JPH07112270A - Method and device for automatically pouring molten metal - Google Patents
Method and device for automatically pouring molten metalInfo
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- JPH07112270A JPH07112270A JP28406893A JP28406893A JPH07112270A JP H07112270 A JPH07112270 A JP H07112270A JP 28406893 A JP28406893 A JP 28406893A JP 28406893 A JP28406893 A JP 28406893A JP H07112270 A JPH07112270 A JP H07112270A
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- Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、一般には鋳造技術に関
するものであり、特にトリベの注湯点と、モールド枠の
湯口との位置関係を一定に維持してモールド枠に溶融金
属（溶湯）を注湯する自動注湯方法及び装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention generally relates to a casting technique, and in particular, a molten metal (molten metal) is formed in a mold frame while maintaining a constant positional relationship between a pouring point of a ladle and a gate of the mold frame. The present invention relates to an automatic pouring method and device for pouring molten metal.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来鋳造工場において、溶湯をモールド
枠に注湯する作業は、長い経験を有する熟練作業者の勘
にたよっていた。即ち、溶湯は溶解炉から通常大略円筒
状の上部一端に湯口のついたトリベに満載され、注湯セ
クシヨンつまりモールド枠が配列されている位置へと運
搬された。トリベは吊下げ手段により支持されているの
が通常であるので、作業者はトリベを回転傾斜させ、モ
ールド枠の湯口へと溶湯を注入することが必要となる。
この時トリベ湯口とモールド枠湯口とはある距離隔てら
れて設けられており、又この距離は、トリベの傾斜回動
と共に変動する。更に、トリベの傾斜と共にトリベ中の
溶湯の表面積は変動し、一定速度でトリベを傾斜すると
注湯される量が次第に変動する。故に作業者はトリベ湯
口との距離の変動及び注湯量の変動を補正するために、
モールド枠湯口に対するトリベ湯口の位置関係を調整す
る作業及びトリベの傾斜回動角度を調整する作業を同時
に、湯の流れ曲線を観察しながら行なわねばならない。
これらの作業は前述の如く極めて困難な且つ高度の技術
を必要とする作業であり、同時に極めて危険な作業であ
る。2. Description of the Related Art Conventionally, in a foundry, the work of pouring molten metal into a mold frame has been done by skilled workers who have long experience. That is, the molten metal was loaded from a melting furnace into a trowel with a sprue at its upper end, which is generally cylindrical in shape, and was transported to the position where the pouring section, that is, the mold frame is arranged. Since the trowel is usually supported by the suspending means, it is necessary for the operator to incline the trobe and inject the molten metal into the sprue of the mold frame.
At this time, the gate of the ladle and the gate of the mold frame are provided at a distance from each other, and this distance fluctuates with the tilt rotation of the ladle. Further, the surface area of the molten metal in the ladle fluctuates with the inclination of the ladle, and when the ladle is tilted at a constant speed, the amount of molten metal gradually varies. Therefore, in order to correct the variation in the distance from the hot pot and the variation in the pouring amount, the worker
The work of adjusting the positional relationship of the trowel spout with respect to the mold frame sprue and the work of adjusting the tilt rotation angle of the trowel must be performed at the same time while observing the flow curve of the sprue.
As described above, these operations are extremely difficult and require a high level of technology, and at the same time, extremely dangerous.
【０００３】従って、注湯作業を機械化によって自動化
することが試みられているが、この場合には、トリベの
傾動につれてそのトリベ湯口位置が変動するのを許容す
るために、図５に示すように、トリベ１とモールド枠１
００との間に中間樋２００を配置し、トリベ１をその回
転軸４の回りに回転傾斜させ、トリベ１からの溶湯Ｌを
先ず中間樋２００へと送給し、次いで、モールド枠１０
０の湯口１００ｃへと注入する方法が採用されている。Therefore, it has been attempted to automate the pouring work by mechanization. In this case, as shown in FIG. 5, in order to allow the position of the ladle spout to change as the ladle tilts. , Tribe 1 and mold frame 1
00, an intermediate gutter 200 is arranged, the trolley 1 is rotated and tilted around its rotation axis 4, the molten metal L from the trolley 1 is first fed to the intermediate gutter 200, and then the mold frame 10
The method of pouring into the 0 gate 100c is adopted.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記方法によれば、モ
ールド枠湯口１００ｃに対するトリベ湯口２の位置関係
を調整する必要はないが、注湯温度の低下、ノロ付着に
よる流線の乱れによる不良品の発生、更には、中間樋２
００のメンテナンス及び交換作業が余儀なくされ、問題
がある。According to the above-mentioned method, it is not necessary to adjust the positional relationship of the trove gate 2 with respect to the mold frame gate 100c, but the defective product due to the decrease of the pouring temperature and the disturbance of the streamline due to sticking Occurrence, and further, intermediate gutter 2
There is a problem that the maintenance and replacement work of 00 are forced.
【０００５】本出願人は、上記諸点に鑑みて、特公昭５
２−９５８０号公報に記載され、又本願の図６及び図７
に図示するように、注湯時のトリベ１内の溶湯表面積
（Ｓ＝Ｓ1 ＋Ｓ2 ）が大略一定となるべく注湯口２を通
る縦断面形状が扇形となるトリベ１を使用した注湯方法
を提案した。該扇形トリベ注湯方法は、トリベ１の回転
角度に関係なく常に注湯口２の溶湯落下開始点とモール
ド枠湯口１００ｃとの位置関係を一定に保ち、即ち、
ｌ、ｈ（図７）が変動せず、トリべ１とモールド枠湯口
１００ｃ間の溶湯の注湯流線Ｔが変わることなく注湯し
得るという特長を有している。In view of the above points, the applicant of the present invention has found that Japanese Patent Publication No.
