JPH07101549A - Tray transfer device for tray feeder - Google Patents

Tray transfer device for tray feeder

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Publication number
JPH07101549A
JPH07101549A JP25310893A JP25310893A JPH07101549A JP H07101549 A JPH07101549 A JP H07101549A JP 25310893 A JP25310893 A JP 25310893A JP 25310893 A JP25310893 A JP 25310893A JP H07101549 A JPH07101549 A JP H07101549A
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JP
Japan
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tray
work
trays
feeder
filled
Prior art date
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Pending
Application number
JP25310893A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kunio Tadauchi
邦男 忠内
Yoshihiro Okura
義広 大倉
Hideo Fukitsuke
秀雄 吹附
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tokai Rika Co Ltd
Original Assignee
Tokai Rika Co Ltd
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Publication date
Application filed by Tokai Rika Co Ltd filed Critical Tokai Rika Co Ltd
Priority to JP25310893A priority Critical patent/JPH07101549A/en
Publication of JPH07101549A publication Critical patent/JPH07101549A/en
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Abstract

PURPOSE:To eliminate an empty tray discharge process and an empty tray re-feed process for substantially reducing a tray change time by automatically carrying a tray emptied at a box delivery side to a packing side in a tray feeder. CONSTITUTION:Trays 14 loaded with workpieces 16 are carried from a feed port 20 to a tray delivery position M on the operation of a conveyor 22A and a vertically circulating chain 22B. Thereafter, the workpieces 16 are sequentially taken out from the trays 14 with a robot 18A, and supplied to a pad printing work device 30. Then, the emptied trays 14 are carried from the position M to a box takeout standby position N with a feed gripper, and further to a packing position O with a discharge gripper. The workpieces applied with a necessary print are, then, sequentially packed into empty trays 14 with another robot 18B. Finally, the loaded trays 14 are carried from an unloading position P and delivered through a discharge port 24 with another vertically circulating chain 22c and another conveyor 22D.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、被加工部材が充填され
たトレイが投入され、投入された前記トレイから前記被
加工部材を取り出して作業ラインに乗せ、空になった前
記トレイに作業の完了した被加工部材を再び充填して、
前記トレイを排出するトレイフィーダにおけるトレイ搬
送方法に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is to insert a tray filled with a member to be processed, take out the member to be processed from the inserted tray and put it on a work line, and perform work on the empty tray. Refill the completed workpiece,
The present invention relates to a tray transport method in a tray feeder that discharges the tray.

【0002】[0002]

【従来の技術】例えば、レバーコンビネーションスイッ
チに取り付けられるレバーノブ(以下ワークと称す
る。)の表面に必要な印刷を行うパッド印刷においては
作業の効率化を図るために、図4(A)に示すように、
作業ラインにトレイフィーダを組み入れることが公知と
なっている。
2. Description of the Related Art For example, in pad printing for performing necessary printing on the surface of a lever knob (hereinafter referred to as a work) attached to a lever combination switch, as shown in FIG. To
It is known to incorporate tray feeders into work lines.

【0003】このような作業ラインに組み入れられる従
来のトレイフィーダ2では、印刷前のワーク4が充填さ
れたトレイ6を矢印A方向からこのトレイフィーダ2の
ワーク4の取り出しが行われる箱出し側に投入し、投入
されたトレイ6を箱出し位置へ搬送して、トレイ6から
ロボット8Aによりワーク4を順次取り出し、印刷作業
ラインに乗せ、ワーク4が取り出されて空になったトレ
イ6をトレイフィーダ2から矢印B方向へ一旦排出し、
さらにこの空のトレイ6を矢印C方向からトレイフィー
ダ2の印刷の終了したワーク4の充填が行われる箱詰め
側に再投入し、箱詰め位置へ搬送して、空のトレイ6に
ロボット8Bによりワーク4を再び順次充填し、トレイ
6をトレイフィーダ2から矢印D方向へ排出していた。
In the conventional tray feeder 2 incorporated in such a work line, the tray 6 filled with the work 4 before printing is moved from the direction of arrow A to the side of the box where the work 4 of the tray feeder 2 is taken out. The trays 6 that have been loaded are conveyed to the box removal position, the work 4 is sequentially taken out from the tray 6 by the robot 8A, placed on the printing work line, and the tray 6 that has been emptied by the work 4 is fed to the tray feeder. Discharge from 2 in the direction of arrow B,
Further, the empty tray 6 is reloaded from the direction of the arrow C to the packing side where the printed work 4 of the tray feeder 2 is filled, is transported to the packing position, and the robot 8B moves the empty tray 6 to the work 4 by the robot 8B. Were sequentially filled again, and the tray 6 was discharged from the tray feeder 2 in the direction of arrow D.

