JPH07104849A - 微小移動ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 特別な誘導設備を設置することなく通路の側
壁に沿って移動可能で、かつ、構成が極めて簡素で、外
乱の影響を受けにくい微小移動ロボットを提供する。 【構成】 微小移動ロボット１は、適宜の通路の一方の
側壁１００に沿って移動を行う移動機構部２と、情報の
送信または受信を行う通信部３と、作業を行う作業部４
と、これら移動機構部２・通信部３・作業部４を駆動制
御する駆動制御部５と、自律して移動および各種作業を
行うためのボタン電池などの電源６と、これらを収納す
る筺体７から構成されている。検出部１と２により壁と
本体進行方向の前方部および後方部の距離を検出し、距
離が正常値以内である場合、正常を、距離が設定値より
大きくなった場合、異常を出力しすること、例えばＯＮ
またはＯＦＦの２値により壁と移動ロボットとの位置関
係を判断し移動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、通路の側壁を誘導手段
として利用し移動を行う微小移動ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、マイクロマシンにおいて、狭所で
作業を行う微小移動ロボットの開発が盛んに行われてお
り、光誘導方式やライン誘導方式の微小移動ロボットが
提案されている。また、オフィスや工場などで用いられ
る大型の移動ロボット、例えば特開平３−２２１０８の
移動ロボットには、移動ロボットの左右前後の４つの側
面に設けられた超音波送信器により、左右前後の壁に向
けて超音波を発射し、それぞれの壁からの反射波を、対
応する４つの超音波受信器によりそれぞれ受信して、こ
の間の経過時間によってそれぞれの壁までの距離を測定
し移動制御するものが示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述の光誘導方式やラ
イン誘導方式の微小移動ロボットにおいては、誘導設備
のない狭所の移動が出来なかった。また、大型の移動ロ
ボットに用いられる超音波側距による移動方式は、シス
テムが複雑であり、狭所の移動では超音波の乱反射が発
生し、誤動作するなど、狭所を移動する微小移動ロボッ
トへの応用が極めて困難であった。

【０００４】

【発明の目的】本発明は、前述の課題を考慮し、特別な
誘導設備を設置することなく移動可能で、かつ、構成が
極めて簡素で、外乱の影響を受けにくい微小移動ロボッ
トを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の微小移動ロボッ
トは、前述の課題を解決するため、前方へ直進、後方へ
直進、前方または後方へ右回転、前方または後方へ左回
転の移動が自在な移動機構部と、移動する通路の側壁と
前方向における移動ロボットの側壁側前方部が側壁に接
触しているか離れているかを検出する第１壁検出器と、
側壁と前方向における移動ロボットの側壁側後方部が側
壁に接触しているか離れているかを検出する第２壁検出
器と、第１壁検出器および第２壁検出器が側壁に接触し
ていることを検出した場合、移動機構部により前方また
は後方の進行方向に対し直進、第１壁検出器が接触、第
２壁検出器が離れていることを検出する場合で、移動方
向が前方の場合、移動機構部により前方へ右回転、移動
方向が後方の場合、移動機構部により後方へ右回転、第
１壁検出器が離れていることを、第２壁検出器が接触し
ていることを検出する場合で、移動方向が前方の場合、
移動機構部により前方へ左回転、移動方向が後方の場
合、移動機構部により後方へ左回転、第１壁検出器およ
び第２壁検出器が離れていることを検出する場合で、移
動方向が前方の場合、移動機構部により前方へ左回転、
移動方向が後方の場合、移動機構部により後方へ右回転
するべく移動機構部を制御する駆動制御部とから構成す
ることを特徴とする。

【０００６】

【作用】前述のように構成することにより、側壁を誘導
媒体として移動できるため特別な誘導設備を設けること
なく狭所領域での移動が可能になる。また、検出部１と
２により壁と本体進行方向の前方部および後方部の距離
を検出し、距離が正常値以内である場合、正常を、距離
が設定値より大きくなった場合、異常を出力しするこ
と、例えばＯＮまたはＯＦＦの２値により壁と移動ロボ
ットとの位置関係を判断し移動するため、複雑なシステ
ムが必要でなく、信号処理のための複雑な演算をする必
要もなくなるため、構成が極めて簡素になるばかりか、
外乱の影響を受けることも少なくすることができる。

