JPH07108497A - 圧電素子を用いた加工ガン及びその制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 小型軽量でしかも精度の良い加工を行うこと
が可能な加工ガン及びその制御装置を提供すること。 【構成】 加圧ポンチ１３をリニアアクチュエータ１５
によって上下動させて被加工物をダイ１１との間に挟
み、この状態で圧電素子加圧部１６に内蔵されている圧
電素子に電圧を印加してロッド１２を突出させ被加工物
に所定の加工を施す。圧電素子に印加する電圧は、予め
記憶されている加工条件に基づいてフィードバックしな
がらきめ細かに決定する。加工後には正常な加工が行わ
れたか否かの判断をする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば産業用ロボッ
トに取り付けられる加工ガン及びその制御装置に係るも
のであり、特に圧電素子の変形を利用して被加工物の加
工を行う加工ガンとその制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、たとえば自動車の車体に対して穴
明けやカシメ接合を行う場合、５Ｋｇ／ｃｍ² 程度の
圧縮空気から約３トンの推力を得ることができるエアハ
イドロシリンダを備えたガンによって車体の穴明けやナ
ットのカシメ等の作業を行っている。

【０００３】このエアハイドロシリンダのストロークは
８０mm程度であるが、上記のように非常に大きな推力を
生じさせるものであるから、エアハイドロシリンダは大
型となり、同時にガンも堅固な構造が必要とされること
となって、ガンの重量は非常に重くなる。

【０００４】因みに、エアハイドロシリンダの重量は、
推力が３トン程度のクラスのもので３０Ｋｇ程度であ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来のエ
アハイドロシリンダを用いた加工ガンにあっては、エア
ハイドロシリンダ自体の重量が重いことから、この加工
ガンを産業用ロボットに取り付ける場合には、比較的大
型のロボットが必要であるのに加え、その取り回しが比
較的困難であるという問題がある。

【０００６】また、カシメ加工時にはその加工の反力が
加工ガン自体に加わることから、産業用ロボットのハン
ドにこの衝撃が伝わることとなって、このハンドの駆動
系の寿命、たとえば減速器の寿命に悪影響を及ぼすとい
う問題もある。

【０００７】さらに、エアハイドロシリンダを用いた加
工の特質のため、加圧には若干のタイムラグが生じるこ
とから、たとえばナット付けのタクトタイムに２秒程度
を有し、生産効率の面からはあまり満足のいくものでな
く、その改善が要求されていたという背景もある。

【０００８】本発明は、以上のような従来の問題を解消
するために成されたものであり、小型軽量でしかも精度
の良い加工を行うことが可能な加工ガン及びその制御装
置の提供を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、略Ｃ字形状のガンアームの一端側に固定し
て取り付けられた加圧力受け部と、当該ガンアームの他
端側に取り付けられ、当該加圧力受け部に対して近接離
反自在に移動可能な加圧部と、当該加圧部を前記加圧力
受け部方向及び反加圧力受け部方向に移動させる加圧部
駆動手段と、前記加圧部内に前記加圧力受け部に対して
近接離反自在に設けられ、前記加圧部内に設けられてい
る圧電素子によって前記加圧力受け部方向及び反加圧力
受け部方向に駆動される加圧ロッドとから構成されるこ
とを特徴とする加工ガンである。また、以上のように構
成された加工ガンを制御する制御装置であって、前記加
圧ロッドの移動量を検出する移動量検出センサと、被加
工物に対して行う各種の加工条件を記憶する記憶手段
と、前記加圧ロッドが受ける加圧力を検出する加圧力検
出センサと、前記移動量検出センサによる検出値と当該
記憶手段に記憶されている加工条件並びに当該加圧力検
出センサの検出値に基づいて、前記圧電素子に最適電圧
を印加する圧電素子駆動手段とを有することを特徴とす
る圧電素子を用いた加工ガンの制御装置である。

