JPH07116982A - 組付部位検出装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】正確な穴の位置に部品を案内でき、良好な取付
け状態を実現できる組付部位検出装置及び方法を提供す
ることである。 【構成】ロボットハンドの先端部に複数の触針ロッド２
を取付けた触針部を具備し、該触針部を被組付け物９の
組付け部位１７に一旦接触させることによって組付け部
位１７を演算により算出する組付部位検出装置１であっ
て、前記触針ロッド２の先端部を前記被組付け物９の組
付け部位１７に一旦接触させることによって該触針ロッ
ド２の移動量を計測する第１の手段と、前記移動量をも
とに組付け部位１７の標準値との偏差を演算処理により
算出する第２の手段と、該第２の手段において算出した
標準値をもとに前記ロボットハンドを前記被組付け物９
の標準値に修正する第３の手段とを具備することを特徴
とする組付部位検出装置及び方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットハンド等に取
付けて被組付物の組付位置及び組付方向を検出する装置
及びその方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ロボットハンド等に取付けて
被組付物の組付位置及び組付方向を検出する装置及び方
法が多く提案されている。例えば、特開昭５８ー１３７
５９５号に開示されている技術のように、メカニカルハ
ンドを装着するロボットアームに視覚カメラのような撮
像光学系を有する撮像装置を取付けて、画像処理により
メカニカルハンドによる作業に必要な視覚情報を得るよ
うにしたハンドアイ付きロボットにおいて、アームに撮
像光学系の視野を照明する照明装置を装着したハンドア
イ付きロボットが提案されている。

【０００３】また、従来、車両等のように位置が不明確
な部分に部品を組付けるためには、組付け位置情報とし
て組付け部位の直交軸の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と組付け方
向（ＳＲ）という４つのパラメータ情報が必要であり、
作業者が、作業者自身の手で組付け位置を割り出し、指
でワークをガイドしながら組付けるか、（Ｘ、Ｙ、Ｚ、
ＳＲ）方向のいずれかを固定させながら、カメラや距離
センサ等で計測し組付けていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように構成される従来例において、まず前者の従来例に
ついては、メカニカルハンドを装着するアームに撮像光
学系の位置検出装置を取付けたものに照明装置を取付け
て画像処理によって、メカニカルハンドによる作業に必
要な視覚情報を与えねばならず、装置が複雑かつ大型に
なりコストアップにつながるのと同時に、装置が大型に
なるに伴って、車両の裏側部位等への部品の組付けが困
難になるという問題があった。

【０００５】また、後者の技術においては、組付け位置
情報として組付け部位の直交軸の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と
組付け方向（ＳＲ）という４つのパラメータ情報が必要
であり、非常な手間となっていた。また、作業者が、作
業者自身の手で組付け位置を割り出し、指でワークをガ
イドしながら組付けるので、作業効率の向上が困難であ
るという問題があった。

【０００６】従って、本発明の組付部位検出装置及び方
法は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目
的とするところは、触針ロッドのストロークを演算しマ
トリクスとして組付け穴の位置や方向の形状を認識する
ことによって、正確な穴の位置に部品を案内できる組付
部位検出装置及び方法を提供することである。また、穴
の位置や向きを修正し触針を組付けガイドとすることに
よって、良好な取付け状態を実現できる組付部位検出装
置及び方法を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の組付部位検出装置及び方
法は、ロボットハンド等の先端部に複数の触針ロッドを
取付けた触針部を具備すると共に、該触針部を被組付け
物の組付け部位に一旦接触させることによって組付け部
位を演算により算出する組付部位検出装置であって、前
記触針ロッドの先端部を前記被組付け物の組付け部位に
一旦接触させることによって該触針ロッドの移動量を計
測する第１の手段と、前記移動量をもとに組付け部位の
標準値との偏差を演算処理により算出する第２の手段
と、該第２の手段において算出した標準値をもとに前記
ロボットハンドを前記被組付け物の標準値に修正する第
３の手段とを具備することを特徴としている。

【０００８】また、前記触針ロッドは、前記触針部によ
って修正後の組付け部位を再度確認する第４の手段を具
備することを特徴としている。また、前記触針ロッド
は、前記ロボットハンドに取付けられた触針部を前記標
準値に移送すると共に、被組付け物を前記触針部から押
し出す第５の手段とを具備することを特徴としている。