【0004】図4(B)にこの従来のトレイフィーダ2
における動作パターンが示されているが、上記のような
従来のトレイフィーダ2では、印刷前のワーク4が充填
されたトレイ6のトレイフィーダ2への投入工程Aとワ
ーク4が取り出されて空になったトレイ6をトレイフィ
ーダ2から排出する工程Bとの箱出し側での2工程と、
空のトレイ6のトレイフィーダ2への再投入工程Cと印
刷されたワーク4が充填されたトレイ6をトレイフィー
ダ2から排出する工程Dとの箱詰め側での2工程との計
4工程の作業を必要としていた。
FIG. 4B shows this conventional tray feeder 2.
In the conventional tray feeder 2 as described above, the loading process A to the tray feeder 2 of the tray 6 filled with the work 4 before printing and the work 4 are taken out and emptied. 2 processes on the unpacking side, a process B for discharging the finished tray 6 from the tray feeder 2,
A total of 4 steps including a step C of recharging the empty tray 6 into the tray feeder 2 and a step D of discharging the tray 6 filled with the printed work 4 from the tray feeder 2 on the packing side. Was needed.

【0005】さらに、ワーク4の取り出し又はワーク4
の充填が終了したトレイ6が箱出し位置又は箱詰め位置
からトレイフィーダ2の台2A、2Bへ排出された後
に、次のトレイ6が箱出し位置又は箱詰め位置に搬送さ
れているため、トレイの交換に約10秒の時間を要し、
作業効率が充分に図れないという欠点を有していた。
Further, the work 4 is taken out or the work 4 is
After the tray 6 that has been filled with is discharged from the unpacking position or the packing position to the trays 2A and 2B of the tray feeder 2, the next tray 6 is conveyed to the unpacking position or the packing position. Takes about 10 seconds,
It had a drawback that work efficiency could not be sufficiently achieved.

【0006】[0006]

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実に鑑
みてなされたものであり、作業工程が減少され、トレイ
の交換時間を大幅に短縮化できるトレイフィーダにおけ
るトレイ搬送方法を提供することを目的とする。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above facts, and it is an object of the present invention to provide a tray transfer method in a tray feeder in which the number of working steps is reduced and the tray replacement time can be greatly shortened. To aim.

【0007】[0007]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、被加工部材が充填されたトレイが投入さ
れ、投入された前記トレイから前記被加工部材を取り出
して作業ラインに乗せ、空になった前記トレイに作業の
完了した被加工部材を再び充填して、前記トレイを排出
するトレイフィーダにおけるトレイ搬送方法において、
被加工部材が充填された前記トレイを投入位置から被加
工部材の取り出し位置へ搬送する段階と、投入位置から
搬送された前記トレイを正確な被加工部材の取り出し位
置へ位置決めする段階と、被加工部材が取り出され空に
なった前記トレイを前記トレイフィーダ内で被加工部材
の取り出し位置から被加工部材の充填位置へ搬送する段
階と、被加工部材の取り出し位置から搬送された前記ト
レイを正確な被加工部材の充填位置へ位置決めする段階
と、作業の完了した被加工部材が充填されたトレイを被
加工部材の充填位置からトレイ排出位置まで搬送する段
階と、を備えることを特徴としている。
In order to achieve the above object, the present invention provides a tray filled with members to be processed, takes out the members to be processed from the input tray, and places them on a work line. In the tray transfer method in the tray feeder for refilling the emptied tray with the work-completed member for which work has been completed, and discharging the tray,
Transporting the tray filled with the workpieces from the loading position to the removal position of the workpieces, positioning the tray transported from the loading position to an accurate removal position of the workpieces, The step of conveying the empty tray from which the member has been taken out to the filling position of the processed member from the take-out position of the processed member in the tray feeder and the tray conveyed from the taken-out position of the processed member The present invention is characterized by including a step of positioning the workpiece to the filling position and a step of transporting the tray filled with the processed workpiece to the tray discharging position from the workpiece filling position.

【0008】[0008]

【作用】本発明によれば、一旦トレイフィーダに作業前
の被加工部材が充填されたトレイを投入すると、このト
レイはトレイ搬送手段によってトレイの投入位置から被
加工部材の取り出し位置まで搬送され、被加工部材の取
り出し位置にある位置決め手段によって正確に位置決め
されて、被加工部材が取り出される。
According to the present invention, once the tray filled with the member to be processed before the work is loaded into the tray feeder, the tray is transported by the tray transport means from the tray loading position to the workpiece removal position. The member to be processed is accurately positioned by the positioning means located at the position where the member to be processed is taken out.