【００１０】さらに、以上のように構成された加工ガン
を制御する制御装置であって、被加工物の加工後、前記
加圧ロッドが被加工物から受ける反力を検出する反力検
出センサと、前記被加工物における加工後の反力の正常
範囲を記憶する記憶手段と、当該記憶手段に記憶されて
いる正常範囲に基づいて前記反力検出センサの検出値の
正常異常を判断する判断手段とを有することを特徴とす
る圧電素子を用いた加工ガンの制御装置である。

【００１１】

【作用】このように構成した本発明の加工ガンは、次の
ように作用する。

【００１２】加圧力受け部は、略Ｕ字形状のガンアーム
の一端側に固定して取り付けられている。また加圧部
は、当該ガンアームの他端側に取り付けられ、当該加圧
力受け部に対して近接離反自在に移動可能とされてい
る。したがって、加圧受け部と加圧部とは被加工物が介
在した状態で当接されることになる。

【００１３】加圧部駆動手段は、当該加工部を前記加圧
力受け部方向及び反加圧力受け部方向に移動させる。こ
の移動は被加工物に負荷がかかっていない状態で比較的
高速で行うことができるようにしてあるから、タクトタ
イムの減少に寄与することになる。

【００１４】そして、加圧ロッドは前記加圧部内に前記
加圧力受け部に対して近接離反自在に設けられており、
この加圧ロッドは前記加圧部内に設けられている圧電素
子によって前記加圧力受け部方向及び反加圧力受け部方
向に駆動される。したがって、加圧ロッドは圧電素子に
電圧が印加された時に加圧部の先端から突出することに
なる。

【００１５】次に、以上のように構成された加工ガンは
その動作を制御装置によって制御されることになるが、
この制御装置は次のように作用する。

【００１６】移動量検出センサは、前記加圧ロッドの移
動量を検出する。記憶手段には、被加工物に対して行う
各種の加工条件が記憶されている。加圧力検出センサ
は、前記加圧ロッドが受ける加圧力を検出する。圧電素
子駆動手段は、前記移動量検出センサによる検出値と当
該記憶手段に記憶されている加工条件並びに当該加圧力
検出センサの検出値に基づいて、前記圧電素子に最適電
圧を印加する。つまり、加圧ロッドがどの位置にあるか
を検出し、この検出された位置にある時にはどの程度の
加圧力が加圧ロッドにかかるべきかを演算して、その加
圧力が発生されるように圧電素子に電圧を印加する。

【００１７】この制御は非常に高速でしかも高精度で行
うことができるので、加工のサイクルタイムの短縮化
と、加工精度の向上を図ることもできるようになる。

【００１８】さらに、同様に構成された加工ガンは、加
工直後にその加工が正常に行われたか否かの判断をも行
うことができるようになっているが、これを行う制御装
置は次のように作用する。

【００１９】反力検出センサは、被加工物の加工後、前
記加圧ロッドが被加工物から受ける反力を検出する。記
憶手段は、前記被加工物における加工後の反力の正常範
囲を記憶している。判断手段は、当該記憶手段に記憶さ
れている正常範囲に基づいて前記反力検出センサの検出
値の正常異常を判断する。

【００２０】つまり、今行われた加工が正常であったの
か異常であったのかを加工直後に判断することができる
ことになる。

【００２１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明にかかる加工ガンを産業用ロボ
ットに取り付けた場合の概略の構成を示す図である。

【００２２】加工ロボット１は、その動作がロボット制
御装置２によって制御されるようになっている。この加
工ロボット１は６軸型のものであり、その作業端には加
工ガン３が装着されている。第１軸は加工ロボット１の
全体をＪ１方向に旋回させるものであり、第２軸は第１
軸を基準にして前記の作業端を上下方向，すなわちＪ２
方向に移動させるものである。第３軸は第２軸を基準に
して同様に作業端を上下方向，すなわちＪ３方向に移動
させるものである。第４軸は第３軸を基準にして作業端
を図示Ｊ４方向に旋回させるものである。第５軸は第４
軸を基準にして作業端を図示Ｊ５方向に移動させるもの
である。第６軸は第５軸を基準にして作業端を図示Ｊ６
方向に旋回させるものである。