【０００９】また、前記触針部は、前記被組付け物を１
つ毎に送り出す部品供給機構を有しており、該部品供給
機構を取り囲むように環状に配設されていることを特徴
としている。また、前記触針部は、前記触針ロッドの一
端部に接続されると共に、該触針ロッドの移動に伴って
自在に滑動するリニアアクチュエータと、該リニアアク
チュエータに装着され該触針ロッドの移動量を算出する
リニアエンコーダとを具備することを特徴としている。

【００１０】また、ロボットハンド等の先端部に複数の
触針ロッドを取付けた触針部を具備すると共に、該触針
部を被組付け物の組付け部位に一旦接触させることによ
って組付け部位を演算により算出する組付部位検出方法
であって、前記触針ロッドの先端部を前記被組付け物の
組付け部位に一旦接触させることによって該触針ロッド
の移動量を計測する第１の工程と、前記移動量をもとに
組付け部位の標準値との偏差を演算処理により算出する
第２の工程と、該第２の工程において算出した標準値を
もとに前記ロボットハンドを前記被組付け物の標準値に
修正する第３の工程とを具備することを特徴としてい
る。

【００１１】

【作用】以上のように、この発明に係わる組付部位検出
装置及び方法は構成されているので、触針ロッドのスト
ロークを演算しマトリクスとして組付け穴の位置や方向
の形状を認識することによって、正確な穴の位置に部品
を案内できる。また、組付け穴の位置や方向を修正した
後、触針ロッドを取付けガイドとすることによって、良
好な取付け状態とコストダウンを実現可能となる。

【００１２】

【実施例】以下に本発明の実施例につき、添付の図面を
参照して詳細に説明する。図１は、本実施例の組付部位
検出装置及び方法を示す模式的斜視図である。また、図
２は、図１のＡーＡ矢視断面図である。図１と図２にお
いて、組付部位検出装置１は、複数の触針ロッド２と、
触針ロッドの一端に接続されたリニアアクチュエータ３
と、触針ロッド２とリニアアクチュエータ３を保護する
ための触針カバー７と、リニアアクチュエータ３の移動
量を検出及び算出するリニアエンコーダ４によって構成
されている。

【００１３】また、複数の触針ロッド２は、部品押し出
し口５を取り囲むように環状に配されており、触針カバ
ー７によって外部から保護されている。また、触針ロッ
ド２は、その一端部が触針カバー７から僅かに外方に突
出している状態（第１の状態）と、最大に突出した状態
（第２の状態）とを有している。触針ロッド２の他端に
は、油圧制御によるリニアアクチュエータ３が、各ロッ
ドに接続されている。触針ロッド２は、それぞれ所定の
距離だけ各触針ロッドの軸線方向に添って移動可能に配
設されている。

【００１４】各触針に取り囲まれた部品取り出し口５
は、組付け部品９の組付け方向（角度）を変更可能なよ
うに配設されている。触針ロッド２とリニアアクチュエ
ータ３を保護している触針カバー７は、支持部材８によ
って支持されている。また、支持部材８は、その後方に
リニアエンコーダ４が固定されている。リニアエンコー
ダ４の内部には、触針の移動量を測定するためのリニア
エンコーダカウンタ１４（不図示）が取付けられてい
る。リニアエンコーダカウンタ１４には、通常、移動量
を回転数に変換して計測するラックアンドピニオン方式
のカウンタや、マグネットスケールを用いたカウンタ等
が利用されている。

【００１５】支持部材８は、その底面部において部品組
付けロボット１３のアームの延長部１０に固着されてい
る。このような構成によって、部品組付けロボット等の
先端に取付けられ、ロボットのハンド部として機能する
のである。次に、本実施例の組付け部位検出装置の組付
け位置及び組付け方向（角度）の検出手順について詳細
に説明する。

