JPH0683974B2 - 産業用ロボットの設置位置の決定方法 - Google Patents
産業用ロボットの設置位置の決定方法Info
- Publication number
- JPH0683974B2 JPH0683974B2 JP63169794A JP16979488A JPH0683974B2 JP H0683974 B2 JPH0683974 B2 JP H0683974B2 JP 63169794 A JP63169794 A JP 63169794A JP 16979488 A JP16979488 A JP 16979488A JP H0683974 B2 JPH0683974 B2 JP H0683974B2
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- Japan
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- work
- processing means
- installation position
- industrial robot
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、産業用ロボツトの設置位置を決定するための
方法に関する。
方法に関する。
従来の技術 たとえば自動車の車体の溶接ラインにおいて、複数台の
産業用ロボツトを使用するにあたり、その産業用ロボツ
トを効率よく使うために産業用ロボツトをどこに置くか
を決定するいわゆる配置設計が、導入前作業として不可
欠である。
産業用ロボツトを使用するにあたり、その産業用ロボツ
トを効率よく使うために産業用ロボツトをどこに置くか
を決定するいわゆる配置設計が、導入前作業として不可
欠である。
従来では、人手によつて、産業用ロボツトのアームと、
手首と、その手首に取付けられるツールとを図面上に描
き、各作業点において作業が行うことができるかどうか
を点検している。
手首と、その手首に取付けられるツールとを図面上に描
き、各作業点において作業が行うことができるかどうか
を点検している。
発明が解決すべき課題 このような先行技術では、作業が複雑であるので、人手
に依存する配置設計は個人差が大きくなり、精度が安定
せず、また工期が長くなり、生産性が悪い。
に依存する配置設計は個人差が大きくなり、精度が安定
せず、また工期が長くなり、生産性が悪い。
本発明の目的は、産業用ロボツトの設置位置を、高精度
で迅速に決定することができるようにした産業用ロボツ
トの設置位置の決定方法を提供することである。
で迅速に決定することができるようにした産業用ロボツ
トの設置位置の決定方法を提供することである。
課題を解決するための手段 本発明は、単一または複数の予め定める作業点を処理手
段に入力し、 産業用ロボツトの複数カ所の設置位置を予め設定して前
記処理手段に入力し、 各設置位置において全ての作業点の作業ができるかどう
かを前記処理手段によつて演算し、 その演算結果を表示手段によつて表示し、さらに 前記処理手段によつて演算して得られる作業可能な設定
位置の全てについて、ツールを作業点全点に順次的に移
動するに必要な時間を前記処理手段によつて演算し、 その結果を表示手段によつて表示することを特徴とする
産業用ロボツトの設置位置の決定方法である。
段に入力し、 産業用ロボツトの複数カ所の設置位置を予め設定して前
記処理手段に入力し、 各設置位置において全ての作業点の作業ができるかどう
かを前記処理手段によつて演算し、 その演算結果を表示手段によつて表示し、さらに 前記処理手段によつて演算して得られる作業可能な設定
位置の全てについて、ツールを作業点全点に順次的に移
動するに必要な時間を前記処理手段によつて演算し、 その結果を表示手段によつて表示することを特徴とする
産業用ロボツトの設置位置の決定方法である。
また本発明は、単一または複数の予め定める作業点を処
理手段に入力し、 産業用ロボツトの複数カ所の設置位置を予め設定して前
記処理手段に入力し、 各設置位置において全ての作業点の作業ができるかどう
かを前記処理手段によつて演算し、 その演算結果を表示手段によつて表示し、さらに 前記処理手段によつて演算して得られる作業可能な設定
位置の全てについて、ツールを作業点全点に移動するに
必要な時間と各作業点におけるツールによる作業に必要
な時間との合計の時間を前記処理手段によつて演算し、 その結果を表示手段によつて表示することを特徴とする
産業用ロボツトの設置位置の決定方法である。
理手段に入力し、 産業用ロボツトの複数カ所の設置位置を予め設定して前
記処理手段に入力し、 各設置位置において全ての作業点の作業ができるかどう
かを前記処理手段によつて演算し、 その演算結果を表示手段によつて表示し、さらに 前記処理手段によつて演算して得られる作業可能な設定
位置の全てについて、ツールを作業点全点に移動するに
必要な時間と各作業点におけるツールによる作業に必要
な時間との合計の時間を前記処理手段によつて演算し、 その結果を表示手段によつて表示することを特徴とする
産業用ロボツトの設置位置の決定方法である。
作 用 本発明に従えば、処理手段には、単一または複数の予め
定める作業点を入力するとともに、産業用ロボツトの複
数カ所の設置位置を予め設定して入力し、各設置位置毎
に、産業用ロボツトを設置したときに、全ての作業点で
作業を行うことができるかどうかを演算する。こうして
各設置位置のうち、全ての作業点の作業を行うことがで
きる設置位置のみを選択して、産業用ロボツトを設置す
る。
定める作業点を入力するとともに、産業用ロボツトの複
数カ所の設置位置を予め設定して入力し、各設置位置毎
に、産業用ロボツトを設置したときに、全ての作業点で
作業を行うことができるかどうかを演算する。こうして
