演算が行われ、受信機の絶対位置が求めら
れ、外部へデータとして出力される。また、測位演算部
５では、データ復調部３からの受信機の信号対雑音比Ｓ
／Ｎ、及びデータ内に含まれるＳＶＡＣＣ（意図的劣化
係数）を用いて推定誤差を計算して測位データと共にデ
ータとして出力する。また、測位演算部５から、衛星選
択のためのコード及び位相を合わせるコードが受信機２
に送られ、信号の同期が取られる機能を有する。
【００１２】先ず、以下に衛星の１σの誤差量ＨＤＯＰ
を求めるための方法の詳細を示す。
を求めるための方法の詳細を示す。
【００１３】受信点からｉ番衛星に向かう単位ベクトル
ｅｉは疑似距離を計算することにより求まる。
ｅｉは疑似距離を計算することにより求まる。
【００１４】
【数３】ｅｉ＝〔Ｘｉ Ｙｉ Ｚｉ〕 このｅｉから次の行列Ｐｉを得る。
【００１５】
【数４】Ｐｉ＝〔Ｘｉ Ｙｉ Ｚｉ １〕 更に、ｉ＝１〜４の衛星のデータを用いて、誤差距離の
行列Ｇを得る。
行列Ｇを得る。
【００１６】
【数５】Ｇ＝〔Ｐ１ Ｐ２ Ｐ３ Ｐ４〕T この行列Ｇから（ＧT Ｇ）-1を求めて、次式により共分
散行列に当てはめる。
散行列に当てはめる。
【００１７】
【数６】
【００１８】測位精度の評価指標はこの共分散行列の対
角要素から求まる。２次元測位ではＨＤＯＰは次式で表
される。
角要素から求まる。２次元測位ではＨＤＯＰは次式で表
される。
【００１９】
【数７】ＨＤＯＰ＝（σｘｘ2 ＋σｙｙ2 ）1/2 次に、信号対雑音比Ｓ／Ｎの求め方について説明する。
本実施例では信号対雑音比Ｓ／Ｎの算出にコスタス・ル
ープ復調器を用いた。図２にコスタス・ループ復調器の
ブロック図を示す。本実施例では、コスタス・ループ復
調器は図１のブロック図の軌道データ復調部３に含まれ
ている。コスタス・ループ復調器の動作について説明す
る。先ず、変調された電圧信号がＩ乗算器及びＱ乗算器
に入力される。一方、ＶＣＯ（電圧制御発振器）の出力
が、変調された電圧信号と同一位相、及び９０°位相を
ずらした信号としてそれぞれＩ乗算器及びＱ乗算器に入
力される。各々の乗算器の出力は、ローパスフィルタ通
過後に信号Ｉ及び信号Ｑとして出力される。そして、コ
スタス・ループ復調器から出力された信号Ｉ及び信号Ｑ
の値を用いて、測位演算部５にて信号対雑音比Ｓ／Ｎを
算出してから出力している。
本実施例では信号対雑音比Ｓ／Ｎの算出にコスタス・ル
ープ復調器を用いた。図２にコスタス・ループ復調器の
ブロック図を示す。本実施例では、コスタス・ループ復
調器は図１のブロック図の軌道データ復調部３に含まれ
ている。コスタス・ループ復調器の動作について説明す
る。先ず、変調された電圧信号がＩ乗算器及びＱ乗算器
に入力される。一方、ＶＣＯ（電圧制御発振器）の出力
が、変調された電圧信号と同一位相、及び９０°位相を
ずらした信号としてそれぞれＩ乗算器及びＱ乗算器に入
力される。各々の乗算器の出力は、ローパスフィルタ通
過後に信号Ｉ及び信号Ｑとして出力される。そして、コ
スタス・ループ復調器から出力された信号Ｉ及び信号Ｑ
の値を用いて、測位演算部５にて信号対雑音比Ｓ／Ｎを
算出してから出力している。
【００２０】ここで、本実施例における１σ誤差量ＵＥ
ＲＥの求め方について説明する。ＵＥＲＥはＧＰＳシス
テムに存在する各種の誤差要因の二乗平方和で表され
る。表２にＧＰＳシステムに存在する各種の誤差要因を
示す。
ＲＥの求め方について説明する。ＵＥＲＥはＧＰＳシス
テムに存在する各種の誤差要因の二乗平方和で表され
る。表２にＧＰＳシステムに存在する各種の誤差要因を
示す。
【００２１】
【表２】
【００２２】１σ誤差量ＵＥＲＥは次式から求めること
ができる。
ができる。
【００２３】
【数８】ＵＥＲＥ＝（Ｃ2 ＋ＥＲＲ（ＳＶＡＣＣ）2 ＋
ＥＲＲ（ＳＮ）2 ）1/2 本実施例においては、表２の値を数８に代入することに
より１σ誤差量ＵＥＲＥは以下の値になる。 ＵＥＲＥ＝（63.44+3.32+4.32+7.52)1/2＝12.21 ここで、表２で定数項ではない誤差要因の求め方につい