【０００７】

【実施例】以下図に基づき本発明の一実施例を説明す
る。１は本発明の一実施例である微小移動ロボットを示
す。微小移動ロボット１は、適宜の通路の一方の側壁１
００に沿って移動を行う移動機構部２と、情報の送信ま
たは受信を行う通信部３と、作業を行う作業部４と、こ
れら移動機構部２・通信部３・作業部４を駆動制御する
駆動制御部５と、自律して移動および各種作業を行うた
めのボタン電池などの電源６と、これらを収納する筐体
７から構成されている。

【０００８】移動機構部２は、第１ステッピングモータ
８の回転駆動力を第１減速機９で増力して駆動される側
壁１００に対し反対側の第１車輪１０と、第２ステッピ
ングモータ１１の回転駆動力を第２減速機１２で増力し
て駆動される側壁１００側の第２車輪１３と、筐体７の
側壁１００側の側面に設置され、進行方向１１０にたい
して微小移動ロボット１の前方が側壁１００と接触して
いるか離れているかを検出する例えば機械的接点を有す
るリミットスイッチからなる第１壁検出器１４と、進行
方向１１０にたいして微小移動ロボット１の後方が側壁
１００と接触しているか離れているかを検出する第１壁
検出器１４と同様のものからなる第２壁検出器１５とか
ら構成されている。第１壁検出器１４と第２壁検出器１
５において、図３に示すようにプランジャー１６の自由
位置すなわち側壁１００から離れている場合の突出量１
２０、微小移動ロボット１が側壁１００に近づくことに
よりプランジャー１６が押圧されその可動接点が自由位
置の状態から反転する動作位置までの第１ストローク１
２１、微小移動ロボット１が側壁１００から離れる方向
に移動することによりプランジャー１６が突出していき
その可動接点が動作位置の状態から自由位置の状態に反
転するまでの第２ストローク１２２は任意に設定できる
ものである。なお、第１壁検出器１４と第２壁検出器１
５には、リミットスイッチの替わりに例えば容量型のタ
ッチセンサなど他の接触式の検出器を用いてもよい。ま
た、第１車輪１０と第２車輪１３の駆動を第１ステッピ
ングモータ８と第２ステッピングモータ１１で行った
が、ＤＣモータや圧電素子または静電力を用いた回転型
モータによりダイレクトで駆動してもよいし、車輪の替
わりに圧電素子や静電力を用いたリニア型モータの推進
力を直接移動に用いてもよい。筐体７の進行方向１１０
に対する第１面１３０および第２面１３１の下方で筐体
７の中心を通る進行方向に平行な軸線１４０上に配置さ
れ、進行方向１１０の通路上に何らかの物体や障害物が
あることを検出する第１壁検出器１４と第２壁検出器１
５と同様のものからなる第１接触検出器１７と第２接触
検出器１８がとりつけられている。なお、第１壁検出器
１４と第２壁検出器１５と第１接触検出器１７と第２接
触検出器１８は、自由位置からの移動量に応じたアナロ
グ量を出力する例えばポテンショメータなどを用いても
よい。

【０００９】通信部３は、微小移動ロボット１の位置・
動作状態・制御状態および周囲環境などの各種情報信号
を光により外部に発信する例えば高輝度ＬＥＤからなる
第１発信器１９および第２発信器２０と、外部からの光
による指令信号や情報信号などを受信する第１受信器２
１と第２受信器２２とからなる。第１発信器１９と第１
受信器２１は、筐体７の進行方向に対する第１面１３０
で筐体７の中心を通る進行方向１１０に平行な軸線１４
０上に上下して配置され、筺体７の進行方向１１０に対
する第２面１３１で筐体７の中心を通る進行方向１１０
に平行な軸線１４０上の第１発信器１９に対向する位置
に第２受信器２２、同様に第１受信器２１に対向する位
置に第２発信器２０が取り付けられている。なお、第１
発信器１９・第２発信器２０・第１受信器２１・第２受
信器２２の配置は指向性がおおきい特性をもつものを用
いることにより第１面１３０および第２面１３１の適宜
の位置に配置してもよい。通信は光方式でなく超音波方
式や電波方式で行ってもよい。

