JPH07119656B2 - 電子体温計 - Google Patents
電子体温計Info
- Publication number
- JPH07119656B2 JPH07119656B2 JP28444790A JP28444790A JPH07119656B2 JP H07119656 B2 JPH07119656 B2 JP H07119656B2 JP 28444790 A JP28444790 A JP 28444790A JP 28444790 A JP28444790 A JP 28444790A JP H07119656 B2 JPH07119656 B2 JP H07119656B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- temperature
- time
- value
- predicted equilibrium
- equilibrium temperature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01K—MEASURING TEMPERATURE; MEASURING QUANTITY OF HEAT; THERMALLY-SENSITIVE ELEMENTS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01K7/00—Measuring temperature based on the use of electric or magnetic elements directly sensitive to heat ; Power supply therefor, e.g. using thermoelectric elements
- G01K7/42—Circuits effecting compensation of thermal inertia; Circuits for predicting the stationary value of a temperature
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measuring Temperature Or Quantity Of Heat (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] 本発明は、電子体温計に関し、特に、予測式の電子体温
計に関するものである。
計に関するものである。
[従来の技術] 従来、予測式の電子体温計は、所定の予測演算式及び予
測成立条件を用いて平衡温度の予測を行つていた。い
ま、時刻をt、検出温度をTとすると、時刻tにおける
予測平衡温度Yは、次式で与えられる。
測成立条件を用いて平衡温度の予測を行つていた。い
ま、時刻をt、検出温度をTとすると、時刻tにおける
予測平衡温度Yは、次式で与えられる。
Y(t)=T(t)+U(t) −(1) U(t)=(at+b)dT/dt+ct+d −(2) ここで、a=0.04321、 b=0.38085、 c=−0.0014、 d=0.17734、そして、 Uは予測上乗量である。
また、予測成立条件は、 dT/dt=0.30/20(℃/sec) −(3) である。つまり検出温度の時間変化率が所定の値になつ
たとき、即ち、検温中に上記条件が成立したとき、電子
体温計に内蔵されているフサーを鳴らすことによつて検
温者に検温の終了を知らせていた。
たとき、即ち、検温中に上記条件が成立したとき、電子
体温計に内蔵されているフサーを鳴らすことによつて検
温者に検温の終了を知らせていた。
[発明が解決しようとする課題] しかしながら上記従来例では、一定の条件下では正確な
予測が行われるものの、検温中の使用状況の変化を考慮
していなかつたため、使用状況の変化があると正確な予
測温度を得ることができなかつた。
予測が行われるものの、検温中の使用状況の変化を考慮
していなかつたため、使用状況の変化があると正確な予
測温度を得ることができなかつた。
このことを詳述するために、まず第9図(a)に示す予
測変数(X)の時間変化曲線を一例として考える。予測
変数(X)は第9図(a)によると、時間の経過ととも
に平衡値(Xe)に漸近するので、予測変数の時間変化率
(dX/dt)は平衡値(Xe)に近づくにつれ“0"に近づ
く。例えば、dX/dtは時刻t3〜t4で、正の値をとり、か
つ単調減少である。しかし、第9図(b)に示すように
時刻t1〜t2で考えると、時刻t1〜t′で、dX/dtは正の