て説明する。表２中の定数項で×で示されている項目の
うち衛星時計誤差と衛星軌道予測誤差は意図的劣化ＳＶ
ＡＣＣに起因する誤差を示すものであり、その程度はＥ
ＲＲ（ＳＶＡＣＣ）で表される。ＥＲＲ（ＳＶＡＣＣ）
はＳＶＡＣＣの値（０≦ＳＶＡＣＣ≦１５）に応じて次
式のように求められる。
ＥＲＲ（ＳＮ）2 ）1/2 本実施例においては、表２の値を数８に代入することに
より１σ誤差量ＵＥＲＥは以下の値になる。 ＵＥＲＥ＝（63.44+3.32+4.32+7.52)1/2＝12.21 ここで、表２で定数項ではない誤差要因の求め方につい
て説明する。表２中の定数項で×で示されている項目の
うち衛星時計誤差と衛星軌道予測誤差は意図的劣化ＳＶ
ＡＣＣに起因する誤差を示すものであり、その程度はＥ
ＲＲ（ＳＶＡＣＣ）で表される。ＥＲＲ（ＳＶＡＣＣ）
はＳＶＡＣＣの値（０≦ＳＶＡＣＣ≦１５）に応じて次
式のように求められる。
【００２４】
【数９】ＥＲＲ（ＳＶＡＣＣ）＝２(1+SVACC/2) （０≦
ＳＶＡＣＣ＜ ７） ＝２(SVACC-2) （７≦ＳＶＡＣＣ≦１４） ＳＶＡＣＣ＝１５は予測不能を示している。ＥＲＲ（Ｓ
ＶＡＣＣ）はＳＶＡＣＣの値に応じて表３のようにな
る。
ＳＶＡＣＣ＜ ７） ＝２(SVACC-2) （７≦ＳＶＡＣＣ≦１４） ＳＶＡＣＣ＝１５は予測不能を示している。ＥＲＲ（Ｓ
ＶＡＣＣ）はＳＶＡＣＣの値に応じて表３のようにな
る。
【００２５】
【表３】
【００２６】また、表２中の定数項で×で示されている
項目のうち、受信機雑音は信号対雑音比Ｓ／Ｎに起因す
る誤差を示すものであり、その程度はＥＲＲ（ＳＮ）で
表される。ＥＲＲ（ＳＮ）はＳＮの値に応じて表４のよ
うになる。
項目のうち、受信機雑音は信号対雑音比Ｓ／Ｎに起因す
る誤差を示すものであり、その程度はＥＲＲ（ＳＮ）で
表される。ＥＲＲ（ＳＮ）はＳＮの値に応じて表４のよ
うになる。
【００２７】
【表４】
【００２８】次に、図３〜図７のフローチャートを用い
て本実施例の動作の説明を行なう。
て本実施例の動作の説明を行なう。
【００２９】図３は本実施例のメインルーチンである。
ナビゲーションシステムの電源が投入されると、以下の
処理が行われる。先ず、ステップ６により現在上空にあ
る衛星の選択を行なう。次にステップ７にて衛星信号の
同期を取るためのトラッキングが行われているか否かを
判定する。トラッキングが行われていないと判定する
と、ステップ８にて衛星信号の同期が取れていない状態
でサーチが実行されて、衛星信号の同期を取る制御が行
われる。衛星信号の同期が取られると、ステップ９にて
同期を保つようにトラッキングが行われる。ステップ１
０にてデータの収集が終了したか否かを判定して、デー
タの収集が終了していない場合、ステップ１１に進みデ
ータ復調が実行されて意図的劣化係数ＳＶＡＣＣが測定
される。その後、ステップ１２にて疑似距離測定が、ス
テップ１３にて受信レベル測定が実行され、データ算出
に必要なデータが得られる。ここで、本実施例における
受信レベルとは信号対雑音比Ｓ／Ｎに起因するものであ
る。次にステップ１４に進んで、人工衛星の稼働個数が
３つ以上であるか否かを判定して、人工衛星の稼働個数
が３つ以上である場合には、ステップ１１のデータ復調
及びステップ１２の疑似距離測定で得られた値を用い
て、ステップ１５に進んで測位演算を行い、受信機の絶
対位置を求める。そして、ステップ１１のデータ復調及
びステップ１３の受信レベル測定から得られた値を用い
て、ステップ１６に進んで推定誤差が算出され、ステッ
プ１７にて先の位置データと一緒に測位結果が外部に出
力されるようになっている。そして、ステップ１８に進
み、ステップ１７で外部に出力された測位結果が有効で
あるか否かを判定して、測位結果が有効であると判定す
ると、ステップ７に戻って再び上記の処理を繰り返す。
ナビゲーションシステムの電源が投入されると、以下の
処理が行われる。先ず、ステップ６により現在上空にあ
る衛星の選択を行なう。次にステップ７にて衛星信号の
同期を取るためのトラッキングが行われているか否かを