【００２３】この加工ロボット１の作業端に取り付けら
れている加工ガン３の詳細な構造は図２に示すようにな
っている。ここに例示されているガンはいわゆるＣガン
と称されるタイプのものであって、Ｃ字形状のガンアー
ム１０の一端側には、加圧力受け部としてのダイ１１が
取り付けられている。一方、このガンアーム１０の他端
側には加圧ロッド１２が伸縮自在に内蔵された加圧部と
してのポンチ１３がダイ１１に対して近接離反自在に取
り付けられている。

【００２４】このガンアーム１０には基台１４が堅固に
取り付けられ、この基台１４には加圧部駆動手段として
機能するリニアアクチュエータ１５及び圧電素子を内蔵
した圧電素子加圧部１６とが取り付けられている。この
加工ガンは、被加工部材である車体のパネルをダイ１１
と加圧ロッド１２との間に介在させ、このパネルに対し
て「打ち抜き」と「ナットかしめ止め」とを同時に行う
ものであり、この作業を行う際には、まず、ポンチ１３
がリニアアクチュエータ１５によってダイ１１方向に移
動し、図示されていないパネルをダイ１１と加圧ロッド
１２とである程度の圧力で挟み込み、次に、この状態で
ポンチ１３の位置を拘束して圧電素子加圧部１６を駆動
させる。つまり、圧電素子加圧部１６に内蔵されている
圧電素子に電圧を印加して加圧ロッド１２に３トン程度
の推力を与えて、挟持されているパネルに上記の加工を
施す。この作業が終了すると、作業を行う場合とは逆の
工程で加圧ロッド１２及びポンチ１３を後退させてパネ
ルをフリーの状態にする。リニアアクチュエータ１５及
び圧電素子加圧部１６の詳細な内部構造は図３に示して
ある。

【００２５】本実施例のリニアアクチュエータ１５には
リニアモータを応用したタイプのものを例示してある。
このリニアアクチュエータ１５の可動部１７はポンチ１
３と一体的に形成されているものであり、この可動部１
７の周囲にはこれを図面上上下方向に移動させるための
コイル１８が配設されている。このコイル１８は可動部
１７の進行方向に順に例示されるようになっており、こ
のときに可動部１７との間に生じる電磁力によってこの
可動部１７を動かし、結果的にポンチ１３をダイ１１方
向あるいはその逆方向に動かすことになる。なお、この
加圧部駆動手段として機能する部分を、本発明ではリニ
アモータで構成したが、これ以外にも、一般的なモータ
とボールネジとを組合わせてポンチ１３を直線的に駆動
するものや、ラックとピニオンを用いて同様に駆動する
ものなどを用いることができるのはもちろんである。

【００２６】この可動部１７の下側に位置して圧電素子
２０を内蔵した圧電素子加圧部１６が設けられている。
この圧電素子２０は、円筒状のあるいは円柱状の筐体１
９に摺動可能に収納されているが、この筐体１９も可動
部１７と一体的に形成されているので、可動部１７の移
動に伴って移動する。この筐体１９の外周部には、筐体
１９の外周部に設けられているロック機構２２Ａ，２２
Ｂと係合する係合溝２１Ａ，２１Ｂが設けられている。
これは、このロック機構及び係合溝がなければ、加工時
の圧電素子２０の歪み力をリニアモータによって支える
必要があることとなって、現実的ではなくなるからであ
る。したがって、加工時にはリニアモータを駆動させて
筐体１９をロック機構２２Ａ，２２Ｂが係合溝２１Ａ，
２１Ｂに係合する位置まで移動させ、ロック機構２２
Ａ，２２Ｂのそれぞれを係合溝２１Ａ，２１Ｂに係合さ
せ、筐体１９の動きを完全に拘束することになる。