【００１０】作業部４は、部品１５０の把持や移動を行
うマニピュレータ２３と温度や湿度などの周囲環境およ
び周囲の画像などの情報をモニタするモニタ部２４とか
ら構成されている。マニピュレータ２３は、部品２８を
把持などを行うハンドリング部２５、第１アーム２６、
第２アーム２７、回転自在な回転台２８からなる。この
回転台２８にはモニタ部２４が取り付けられマニピュレ
ータ２３の動作状態の画像による情報をもモニタする。
なお、作業部４は、マニピュレータ２３およびモニタ部
２４だけでなく作業内容に応じて適宜の機能を有するも
ので構成してもよい。

【００１１】駆動制御部５は、筐体７に収納され図４に
示すように移動機構部２・通信部３・作業部４の各構成
要素に接続され、第１壁検出器１４・第２壁検出器１５
・第１接触検出器１７・第２接触検出器１８の情報によ
りあらかじめ設定されているプログラムに基づき、また
外部からの指令に基づき第１ステッピングモータ８およ
び第２ステッピングモータ１１を回転駆動制御し第１車
輪１０と第２車輪１３を各々独自に正回転または逆回転
させたり停止させるものである。また、内蔵されたプロ
グラムまたは外部からの指令に基づきマニピュレータ２
３のハンドリング部２５による部品１５０の把持や第１
アーム２６・第２アーム２７・回転台２８の相対位置関
係を動作制御することにより部品１５０の移動すること
およびモニタ部２４をモニタする対象に向け各種情報を
収集するものである。さらに、通信部３を必要に応じ
て、プログラムされた手順にしたがい動作制御し、情報
の送受信を行うものである。前述の各構成要素の電力
は、筐体７に収納された電源６より供給される。