【００１６】図３は、組付部位検出装置１の触針ロッド
２の先端部を部品の組付け位置に一旦接触させることに
よって触針ロッド２の移動量を計測する第１の工程を示
す断面図である。図３において、最初、触針ロッド２
は、全てが円筒状に所定距離だけ突出した状態となって
いる（第２の状態）。この第２の状態のまま、各触針ロ
ッド２を部品の組付け位置に一旦接触させる。もし、組
付け位置及び組付け方向（角度）が本来の教示位置及び
方向（角度）とは異なっていた場合、各触針ロッド２
は、組付け面の形状にしたがって、それぞれ異なった変
位をすることになる。つまりは、各触針ロッド２が形成
する第１の工程における組付け表面の形状をマトリクス
によって算出するのである。

【００１７】そうした後、先に述べたリニアエンコーダ
カウンタ１４によって各触針ロッド２の移動距離を検出
する。以上が、第１の工程における各構成部の働きであ
る。次に、検出された移動量をもとに組付け位置及び組
付け方向（角度）との偏差を演算処理により算出するの
が第２の工程である。図４は、第２の工程において算出
した値をもとにロボットハンドを部品の本来の教示組付
け位置及び組付け方向（角度）に修正する第３の工程
と、各触針ロッド２とリニアアクチュエータ３と触針カ
バー７によって構成される触針部を再度組付け部位に接
触させることによって本来の組付け位置及び組付け方向
を再度確認する第４の工程とを示す断面図である。

【００１８】図４において、組付部位検出装置１は、演
算処理部によって本来の組付け位置を算出しているの
で、修正された各触針の軸線が組付け位置の組付け面に
略法線方向に垂直に押し当たることによって、正確な位
置を確認できるのである。ここで、略法線方向に垂直に
押し当たるとは、触針ロッド２が移動しない状態、つま
り各触針ロッド２の先端が形成する断面と、触針ロッド
２の他端とリニアエンコーダとの接続部が形成する断面
とが平行となることをいうのである。

【００１９】図５は、ロボットハンドに取付けられた触
針部を本来の教示位置及び方向（角度）に移送すると共
に、部品９を前記触針部から押し出すことによって部品
の組付けを完了する第５の工程を示す断面図である。図
５において、部品は、組付け位置と組付け方向（角度）
を修正及び確認された後、１つ毎に部品取り出し口に搬
送され組付けられるのである。

【００２０】以上説明したように、組付部位検出装置１
は、予め組付け部位の位置情報を教示しておけばその後
は、多少組付け部位の位置精度に狂いを生じたとして
も、その狂いを修正しながら、自動的に組付け位置を学
習し作業を実行するのである。次に、本実施例に基づく
組付部位検出装置１の全体の構成を説明する。図６は、
組付部位検出装置の全体構成を示す簡略図である。図１
において説明したように、環状に配設された各触針ロッ
ド２にリニアアクチュエータ３が接続され、その先にリ
ニアエンコーダ４及びリニアエンコーダカウンタ１４が
取付けられている。図６において、リニアエンコーダ４
から各触針ロッド２の移動距離を検出され、そのデータ
がドライバ１１と演算処理装置１２にインプットされ
る。演算処理装置１２は、予め記憶させておいた本来の
組付け位置及び方向（角度）と検出された移動量をもと
に組付け位置及び組付け方向（角度）との偏差を演算処
理により算出する。このように算出されたデータが、あ
る一定の基準値として設定された偏差量を越えた場合、
パーツ組付けロボット１３に設けられたロボット制御部
（不図示）に補正指令を送る。補正指令を受けたロボッ
ト制御部は、補正データを基に、部品組付け位置を従来
の初期データから補正変更し組付け装置を制御実行させ
る。一方、演算処理装置１は、補正指令をリニアアクチ
ュエータ３を制御するドライバ部１１にも送るよう設定
されている。ドライバ部１１は、上述した第１の工程に
おいて、各触針ロッドの先端を部品の組付け位置に接触
させ、位置の検出が終了すると、各触針ロッドを最大に
突出した第２の状態から僅かに突き出た第１の状態に制
御する。その後、ドライバ部１１は、ロボット制御部と
同様に、補正指令を受けると各触針ロッド２がガイド部
となるように先端が触針カバー７より突出する第１の状
態に制御する。この状態で、ロボット制御部は、部品の
組付け位置に触針ロッドの突出した先端を押し当てる。
押し当てることによって、触針の移動量をもう１度リニ
アエンコーダ４で検出し、部品の組付け位置及び方向を
確認する。確認後、本来の組付け位置に合致するならば
（ロボット制御部に補正指令が送られなければ）、ロボ
ットは、組付部位検出装置１を組付け部位に押し付け、
部品押し出し口５よりスクリューグロメット等の固定部
材を押し出し組付けを行なう。