2-9580 and FIGS. 6 and 7 of the present application.
As shown in Fig. 4, a pouring method using the trove 1 in which the vertical cross-sectional shape through the pouring port 2 is fan-shaped so that the molten metal surface area (S = S 1 + S 2 ) in the trough 1 at the time of pouring is approximately constant is described. Proposed. In the fan-shaped tribe pouring method, the positional relationship between the molten metal drop start point of the pouring port 2 and the mold frame pouring port 100c is always kept constant regardless of the rotation angle of the ladle 1, that is,
It has the feature that l and h (FIG. 7) do not change and pouring can be performed without changing the pouring streamline T of the molten metal between the ladle 1 and the mold frame spout 100c.
【０００６】しかしながら、斯る扇形トリベ１は、トリ
ベ１の注湯口２を通る軸線を中心として傾動する必要が
あり、そのために回転支持軸及び関連の駆動機構などが
この周辺に集中して配置され、従って、トリベの注湯口
２とモールド枠湯口１００ｃとを極めて接近して注湯し
たい場合などにおいては、このような構造を取り得ない
ことがある。However, such a fan-shaped trowel 1 needs to be tilted around the axis passing through the pouring port 2 of the trobe 1, and therefore the rotation support shaft and related drive mechanism are concentrated around this periphery. Therefore, when it is desired to pour the pouring port 2 of the ladle and the mold frame pouring port 100c very close to each other, such a structure may not be possible.
【０００７】従って、本発明の目的は、例え注湯口とモ
ールド枠湯口とが極めて接近しているような場合にあっ
ても、注湯口の溶湯落下開始点とモールド枠湯口との位
置関係を一定に保ち、トリべとモールド枠湯口間の溶湯
の注湯流線が変わることなく注湯し得る注湯方法及び装
置を提供することである。Therefore, an object of the present invention is to maintain a constant positional relationship between the molten metal drop start point of the pouring spout and the mold frame spout even if the pouring spout and the mold frame spout are extremely close to each other. It is an object of the present invention to provide a pouring method and device capable of pouring the molten metal without changing the pouring streamline of the molten metal between the ladle and the mold frame gate.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明によ
って完全に達成される。要約すれば、本発明は、溶湯を
保有したトリベを傾動してモールド枠へと注湯する注湯
方法において、トリベは、回転軸を中心として回転傾斜
されると共に、その回転軸の回転中心Ｏ1 が、このトリ
ベの注湯口の溶湯落下開始点或はこれに近接して設定さ
れた仮想の出湯中心Ｏ2 を中心とした所定の円弧状軌跡
に沿って移動され、それによって、注湯口の溶湯落下開
始点とモールド枠湯口との位置関係を、トリベの傾動に
も拘らず実質的に一定に維持して注湯を行なうことを特
徴とする注湯方法である。The above objective is fully achieved by the present invention. In summary, the present invention relates to a pouring method for tilting and pouring a molten metal holding ladle into a mold frame, in which the ladle is rotated and tilted about a rotation axis and a rotation center O of the rotation axis is provided. 1 is moved along a predetermined arcuate locus centered on a virtual molten metal center O 2 set at or near the start point of the molten metal of the pouring spout of this tribe, whereby the pouring spout The pouring method is characterized in that the pouring is performed while maintaining the positional relationship between the molten metal falling start point and the mold frame sprue substantially constant despite the tilting of the trowel.
【０００９】好ましくは、トリベは、垂直方向及び水平
方向に駆動することにより、所定の円弧状軌跡に沿って
移動される。又、好ましい実施態様によると、注湯動作
終了時においては、トリベの回転中心Ｏ1 を中心とした
傾動運動と、垂直及び水平方向の移動との制御関係を崩
し、トリベの垂直方向の移動を中止するか或は規定値よ
り余分に移動させて、取鍋を所定の円弧状軌跡に沿った
傾動を行なわせないことにより良好な湯切りを達成す
る。Preferably, the tribe is moved along a predetermined arcuate locus by driving vertically and horizontally. Further, according to a preferred embodiment, at the end of the pouring operation, the control relationship between the tilting movement about the rotation center O 1 of the tribe and the movement in the vertical and horizontal directions is broken to prevent the movement of the tribe in the vertical direction. Good drainage is achieved by stopping or moving the ladle more than the specified value so that the ladle is not tilted along a predetermined arcuate trajectory.
【００１０】他の好ましい実施態様によると、注湯開始
時においては、トリベの回転中心Ｏ1 を中心として傾動
運動と、垂直及び水平方向の移動との制御関係を崩し、
水平方向への運動を規定値より大とし、よりモールド枠
の方へと前進させ、又、注湯終了時には、水平方向への
運動を規定値より小とし、モールド枠からの退避運動を
遅らせることにより、トリベの注湯口から垂れた溶湯が
モールド枠の湯口以外のところへと落下するのを防止す
る。According to another preferred embodiment, at the start of pouring, the control relationship between the tilting movement about the rotation center O 1 of the tribe and the movement in the vertical and horizontal directions is broken,
Make the horizontal movement larger than the specified value and advance it toward the mold frame, and at the end of pouring, make the horizontal movement smaller than the specified value and delay the retreat movement from the mold frame. This prevents the molten metal dripping from the pouring port of the ladle from dropping to a place other than the pouring port of the mold frame.