【００１２】

【作用】前述のように構成される微小移動ロボット１の
動作を以下図に基づき述べる。適宜の方法で微小移動ロ
ボット１のメインパワースイッチが入れられると、微小
移動ロボット１の駆動制御部５は動作を開始し待機状態
になる。このとき、第１接触検出器１７が外部から押さ
れると駆動制御部５は第１面１３０を前進方向１１１と
し、第２接触検出器１８が外部から押されると駆動制御
部５は第２面を前進方向とし、第１ステッピングモータ
８および第２ステッピングモータ１１を制御駆動し側壁
１００に沿って移動を開始する。例えば、第１接触検出
器１７が外部から押された場合、駆動制御部５は第１面
を前進方向とし、第１車輪１０と第２車輪１３を前進す
る方向に移動するときの回転を各々正転とすると正転さ
せるべく第１ステッピングモータ８および第２ステッピ
ングモータ１１を制御駆動する。移動を開始すると、駆
動制御部５は図５に示すフローチャートに従って第１車
輪１０と第２車輪１３の回転を駆動制御する。まず、第
一ステップ１６０において移動方向が前進方向１１１
か、後進方向１１２か判断する。移動方向が前進方向１
１１であった場合、第２ステップ１６１において第１壁
検出器１４の検出状態の確認が行われる。第１壁検出器
１４は、微小移動ロボット１の前方部が側壁１００と接
触している状態であればＯＮ、離れている状態であれば
ＯＦＦの信号を出力する。この結果がＯＦＦであると
き、駆動制御部５は第１車輪１０を停止し、第２車輪１
３を正転させる。このことにより、微小移動ロボット１
は図６（ｃ）（ｄ）の矢印に示すように前方部を側壁１
００に近づけるように前進方向１１１に移動する。次
に、第１壁検出器１４がＯＮであるとき第３ステップ１
６２へ移行する。第３ステップ１６２では、第２壁検出
器１５により微小移動ロボット１の後方部が側壁１００
と接触している状態であればＯＮ、離れている状態であ
ればＯＦＦの信号が出力される。第２壁検出器１５がＯ
ＦＦ状態であるとき、駆動制御部５は第１車輪１０を停
止し、第２車輪１３を正転させる。このことにより微小
移動ロボット１は、図６（ｂ）の矢印に示すように後方
部を側壁１００に近づけるように前進方向１１１に移動
する。第２壁検出器１５がＯＮ状態であるとき、駆動制
御部５は第１車輪１０および第２車輪１３を正転させ
る。このことにより微小移動ロボット１は、図６（ａ）
の矢印に示すように側壁１００に沿って直線的に前進方
向１１１に移動する。移動方向が後進方向１１２であっ
た場合、第４ステップ１６３において第２壁検出器１５
の検出状態の確認が行われる。第２壁検出器１５は、微
小移動ロボット１の後方部が側壁１００と接触している
状態であればＯＮ、離れている状態であればＯＦＦの信
号を出力する。この結果がＯＦＦであるとき、駆動制御
部５は第１車輪１０を逆転し、第２車輪１３を停止させ
る。このことにより、微小移動ロボット１は図６（ｂ）
（ｄ）の矢印に示すように後方部を第５側壁１００に近
づけるように後進方向１１２に移動する。次に、第２壁
検出器１５がＯＮであるとき第５ステップ１６４の処理
へ移行する。第５ステップ１６４では、第１壁検出器１
４により微小移動ロボット１の前方部が側壁１００と接
触している状態であればＯＮ、離れている状態であれば
ＯＦＦの信号が出力される。このとき、第１壁検出器１
４がＯＦＦ状態であるとき、駆動制御部５は第１車輪１
０を停止し、第２車輪１３を逆転させる。このことによ
り微小移動ロボット１は、図６（ｃ）の矢印に示すよう
に前方部を側壁１００に近づけるように後進方向１１２
に移動する。第１壁検出器１４がＯＮ状態であるとき、
駆動制御部５は第一車輪１０および第二車輪１３を逆転
させる。このことにより微小移動ロボット１は、図６
（ａ）の矢印に示すように側壁１００に沿って直線的に
後進方向１１２に移動する。なお、前述したような側壁
１００に近づく方向への曲がりや、離れる方向への曲が
り、すなわち前方左折・前方右折・後方左折・後方右折
は、一方の車輪を停止させることにより行ったが、一方
の車輪を他方に対しより低速にすることによりおこなっ
てもよい。前述の移動時に、障害物などで第１接触検出
器１７または第２接触検出器１８が動作した場合、微小
移動ロボット１は自動停止する。このとき第１発信器１
９または第２発信器２０は自動停止信号を外部へ出力す
る。この自動停止信号を外部の監視者が適宜の手段で受
信した場合、監視者はマニュアル操作信号を微小移動ロ
ボット１に発信する。マニュアル操作信号を第１受信器
２１または第２受信器２２が受信すると駆動制御部５は
自動操作モードからマニュアル操作モードに切り替わ
る。監視者は通信部３から送られてくるモニタ部２４の
画像情報によりマニュアル操作で微小移動ロボット１の
移動をコントロールし障害物を回避し、自動操作モード
に切り替えることにより、微小移動ロボット１は再び側
壁１００に沿って移動を開始する。このことにより微小
移動ロボット１は、自動操作モードにおいて自動で、前
方直進・前方左折・前方右折・後方直進・後方左折・後
方右折・停止を行い迅速に側壁１００に沿って速やかに
移動を行う。さらに、第１壁検出器１４と第２壁検出器
１５の各ストローク１２０・１２１・１２２を任意に設
定することによりより速やかな移動制御を行わせること
ができる。目的地への到達は、第１ステッピングモータ
８と第２ステッピングモータ１１の駆動パルスを積算す
ることにより概算的に行われる。この駆動パルスの積算
値が目標値になることにより、微小移動ロボット１は停
止をするとともに、監視者にたいし通信部３を通じて目
的地到達信号を送信する。監視者はモニタ部２４の周辺
画像情報により真の目的地に到達したかどうかを確認
し、まだ到達していないときあるいは行き過ぎたときは
再度目的地をセットするかマニュアル操作モードに切り
替え手動により目的地に到達させる。なお、移動距離の
検出は駆動パルスを積算するのでなく第１車輪１０や第
２車輪１３またはその他に車輪を設けこれにパルスエン
コーダなどを接続してその出力パルスを積算してもよい
しその他の方法を用いてもよい。目的地へ到達した後
は、監視者がマニュアル操作モードでモニタ部２４によ
り各種情報を入手するだけでなく、画像を見ながらマニ
ピュレータ２３により搬送してきた部品１５０の組み立
や障害物の排除および補修などの作業を行う。なお、目
的地が暗くて、モニタ部の画像情報が取得できない場
合、通信部３の高輝度ＬＥＤを可視光領域を含むものと
し照明用に用いてもよいし、他の照明手段を取り付けて
もよい。目的地での作業を完了した場合、自動であるい
は監視者の帰還指令で微小移動ロボット１は帰還動作に
移行する。この帰還動作はもと来た側壁１００を後進方
向１１２に移動することにより行うか循環通路であるな
らばさらに前進方向１１１へ移動することにより行われ
る。この後進方向１１２の移動は前述した前進方向１１
１の移動と同様で図６に示した後進方向１１２の三種類
の移動の組み合わせで行われる。なおこれら一連の動作
制御は微小移動ロボット１の駆動制御部５にあらかじめ
セットされたプログラムあるいは監視者の指令により行
われることは言うまでもない。さらに、微小移動ロボッ
ト１の動作状態情報や周囲の各種取得情報および監視者
からの各種駆動制御指令などの情報のやりとりは通信部
３により行われることは言うまでもない。