【００２１】もし、上記第１の工程において、組付け位
置及び方向（角度）が本来の位置に一致した場合、当然
のことながら、演算処理装置１２からドライバ部１１及
びロボット制御部に補正指令の信号が送られないため、
その後の、第２から第４の工程を行なわないまま第５の
工程に移行し組付けを行なうこととなるのである。部品
取り出し口５を含む環状の周辺部は、触針ロッドにより
組付け位置を検出できない部分である。以上が全体構成
の主としてハード面に関する説明である。

【００２２】次に、ソフトウェア面についての説明をす
る。図７は、本実施例に基づく組付部位検出装置の演算
処理方法について説明したフローチャートである。 図
７において、ステップＳ１によって、予め教示しておい
た組付け部位にハンドを移動させ各触針ロッド２の突出
した先端部を組付け部位に押し付ける。この状態では、
各触針ロッド２は、触針カバー７から最大に突出する第
２の状態になるように設定されている。ロボット制御部
は、ある一定の時間触針ロッド先端を押し付け続け、組
付け位置の表面形状が、マトリクスにより近似され、算
出される。

【００２３】ステップＳ２において、予め教示しておい
た初期データとマトリクスにより算出したデータとを比
較し、位置ずれ及び（又は）角度ずれ（方向ずれ）を検
出する。組付部位検出装置１の各触針ロッド２は、引っ
込んだ状態（第１の状態）で待機している。ステップＳ
２において、位置ずれ及び（又は）角度ずれがあると判
断された場合（ステップＳ２において、ＹＥＳと判断さ
れた場合）、ステップＳ３に進む。

【００２４】ステップＳ３においては、ステップＳ２に
おいて算出されたデータを基に、位置ずれ及び（又は）
角度ずれを打ち消すように修正すべき位置及び（又は）
方向の演算を行なう。ステップＳ３において、演算が終
了した時点で、ステップＳ４に進む。ステップＳ４で
は、向きや位置の補正を行ない補正指令をロボット制御
部及び触針制御部に送る。この補正指令を受け取りロボ
ットハンドは、ステップＳ１から再度実行する。

【００２５】ステップＳ２において、位置ずれ及び（又
は）角度ずれがないと判断された場合（ステップＳ２に
おいて、ＮＯと判断された場合）、ステップＳ５へ進
む。ステップＳ５においては、各触針ロッドが僅かに突
出した状態となっており、この触針ロッド２をガイド部
として、部品を押し出して組付け作業が完了する。以上
説明したように、組付部位検出装置は、組付け位置を補
正した後、再度確認することにより組付け部品を確実に
適正位置に案内することができるのである。

【００２６】次に、図８は、本実施例に基づく組付部位
検出装置の演算ブロック図である。図８において、リニ
アエンコーダ４によって、各触針ロッド２の飛び出し量
を算出する。その飛び出し量をもとに、ロッドの飛び出
し量が平滑になるような面方向と、ハンドの中央と組付
け穴が合うような位置を計算する。その際、予め現在の
ハンドの位置を知らせておく。ロボット座標系におい
て、ツール座標の位置に変換してロボットに移動命令を
送る。以上のような主要な４つの要素によって、組付け
方向の補正計算を行なう。

【００２７】本実施例の組付部位検出装置は、組付け方
向の検出及び修正を行なった後、組付け位置の検出及び
修正を行なう。以下、添付図面を用いて説明する。図９
は、組付部位検出装置１に取付けられた触針ロッド２の
正面図である。図９において、環状に配設された触針ロ
ッド２の最外径縁１５上にあって中心Ｏ１を通るＹ軸上
に存在する触針ロッド２ａ、２ｄに着目する。同様に、
環状に配設された触針ロッド２の最内径縁１６上にあっ
て中心Ｏを通るＹ軸上に存在する触針ロッド２ｂ、２ｃ
に着目するものとする。また、図９に示すように、部品
組付け部位１７は、触針ロッド２の最内径縁１６とはそ
れぞれの中心Ｏ１、Ｏ２が一致しない、所謂組付け部位
がずれた状態となっている。Ｘ軸上についても同様の考
え方によって、触針ロッド２の最外径縁１５上にあって
中心Ｏ１を通るＸ軸上に存在する触針ロッド２ｅ、２
ｈ、環状に配設された触針ロッド２の最内径縁１６上に
あって中心Ｏを通るＹ軸上に存在する触針ロッド２ｆ、
２ｇと規定する。