値をとり、かつ単調増加、時刻t′でXが極大値に達す
る。さらに、時刻t′〜t″で、dX/dtは負の値をと
り、かつ単調減少、時刻t″でXが極小値をもち、そし
て、時刻t″〜t2でdX/dtは正の値を取り、かつ単調増
加である。
測変数(X)の時間変化曲線を一例として考える。予測
変数(X)は第9図(a)によると、時間の経過ととも
に平衡値(Xe)に漸近するので、予測変数の時間変化率
(dX/dt)は平衡値(Xe)に近づくにつれ“0"に近づ
く。例えば、dX/dtは時刻t3〜t4で、正の値をとり、か
つ単調減少である。しかし、第9図(b)に示すように
時刻t1〜t2で考えると、時刻t1〜t′で、dX/dtは正の
値をとり、かつ単調増加、時刻t′でXが極大値に達す
る。さらに、時刻t′〜t″で、dX/dtは負の値をと
り、かつ単調減少、時刻t″でXが極小値をもち、そし
て、時刻t″〜t2でdX/dtは正の値を取り、かつ単調増
加である。
以上の予測変数(X)が予測温度(Tp)に適用されると
すると、例えば、腋の締め方などが変化し電子体温計プ
ローブ先端の位置づれなどが発生すると、その時点での
検出温度の時間変化率(dT/dt)が急激に落ちて、第9
図(b)に示す時刻t1〜t2の範囲に対応する状態が発生
する。即ち、式(3)で示した予測成立条件が満足され
てしまい、本来到達すべき平衡値よりはるかに低い値を
予測温度とみなし、予測精度が落ちてしまうという欠点
があつた。
すると、例えば、腋の締め方などが変化し電子体温計プ
ローブ先端の位置づれなどが発生すると、その時点での
検出温度の時間変化率(dT/dt)が急激に落ちて、第9
図(b)に示す時刻t1〜t2の範囲に対応する状態が発生
する。即ち、式(3)で示した予測成立条件が満足され
てしまい、本来到達すべき平衡値よりはるかに低い値を
予測温度とみなし、予測精度が落ちてしまうという欠点
があつた。
本発明は上記従来例に鑑みてなされたもので、検温中の
使用状況の変化があつても予測精度を保持する電子体温
計を提供することを目的とする。
使用状況の変化があつても予測精度を保持する電子体温
計を提供することを目的とする。
[課題を解決するための手段] 上記目的を達成するために本発明の電子体温計は、以下
の様な構成からなる。即ち、 被測定部位の温度を測定する電子体温計であつて、所定
の時間間隔で前記被測定部位の温度を測定する温度検出
手段と、前記温度を格納する記憶手段と、前記温度検出
手段によつて得らえる前記温度に基づいて予測平衡温度
を予測する予測手段と、前記温度の時間変化率が所定の
値に達する時刻を検出する時刻検出手段と、前記時刻検
出手段によつて検出された時刻を基準とした所定時間範
囲内で前記予測平衡温度の時間変動を算出する算出手段
と、前記算出手段によつて算出された前記予測平衡温度
の時間変動と所定の比較値とを比較する比較手段と、前
記比較手段の比較結果に基づいて、前記時刻検出手段に
よつて検出された時刻に得られた予測平衡温度を表示
し、温度検出手段による温度測定を制御する表示制御手
段とを有することを特徴とする電子体温計を備える。
の様な構成からなる。即ち、 被測定部位の温度を測定する電子体温計であつて、所定
の時間間隔で前記被測定部位の温度を測定する温度検出
手段と、前記温度を格納する記憶手段と、前記温度検出
手段によつて得らえる前記温度に基づいて予測平衡温度
を予測する予測手段と、前記温度の時間変化率が所定の
値に達する時刻を検出する時刻検出手段と、前記時刻検
出手段によつて検出された時刻を基準とした所定時間範
囲内で前記予測平衡温度の時間変動を算出する算出手段
と、前記算出手段によつて算出された前記予測平衡温度
の時間変動と所定の比較値とを比較する比較手段と、前
記比較手段の比較結果に基づいて、前記時刻検出手段に
よつて検出された時刻に得られた予測平衡温度を表示
し、温度検出手段による温度測定を制御する表示制御手
段とを有することを特徴とする電子体温計を備える。
[作用] 以上の構成により、本発明は電子体温計の測定温度の時
間変化率が所定の値に達したことを契機として一定基準
時間範囲内で予測平衡温度の時間変動を調べ、予測平衡
温度が安定しているなら検温を打ち切り、予測平衡温度
が不安定であるなら検温を続行するよう動作する。
間変化率が所定の値に達したことを契機として一定基準
時間範囲内で予測平衡温度の時間変動を調べ、予測平衡
温度が安定しているなら検温を打ち切り、予測平衡温度
が不安定であるなら検温を続行するよう動作する。
[実施例] 以下添付図面を参照して本発明の好適な実施例を詳細に