【００１３】次に、微小移動ロボット１が複数台で行う
動作を説明する。図７は、途中が２台同時に通れないよ
うな狭くなった通路１７０において、一方の側壁１００
とこれに対向する他方の側壁１０１とにそれぞれ複数の
微小移動ロボット１が移動する状態を示し、狭くなる通
路１７０に側壁１００と側壁１０１側から同時に進入し
ようとする場合、その直前においておたがいの通信部３
により存在を確認し、例えば時間的に早くその存在を送
信した方の微小移動ロボット１に通路１７０への進入優
先権が与えられさきに進入をする。このとき他方の微小
移動ロボット１は待機する。また、移動スピードの固体
差により後方の微小移動ロボット１が前方の微小移動ロ
ボット１に追いつき接触した場合第１接触検出器１７ま
たは第２接触検出器１８がこれを検出する。接触が検出
されると対向する通信部３により通信し合い先行する微
小移動ロボット１に優先権が与えられ後方の微小移動ロ
ボット１は減速するかあるいは一時待機を行う。

【００１４】図８は、例えば把持する部品１５０が重く
微小移動ロボット１が１台では移動困難な場合におい
て、２台の微小移動ロボット１が協力しあい移動を行う
場合を示す。このとき対向する第１接触検出器１７と第
２接触検出器１８は逐次接触間隔または接触強さを検出
しあい各々の移動スピードを最適にする。なお、この第
１接触検出器１７と第２接触検出器１８に、例えば適宜
の手段によりお互いに吸着するように磁力を発生させ強
制的に接続し合うような接続器の機能を持たせてもよ
い。

【００１５】図９は、目的地に到達した２台の微小移動
ロボット１が相対向する第１接触検出器１７と第２接触
検出器１８が接触することにより位置決めを行うと同時
に、搬送してきた部品１５０をマニピュレータ２３が組
み立てている状態を示す。この組立時の状態はモニタ部
２４の画像情報により監視者が随時監視できる。 また
組立完了後に部品１５０を同時に離す必要がある場合
は、相対向する通信部３により把持解除タイミング信号
を交換することにより同時に行う。

【００１６】図１０は、複数の微小移動ロボット１によ
り動作状態情報や周囲の各種取得情報および監視者から
の各種駆動制御指令などの情報を中継し合う場合を示
す。すなわち、一方の側壁１００に沿って複数の微小移
動ロボット１を一定の間隔で整列させつつ移動を行わせ
各々の通信部３の間隔を任意に保持させることにより例
えば端末の微小移動ロボット１からの各種情報を中継用
の微小移動ロボット１を介在させることにより遠方の監
視者へ伝達するものである。なお、前述の微小移動ロボ
ット１が複数で作業を行う場合などにおいては、その伝
達する情報には各微小移動ロボット１のコード情報が含
まれていることはいうまでもない。