【0009】次に、被加工部材が取り出されて空になっ
たトレイは、トレイ搬送手段によってトレイフィーダ内
で被加工部材の取り出し位置から作業の終了した被加工
部材の充填位置まで搬送され、被加工部材の充填位置に
ある位置決め手段によって正確に位置決めされて、被加
工部材が再び充填される。
Next, the tray in which the workpiece is emptied by being taken out is conveyed by the tray conveying means from the take-out position of the workpiece in the tray feeder to the filling position of the finished workpiece, and the tray is moved. The member to be processed is refilled by being accurately positioned by the positioning means at the filling position of the work member.

【0010】最後に、この被加工部材が充填されたトレ
イがトレイ搬送手段によって被加工部材の充填位置から
トレイの排出位置まで搬送される。
Finally, the tray filled with the workpiece is transported by the tray transport means from the filling position of the workpiece to the discharge position of the tray.

【0011】このように、本発明では、作業前の被加工
部材が取り出された空のトレイはトレイフィーダ内で被
加工部材の取り出し位置から被加工部材の充填位置へ搬
送されるため、空のトレイの排出工程及び空のトレイの
再投入工程を無くすことができ、作業前の被加工部材の
充填されたトレイの投入工程、作業の終了した被加工部
材が充填されたトレイの排出工程の計2工程に減少する
ことができる。
As described above, according to the present invention, since the empty tray from which the member to be machined before work is taken out is conveyed from the take-out position of the member to be processed to the filling position of the member to be machined in the tray feeder, It is possible to eliminate the tray discharging process and the empty tray recharging process, and the total of the loading process of the tray filled with the workpiece before the work and the discharging process of the tray filled with the finished work It can be reduced to two steps.

【0012】[0012]

【実施例】以下、本発明の実施例を図1から図3に基づ
いて説明する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS.

【0013】図1(A)には、本発明の実施例に係るト
レイフィーダ10及びトレイフィーダ10が使用される
パッド印刷作業装置30の概略が示されている。パッド
印刷作業装置30内ではレバーコンビネーションスイッ
チに取り付けられるレバーノブ(以下、ワークと称す
る。)に必要な印刷が行われており、ワーク投入工程、
投入位置から第1印刷位置までの移送工程、第1印刷工
程、第2印刷工程、第3印刷工程、検査工程、検査位置
からワーク排出位置までの移送工程、ワーク排出工程の
8工程からなっている。トレイフィーダ10は、このパ
ッド印刷作業装置30を使用するパッド印刷作業工程の
一部を構成するものであり、平面形状が略コの字型の脚
付テーブル12を備えている。脚付テーブル12の中央
部12Aの両端には、トレイ14からワーク16を順次
取り出すためのロボット18Aとトレイ14にパッド印
刷作業装置30で表面へ必要な印刷が施されたワーク1
6を順次充填するためのロボット18Bとがそれぞれ設
置されており、トレイフィーダ10はこれらのロボット
18A、18Bを介してそれぞれパッド印刷作業装置3
0のワーク投入工程とワーク排出工程とに連続してい
る。このロボット18A、18Bでは脚付テーブル12
上へ門型に立設されたX軸アーム18Cに沿って、Y軸
アーム18Dが水平移動し、このY軸アーム18Dに沿
ってZ軸アーム18Eが水平移動して任意の水平位置へ
移動できるようになっており、Z軸アーム18Eには昇
降ハンド18Fが取り付けられてワーク16を順次持ち
上げ、又は載置できるようになっている。
FIG. 1A shows an outline of a tray feeder 10 and a pad printing work device 30 using the tray feeder 10 according to an embodiment of the present invention. In the pad printing work device 30, necessary printing is performed on a lever knob (hereinafter, referred to as a work) attached to the lever combination switch.
It consists of 8 steps: transfer step from the input position to the first printing position, first printing step, second printing step, third printing step, inspection step, transfer step from inspection position to work ejection position, work ejection step. There is. The tray feeder 10 constitutes a part of a pad printing work process using the pad printing work device 30, and includes a legged table 12 having a substantially U-shaped plan shape. At both ends of the central portion 12A of the legged table 12, a robot 18A for sequentially taking out the works 16 from the tray 14 and the work 1 on the surface of which the pad printing work device 30 has performed necessary printing on the tray 14 are performed.
6 and the robot 18B for sequentially filling the tray 6 with the tray feeder 10 via the robots 18A and 18B.
The work input process and the work discharge process of 0 are continuous. In the robots 18A and 18B, the legged table 12
The Y-axis arm 18D horizontally moves along the X-axis arm 18C that is erected upward in a gate shape, and the Z-axis arm 18E horizontally moves along the Y-axis arm 18D and can move to an arbitrary horizontal position. The Z-axis arm 18E is provided with an elevating hand 18F so that the work 16 can be sequentially lifted or placed.