【００２７】圧電素子２０は、これに電圧が印加された
場合にその電圧の大きさに応じてロッド１２を押しさげ
ることができるように伸縮自在に筐体１９に収納されて
いる。加圧ロッド１２と圧電素子２０との間には、加圧
ロッド１２の下降位置を検出するための移動量検出セン
サとしてのストローク検出センサ２３と、加工中に圧電
素子２０から加圧ロッド１２に作用する加圧力を検出す
る一方、加工直後に加圧ロッド１２を介して圧電素子２
０に作用する反力を検出する反力検出センサとしての圧
力センサ２４が設けてある。なお、圧電素子２０は約２
０ｃｍ程度の長さを有しており、印加する電圧によって
一概には言えないが、電圧印加時には約１〜２ｍｍ程度
伸びるようになっている。また、そのときに加圧ロッド
１２に作用する力は約３トン程度となる。さらに、この
ときの作用力を検出する圧力センサ２４としては、ＰＶ
ＤＦ（ポリフッ化ビニリデン）と称されているものを使
用するのが好ましい。このＰＶＤＦは歪みの発生に応じ
た電気抵抗の変化を呈する樹脂膜状のものである。

【００２８】ロック機構２２Ａ，２２Ｂの詳細な構成は
図４に示してある。この図は、ロック機構２２Ａ，２２
Ｂによって、筐体１９に形成された係合溝２１Ａ，２１
Ｂを拘束した状態を示してある。ロック機構２２Ａ，２
２Ｂは、ソレノイドバルブ２５Ａ，２５Ｂが作動したと
きに係合溝２１Ａ，２１Ｂに係合する係合片２６Ａ，２
６Ｂが突出するようになっている。このソレノイドバル
ブ２５Ａ，２５Ｂが作動していない場合には、戻りバネ
２７Ａ，２７Ｂの作用によってこの係合片２６Ａ，２６
Ｂは収容された状態となっている。

【００２９】本発明の加工ガンは以上のように構成され
ているので、概略の動作は次のようになる。なお、この
概略の動作を模式的に示すと図５に示す通りである。

【００３０】まず、パネルに所定の加工を行う場合に
は、リニアアクチュエータ１５を駆動させて筐体１９を
所定の位置まで進め、次に、ソレノイドバルブ２５Ａ，
２５Ｂを作動させて係合溝２１Ａ，２１Ｂに係合片２６
Ａ，２６Ｂを係合させて筐体１９の動きを完全にロック
させる。この状態で圧電素子２０に所定の電圧を印加し
て、加圧ロッド１２を押しさげる。この動作によってパ
ネルには、「打ち抜き」と「ナットかしめ止め」の作業
が同時に施されることになる。加工の終了後は、圧電素
子２０への通電を停止させ、ソレノイドバルブ２５Ａ，
２５Ｂへの通電を停止させ、筐体１９をフリーにして、
リニアアクチュエータ１５を駆動させて筐体１９を原位
置に戻す。

【００３１】なお、本発明のポンチ１３，加圧ロッド１
２及びダイ１１の詳細な構造は図６に示す通りである
が、この部分の構造は本願発明の要旨とは直接関係がな
いのでその詳細な説明は省略する。

【００３２】図７は、本発明にかかる加工ガンの動作を
制御する制御装置の概略構成を示す図である。

【００３３】この制御装置の制御の主体をなすＣＰＵ３
０には、ロッド１２の下降位置を検出するストローク検
出センサ２３、圧電素子２０を介して検出される加圧ロ
ッド１２からあるいは加圧ロッド１２からの圧力を検出
する圧力センサ２４からの検出信号がそれぞれ入力され
る。又、記憶手段として機能する加工データ記憶部３１
には圧電素子２０に印加すべき電圧とストローク検出セ
ンサ２３の検出信号との関係が記憶されている。すなわ
ち、加圧ポンチ１２がどの位置まで下降したら圧電素子
２０にどの程度の電圧を印加すべきかが、加工対象の材
料毎に記憶されている。また、この加工データ記憶部３
１には、加工が正常に行われたかを判断するための加工
後の反力の正常範囲も記憶されている。