説明する。第1図は本発明の代表的な実施例である電子
体温計1の外観図である。第1図において、2はLCD温
度表示部、4は予測部3、温度計測回路11及びブザー12
が収容されている本体部、5はプローブ、そして、51は
温度センサ部である。第2図は本体部4の詳細な構成を
示すブロック図である。第2図において、予測部3はデ
ータ読み込み部6、メモリ7、制御部8、演算処理部
9、判定部10及びクロツク13から構成されている。
説明する。第1図は本発明の代表的な実施例である電子
体温計1の外観図である。第1図において、2はLCD温
度表示部、4は予測部3、温度計測回路11及びブザー12
が収容されている本体部、5はプローブ、そして、51は
温度センサ部である。第2図は本体部4の詳細な構成を
示すブロック図である。第2図において、予測部3はデ
ータ読み込み部6、メモリ7、制御部8、演算処理部
9、判定部10及びクロツク13から構成されている。
このような構成をもつ電子体温計が実行する温度予測の
手順について、第3図に示すフローチヤートを用いて説
明する。
手順について、第3図に示すフローチヤートを用いて説
明する。
本実施例の基本的な考え方は、検温中に予測温度の時間
変化から予測温度の安定度を調べるというものである。
ここでは、予測温度をTpとし、本実施例では式(3)を
予測成立許容条件と考える。また、予測温度の安定度
(K)は第4図に示すように予測温度(Tp)の時間変化
曲線Tp(t)のある閉区間[tS,tE]において最小二乗
法を用いて得られる回帰直線の傾きの値と定義する。
変化から予測温度の安定度を調べるというものである。
ここでは、予測温度をTpとし、本実施例では式(3)を
予測成立許容条件と考える。また、予測温度の安定度
(K)は第4図に示すように予測温度(Tp)の時間変化
曲線Tp(t)のある閉区間[tS,tE]において最小二乗
法を用いて得られる回帰直線の傾きの値と定義する。
まず、ステツプS10で検温を開始すると、ステツプS15で
は計測回路11は微小時間間隔(Δt)毎に制御部8から
の制御に基づき温度センサ部51からデータを取得する。
続いて、ステツプS20では予測部3はデータ読み込み部
6を通してリアルタイムに取得データを読み込み、演算
処理部9によつて温度(これが検出温度Tである)に変
換しメモリ7に格納するとともに、予測演算を行い予測
温度(Tp)を得る。このようにして得られた予測温度
(Tp)はステツプS25でメモリ7に格納される。さらに
ステッツプS30では、検出温度変化率(ΔT/Δt)を求
める。
は計測回路11は微小時間間隔(Δt)毎に制御部8から
の制御に基づき温度センサ部51からデータを取得する。
続いて、ステツプS20では予測部3はデータ読み込み部
6を通してリアルタイムに取得データを読み込み、演算
処理部9によつて温度(これが検出温度Tである)に変
換しメモリ7に格納するとともに、予測演算を行い予測
温度(Tp)を得る。このようにして得られた予測温度
(Tp)はステツプS25でメモリ7に格納される。さらに
ステッツプS30では、検出温度変化率(ΔT/Δt)を求
める。
次にステツプS35で、判定部10は検出温度変化率(ΔT/
Δt)が予測成立許容条件を満たしているかどうかを調
べる。ここで、予測成立許容条件が満足されたなら処理
はステツプS40へ進み、そうでないなら処理はステツプS
55に進み、その時点での予測温度(Tp)をLCD温度表示
部2に表示し、続くステツプS60で検温続行とみなして
処理はステツプS15に戻る。
Δt)が予測成立許容条件を満たしているかどうかを調
べる。ここで、予測成立許容条件が満足されたなら処理
はステツプS40へ進み、そうでないなら処理はステツプS
55に進み、その時点での予測温度(Tp)をLCD温度表示
部2に表示し、続くステツプS60で検温続行とみなして
処理はステツプS15に戻る。
ステツプS40では、演算処理部40は予測温度(Tp)の安
定度(K)を計算する。本実施例では第5図に示すよう
に、予測成立許容条件が満足された時刻(t0)からさか
のぼつて20秒前までの時間を安定度判断の時間としてい
る。即ち、安定度(K)は、予測温度曲線における閉区
間[t0−20(sec),t0]から得られる。ここでもし、検
出温度(T)の時間変化が外部からの影響がなく理想的
に推移するとすれば、安定度(K)は“0"に近い値をも
ち第6図に示すように回帰直線は時間軸に対して平行に
近くなる。これに対して、外部からの影響があれば、予
測成立許容条件が満足されたことは一時的なものであ
り、安定度(K)は“0"から離れた値をもつので第7図