判定する。トラッキングが行われていないと判定する
と、ステップ８にて衛星信号の同期が取れていない状態
でサーチが実行されて、衛星信号の同期を取る制御が行
われる。衛星信号の同期が取られると、ステップ９にて
同期を保つようにトラッキングが行われる。ステップ１
０にてデータの収集が終了したか否かを判定して、デー
タの収集が終了していない場合、ステップ１１に進みデ
ータ復調が実行されて意図的劣化係数ＳＶＡＣＣが測定
される。その後、ステップ１２にて疑似距離測定が、ス
テップ１３にて受信レベル測定が実行され、データ算出
に必要なデータが得られる。ここで、本実施例における
受信レベルとは信号対雑音比Ｓ／Ｎに起因するものであ
る。次にステップ１４に進んで、人工衛星の稼働個数が
３つ以上であるか否かを判定して、人工衛星の稼働個数
が３つ以上である場合には、ステップ１１のデータ復調
及びステップ１２の疑似距離測定で得られた値を用い
て、ステップ１５に進んで測位演算を行い、受信機の絶
対位置を求める。そして、ステップ１１のデータ復調及
びステップ１３の受信レベル測定から得られた値を用い
て、ステップ１６に進んで推定誤差が算出され、ステッ
プ１７にて先の位置データと一緒に測位結果が外部に出
力されるようになっている。そして、ステップ１８に進
み、ステップ１７で外部に出力された測位結果が有効で
あるか否かを判定して、測位結果が有効であると判定す
ると、ステップ７に戻って再び上記の処理を繰り返す。
【００３０】次に主要ルーチンの詳細について説明す
る。図４は図３のフローチャートのステップ１１のデー
タ復調ルーチンである。ステップ１９のデータビット収
集により、衛星からのデータが取り込まれて、ステップ
２０のサブフレーム検出によりフレームの同期が取ら
れ、必要なデータが抜き出される。抜き出されたデータ
のパリティチェックがステップ２１で行われ、データに
異常が無ければデータのデコードがステップ２２にて行
われる。この中では意図的劣化を示すＳＶＡＣＣの値の
検出も行われる。その後、ステップ２３において測位に
使用する衛星のうち最大のＳＶＡＣＣの値を求める。そ
して、ステップ２４において次のサブフレームデータの
収集を行う。
る。図４は図３のフローチャートのステップ１１のデー
タ復調ルーチンである。ステップ１９のデータビット収
集により、衛星からのデータが取り込まれて、ステップ
２０のサブフレーム検出によりフレームの同期が取ら
れ、必要なデータが抜き出される。抜き出されたデータ
のパリティチェックがステップ２１で行われ、データに
異常が無ければデータのデコードがステップ２２にて行
われる。この中では意図的劣化を示すＳＶＡＣＣの値の
検出も行われる。その後、ステップ２３において測位に
使用する衛星のうち最大のＳＶＡＣＣの値を求める。そ
して、ステップ２４において次のサブフレームデータの
収集を行う。
【００３１】図５は受信レベル測定ルーチンである。こ
のルーチンにおいて先ずステップ２５で各受信衛星の信
号対雑音比Ｓ／Ｎを測定して、ステップ２６に進んで、
測位に使用する衛星の中から最小の信号対雑音比Ｓ／Ｎ
を求めてＳＮ値とする。
のルーチンにおいて先ずステップ２５で各受信衛星の信
号対雑音比Ｓ／Ｎを測定して、ステップ２６に進んで、
測位に使用する衛星の中から最小の信号対雑音比Ｓ／Ｎ
を求めてＳＮ値とする。
【００３２】図６は推定誤差を算出するルーチンであ
る。ステップ２７にて図４のデータ復調ルーチンから得
られたＳＶＡＣＣを表３の変換テーブルを用いて誤差成
分ＥＲＲ（ＳＶＡＣＣ）に変換する。次に、ステップ２
８に進んで図５の受信レベル測定ルーチンで得られた最
小の信号対雑音比であるＳＮ値を、表４の変換テーブル
を用いて誤差成分ＥＲＲ（ＳＮ）に変換する。
る。ステップ２７にて図４のデータ復調ルーチンから得
られたＳＶＡＣＣを表３の変換テーブルを用いて誤差成
分ＥＲＲ（ＳＶＡＣＣ）に変換する。次に、ステップ２
８に進んで図５の受信レベル測定ルーチンで得られた最
小の信号対雑音比であるＳＮ値を、表４の変換テーブル
を用いて誤差成分ＥＲＲ（ＳＮ）に変換する。