【0014】脚付テーブル12のワーク取り出しのため
のロボット18Aが設置されている側の屈曲部12Bの
下方手前側は、印刷前のワーク16が充填されたトレイ
14を投入するための投入口20となっている。この屈
曲部12Bの下方には、投入されたトレイ14を屈曲部
12Bの反投入口側(矢印E方向側)に搬送するための
コンベア22Aが設けられている。また屈曲部12Bの
反投入口側には、搬送されてきたトレイ14を脚付テー
ブル12上に真上に持ち上げるための上下方向循環チェ
ーン22B(図1(B)参照)が設けられている。な
お、脚付テーブル12には、上下方向循環チェーン22
Bによって上昇するトレイ14を通過させる貫通孔12
Fが形成されている。
On the lower front side of the bent portion 12B on the side where the robot 18A for taking out the work of the legged table 12 is located, a loading port 20 for loading the tray 14 filled with the work 16 before printing is provided. Has become. Below the bent portion 12B, a conveyor 22A for transporting the loaded tray 14 to the side of the bent portion 12B opposite to the input port (arrow E side) is provided. A vertical circulation chain 22B (see FIG. 1B) for lifting the conveyed tray 14 right above the legged table 12 is provided on the side opposite to the insertion port of the bent portion 12B. The legged table 12 includes a vertical circulation chain 22.
Through hole 12 for passing tray 14 that is raised by B
F is formed.

【0015】脚付テーブル12における屈曲部12Bと
は反対側の屈曲部12Cの下方手前側は、パッド印刷作
業装置30で表面へ必要な印刷が施されたワーク16が
充填されたトレイ14を排出するための排出口24とな
っている。また、屈曲部12Cの反排出口側(反矢印G
方向側)には、トレイ14を脚付テーブル12上から真
下に下ろすための上下方向循環チェーン22C(図1
(B)参照)が設けられている。また、脚付テーブル1
2には、この上下方向循環チェーン22Cによって脚付
テーブル12上から下ろされるトレイ14を通過させる
貫通孔12Gが形成されている。さらに、この屈曲部1
2Cの下方には、上下方向循環チェーン22Cによって
脚付テーブル12上から下ろされたトレイ14を排出口
24まで搬送するためのコンベア22Dが設けられてい
る。
On the lower front side of the bent portion 12C on the side opposite to the bent portion 12B of the legged table 12, the tray 14 filled with the work 16 on the surface of which the necessary printing is performed by the pad printing work device 30 is discharged. It is the discharge port 24 for In addition, on the side opposite to the outlet of the bent portion 12C (counter arrow G
Direction side), a vertical circulation chain 22C (FIG. 1) for lowering the tray 14 from directly above the legged table 12 is shown.
(See (B)). Also, a table with legs 1
A through hole 12G is formed in the unit 2 through which the tray 14 lowered from the legged table 12 by the vertical circulation chain 22C passes. Furthermore, this bent portion 1
Below the 2C, a conveyor 22D is provided to convey the tray 14 lowered from the legged table 12 by the vertical circulation chain 22C to the discharge port 24.