【００１１】上記本発明の注湯方法は、溶湯を保有した
トリベと、該トリベを回転軸の回りに回転傾斜する駆動
手段と、前記トリベの回転軸が、このトリベの注湯口の
溶湯落下開始点或はこれに近接して設定された仮想の出
湯中心Ｏ2 を中心とした所定の円弧状軌跡に沿って移動
し、それによって、注湯口の溶湯落下開始点とモールド
枠湯口との位置関係を、トリベの傾動にも拘らず実質的
に一定に維持するように、このトリベを上下方向及び水
平方向に移動するための駆動手段とを具備することを特
徴とする注湯装置にて好適に実施される。In the pouring method of the present invention described above, the tribe holding the molten metal, the driving means for rotating and tilting the tribe around the rotation axis, and the rotation axis of the tribe start the molten metal drop at the pouring port of the tribe. It moves along a predetermined arcuate locus centered on a point or an imaginary tapping center O 2 set close to the point, whereby the positional relationship between the molten metal drop start point of the pouring port and the mold frame gate Is preferably provided in a pouring device characterized in that it is provided with a drive means for moving the tribe vertically and horizontally so as to maintain it substantially constant despite the tilting of the tribe. Be implemented.
【００１２】[0012]
【実施例】次に、図面を参照して本発明に係る注湯方法
及び装置を説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, a pouring method and apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.
【００１３】最初に、図１及び図２を参照して、本発明
の原理を説明する。本実施例にて、トリベ１は、所定量
の溶湯を貯留することのできる溜め部１Ａと、この溶湯
溜め部１Ａに連通した、一般にカラス口と呼ばれる注湯
口２を有する。又、本実施例ではトリベ１を担持するべ
く、トリベ１の側部から垂直に外方向へと突出して回転
軸４が固定されている。この回転軸４は、注湯装置の基
台（図示せず）に回転自在に取り付けられ、トリベ１の
この回転軸４を中心とした回転傾斜を可能とする。First, the principle of the present invention will be described with reference to FIGS. In the present embodiment, the trowel 1 has a reservoir 1A capable of storing a predetermined amount of molten metal, and a pouring port 2 generally called a crow's mouth, which communicates with the molten metal reservoir 1A. In addition, in this embodiment, in order to carry the trowel 1, the rotary shaft 4 is fixed so as to vertically project outward from the side portion of the trobe 1. The rotary shaft 4 is rotatably attached to a base (not shown) of the pouring device, and enables the tilting of the tribe 1 around the rotary shaft 4 as a center.
【００１４】本発明に従えば、トリベ１は、前記回転軸
４を中心として回転傾斜されると共に、トリベ１は、そ
の回転軸４の回転中心Ｏ1 が、注湯口２の先端部におけ
る溶湯落下開始点或はこれに近接して設定された仮想の
出湯中心Ｏ2 を中心とする、円弧状軌跡Ｒ上を移動する
ように駆動制御される。According to the present invention, the tribe 1 is rotated and tilted about the rotation shaft 4, and the rotation center O 1 of the rotation shaft 4 of the tribe 1 is molten metal drop at the tip of the pouring port 2. The driving is controlled so as to move on an arcuate locus R around the starting point or a virtual outlet center O 2 set near the starting point.
【００１５】斯かるトリベ１の回転傾斜及び円弧状移動
により、注湯口２の先端部における溶湯落下開始点と、
モールド枠湯口との位置関係（ｌ、ｈ）は、トリベ１の
移動にも拘らず一定に維持される。Due to the rotational inclination and the arcuate movement of the trowel 1 as described above, the molten metal drop start point at the tip of the pouring port 2 and
The positional relationship (l, h) with the mold frame gate is kept constant despite the movement of the trowel 1.
【００１６】更に説明すると、今、図１に示すように、
トリベ１が水平位置に設置されている時のトリベ１の回
転中心Ｏ1 を原点（０、０）とし、このトリベ１の回転
中心Ｏ1 を通る垂直軸をＺ軸、水平軸をＹ軸とする。こ
こで、トリベ１の回転中心Ｏ1 を中心として角度θだけ
図１上で時計方向に回転傾斜させた場合において、出湯
中心Ｏ2 を一定位置とするには、回転中心Ｏ1 の位置制
御は、次のように行なえば良い。To further explain, as shown in FIG.
The origin O (0, 0) is defined as the rotation center O 1 of the tribe 1 when the tribe 1 is installed in the horizontal position, the vertical axis passing through the rotation center O 1 of the tribe 1 is the Z axis, and the horizontal axis is the Y axis. To do. Here, in the case of rotating inclined clockwise on the angle θ 1 about the rotation center O 1 of the ladle 1, in the pouring center O 2 and the constant position, the position control of the rotation center O 1 is , You can do as follows.
【００１７】つまり、図１に示すように、トリベ１が水
平位置に設置されている時の、トリベ１の回転中心Ｏ1
と出湯中心Ｏ2 とを結ぶ直線が、水平線と成す角度をθ
0 とし、トリベ１の回転中心Ｏ1 と出湯中心Ｏ2 との間
の距離をｌn とすると、出湯中心Ｏ2 の位置（Ｚ0 、Ｙ
0 ）は、 Ｚ0 ＝ｌn ｓｉｎθ0 Ｙ0 ＝ｌn ｃｏｎθ0 ここで、トリベ１が回転中心Ｏ1 の回りに回転して、角
度θ0 が変化して角度θ1 となった時の出湯中心Ｏ2 の
位置（Ｚ1 、Ｙ1 ）は、 Ｚ1 ＝ｌn ｓｉｎθ1 Ｙ1 ＝ｌn ｃｏｎθ1 となる。That is, as shown in FIG. 1, the rotation center O 1 of the trolley 1 when the trolley 1 is installed at a horizontal position.