【００３３】上述の変換により得られた値を用いて、ス
テップ２９で推定誤差ＥＲＲを下記の式から算出する。
テップ２９で推定誤差ＥＲＲを下記の式から算出する。
【００３４】
【数１０】ＥＲＲ＝ＨＤＯＰ×（Ｃ2 ＋ＥＲＲ（ＳＶＡ
ＣＣ）2 ＋ＥＲＲ（ＳＮ）2 ）1/2 本実施例では信号対雑音比Ｓ／Ｎにおける誤差成分ＥＲ
Ｒ（ＳＮ）を求めるのに信号対雑音比Ｓ／Ｎの最小値Ｓ
Ｎを離散的な値として、テーブルを用いて誤差ＥＲＲ
（ＳＮ）に変換したが、簡単な一次近似式を用いても良
い。また、定数Ｃは表２に示す誤差要因のうち、一義的
に定まる誤差要因の二乗和の平方根をとったものであ
る。
ＣＣ）2 ＋ＥＲＲ（ＳＮ）2 ）1/2 本実施例では信号対雑音比Ｓ／Ｎにおける誤差成分ＥＲ
Ｒ（ＳＮ）を求めるのに信号対雑音比Ｓ／Ｎの最小値Ｓ
Ｎを離散的な値として、テーブルを用いて誤差ＥＲＲ
（ＳＮ）に変換したが、簡単な一次近似式を用いても良
い。また、定数Ｃは表２に示す誤差要因のうち、一義的
に定まる誤差要因の二乗和の平方根をとったものであ
る。
【００３５】図７は測位結果出力ルーチンである。上記
で求めた位置及び推定誤差データ等をステップ３０で出
力バッファにセットして、ステップ３１で外部に出力す
る。
で求めた位置及び推定誤差データ等をステップ３０で出
力バッファにセットして、ステップ３１で外部に出力す
る。
【００３６】このように、本実施例においては、衛星の
配置による１σ誤差量ＨＤＯＰと、衛星の配置によらな
い１σ誤差量ＵＥＲＥとを求め、ＨＤＯＰとＵＥＲＥの
積算値から誤差指標を求め、ＵＥＲＥは、意図的劣化係
数ＳＶＡＣＣに起因する誤差ＥＲＲ（ＳＶＡＣＣ）と、
受信機の信号対雑音比Ｓ／Ｎに起因する誤差ＥＲＲ（Ｓ
Ｎ）と、それ以外の誤差要因Ｃ（定数）から構成され、
ＨＤＯＰとＥＲＲ（ＳＶＡＣＣ）とＥＲＲ（ＳＮ）を変
数として推定誤差を算出する。したがって、信号対雑音
比Ｓ／Ｎが低下して、測位解のばらつきが大きくなって
も、それに対応した推定誤差を提供することにより、利
用者側で測位解の利用の合否を正確に判断できる。
配置による１σ誤差量ＨＤＯＰと、衛星の配置によらな
い１σ誤差量ＵＥＲＥとを求め、ＨＤＯＰとＵＥＲＥの
積算値から誤差指標を求め、ＵＥＲＥは、意図的劣化係
数ＳＶＡＣＣに起因する誤差ＥＲＲ（ＳＶＡＣＣ）と、
受信機の信号対雑音比Ｓ／Ｎに起因する誤差ＥＲＲ（Ｓ
Ｎ）と、それ以外の誤差要因Ｃ（定数）から構成され、
ＨＤＯＰとＥＲＲ（ＳＶＡＣＣ）とＥＲＲ（ＳＮ）を変
数として推定誤差を算出する。したがって、信号対雑音
比Ｓ／Ｎが低下して、測位解のばらつきが大きくなって
も、それに対応した推定誤差を提供することにより、利
用者側で測位解の利用の合否を正確に判断できる。
【００３７】
【発明の効果】本発明では、信号対雑音比に応じた誤差
要因を推定誤差の算出の際に変数とすることによって、
より現実的な推定誤差を求めることが可能である。した
がって、ＧＰＳ受信システムにおける現在位置確定能力
を向上できる。
要因を推定誤差の算出の際に変数とすることによって、
より現実的な推定誤差を求めることが可能である。した
がって、ＧＰＳ受信システムにおける現在位置確定能力
を向上できる。
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】本実施例で用いたコスタス・ループ復調器のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】本発明の一実施例を実施するためのフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】本発明の一実施例を実施するためのフローチャ
ートである。
ートである。
【図５】本発明の一実施例を実施するためのフローチャ
ートである。
ートである。
【図６】本発明の一実施例を実施するためのフローチャ
ートである。
ートである。
【図７】本発明の一実施例を実施するためのフローチャ
ートである。
ートである。