【0016】脚付テーブル12の中央部12Aには、屈
曲部12Bの上下方向循環チェーン22Bによって脚付
テーブル12上に持ち上げられたトレイ14を、この持
ち上げ位置(以下、L位置と称する。)から、L位置と
隣接し、ロボット18Aによって印刷前のワーク16が
トレイ14から順次取り出される箱出し位置(以下、M
位置と称する。)へ搬送し、ワーク16の取り出しが終
了して空になったトレイ14をこのM位置から、M位置
と隣接する箱詰め待機位置(以下、N位置と称する。)
へ搬送するための供給グリッパ26A(図2参照)と、
空になったトレイ14をこのN位置から、N位置と隣接
し、ロボット18Bの昇降ハンド18Fによって、パッ
ド印刷作業装置30で表面へ必要な印刷が施されたワー
ク16が順次充填される箱詰め位置(以下、O位置と称
する。)へ搬送し、ワーク16の充填が終了したトレイ
14をこのO位置から、O位置と隣接し、屈曲部12C
の上下方向循環チェーン22Cによって脚付テーブル1
2下に下ろされる下ろし位置(以下、P位置と称す
る。)へ搬送するための排出グリッパ26B(図2参
照)が設けられている。これらの供給グリッパ26A、
排出グリッパ26Bは、図2に示すように、2つのトレ
イを同時に搬送できるようになっており、それぞれLM
位置(図2の供給グリッパ26Aの位置)からMN位置
(図3(B)の供給グリッパ26Aの位置)まで、NO
位置(図2の排出グリッパ26Bの位置)からOP位置
(図3(D)の排出グリッパ26Bの位置)までの移動
が可能となっている。この供給グリッパ26Aは図2の
図示位置からアーム26C、26D及び26Eが供給グ
リッパ26Aと共にトレイ14の片側を囲む位置まで矢
印Q1方向に前進する第1工程、図2の左側へ矢印Q2
方向に1ピッチ(L位置からM位置への移動距離)進む
第2工程、矢印Q1方向と反対の矢印Q3方向へアーム
26C、26D及び26Eがトレイ14と外れる位置ま
で後退する第3工程、及び図示位置まで矢印Q2方向と
反対の矢印Q4方向へ移動する第4工程を繰り返すよう
になっている。また、排出グリッパ26Bも供給グリッ
パ26Aと同様に図2のR1からR4の動作を繰り返す
ようになっている。
At the central portion 12A of the legged table 12, the tray 14 lifted on the legged table 12 by the vertical circulation chain 22B of the bent portion 12B is moved from this lifting position (hereinafter referred to as L position). , L position, and a box-out position (hereinafter, referred to as M position) at which the work 16 before printing is sequentially taken out from the tray 14 by the robot 18A.
Called position. ), And the tray 14 which has been emptied after the work 16 has been taken out is moved from the M position to a boxing standby position adjacent to the M position (hereinafter referred to as the N position).
A supply gripper 26A (see FIG. 2) for transporting to
The empty tray 14 is adjacent to the N position from the N position, and the elevating hand 18F of the robot 18B sequentially fills the work 16 on the surface of which the necessary work is printed by the pad printing work device 30 in a boxing position. (Hereinafter, referred to as O position.) The tray 14 in which the work 16 has been filled and which has been filled with the work 16 is adjacent to the O position from the O position, and is bent at the bent portion 12C.
Table 1 with legs by vertical circulation chain 22C
2 is provided with a discharge gripper 26B (see FIG. 2) for transporting to a lowering position (hereinafter, referred to as P position) that is lowered to the lower side. These supply grippers 26A,
As shown in FIG. 2, the discharge gripper 26B is capable of simultaneously carrying two trays.
NO from position (position of supply gripper 26A in FIG. 2) to MN position (position of supply gripper 26A in FIG. 3B)
It is possible to move from the position (the position of the discharge gripper 26B in FIG. 2) to the OP position (the position of the discharge gripper 26B in FIG. 3D). The supply gripper 26A is a first step in which the arms 26C, 26D and 26E are advanced together with the supply gripper 26A in the direction of arrow Q1 from the position shown in FIG.
A second step of advancing one pitch (moving distance from the L position to the M position) in the direction, a third step of retracting the arms 26C, 26D and 26E in a direction of an arrow Q3 opposite to the direction of the arrow Q1 to a position where the arms 26C, 26D and 26E are separated from the tray 14, and The fourth step of moving in the direction of arrow Q4 opposite to the direction of arrow Q2 to the position shown in the figure is repeated. Further, the discharge gripper 26B also repeats the operations of R1 to R4 in FIG. 2 similarly to the supply gripper 26A.

【0017】M位置(箱出し位置)及びO位置(箱詰め
位置)には、搬送されてきたトレイ14を正確な箱出し
位置、箱詰め位置に位置決めするための出没可能な位置
決めピン28A、28Bがそれぞれ設けられていて、M
位置又はO位置にトレイ14が搬送されると、この位置
決めピン28A、28Bが図示しないシリンダの作動に
よって突出した状態となって、トレイ14の底面に形成
された図示しない孔に挿入されてトレイ14の移動を妨
げると共に、M位置又はO位置での作業が終了すると、
退避した状態となってトレイ14の移動を可能とするよ
うになっている。
Positioning pins 28A and 28B that can be retracted and retracted for accurately positioning the conveyed tray 14 at the M position (boxing position) and the O position (boxing position) are located at the accurate boxing position and the boxing position, respectively. Provided, M
When the tray 14 is transported to the position or O position, the positioning pins 28A and 28B are projected by the operation of the cylinder (not shown), and are inserted into the holes (not shown) formed in the bottom surface of the tray 14 to be inserted into the tray 14. When the work at the M position or the O position is completed,
In the retracted state, the tray 14 can be moved.

【0018】なお、N位置に空のトレイがある場合に、
M位置での箱出しが終了することのないように、各トレ
イには、印刷作業装置30内での工程数(8工程)より
も多いワーク16が充填される。
If there is an empty tray at the N position,
Each tray is filled with the work 16 larger than the number of steps (8 steps) in the printing work device 30 so that the unpacking at the M position is not completed.