【００１７】

【発明の効果】すなわち、本発明の微小移動ロボット１
は、通路の一方の側壁１００を利用し、筐体７の前方部
と後方部が側壁１００に接触しているか離れているか常
時検出することにより側壁１００に沿って移動を行うも
のであり、特別な誘導手段を設置することなく移動が行
え、超音波や光による透導のような外乱による誤動作を
しない。また、自動操作モードの移動パターンは、前方
直進・前方低速直進・前方左折・前方右折・後方直進・
後方低速直進・後方左折・後方右折・停止だけでよく駆
動制御部５の簡素化が可能となる。しかも、通信部３に
より狭い通路において一度に複数の微小移動ロボット１
に協調して作業を行わせることができる。また、自動操
作モードとマニュアル操作モードを必要に応じて切り替
えることにより、あらゆる作業に対応させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の微小移動ロボットの１実施例の外観を
示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は平面
図である。

【図２】本発明の微小移動ロボットの１実施例の移動機
構部の構成図である。

【図３】本発明の微小移動ロボットの１実施例の壁検出
器の動作状態図である。

【図４】本発明の微小移動ロボットの１実施例のシステ
ムブロック図である。

【図５】本発明の微小移動ロボットの１実施例の移動動
作フロー図である。

【図６】本発明の微小移動ロボットの１実施例の移動動
作状態図で（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は移動の各状態を
示す。

【図７】本発明の微小移動ロボットの１実施例の狭い通
路への移動状態図である。

【図８】本発明の微小移動ロボットの１実施例の連結移
動状態図である。

【図９】本発明の微小移動ロボットの１実施例の部品組
立状態図である

【図１０】本発明の微小移動ロボットの１実施例の協調
通信状態図である。

【符号の簡単な説明】

（１）は微小移動ロボット （２）は移動機構部 （５）は駆動制御部 （１０）は第１車輪 （１３）は第２車輪 （１４）は第１壁検出器 （１５）は第２壁検出器 （１１１）は前進方向 （１１２）は後進方向

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡本 弘 愛知県名古屋市中区栄２丁目３番１号 株 式会社メイテック内 (72)発明者 内田 昌義 愛知県名古屋市中区栄２丁目３番１号 株 式会社メイテック内 (72)発明者 棚瀬 秀明 愛知県名古屋市中区栄２丁目３番１号 株 式会社メイテック内 (72)発明者 野原 健美 愛知県名古屋市中区栄２丁目３番１号 株 式会社メイテック内 (72)発明者 長谷川 公明 愛知県名古屋市中区栄２丁目３番１号 株 式会社メイテック内 (72)発明者 松岡 俊幸 愛知県名古屋市中区栄２丁目３番１号 株 式会社メイテック内 (72)発明者 三石 節也 愛知県名古屋市中区栄２丁目３番１号 株 式会社メイテック内 (72)発明者 松井 照幸 愛知県名古屋市中区栄２丁目３番１号 株 式会社メイテック内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前方へ直進、後方へ直進、前方または後方
   へ右回転、前方または後方へ左回転の移動が自在な移動
   機構部と、移動する通路の側壁と進行方向が前方向にお
   ける前記移動ロボットの前記側壁側前方部が前記側壁に
   接触しているか離れているかを検出する第１壁検出器
   と、前記側壁と進行方向が前方向における前記移動ロボ
   ットの前記側壁側後方部が前記側壁に接触しているか離
   れているかを検出する第２壁検出器と、前記第１壁検出
   器および前記第２壁検出器が前記側壁に接触しているこ
   とを検出した場合、前記移動機構部により前方または後
   方の進行方向に対し直進、前記第１壁検出器が接触、前
   記第２壁検出器が離れていることを検出した場合で、移
   動方向が前方の場合、前記移動機構部により前方へ右回
   転、移動方向が後方の場合、前記移動機構部により後方
   へ右回転、前記第１壁検出器が離れていることを、前記
   第２壁検出器が接触していることを検出する場合で、移
   動方向が前方の場合、前記移動機構部により前方へ左回
   転、移動方向が後方の場合、前記移動機構部により後方
   へ左回転、前記第１壁検出器および前記第２壁検出器が
   離れていることを検出した場合で、移動方向が前方の場
   合、前記移動機構部により前方へ左回転、移動方向が後
   方の場合、前記移動機構部により後方へ右回転するべく
   前記移動機構部を制御する駆動制御部とから構成するこ
   とを特徴とする微小移動ロボット。