に示すように回帰直線は大きな傾きをもつ。
定度(K)を計算する。本実施例では第5図に示すよう
に、予測成立許容条件が満足された時刻(t0)からさか
のぼつて20秒前までの時間を安定度判断の時間としてい
る。即ち、安定度(K)は、予測温度曲線における閉区
間[t0−20(sec),t0]から得られる。ここでもし、検
出温度(T)の時間変化が外部からの影響がなく理想的
に推移するとすれば、安定度(K)は“0"に近い値をも
ち第6図に示すように回帰直線は時間軸に対して平行に
近くなる。これに対して、外部からの影響があれば、予
測成立許容条件が満足されたことは一時的なものであ
り、安定度(K)は“0"から離れた値をもつので第7図
に示すように回帰直線は大きな傾きをもつ。
続いてステツプS45では、判定部10が安定度(K)の値
と所定の基準値(KA)とを比較する。その結果、安定度
(K)の値が基準値(KA)より小さいなら処理はステツ
プS50に進み、予測温度は十分に精度があるものと判断
してブザー12を鳴動させ検温終了を利用者に知らせ、ス
テツプS55でLCD温度表示部2に予測温度(Tp)を表示し
た後、ステツプS60で検温終了とみなされ処理を終了す
る。これに対して、安定度(K)の値が基準値(KA)よ
り大きいなら処理はステップS55に進み、その時点での
予測温度(Tp)をLCD温度表示部2に表示し、続くステ
ツプS60で検温続行とみなして処理はステツプS15に戻
る。ステツプS15では、安定度(K)の値が十分に小さ
くなるまで検温を続行する。
と所定の基準値(KA)とを比較する。その結果、安定度
(K)の値が基準値(KA)より小さいなら処理はステツ
プS50に進み、予測温度は十分に精度があるものと判断
してブザー12を鳴動させ検温終了を利用者に知らせ、ス
テツプS55でLCD温度表示部2に予測温度(Tp)を表示し
た後、ステツプS60で検温終了とみなされ処理を終了す
る。これに対して、安定度(K)の値が基準値(KA)よ
り大きいなら処理はステップS55に進み、その時点での
予測温度(Tp)をLCD温度表示部2に表示し、続くステ
ツプS60で検温続行とみなして処理はステツプS15に戻
る。ステツプS15では、安定度(K)の値が十分に小さ
くなるまで検温を続行する。
なお本実施例では基準値(KA)として、 KA≦0.04(℃)/20(sec) を用いている。
従つて本実施例に例えば、予測成立許容条件が成立した
時刻から所定の時間さかのぼつて予測成立許容条件の成
立過程を調べることができ、検温温度の一時的な変化に
よる影響を受けないより精度の高い予測温度を得ること
ができる。
時刻から所定の時間さかのぼつて予測成立許容条件の成
立過程を調べることができ、検温温度の一時的な変化に
よる影響を受けないより精度の高い予測温度を得ること
ができる。
上述の説明では、本発明の好適な実施例のみが示され
た。例えば、安定度(K)は予測温度曲線のある閉区間
[tS,tE]において最小二乗法を用いて得られる回帰直
線の傾きの値と定義して用いたが、本発明はこれに限定
されるものではない。例えば、前述の回帰直線の切片、
第8図に示すような閉区間[a0,b0]において予測温度
(Tp)の最大値と最小値との差、閉区間[a0,b0]での
予測温度(Tp)の平均値と最大値もしくは最小値との
差、もしくは、予測温度曲線Tp(t)の閉区間[ai,
bi](第8図では、i=1,2)について積分した値を安
定度(K)として用いることも可能である。
た。例えば、安定度(K)は予測温度曲線のある閉区間
[tS,tE]において最小二乗法を用いて得られる回帰直
線の傾きの値と定義して用いたが、本発明はこれに限定
されるものではない。例えば、前述の回帰直線の切片、
第8図に示すような閉区間[a0,b0]において予測温度
(Tp)の最大値と最小値との差、閉区間[a0,b0]での
予測温度(Tp)の平均値と最大値もしくは最小値との
差、もしくは、予測温度曲線Tp(t)の閉区間[ai,
bi](第8図では、i=1,2)について積分した値を安
定度(K)として用いることも可能である。
このように様々な態様が、本明細書に記載の特許請求の
範囲によつてのみ限定される本発明の範囲から逸脱する
ことなく、当業者には明らかである。それ故に、本発明
はここで示され説明された実施例のみに限定されるもの
ではない。
範囲によつてのみ限定される本発明の範囲から逸脱する
ことなく、当業者には明らかである。それ故に、本発明
はここで示され説明された実施例のみに限定されるもの
ではない。
[発明の効果] 以上説明したように本発明によれば、予測成立許容条件