【0019】次に本実施例の作用を説明する。なお、図
3において(充)とは、ワーク16が充填されている状
態を示し、(空)とは、ワーク16が充填されていない
状態を示し、また(箱出中)とは、ワーク16の取り出
し作業中を示し、(箱詰中)とは、ワーク16の充填作
業中を示す。
Next, the operation of this embodiment will be described. In addition, in FIG. 3, (fill) indicates a state in which the work 16 is filled, (empty) indicates a state in which the work 16 is not filled, and (in the box) indicates the work 16. Is being taken out, and (during packing) is being filled with the work 16.

【0020】最上段に空のトレイ14を載置した3段重
ねのトレイ14(中段及び最下段はワーク16が充填さ
れている。なお、初期設定時以外は、3段とも全てワー
ク16が充填されている。)を投入口20へ投入する
と、コンベア22Aによってこのトレイ14は反投入口
側(矢印E方向側)に搬送され、上下方向循環チェーン
22Bによって持ち上げられて、最上段の空のトレイ1
4(以下、トレイaと称する。)が脚付テーブル12上
のL位置(持ち上げ位置)に配置される。このトレイa
は、図2に示される供給グリッパ26AがLM位置から
MN位置まで移動することによって、L位置からM位置
(箱出し位置)へ搬送される。トレイaの搬送後、供給
グリッパ26AはMN位置からLM位置に戻り、中段の
ワーク16が充填されたトレイ14(以下、トレイbと
称する。)が、上下方向循環チェーン22Bによって持
ち上げられて、L位置に配置される。その後供給グリッ
パ26Aが再びLM位置からMN位置へ移動して、空の
トレイaがM位置からN位置(箱詰め待機位置)へ、ト
レイbがL位置からM位置へそれぞれ搬送されて、トレ
イbが位置決めピン28Aによって正確に位置決めされ
て、ワーク16の取り出しが行われる。供給グリッパ2
6Aは、再びMN位置からLM位置に戻り、最下段のト
レイ14(以下、トレイcと称する。)が、上下方向循
環チェーン22Bによって持ち上げられて、L位置に配
置される。一方、トレイaは排出グリッパ26BがNO
位置からOP位置に移動することによって、引き続いて
N位置からO位置(箱詰め位置)へ搬送されて、位置決
めピン28Bによって正確に位置決めされる。トレイa
の搬送後、排出グリッパ26BはOP位置からNO位置
まで戻る(図3(A)参照)。
A three-tiered tray 14 having an empty tray 14 placed on the uppermost stage (work 16 is filled in the middle and lowermost stages. In addition, except for the initial setting, all the three stages are filled with the work 16. The tray 14 is conveyed by the conveyor 22A to the side opposite to the inlet (the direction of the arrow E) and lifted by the vertical circulation chain 22B, and the uppermost empty tray is loaded. 1
4 (hereinafter, referred to as tray a) is arranged at the L position (lifting position) on the legged table 12. This tray a
2 is transported from the L position to the M position (the unpacking position) by moving the supply gripper 26A shown in FIG. 2 from the LM position to the MN position. After the transfer of the tray a, the supply gripper 26A returns from the MN position to the LM position, and the tray 14 (hereinafter referred to as tray b) filled with the work 16 in the middle stage is lifted by the vertical circulation chain 22B, and L Placed in position. After that, the supply gripper 26A again moves from the LM position to the MN position, the empty tray a is transported from the M position to the N position (boxing standby position), the tray b is transported from the L position to the M position, and the tray b is moved. The work 16 is taken out after being accurately positioned by the positioning pin 28A. Supply gripper 2
6A returns from the MN position to the LM position again, and the bottom tray 14 (hereinafter, referred to as tray c) is lifted by the vertical circulation chain 22B and placed at the L position. On the other hand, the tray a has NO discharge gripper 26B.
By moving from the position to the OP position, it is subsequently conveyed from the N position to the O position (boxing position) and accurately positioned by the positioning pin 28B. Tray a
After the conveyance of, the discharge gripper 26B returns from the OP position to the NO position (see FIG. 3A).

【0021】パッド印刷作業装置30は前述の通り8工
程からなり、ロボット18Aの昇降ハンド18Fにより
M位置でトレイbから8個目のワーク16が取り出さ
れ、パッド印刷作業工程30へ投入されると同時に、ロ
ボット18Bの昇降ハンド18FによりO位置でパッド
印刷作業装置30から表面へ必要な印刷が施された最初
に投入されたワーク16が排出され、トレイaへの充填
が始められる。
As described above, the pad printing work device 30 has eight steps. When the lifting work 18F of the robot 18A takes out the eighth work 16 from the tray b at the M position, it is put into the pad printing work step 30. At the same time, the lifting hand 18F of the robot 18B at the O position ejects the work 16 that has been initially printed and is printed on the surface from the pad printing work device 30, and starts filling the tray a.