１ アンテナ ２ 受信部 ３ 軌道データ復調部 ４ 疑似距離測定部 ５ 測位演算部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石 川 誠 司 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 衛星の配置による１σ誤差量ＨＤＯＰを
求めるステップと、 意図的劣化係数ＳＶＡＣＣを得るステップと、 信号対雑音比Ｓ／Ｎを得るステップと、 前記１σ誤差量、前記意図的劣化係数及び前記信号対雑
音比を変数として推定誤差を求めるステップと、 得られた測位解と共に推定誤差を外部に出力するステッ
プと、を備えるＧＰＳ受信方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28348793A JPH07134171A (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | Ｇｐｓ受信方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28348793A JPH07134171A (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | Ｇｐｓ受信方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07134171A true JPH07134171A (ja) | 1995-05-23 |
Family
ID=17666192
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28348793A Pending JPH07134171A (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | Ｇｐｓ受信方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07134171A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7486232B2 (en) | 2004-05-13 | 2009-02-03 | Seiko Epson Corporation | Positioning apparatus, positioning method, positioning program, and computer-readable recording medium for recording positioning program |
| JP2010243198A (ja) * | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Sony Corp | 信号処理装置、情報処理装置、信号処理方法、データ表示方法、及びプログラム |
-
1993
- 1993-11-12 JP JP28348793A patent/JPH07134171A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7486232B2 (en) | 2004-05-13 | 2009-02-03 | Seiko Epson Corporation | Positioning apparatus, positioning method, positioning program, and computer-readable recording medium for recording positioning program |
| JP2010243198A (ja) * | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Sony Corp | 信号処理装置、情報処理装置、信号処理方法、データ表示方法、及びプログラム |
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