【００３４】また、リニアアクチュエータ１５の動作と
圧電素子２０に印加する電圧の制御とは、ストローク検
出センサ２３及び圧力センサ２４からの検出信号、並び
に加工データ記憶部に記憶されている加工データに基づ
いてＣＰＵ３０によって演算された結果に応じて行われ
る。また、ソレノイドバルブのオン，オフ制御もこのＣ
ＰＵ３０の指令に基づいて行われる。

【００３５】なお、上記のＣＰＵ３０は、圧電素子駆動
手段及び判断手段としての両機能を備えている。

【００３６】制御系の概略の構成は図７に示す通りであ
るが、この制御装置は図８に示すフローチャートのよう
に動作することになる。

【００３７】まずＣＰＵ３０は加工の開始指令を受け
て、リニアアクチュエータ１５を作動させ、ポンチ１３
をパネルを介してダイ１１に当接されるまで進ませる
（Ｓ１，Ｓ２）。このような状態になったら、ＣＰＵ３
０はソレノイドバルブ２５Ａ，２５Ｂを作動させて筐体
１９をロックする。つまり、ポンチ１３の動作を拘束す
ることになる（Ｓ３）。次に、ＣＰＵ３０は加工データ
記憶部３１に記憶されている加工データの内、これから
加工しようとしているパネルの材質や加工条件などに基
づいて最適の加工データをルックアップする（Ｓ４）。

【００３８】ＣＰＵ３０は、この加工データに基づいて
圧電素子２０に印加すべき最適の電圧を演算し、この電
圧を圧電素子２０に印加してポンチ１２に適当な推力を
与え、パネルに対して最適条件で打ち抜き加工を施す
（Ｓ５）。次に、ＣＰＵ３０は、前述のルックアップし
た加工データに基づいて引き続き行われる加工に対して
圧電素子２０に印加すべき最適の電圧を演算し、この電
圧を圧電素子２０に印加してポンチ１２に適当な推力を
与え、パネルに対して最適条件でカシメ加工を施す（Ｓ
６）。なお、異常の加工が行われている最中には、ＣＰ
Ｕ３０はストローク検出センサ２３と圧力センサ２４と
から常時，検出信号を入力し、この検出信号に基づいて
加工が正常に行われているかどうかが常に判断する。つ
まり、加工データに基づいて行っている加工が本当にそ
のデータ通りに行われているのかをフィードバックしつ
つ加工をしている。このフローチャートにおいてはＳ５
及びＳ６のステップで特にフィードバックを表すルーチ
ンを示してはいないが、これらのステップにおいては、
実際には上記のようなフィードバック制御が行われてい
る。

【００３９】また、Ｓ６のステップにおいて加工が終了
した直後には、ＣＰＵ３０は圧力センサ２４の検出信号
を入力し、この検出信号を加工データ記憶部３１に記憶
されている加工が正常に行われたかを判断するための加
工後の反力の正常範囲と比較して、正常な加工が実際に
行われたか否かの判断も行っている。つまり、加工時に
は正常な加工が行われるようにフィードバック制御が行
われ、加工直後には行われた加工が本当に正常であるか
否かを検査していることになる。

【００４０】以上のような加工が終了すると、ＣＰＵ３
０は圧電素子２０への通電を停止してポンチ１２を戻
し、さらにソレノイドバルブ２５Ａ，２５Ｂへの通電も
解除して加圧ポンチ１３の拘束を解除する（Ｓ７，Ｓ
８）。次に、リニアアクチュエータ１５を駆動させてポ
ンチ１３を後退させる（Ｓ９）。