【0022】トレイbからワーク16の取り出しが終了
すると、供給グリッパ26Aが再びLM位置からMN位
置に移動して、空になったトレイbがM位置からN位置
(箱詰め待機位置)へ、トレイcがL位置からM位置へ
それぞれ搬送されて、トレイcが位置決めピン28Aに
よって正確に位置決めされて、ワーク16の取り出しが
行われる(図3(B)参照)。
When the work 16 is taken out from the tray b, the supply gripper 26A again moves from the LM position to the MN position, and the empty tray b moves from the M position to the N position (boxing standby position) and the tray c. Are conveyed from the L position to the M position, the tray c is accurately positioned by the positioning pins 28A, and the work 16 is taken out (see FIG. 3B).

【0023】トレイb及びcの搬送後、供給グリッパ2
6AはMN位置からLM位置に戻り、次の3段重ねのト
レイ14がコンベア22A及び上下方向循環チェーン2
2Bによって、搬送され、持ち上げられて、最上段のト
レイ14(以下、トレイdと称する。)がL位置に配置
される(図3(C)参照)。
After transporting the trays b and c, the supply gripper 2
6A returns from the MN position to the LM position, and the next three stacked trays 14 are arranged on the conveyor 22A and the vertical circulation chain 2
By 2B, the tray 14 is conveyed and lifted, and the uppermost tray 14 (hereinafter referred to as tray d) is arranged at the L position (see FIG. 3C).

【0024】一方、トレイaへのワーク16の充填が終
了すると、排出グリッパ26BがNO位置からOP位置
へ移動することにより、トレイaがO位置からP位置
(排出位置)へ、トレイbがN位置からO位置へそれぞ
れ搬送されて、トレイbが位置決めピン28Bによって
正確に位置決めされて、ワーク16の充填が行われる
(図3(D)参照)。
On the other hand, when the filling of the work 16 into the tray a is completed, the discharge gripper 26B moves from the NO position to the OP position, so that the tray a moves from the O position to the P position (discharge position) and the tray b moves to the N position. From the position to the O position, the tray b is accurately positioned by the positioning pin 28B, and the work 16 is filled (see FIG. 3D).

【0025】その後、排出グリッパ26BはOP位置か
らNO位置に戻り(図3(E)参照)、図3(B)から
図3(E)の動作が繰り返されて作業が続けられる。
Thereafter, the discharge gripper 26B returns from the OP position to the NO position (see FIG. 3 (E)), and the operation of FIG. 3 (B) to FIG. 3 (E) is repeated to continue the work.

【0026】表面へ必要な印刷が施されたワーク16が
充填されたトレイ14は屈曲部12Cの上下方向循環チ
ェーン22Cによって3段に重ねられ、コンベア22D
によって排出口24から排出される(図1(A)参
照)。
The tray 14 filled with the work 16 with the necessary printing on the surface is stacked in three stages by the vertical circulation chain 22C of the bent portion 12C, and the conveyor 22D.
Is discharged from the discharge port 24 (see FIG. 1A).

【0027】このように、本実施例によれば、箱出し側
で空になったトレイをトレイフィーダ内で箱詰め側(矢
印F方向側)に自動搬送するので、箱出し側における空
のトレイの排出工程と箱詰め側における空のトレイの再
投入工程を省略することができ、図1(B)の動作パタ
ーンに示すように、全工程を2行程に低減することがで
きる。また、2つのトレイを同時に搬送することによ
り、M位置及びO位置でのトレイの交換時間(ワークの
取り出し終了又はワークの充填終了から次のトレイの位
置決めが終了するまでの時間)を5秒に短縮することが
できる。
As described above, according to the present embodiment, the trays emptied on the box ejection side are automatically conveyed to the box packing side (direction of arrow F) in the tray feeder, so that the empty trays on the box ejection side can be automatically conveyed. The discharging step and the step of recharging the empty tray on the boxing side can be omitted, and the total number of steps can be reduced to two strokes as shown in the operation pattern of FIG. Further, by simultaneously transporting the two trays, the tray replacement time at the M position and the O position (the time from the completion of the removal of the work or the filling of the work to the completion of the positioning of the next tray) is reduced to 5 seconds. It can be shortened.

【0028】上記実施例では、トレイの搬送手段として
コンベアを使用しているが、この他に駆動回転ローラや
トレイを引き込むシリンダ等を使用してもよい。
In the above embodiment, the conveyer is used as the tray conveying means. However, other than this, a driving rotating roller, a tray pulling cylinder, or the like may be used.