And the straight line connecting the center O 2 of the hot water
0, and when the distance between the rotation center O 1 and the pouring center O 2 of the ladle 1 and l n, the position of the pouring center O 2 (Z 0, Y
0), where Z 0 = l n sinθ 0 Y 0 = l n conθ 0, ladle 1 is rotated around the rotational center O 1, the angle theta 0 is when a angle theta 1 is changed position of the pouring center O 2 (Z 1, Y 1 ) becomes Z 1 = l n sinθ 1 Y 1 = l n conθ 1.
【００１８】従って、トリベ１の回転中心Ｏ1 の位置
（Ｚ、Ｙ）の変化ＺD 、ＹD は、 ＺD ＝ｌn （ｓｉｎθ1 −ｓｉｎθ0 ） ＹD ＝ｌn （ｃｏｎθ1 −ｃｏｎθ0 ） にて表される。[0018] Therefore, the change Z D in the position of the rotation center O 1 of the ladle 1 (Z, Y), Y D is, Z D = l n (sinθ 1 -sinθ 0) Y D = l n (conθ 1 -conθ It is represented by 0 ).
【００１９】従って、本発明によれば、トリベ１は、ト
リベ１の回転中心Ｏ1 を中心として角度θだけ回転傾斜
させると共に、トリベ１の回転軸４が、上記位置（Ｚ
D 、ＹD ）を取るように、Ｚ軸及びＹ軸方向に位置制御
すれば良い。即ち、図４に示すように、運転開始信号に
より、所定の回転傾斜（傾動）速度にて回転軸４を駆動
する。と同時に、この回転軸４の角度を検出して、その
角度に応じてＺ軸及びＹ軸方向に上記位置（ＺD 、Ｙ
D ）だけトリベ１を駆動して位置制御する。Therefore, according to the present invention, the tribe 1 is rotated and inclined by the angle θ about the rotation center O 1 of the tribe 1, and the rotation axis 4 of the tribe 1 is set to the position (Z
The position may be controlled in the Z-axis and Y-axis directions so as to take D , Y D ). That is, as shown in FIG. 4, the rotating shaft 4 is driven at a predetermined rotational tilt (tilt) speed by the operation start signal. At the same time, the angle of the rotary shaft 4 is detected, and the position (Z D , Y) is detected in the Z-axis and Y-axis directions according to the detected angle.
D ) drives the tribe 1 to control the position.
【００２０】図３に、本発明の注湯装置の一実施例を示
す。図１及び図２に関連して説明したように、トリベ１
が回転軸４の回りに回動し得るようにして基台４０に取
付けられる。該基台４０はロードセル４２を介してリフ
ター４４の腕４６に懸架される。該リフター４４は上下
方向に移動可能の駆動手段４８を有し、前記基台４０
を、つまりトリベ１を上下方向に運動せしめる。FIG. 3 shows an embodiment of the pouring device of the present invention. As described with reference to FIGS. 1 and 2, the tribe 1
Is attached to the base 40 so as to be rotatable about the rotary shaft 4. The base 40 is suspended on an arm 46 of a lifter 44 via a load cell 42. The lifter 44 has a driving means 48 that can move in the vertical direction, and the base 40
That is, the tribe 1 is moved vertically.
【００２１】更に、該注湯装置は、モールド枠１００に
対してトリベ１を離接して運動せしめ得る台車５０を有
する。本実施例にて該台車５０は、駆動手段（図示せ
ず）を搭載しており、軌条５２上を自走可能に構成され
る。該台車５０には前記リフター４４が載置され、該台
車５０の運動により、リフター４４、つまりトリベ１が
モールド枠湯口１００ｃに対して離接して移動される。Further, the pouring device has a trolley 50 which can move the trolley 1 away from and in contact with the mold frame 100. In this embodiment, the carriage 50 is equipped with a drive means (not shown) and is configured to be able to travel on the rail 52. The lifter 44 is placed on the carriage 50, and the movement of the carriage 50 causes the lifter 44, that is, the tribe 1 to move away from and contact the mold frame gate 100c.
【００２２】このような構成において、注湯作業に際し
ては上述のようにトリベ１自体が前記回転軸４の回りに
回転されると共に、上記リフター４４及び台車５０は、
トリベ１の回転軸４の回転中心Ｏ1 が、注湯口２の先端
部における溶湯落下開始点或はこれに近接して設定され
た仮想の出湯中心Ｏ2 を中心とする、円弧状の軌跡Ｒ上
を移動するように、上下方向及び水平方向（図面上下左
右方向）に各々駆動制御される。In such a structure, during pouring work, the trowel 1 itself is rotated around the rotary shaft 4 as described above, and the lifter 44 and the carriage 50 are
Rotation center O 1 of the rotary shaft 4 of the ladle 1, around the pouring center O 2 of the virtual that is set close to or melt fall starting point in the pouring port 2 of the tip, the arc-shaped trajectory R The drive is controlled in the vertical direction and the horizontal direction (the vertical and horizontal directions in the drawing) so as to move up.