【００４１】本発明の加工ガンとそのガンの制御装置を
用いて実際の加工を行った時に得られた加圧力と時間と
の関係を示したグラフを図９と図１０に示す。

【００４２】図９に示すものは、厚さ１．４ｍｍのアル
ミ材のパネルを加工した場合に得られたデータである。
このグラフにおいてまず第１番目に加圧力が高くなって
いる部分は、パネルが加圧ポンチ１３とダイ１１によっ
て挟まれた状態であることを示している。次に一旦加圧
力が高まってから急激に加圧力が低下している部分は、
パネルの打ち抜きが行われた状態を示している。さらに
次に加圧力が高くなっている部分ではカシメの工程が行
われている状態を示している。

【００４３】図１０に示すものは、厚さ０．８ｍｍの鋼
板のパネルを加工した場合に得られたデータである。こ
のデータにおいても、加圧力の変化している部分は図９
に示した状態あるいは工程と対応した関係となってい
る。

【００４４】この図１０を見れば明らかなように加工対
照のパネルの材質や厚さの相違などによって、それぞれ
の工程において最適な加圧力がおおよそ決まっているこ
とから、加工データ記憶部３１にはこのようなデータを
材質や厚みごとに記憶させてある。また、加工後に得ら
れるパネルからの反力もそれぞれの材質や厚みごとに異
なっているので、それぞれの材質や厚みごとに正常範囲
を記憶させてある。

【００４５】以上のようにロッド１２の推力を圧電素子
２０から得るようにしているので、ガンの小型軽量化が
図れることとなり、このガンを搭載するロボットも従来
に比較して小型のもので済むことになる。また、全て電
気によって制御することができるようになるので、従来
のようにロボットのアーム周辺に空圧制御用のホースの
引き回しなどが不要となって、ロボットの保守がしやす
くなる。さらに、圧電素子２０のそれに印加する電圧の
大きさによってその歪み量をリアルタイムに制御するこ
とが可能となるので、非常に細かな制御を行うことがで
き、加工精度の向上を容易に達成することができるよう
になる。加えて、カシメ加工時にパネルに大きな力が加
えられることになるが、その際のロッドのストロークを
非常に小さくできるので、ロボットの部品に与える衝撃
力を抑えることが可能となる。

【００４６】なお、以上の実施例においては、Ｃ型のガ
ンについて述べたが、この種のガンに限らず、たとえば
スタッドガンなどに本発明を適用することも可能であ
る。

【００４７】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、加工
ガンを、略Ｃ字形状のガンアームの一端側に固定して取
り付けられた加圧力受け部と、当該ガンアームの他端側
に取り付けられ、当該加圧力受け部に対して近接離反自
在に移動可能な加圧部と、当該加圧部を前記加圧力受け
部方向及び反加圧力受け部方向に移動させる加圧部駆動
手段と、前記加圧部内に前記加圧力受け部に対して近接
離反自在に設けられ、前記加圧部内に設けられている圧
電素子によって前記加圧力受け部方向及び反加圧力受け
部方向に駆動される加圧ロッドとによって構成したの
で、加工ガンの小型軽量化が図れ、この加工ガンを搭載
するロボットも小型のもので良い。さらに、加圧ロッド
のストロークを非常に小さくできるので、ロボットの部
品に与える衝撃力を抑えることが可能となる。

【００４８】また、上記の加工ガンを制御する制御装置
は、加圧ロッドの移動量を検出する移動量検出センサ
と、被加工物に対して行う各種の加工条件を記憶する記
憶手段と、前記加圧ロッドが受ける加圧力を検出する加
圧力検出センサと、前記移動量検出センサによる検出値
と当該記憶手段に記憶されている加工条件並びに当該加
圧力検出センサの検出値に基づいて、前記圧電素子に最
適電圧を印加する圧電素子駆動手段とを有しているの
で、加工条件に基づく圧電素子に印加する電圧の大きさ
によってその歪み量をリアルタイムに制御することが可
能となり、非常に細かな制御を行うことができ、加工精
度の向上を容易に達成することができるようになる。