が成立した時刻から所定の時間さかのぼつて予測成立許
容条件の成立過程を調べ予測成立の評価に加えることが
できるので、検温中に使用状況が変化しても高精度で温
度予測ができる効果がある。
が成立した時刻から所定の時間さかのぼつて予測成立許
容条件の成立過程を調べ予測成立の評価に加えることが
できるので、検温中に使用状況が変化しても高精度で温
度予測ができる効果がある。
第1図は本発明の代表的な実施例である電子体温計の外
観図、 第2図は電子体温計本体部の詳細な構成を示すブロツク
図、 第3図は温度予測手順を示すフローチヤート、 第4図は予測温度の安定度を示す図、 第5図は予測温度の安定度判断範囲を示す図、 第6図は検出温度が安定の場合の回帰直線を示す図、 第7図は検出温度が不安定の場合の回帰直線を示す図、 第8図は安定度の別の定義を示す図、そして、 第9図(a)〜(b)は従来例による予測変数の時間変
化を示す図である。 図中、1……電子体温計、2……LCD温度表示部、3…
…予測部、4……本体部、5……プローブ、6……デー
タ読み込み部、7……メモリ、8……制御部、9……演
算処理部、10……判定部、11……計測回路、12……ブザ
ー、13……クロツク、51……温度センサである。
観図、 第2図は電子体温計本体部の詳細な構成を示すブロツク
図、 第3図は温度予測手順を示すフローチヤート、 第4図は予測温度の安定度を示す図、 第5図は予測温度の安定度判断範囲を示す図、 第6図は検出温度が安定の場合の回帰直線を示す図、 第7図は検出温度が不安定の場合の回帰直線を示す図、 第8図は安定度の別の定義を示す図、そして、 第9図(a)〜(b)は従来例による予測変数の時間変
化を示す図である。 図中、1……電子体温計、2……LCD温度表示部、3…
…予測部、4……本体部、5……プローブ、6……デー
タ読み込み部、7……メモリ、8……制御部、9……演
算処理部、10……判定部、11……計測回路、12……ブザ
ー、13……クロツク、51……温度センサである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−228125(JP,A) 特開 昭61−189425(JP,A) 特開 昭60−161536(JP,A) 実開 昭59−149033(JP,U)
Claims (5)
- 【請求項1】被測定部位の温度を測定する電子体温計で
あって、 所定の時間間隔で前記被測定部位の温度を測定する温度
検出手段と、 前記温度を格納する記憶手段と、 前記温度検出手段によつて得られる前記温度に基づいて
予測平衡温度を予測する予測手段と、 前記温度の時間変化率が所定の値に達する時刻を検出す
る時刻検出手段と、 前記時刻検出手段によつて検出された時刻を基準とした
所定時間範囲内で前記予測平衡温度の時間変動を算出す
る算出手段と、 前記算出手段によつて算出された前記予測平衡温度の時
間変動と所定の比較値とを比較する比較手段と、 前記比較手段の比較結果に基づいて、前記時刻検出手段
によつて検出された時刻に得られた予測平衡温度を表示
し、温度検出手段による温度測定を制御する表示制御手
段とを有することを特徴とする電子体温計。 - 【請求項2】前記算出手段は前記所定時間範囲内での前
記予測平衡温度の時間変動から回帰直線を求め、前記回
帰直線の傾きを前記予測平衡温度の時間変動の指標とす
ることを特徴とする請求項第1項に記載の電子体温計。 - 【請求項3】前記算出手段は前記所定時間範囲内での前
記予測平衡温度の時間変動から回帰直線を求め、前記回
帰直線の切片を前記予測平衡温度の時間変動の指標とす
ることを特徴とする請求項第1項に記載の電子体温計。 - 【請求項4】前記算出手段は前記所定時間範囲内での前
記予測平衡温度の最大値と最小値との差、もしくは平均
値と最大値との差、もしくは最小値と平均値との差を求
め、これらの値のいづれかを前記予測平衡温度の時間変
動の指標とすることを特徴とする請求項第1項に記載の
電子体温計。 - 【請求項5】前記算出手段は前記所定時間範囲内での前
記予測平衡温度の時間変動から得られる前記予測平衡温
度の時間変化曲線を所定の閉区間について積分した値を
前記予測平衡温度の時間変動の指標とすることを特徴と
する請求項第1項に記載の電子体温計。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28444790A JPH07119656B2 (ja) | 1990-10-24 | 1990-10-24 | 電子体温計 |