【００２３】斯かるトリベ１の回転傾斜及び円弧状移動
により、注湯口２の先端部における溶湯落下開始点とモ
ールド枠湯口との位置関係（ｌ、ｈ）は、トリベ１の移
動にも拘らず一定に維持される。Due to the rotational inclination and the arcuate movement of the trowel 1 as described above, the positional relationship (l, h) between the molten metal drop start point at the tip of the pouring port 2 and the mold frame gate is irrespective of the movement of the trowel 1. Maintained constant.
【００２４】本発明にて、トリベ１は任意の形状のもの
を使用し得る。例えば、トリベとして図５及び図６に示
すような扇形トリベを使用した場合には、トリベの傾動
速度を一定とすることによって、一定流量にて注湯作業
を行なうことができる。もし図５に示すような概略円筒
状のトリベ１を使用した場合には、トリベ１の傾動と共
にトリベ内の表面積が変動し、一定傾動速度で注湯を行
なった場合には、一定流量にての注湯作業は不可能であ
る。従って、この場合には、斯る表面積の変動に対応し
てトリベの傾動速度を補正し、トリベからの溶湯の流出
量が常に一定となるように制御することができる。この
実施例について、次に説明する。In the present invention, the tribe 1 may have any shape. For example, when a fan-shaped trowel as shown in FIGS. 5 and 6 is used as the trowel, the pouring work can be performed at a constant flow rate by keeping the tilting speed of the trobe constant. If a roughly cylindrical shaped ladle 1 as shown in FIG. 5 is used, the surface area inside the ladle fluctuates with tilting of the ladle 1, and if pouring is carried out at a constant tilting speed, at a constant flow rate. No pouring work is possible. Therefore, in this case, the tilting speed of the ladle can be corrected in accordance with the variation of the surface area, and the amount of molten metal flowing out from the ladle can be controlled to be always constant. This embodiment will be described next.
【００２５】図８〜図１１を参照すると、トリベ１の大
略中央部に形成された支持部１ａに、このトリベ１から
垂直に外方向に突出して回転軸４が固定される。この回
転軸４は基台（図示せず）に回転自在に取り付けられ
る。With reference to FIGS. 8 to 11, the rotary shaft 4 is fixed to a support portion 1a formed at a substantially central portion of the trolley 1 so as to vertically project outward from the trolley 1. The rotating shaft 4 is rotatably attached to a base (not shown).
【００２６】回転軸４には被駆動歯車６が固着され、該
被駆動歯車６にはサーボモータＭの出力軸８に固定され
た駆動歯車１０が噛合する。又、トリベの回転軸４には
トリベ１の回転角度を検出するための角度検出手段、例
えばポテンシヨメータ１２が一体的に設けられる。A driven gear 6 is fixed to the rotary shaft 4, and a drive gear 10 fixed to the output shaft 8 of the servomotor M meshes with the driven gear 6. Further, an angle detecting means for detecting the rotation angle of the trobe 1, for example, a potentiometer 12 is integrally provided on the rotary shaft 4 of the trobe.
【００２７】次に、トリベの回転制御手段２０について
説明すると、前記角度検出手段１２にて検出されたアナ
ログ信号は、Ａ−Ｄ変換器２２にてデイジタル信号とさ
れ、記憶演算装置２４に送られる。該記憶演算装置２４
には予め使用されるトリベ１の傾動角度に対するトリベ
１の表面積の変動割合が記憶されており、該記憶演算装
置２４に入力される前記角度検出手段１２からの信号及
びトリベ１の速度指令装置２６からの信号、並びに前記
記憶信号により演算され、トリベの傾動速度が補正され
る。上記記憶させる方法としては、上述のように、トリ
ベ内の横断面積の変化を計算により記憶装置にインプッ
トするか、又はモールドに１トリベ分を実際に注湯し、
該注湯作業において傾動角度と注湯速度、時間の関係を
記憶させておくティーチングプレイバック方式で行なう
方法とがある。Next, the rotation control means 20 of the tribe will be described. The analog signal detected by the angle detection means 12 is converted into a digital signal by the A / D converter 22 and sent to the storage / calculation device 24. . The storage operation device 24
The change rate of the surface area of the trolley 1 with respect to the tilting angle of the trolley 1 which is used in advance is stored in the memory. The tilting speed of the tribe is corrected by the calculation from the signal from the above and the storage signal. As a method of storing the above, as described above, the change of the cross-sectional area in the ladle is input to the memory device by calculation, or 1 tribe portion is actually poured into the mold,
In the pouring work, there is a method of performing a teaching playback method in which the relationship between the tilt angle, the pouring speed, and the time is stored.
【００２８】トリベの傾動速度はトリベ１から流出する
溶湯の流量がモールドに注湯中一定になるように補正さ
れる。補正されたトリベ１の速度信号は、速度変換手
段、例えばＤ−Ａ変換器２８を介してトリベ駆動手段、
例えば上述のようにサーボモータＭに送信される。又、
記憶演算装置２４に記憶された記憶信号又は速度補正の
ための演算係数等を書き込んだり、書き変えたりするた
めの補正入力装置３０が設けられる。The tilting speed of the ladle is corrected so that the flow rate of the molten metal flowing out of the ladle 1 becomes constant during pouring into the mold. The corrected velocity signal of the tribe 1 is transmitted through the velocity conversion means, for example, the DA converter 28, to the tribe driving means,
For example, it is transmitted to the servomotor M as described above. or,
A correction input device 30 is provided for writing or rewriting a stored signal stored in the storage operation device 24 or a calculation coefficient for speed correction.