【００４９】さらに、上記の加工ガンを制御する制御装
置は、被加工物の加工後、前記加圧ロッドが被加工物か
ら受ける反力を検出する反力検出センサと、前記被加工
物における加工後の反力の正常範囲を記憶する記憶手段
と、当該記憶手段に記憶されている正常範囲に基づいて
前記反力検出センサの検出値の正常異常を判断する判断
手段とを有しているので、加工直後に正常の作業が行わ
れたか否かの判断を容易に行うことができ、加工品質の
向上を図ることができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明にかかる加工ガン及び制御装置を備え
た産業用ロボットの概略を示す図である。

【図２】 本発明にかかる加工ガンの概略構成図であ
る。

【図３】 図２に示した加工ガンの駆動系を示す詳細図
である。

【図４】 図３に示したロック機構の詳細図である。

【図５】 本発明にかかる加工ガンの動作樹序の概念を
示す図である。

【図６】 図２に示した加工ガンの加圧ポンチとダイと
の部分を示す詳細図である。

【図７】 本発明にかかる制御装置の概略構成を示すブ
ロック図である。

【図８】 図７に示した制御装置の動作を示すフローチ
ャートである。

【図９】 本発明の加工ガン及び制御装置でパネルの加
工をした際に得られたデータを示す図である。

【図１０】 本発明の加工ガン及び制御装置でパネルの
加工をした際に得られたデータを示す図である。

【符号の説明】

１０…ガンアーム、 １１…ダ
イ、１２…加圧ポンチ、 １３…
ロッド、２０…圧電素子、 ２
３…ストローク検出センサ、２４…圧力センサ、
３０…ＣＰＵ、３１…加工データ記憶
部。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２６Ｄ 5/08 Ａ Ｂ３０Ｂ 1/42 9346−4Ｅ Ｈ０１Ｌ 41/09

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 略Ｃ字形状のガンアーム(10)の一端側に
   固定して取り付けられた加圧力受け部(11)と、 当該ガンアーム(10)の他端側に取り付けられ、当該加圧
   力受け部(11)に対して近接離反自在に移動可能な加圧部
   (13)と、 当該加圧部(13)を前記加圧力受け部方向及び反加圧力受
   け部方向に移動させる加圧部駆動手段(15)と、 前記加圧部(13)内に前記加圧力受け部(11)に対して近接
   離反自在に設けられ、前記加圧部(13)内に設けられてい
   る圧電素子(20)によって前記加圧力受け部方向及び反加
   圧力受け部方向に駆動される加圧ロッド(12)とから構成
   されることを特徴とする圧電素子を用いた加工ガン。
2. 【請求項２】 請求項１記載の加工ガンを制御する制御
   装置であって、 前記加圧ロッド(12)の移動量を検出する移動量検出セン
   サ(23)と、 被加工物に対して行う各種の加工条件を記憶する記憶手
   段(31)と、 前記加圧ロッド(12)が受ける加圧力を検出する加圧力検
   出センサ(24)と、 前記移動量検出センサ(23)による検出値と当該記憶手段
   (31)に記憶されている加工条件並びに当該加圧力検出セ
   ンサ(24)の検出値に基づいて、前記圧電素子(20)に最適
   電圧を印加する圧電素子駆動手段(30)とを有することを
   特徴とする圧電素子を用いた加工ガンの制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の加工ガンを制御する制御
   装置であって、 被加工物の加工後、前記加圧ロッド(12)が被加工物から
   受ける反力を検出する反力検出センサ(24)と、 前記被加工物における加工後の反力の正常範囲を記憶す
   る記憶手段(31)と、 当該記憶手段(31)に記憶されている正常範囲に基づいて
   前記反力検出センサ(24)の検出値の正常異常を判断する
   判断手段(30)とを有することを特徴とする圧電素子を用
   いた加工ガンの制御装置。