DE1991619184 DE69119184T2 (de) | 1990-10-24 | 1991-10-21 | Elektronisches Medizinalthermometer |
EP91117939A EP0482562B1 (en) | 1990-10-24 | 1991-10-21 | Electronic clinical thermometer |
AU86712/91A AU659809B2 (en) | 1990-10-24 | 1991-10-23 | Electronic clinical thermometer |
US08/028,685 US5259389A (en) | 1990-10-24 | 1993-03-08 | Electronic clincal thermometer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28444790A JPH07119656B2 (ja) | 1990-10-24 | 1990-10-24 | 電子体温計 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04160327A JPH04160327A (ja) | 1992-06-03 |
JPH07119656B2 true JPH07119656B2 (ja) | 1995-12-20 |
Family
ID=17678664
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28444790A Expired - Lifetime JPH07119656B2 (ja) | 1990-10-24 | 1990-10-24 | 電子体温計 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0482562B1 (ja) |
JP (1) | JPH07119656B2 (ja) |
AU (1) | AU659809B2 (ja) |
DE (1) | DE69119184T2 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE69327547T2 (de) * | 1992-03-17 | 2000-08-24 | Terumo K.K., Tokio/Tokyo | Elektronisches klinisches Thermometer |
US5392031A (en) * | 1992-03-17 | 1995-02-21 | Terumo Kabushiki Kaisha | Electronic clinical thermometer |
US5738441A (en) * | 1995-07-11 | 1998-04-14 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Electronic clinical predictive thermometer using logarithm for temperature prediction |
US20070116089A1 (en) * | 2005-11-22 | 2007-05-24 | Sherwood Services Ag | Electronic thermometer with progress indicator |
JP4731370B2 (ja) * | 2006-03-24 | 2011-07-20 | 三洋電機株式会社 | 空気調和装置、空気調和装置の制御方法および制御プログラム |
EP1988375A1 (en) * | 2007-05-03 | 2008-11-05 | Renishaw plc | Method and apparatus for rapid temperature measurement |
JP5757856B2 (ja) * | 2011-12-27 | 2015-08-05 | シチズンホールディングス株式会社 | 電子体温計 |
JP6385777B2 (ja) * | 2014-09-29 | 2018-09-05 | テルモ株式会社 | 電子体温計 |
JP6368210B2 (ja) * | 2014-09-29 | 2018-08-01 | アズビル株式会社 | 制御装置および制御方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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