【００２９】上記構成の注湯装置について、一例を挙げ
てその作動態様について更に具体的に説明する。注湯速
度指令装置２６より発する速度信号は、記憶演算装置２
４に入力されると、該記憶演算装置２４に記憶されてい
る速度補正信号により補正され、速度信号変換手段２８
を介してトリベ駆動手段Ｍに伝達され、該駆動手段Ｍを
制御する。使用されるトリベ１の表面積は、トリベ１の
傾動角度に対し変動し、斯る信号は補正係数として記憶
演算装置に記憶される。The operation mode of the pouring device having the above structure will be described in more detail with reference to an example. The speed signal generated from the pouring speed command device 26 is stored in the memory computing device 2
4 is corrected by the speed correction signal stored in the storage arithmetic unit 24, and the speed signal conversion means 28
To the drive means M for controlling the drive means M. The surface area of the trolley 1 used varies with the tilting angle of the trolley 1, and such a signal is stored as a correction coefficient in the storage arithmetic unit.
【００３０】今、運転開始ボタン（図示せず）を押下す
ることによつて、図９の状態にあるトリベ１が傾動を開
始する。該トリベの傾動速度は、後述するように、回転
角度又は重量の変動に応じてその回転速度が調整される
と共に、上記リフター４４及び台車５０は、トリベ１の
回転軸４が、注湯口２の先端部における溶湯落下開始点
或はこれに近接して設定された仮想の出湯中心Ｏ2 を中
心とする、円弧状の軌跡Ｒ上を移動するように、上下方
向及び水平方向（図面上下左右方向）に各々駆動制御さ
れる。By depressing the operation start button (not shown), the tribe 1 in the state shown in FIG. 9 starts tilting. As will be described later, the tilting speed of the tribe is adjusted according to the change of the rotation angle or the weight, and the lifter 44 and the carriage 50 have the rotary shaft 4 of the tribe 1 and the pouring port 2 of the pouring port 2. The vertical direction and the horizontal direction (upward, downward, leftward and rightward in the drawing) so as to move on an arcuate locus R around the virtual molten metal discharge center O 2 set near the molten metal falling start point at the tip end or near this point. ) Are controlled respectively.
【００３１】そして、トリベの傾動開始と同時にモール
ド枠の湯口位置とトリベの出湯点が一致していることを
位置検出手段（図示せず）によつて確認し、ＧＯの信号
時、つまりモールド枠の湯口位置とトリベの出湯点が一
致しているときは注湯を開始する。溶湯がトリベの出湯
口を出た瞬間（図１０）出湯検出センサＳが、出湯を確
認し、同時に速度指令装置２６からの速度信号は、記憶
演算装置２４によつて、そのトリベの傾動角の位置によ
つて、最適な速度まで補正され、速度信号変換手段２８
を介してトリベ駆動手段Ｍに伝達され、所定の傾動速度
が得られる。１モールド分の注湯量を放出（計量変化に
よる確認）すると、湯切りがスムーズに行なわれるよ
う、最大の速度でいままでの回転方向とは逆の方向に後
傾し、一定の角度（溶湯がトリベ口２からこぼれない位
置）で該後傾運動を停止する。At the same time when the tilting of the ladle is started, it is confirmed by the position detecting means (not shown) that the spout position of the mold frame and the tapping point of the ladle are coincident with each other. When the spout position of and the tapping point of the kettle are the same, pouring is started. At the moment when the molten metal exits the outlet of the ladle (FIG. 10), the molten metal detection sensor S confirms the molten metal discharge, and at the same time, the speed signal from the speed command device 26 is stored in the storage computing device 24 to indicate the tilt angle of the ladle. Depending on the position, the speed is corrected to the optimum speed, and the speed signal converting means 28
And is transmitted to the tribe driving means M via the, and a predetermined tilting speed is obtained. When the pouring amount for one mold is released (confirmed by the change in measurement), in order to smoothly remove the molten metal, it tilts backward at the maximum speed in the direction opposite to the rotation direction so far, and at a constant angle ( The rearward tilting motion is stopped at a position where it does not spill from the tongue opening 2).
【００３２】連続したタクトサイクルタイムに従って、
次のモールドが所定位置に設置されると、上述の手順に
従って繰り返し注湯作業が行なわれる。このような注湯
作業はトリベ１内の溶湯が１モールド分以下になるまで
連続して行なわれる。According to the continuous tact cycle time,
When the next mold is installed at a predetermined position, the pouring work is repeated according to the above procedure. Such a pouring operation is continuously performed until the molten metal in the trowel 1 is equal to or less than one mold.
【００３３】上記実施例では、トリベ１の回転角度が記
憶演算装置２４の速度補正のためのパラメータとして使
用されたが、トリベ１の重量を常時計量する計重装置を
具備した図３に示すような自動注湯装置においてはトリ
ベの傾動角度ではなく、トリベ内重量の変位を、つまり
計重装置（ロードセル）からの出力信号をパラメータと
して記憶演算装置２４に入力することができる。In the above embodiment, the rotation angle of the tribe 1 is used as a parameter for speed correction of the memory computing device 24, but as shown in FIG. 3 equipped with a weighing device for constantly weighing the weight of the tribe 1. In such an automatic pouring device, not the tilting angle of the ladle, but the displacement of the weight inside the ladle, that is, the output signal from the weighing device (load cell) can be input to the storage operation device 24 as a parameter.