【0029】また上記実施例では、トレイの昇降手段と
して上下方向循環チェーンを使用しているが、この他に
上下動するシリンダや上下方向循環ベルト等を使用して
もよい。
Further, in the above embodiment, the vertical circulation chain is used as the tray elevating means, but other than this, a vertically moving cylinder, a vertical circulation belt or the like may be used.

【0030】さらに、箱出し位置及び箱詰め位置におけ
る位置決め手段として、出没可能な位置決めピンを使用
しているが、磁力でトレイを吸着してトレイの移動を停
めるようにしてもよい。
Further, although positioning pins that can be retracted and used are used as the positioning means at the box-out position and the box-packing position, the tray may be attracted by magnetic force to stop the movement of the tray.

【0031】なお、上記実施例においてはパッド印刷を
例にとって説明したが、本発明はこれに限定されるもの
ではなく、他の被加工部材の印刷又は部品の組み立て作
業等にも適用することができる。
Although pad printing has been described as an example in the above embodiment, the present invention is not limited to this, and can be applied to printing of other processed members or assembly work of parts. it can.

【0032】[0032]

【発明の効果】本発明は上記構成としたので、作業工程
が減少され、トレイの交換時間を大幅に短縮化できると
いう優れた効果を得ることができる。
Since the present invention has the above-mentioned structure, it is possible to obtain an excellent effect that the working steps are reduced and the tray replacement time can be greatly shortened.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】(A)は本発明の実施例の概略を示す斜視図で
あり、(B)は(A)の動作パターンを示す図である。
1A is a perspective view showing an outline of an embodiment of the present invention, and FIG. 1B is a view showing an operation pattern of FIG.

【図2】本発明の実施例の位置決め手段とグリッパの概
略を示す概略図である。
FIG. 2 is a schematic view showing an outline of a positioning means and a gripper according to an embodiment of the present invention.

【図3】(A)から(F)は本発明の実施例の作用を示
す作用図である。
3 (A) to (F) are action diagrams showing the action of the embodiment of the present invention.

【図4】(A)は従来のトレイフィーダの概略を示す斜
視図であり、(B)は(A)の動作パターンを示す図で
ある。
FIG. 4A is a perspective view showing an outline of a conventional tray feeder, and FIG. 4B is a view showing an operation pattern of FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

10 トレイフィーダ 14 トレイ 16 ワーク 20 投入口 22A コンベア 22B 上下方向循環チェーン 22C 上下方向循環チェーン 22D コンベア 24 排出口 26A 供給グリッパ 26B 排出グリッパ 28A 位置決めピン 28B 位置決めピン 30 パッド印刷作業装置 10 Tray feeder 14 Tray 16 Work 20 Input port 22A Conveyor 22B Vertical circulation chain 22C Vertical circulation chain 22D Conveyor 24 Discharge port 26A Supply gripper 26B Discharge gripper 28A Positioning pin 28B Positioning pin 30 Pad printing work device

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 被加工部材が充填されたトレイが投入さ
れ、投入された前記トレイから前記被加工部材を取り出
して作業ラインに乗せ、空になった前記トレイに作業の
完了した被加工部材を再び充填して、前記トレイを排出
するトレイフィーダにおけるトレイ搬送方法において、 被加工部材が充填された前記トレイを投入位置から被加
工部材の取り出し位置へ搬送する段階と、 投入位置から搬送された前記トレイを正確な被加工部材
の取り出し位置へ位置決めする段階と、 被加工部材が取り出され空になった前記トレイを前記ト
レイフィーダ内で被加工部材の取り出し位置から被加工
部材の充填位置へ搬送する段階と、 被加工部材の取り出し位置から搬送された前記トレイを
正確な被加工部材の充填位置へ位置決めする段階と、 作業の完了した被加工部材が充填されたトレイを被加工
部材の充填位置からトレイ排出位置まで搬送する段階
と、 を備えることを特徴とするトレイフィーダにおけるトレ
イ搬送方法。
1. A tray filled with workpieces is loaded, the workpieces are taken out of the loaded trays, and placed on a work line. In a tray transport method in a tray feeder for refilling and discharging the tray, a step of transporting the tray filled with a workpiece from a loading position to a removal position of the workpiece, and a step of transporting from the loading position Positioning the tray to the correct work member take-out position, and conveying the empty tray from which the work member has been taken out to the work member filling position from the work member take-out position in the tray feeder. Completion of the steps, positioning the tray conveyed from the take-out position of the workpiece to the correct filling position of the workpiece, and Tray conveying method in tray feeder workpiece is characterized in that it comprises the steps of conveying the trays filled from the filling position of the workpiece to the tray ejection position was.
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