【００２８】図１０は、組付け方向（角度）がずれてい
た場合の組付け方向（角度）の検出及び修正方法を示す
要部断面図である。図１０において、環状に配設された
触針ロッド２が、部品組付け部位１７に押し当てられる
と、図示のように最外径縁１５上の触針ロッド２ａと２
ｄは、それぞれボディー１８上の部位ａ及び部位ｄにお
いて当接する。同様に、内径縁１６上の触針ロッド２ｂ
は、ボディー１８上の部位ｂにおいて当接する。触針ロ
ッド２ｃは、当接せずに、部品組付け部位１７の内部に
入り込んでしまう。この状態において、部位ａから触針
ロッド２ｄに垂線を立てることによって、触針ロッド２
の先端が形成する面とボディー１８の表面とによって構
成される角度θを算出することができる。この算出され
たシータを便宜上、Ｙ軸とボディー１８の表面とがなす
角度として、θｙと呼ぶこととする。Ｘ軸方向について
も同様に、θｘと呼ぶこととする。このθｘ、θｙをパ
ラメータとする関数ｆ（θｘ、θｙ）を求めることによ
って、部品の組付け方向（角度）を検出し、正規の組付
け方向に修正するように演算するのである。

【００２９】次に、位置の検出及び修正方法について説
明する。図１１は、部品組付け位置を検出する方法を示
す要部断面図である。また、図１２は、修正後の部品組
付け位置を再確認する方法を示す要部断面図である。組
付け方向（角度）が修正された後、図１１において、触
針ロッドが、組付け位置１７からずれていた場合、上述
の内径縁１６上の触針ロッド２ｃは、ボディー１８表面
に当接せず、部品組付け部位１７の内部に入り込んでし
まう。この状態において、ロッド２ｃの周辺の部品組付
け部位１７の内部に入り込んだ触針ロッドがボディー１
８に当接するように、つまり各触針が全て同変位となる
ようにＹ軸方向の距離を算出及び修正する。Ｘ軸方向に
ついても同様である。図１２において、触針ロッドを上
述の方法により修正した後、再度部品組付け部位に押し
当てることによって、各触針の変位量が同じかどうか確
認する。このようにして、正確な組付け部位に修正する
のである。

【００３０】通常、組付け位置情報として組付け部位の
直交軸の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と組付け方向（ＳＲ）とい
う４つのパラメータ情報が必要であり、作業者が、作業
者自身の手で組付け位置を割り出し、指でワークをガイ
ドしながら組付けるので、作業効率の向上が困難であ
り、非常な手間となっていた。しかしながら、組付け方
向（角度）検出センサとロボットハンドを合体させた組
付部位検出装置によって、正確な組付け穴の位置に部品
を案内でき、また、組付け穴の位置や向きを修正し触針
ロッドを組付けガイドとすることによって、良好な組付
け状態を実現できるのである。

【００３１】以上説明したように、本実施例の組付部位
検出装置によれば正確な組付け穴の位置及び方向に部品
を案内できる。尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範
囲で上記実施例を修正又は変形したものに適用可能であ
る。例えば、本実施例においては、油圧制御によるリニ
アアクチュエータを用いたが、往復制御できるものであ
れば、ばね等を使用してもよい。また、触針ロッドを部
品組付けガイドとして用いたが、ロッドとは関係ないガ
イドを別体に設けてもよいのである。

【００３２】

【発明の効果】以上説明のように、本発明の組付部位検
出装置及び方法によれば、触針ロッドのストロークを演
算しマトリクスとして組付け穴の位置や方向の形状を認
識することによって、正確な穴の位置及び方向に部品を
案内できる効果がある。また、組付け穴の位置や方向を
修正した後、触針ロッドを組付けガイドとすることによ
って、良好な組付け状態とコストダウンを実現可能とな
る効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に基づく組付部位検出装置及び方法の
模式的斜視図である。