【００３４】このように、本発明に従えば、如何なる形
状のトリベであっても、つまりトリベの傾動と共にトリ
ベ内の表面積が変動しても、斯る表面積の変動に対応し
てトリベの傾動速度が補正されるので、トリベからの溶
湯の流出量は常に一定となり、安全で、確実で、且つ経
済的な注湯が実施可能とされる。As described above, according to the present invention, even if the shape of the tribe is any, that is, even if the surface area in the tribe changes with the tilting of the tribe, the tilting speed of the tribe corresponding to the fluctuation of the surface area is obtained. Is corrected, the amount of molten metal flowing out from the ladle is always constant, and safe, reliable, and economical pouring can be performed.
【００３５】本発明の他の好ましい実施態様によれば、
注湯動作を終了させる湯切り動作においては、注湯時に
採用される、トリベ１の回転中心Ｏ1 を中心とした傾動
運動と、Ｚ軸及びＹ軸方向の移動との制御関係を崩し、
例えば、Ｚ軸方向の駆動を中止するか、或はＺ軸方向の
運動を規定値より大とするなどにより、湯切りをより迅
速に行なうことができる。つまり、本発明のこの実施態
様によれば、回転軸４の回転中心Ｏ1 を回転中心として
中心Ｏ2 位置における湯切りを行なうこととなるので、
図６、図７に関連して説明した従来の扇形トリベを用い
た注湯装置における湯切り動作に比較して、湯切り速さ
は、回転中心Ｏ1 、Ｏ2 間の距離の倍率で速くなり、良
好な湯切り動作を実施することができる。According to another preferred embodiment of the invention,
In the pouring operation for terminating the pouring operation, the control relationship between the tilting motion about the rotation center O 1 of the trowel 1 and the movement in the Z-axis and Y-axis directions adopted during pouring is broken,
For example, the driving in the Z-axis direction is stopped, or the movement in the Z-axis direction is made larger than the specified value, whereby the hot water removal can be performed more quickly. In other words, according to this embodiment of the present invention, since the center of rotation O 1 of the rotary shaft 4 is the center of rotation and the center O 2 position is used for hot water draining,
Compared with the hot-water draining operation in the conventional pouring device using the fan-shaped tribe described with reference to FIGS. 6 and 7, the hot-water draining speed is faster at a multiple of the distance between the rotation centers O 1 and O 2. Therefore, a good hot water draining operation can be performed.
【００３６】更に、他の実施例によると、注湯開始時に
おいては、トリベ１の回転中心Ｏ1を中心とした傾動運
動と、Ｚ軸及びＹ軸方向の移動との制御関係を崩し、Ｙ
軸方向への運動を規定値より大とし、よりモールド枠１
００の方へと前進させ、又、注湯終了時には、Ｙ軸方向
への運動を規定値より小とし、モールド枠１００からの
退避運動を遅らせることができる。この方法により、ト
リベ１の注湯口２から垂れた溶湯がモールド枠１００の
湯口１０ｃ以外のところへと落下するのをより効果的に
防止することができる。もし、モールド枠１００の湯口
直径が１００ｍｍ程度ある場合には、前記規定値よりの
ずれ量は、注湯口２と湯口１００ｃとの距離にもよる
が、通常３０〜４０ｍｍ程度とされるであろう。Further, according to another embodiment, at the start of pouring, the control relation between the tilting motion of the trolley 1 about the rotation center O 1 and the movement in the Z-axis and Y-axis directions is broken, and Y
Axial movement is made larger than the specified value, and more mold frame 1
00, and at the end of the pouring, the movement in the Y-axis direction can be made smaller than the specified value to delay the retracting movement from the mold frame 100. By this method, it is possible to more effectively prevent the molten metal dripping from the pouring port 2 of the ladle 1 from dropping to a place other than the pouring port 10c of the mold frame 100. If the diameter of the sprue of the mold frame 100 is about 100 mm, the deviation amount from the specified value will usually be about 30 to 40 mm, although it depends on the distance between the spout 2 and the spout 100c. .
【００３７】[0037]
【発明の効果】以上の如くに構成される本発明は、トリ
ベは、回転軸を中心として回転傾斜されると共に、その
回転軸の回転中心Ｏ1 が、このトリベの注湯口の溶湯落
下開始点或はこれに近接して設定された仮想の出湯中心
Ｏ2 を中心とした所定の円弧状軌跡に沿って移動される
構成とされるために、例え注湯口とモールド枠湯口とが
極めて接近しているような場合にあっても、注湯口の溶
湯落下開始点とモールド枠湯口との位置を一定に保ち、
トリべとモールド枠湯口間の溶湯の注湯流線が変わるこ
となく注湯することができ、極めて安全で、確実な注湯
を実現することができる。According to the present invention configured as described above, the tribe is rotated and tilted about the rotation axis, and the rotation center O 1 of the rotation axis is the starting point of the molten metal dropping at the pouring port of the tribe. Alternatively, since it is configured to be moved along a predetermined arcuate locus centered on a virtual tapping center O 2 set close to this, for example, the pouring spout and the mold frame spout are extremely close to each other. Even if it is, the position of the molten metal drop start point of the pouring spout and the mold frame sprue are kept constant,
The molten metal can be poured without changing the pouring streamline of the molten metal between the ladle and the mold frame spout, and extremely safe and reliable pouring can be realized.
【図１】本発明に係る注湯方法の原理を説明する図であ
る。FIG. 1 is a diagram illustrating the principle of a pouring method according to the present invention.
【図２】本発明に係る注湯方法を実施するためのトリベ
の一実施例の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of an embodiment of a pan for carrying out the pouring method according to the present invention.
【図３】本発明に係る注湯装置の一実施例の側面図であ
る。FIG. 3 is a side view of an embodiment of the pouring device according to the present invention.
【図４】本発明に従ってトリベを駆動するための駆動制
御フロー図である。FIG. 4 is a drive control flow diagram for driving a tribe according to the present invention.
【図５】従来の注湯方法を説明する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a conventional pouring method.
【図６】従来の扇形トリベを使用した注湯方法を説明す
る図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a conventional pouring method using a fan-shaped trowel.
【図７】従来の扇形トリベを使用した注湯方法を説明す
る図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a conventional pouring method using a fan-shaped trowel.
【図８】本発明に係る注湯方法及び装置の他の実施例を
示す概略斜視図である。FIG. 8 is a schematic perspective view showing another embodiment of the pouring method and apparatus according to the present invention.
【図９】本発明に従った注湯方法を説明するためのトリ
ベの断面図である。FIG. 9 is a sectional view of a pan for explaining a pouring method according to the present invention.
【図１０】本発明に従った注湯方法を説明するためのト
リベの断面図である。FIG. 10 is a sectional view of a tribe for explaining the pouring method according to the present invention.
【図１１】本発明に従った注湯方法を説明するためのト
リベの断面図である。FIG. 11 is a sectional view of a tribe for explaining the pouring method according to the present invention.
１ トリベ ２ 注湯口 ４ 回転軸 １００ モールド枠 １００ｃ 湯口 1 Tribe 2 Pouring spout 4 Rotating shaft 100 Mold frame 100c Spout
Claims (5)
ド枠へと注湯する注湯方法において、トリベは、回転軸
を中心として回転傾斜されると共に、その回転軸の回転
中心Ｏ1 が、このトリベの注湯口の溶湯落下開始点或は
これに近接して設定された仮想の出湯中心Ｏ2 を中心と
した所定の円弧状軌跡に沿って移動され、それによっ
て、注湯口の溶湯落下開始点とモールド枠湯口との位置
関係を、トリベの傾動にも拘らず実質的に一定に維持し
て注湯を行なうことを特徴とする注湯方法。1. In a pouring method of tilting and pouring a molten metal holding ladle into a mold frame, the tribe is rotated and tilted about a rotation axis, and a rotation center O 1 of the rotation axis is It is moved along a predetermined arcuate locus centered on the virtual molten metal discharge center O 2 which is set near the molten metal start point of the pouring spout of this tribe, and thereby the molten metal start of the pouring spout is started. A pouring method, characterized in that the porosity is maintained by maintaining the positional relationship between the points and the mold frame spout substantially constant despite the tilting of the trowel.
することにより、所定の円弧状軌跡に沿って移動される
ことを特徴とする請求項１の注湯方法。2. The pouring method according to claim 1, wherein the tribe is moved along a predetermined arcuate locus by driving in the vertical and horizontal directions.
転中心Ｏ1 を中心とした回転傾斜運動と、垂直及び水平
方向の移動との制御関係を崩し、トリベの垂直方向の移
動を中止するか或は規定値より余分に移動させて、取鍋
を所定の円弧状軌跡に沿った傾動を行なわせないことを
特徴とする請求項２の注湯方法。3. At the end of the pouring operation, the control relationship between the rotational tilting motion about the rotation center O 1 of the tribe and the movement in the vertical and horizontal directions is disrupted, and the movement of the tribe in the vertical direction is stopped. 3. The pouring method according to claim 2, wherein the ladle is not moved tilted along a predetermined arcuate locus by moving the ladle more than a specified value.
心Ｏ1 を中心として回転傾斜運動と、垂直及び水平方向
の移動との制御関係を崩し、水平方向への運動を規定値
より大とし、よりモールド枠の方へと前進させ、又、注
湯終了時には、水平方向への運動を規定値より小とし、
モールド枠からの退避運動を遅らせることにより、トリ
ベの注湯口から垂れた溶湯がモールド枠の湯口以外のと
ころへと落下するのを防止することを特徴とする請求項
２の注湯方法。4. At the start of pouring, the control relationship between the rotational tilting movement around the rotation center O 1 of the tribe and the movement in the vertical and horizontal directions is broken, and the horizontal movement is made larger than the specified value. , Further toward the mold frame, and at the end of pouring, make the horizontal movement smaller than the specified value.
The pouring method according to claim 2, wherein the molten metal dripping from the pouring port of the ladle is prevented from dropping to a place other than the pouring port of the mold frame by delaying the retracting movement from the molding frame.
転軸の回りに回転傾斜する駆動手段と、前記トリベの回
転軸が、このトリベの注湯口の溶湯落下開始点或はこれ
に近接して設定された仮想の出湯中心Ｏ2 を中心とした
所定の円弧状軌跡に沿って移動し、それによって、注湯
口の溶湯落下開始点とモールド枠湯口との位置関係を、
トリベの傾動にも拘らず実質的に一定に維持するよう
に、このトリベを上下方向及び水平方向に移動するため
の駆動手段とを具備することを特徴とする注湯装置。5. A ladle holding molten metal, drive means for rotating and tilting the ladle around a rotating shaft, and a rotating shaft of the ladle close to or near a molten metal drop start point of a pouring port of the ladle. It moves along a predetermined arcuate locus centered around the virtual tapping center O 2 set by the above, whereby the positional relationship between the molten metal drop start point of the pouring port and the mold frame gate is
A pouring device comprising: a drive unit for moving the tribe vertically and horizontally so that the tribe is maintained substantially constant regardless of tilting.
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