【図２】図１のＡーＡ矢視断面図である。

【図３】本実施例に基づく組付部位検出装置及び方法の
第１の工程を示した断面図である。

【図４】本実施例に基づく組付部位検出装置及び方法の
第４の工程を示した断面図である。

【図５】本実施例に基づく組付部位検出装置及び方法の
第５の工程を示した断面図である。

【図６】本実施例に基づく組付部位検出装置及び方法の
全体構成を示す模式的ブロック図である。

【図７】本実施例に基づく組付部位検出装置及び方法の
演算処理方法を示すフローチャートである。

【図８】本実施例に基づく組付部位検出装置及び方法の
演算ブロック図である。

【図９】本実施例に基づく組付部位検出装置及び方法の
触針ロッド部の正面図である。

【図１０】本実施例に基づく組付部位検出装置及び方法
の組付け方向（角度）の検出及び修正方法を示した要部
断面図である。

【図１１】本実施例に基づく組付部位検出装置及び方法
の組付け位置の検出及び修正方法を示した要部断面図で
ある。

【図１２】本実施例に基づく組付部位検出装置及び方法
の修正後の部品組付け位置及び方向（角度）を再確認す
る方法を示す要部断面図である。

【符号の説明】

１ 組付部位検出装置及び方法 ２ 触針ロッド ３ リニアアクチュエータ ４ リニアエンコーダ ５ 部品取り出し口 ７ 触針カバー ８ 支持部 ９ 組付け部品 １０ ロボットハンド １１ ドライバ １２ 演算処理装置 １３ パーツ組付けロボット １４ リニアエンコーダカウンタ １５ 触針ロッドの最外径縁 １６ 触針ロッドの最内径縁 １７ 部品組付け部位 １８ ボディー

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットハンド等の先端部に複数の触針
   ロッドを取付けた触針部を具備すると共に、該触針部を
   被組付け物の組付け部位に一旦接触させることによって
   組付け部位を演算により算出する組付部位検出装置であ
   って、 前記触針ロッドの先端部を前記被組付け物の組付け部位
   に一旦接触させることによって該触針ロッドの移動量を
   計測する第１の手段と、 前記移動量をもとに組付け部位の標準値との偏差を演算
   処理により算出する第２の手段と、 該第２の手段において算出した標準値をもとに前記ロボ
   ットハンドを前記被組付け物の標準値に修正する第３の
   手段とを具備することを特徴とする組付部位検出装置。
2. 【請求項２】 前記触針ロッドは、前記触針部によって
   修正後の組付け部位を再度確認する第４の手段を具備す
   ることを特徴とする請求項１に記載の組付部位検出装
   置。
3. 【請求項３】 前記触針ロッドは、前記ロボットハンド
   に取付けられた触針部を前記標準値に移送すると共に、
   被組付け物を前記触針部から押し出す第５の手段とを具
   備することを特徴とする請求項１に記載の組付部位検出
   装置。
4. 【請求項４】 前記触針部は、前記被組付け物を１つ毎
   に送り出す部品供給機構を有しており、該部品供給機構
   を取り囲むように環状に配設されていることを特徴とす
   る請求項１に記載の組付部位検出装置。
5. 【請求項５】 前記触針部は、前記触針ロッドの一端部
   に接続されると共に、該触針ロッドの移動に伴って自在
   に滑動するリニアアクチュエータと、該リニアアクチュ
   エータに装着され該触針ロッドの移動量を算出するリニ
   アエンコーダとを具備することを特徴とする請求項１に
   記載の組付部位検出装置。
6. 【請求項６】 ロボットハンド等の先端部に複数の触針
   ロッドを取付けた触針部を具備すると共に、該触針部を
   被組付け物の組付け部位に一旦接触させることによって
   組付け部位を演算により算出する組付部位検出方法であ
   って、 前記触針ロッドの先端部を前記被組付け物の組付け部位
   に一旦接触させることによって該触針ロッドの移動量を
   計測する第１の工程と、 前記移動量をもとに組付け部位の標準値との偏差を演算
   処理により算出する第２の工程と、 該第２の工程において算出した標準値をもとに前記ロボ
   ットハンドを前記被組付け物の標準値に修正する第３の
   工程とを具備することを特徴とする組付部位検出方法。