各設置位置のうち、全ての作業点の作業を行うことがで
きる設置位置のみを選択して、産業用ロボツトを設置す
る。
一般に、産業用ロボツトでは、その産業用ロボツトの設
置位置を予め設定しておき、この産業用ロボツトを用い
て希望する作業点で作業をするための論理演算処理が行
われるように、コンピユータなどの処理手段のプログラ
ムが組込まれている。この場合、設置位置の決定にあた
つては、作業点の位置およびその作業点でのツールの姿
勢などの作業点のデータを処理手段に入力し、各設置位
置に産業用ロボツトを設置したときに、その作業点での
作業を行うことができるかどうかを、逆演算論理処理し
て決定する。
置位置を予め設定しておき、この産業用ロボツトを用い
て希望する作業点で作業をするための論理演算処理が行
われるように、コンピユータなどの処理手段のプログラ
ムが組込まれている。この場合、設置位置の決定にあた
つては、作業点の位置およびその作業点でのツールの姿
勢などの作業点のデータを処理手段に入力し、各設置位
置に産業用ロボツトを設置したときに、その作業点での
作業を行うことができるかどうかを、逆演算論理処理し
て決定する。
実施例 第１図は本発明の一実施例の平面図であり、第２図はそ
の側面図である。これらの図面を参照して、産業用ロボ
ツト１のアーム２の先端部である手首３には、ツール４
が備えられ、自動車の車体５の複数の予め定める作業点
q1,q2,…,qnの位置およびツールの向きすなわち姿勢を
予め決定する。Ｘ−Ｙ−Ｚ直交座標系では、第１図はＸ
−Ｙ平面内にあり、第２図はＺ−Ｘ平面内にある。作業
点q1〜qnの座標位置は、この座標系に従つて定められ
る。
の側面図である。これらの図面を参照して、産業用ロボ
ツト１のアーム２の先端部である手首３には、ツール４
が備えられ、自動車の車体５の複数の予め定める作業点
q1,q2,…,qnの位置およびツールの向きすなわち姿勢を
予め決定する。Ｘ−Ｙ−Ｚ直交座標系では、第１図はＸ
−Ｙ平面内にあり、第２図はＺ−Ｘ平面内にある。作業
点q1〜qnの座標位置は、この座標系に従つて定められ
る。
産業用ロボツト１の予め定める基準となる部分６が設置
されるべき、Ｘ−Ｙ−Ｚ直交座標系の座標をそれぞれ有
する複数カ所の設置位置p1,p2,…,pi,…,pmは，予め定
める一定のピツチｌをあけて、たとえばこの実施例では
第１図および第２図のように基盤目状に予め設定する。
されるべき、Ｘ−Ｙ−Ｚ直交座標系の座標をそれぞれ有
する複数カ所の設置位置p1,p2,…,pi,…,pmは，予め定
める一定のピツチｌをあけて、たとえばこの実施例では
第１図および第２図のように基盤目状に予め設定する。
作業者は、このような作業点q1〜qnおよび設置位置q1〜
pmを予め決定して、第３図に示される入力手段７によつ
てマイクロコンピユータなどによつて実現される処理回
路８に入力を行う。
pmを予め決定して、第３図に示される入力手段７によつ
てマイクロコンピユータなどによつて実現される処理回
路８に入力を行う。
第４図は、本発明に従う産業用ロボツト１の配置設計の
第１の手順を示すフローチヤートである。ステツプs1に
おいて、上述のように作業点q1〜qnの位置と、その作業
点におけるツールの姿勢などのデータを、前述のように
入力手段７によつて複数の各作業点q1〜qn毎に入力をす
る。ステツプs2では、産業用ロボツト１の機種を選択す
るとともに、ツール４の選択を行う。
第１の手順を示すフローチヤートである。ステツプs1に
おいて、上述のように作業点q1〜qnの位置と、その作業
点におけるツールの姿勢などのデータを、前述のように
入力手段７によつて複数の各作業点q1〜qn毎に入力をす
る。ステツプs2では、産業用ロボツト１の機種を選択す
るとともに、ツール４の選択を行う。
そこでステツプs3では、対象となる作業点q1〜qnを指定
し、ステツプs4では、産業用ロボツト１の基準となる部
分６が大略的に予測することができる予め定める各設置
位置q1〜pmを指定する。
し、ステツプs4では、産業用ロボツト１の基準となる部
分６が大略的に予測することができる予め定める各設置
位置q1〜pmを指定する。
ステツプs5では、処理手段８によつて、入力手段７から
入力されたデータに基づき、先ず設置位置q1に定めた状
態で希望する作業点q1〜qnで作業を行うことができるか
どうかを逆変換論理演算によつて判断する。同様にして
次に、設置位置q2を定め、作業点q1〜pnの作業を行うこ
とができるかどうかを逆変換論理演算によつて判断す
る。以下、このようにして複数の作業点q1〜qnに対して
複数の設置位置q1〜pm毎に計算を行う。この演算の結
果、設置位置p1〜pmのうち、作業点q1〜qnの作業を行う
ことができる設置位置を選択し、表示手段９によつて表
示する。表示手段９は、たとえば陰極線管であつてもよ
く、選択された設置位置をたとえば第５図のＸ−Ｙ平
面、および第６図のＺ−Ｘ平面で丸印を付して表示す
る。またＹ−Ｚ平面で丸印を付して表示を行つてもよ
い。これによつて作業者は、産業用ロボツト１を設置す
ることができる設置位置を丸印を付けた設置位置たとえ
ばp1,p2,…,piのなかから選択することができる。
入力されたデータに基づき、先ず設置位置q1に定めた状
態で希望する作業点q1〜qnで作業を行うことができるか
どうかを逆変換論理演算によつて判断する。同様にして
次に、設置位置q2を定め、作業点q1〜pnの作業を行うこ
とができるかどうかを逆変換論理演算によつて判断す
る。以下、このようにして複数の作業点q1〜qnに対して
複数の設置位置q1〜pm毎に計算を行う。この演算の結
果、設置位置p1〜pmのうち、作業点q1〜qnの作業を行う
ことができる設置位置を選択し、表示手段９によつて表
示する。表示手段９は、たとえば陰極線管であつてもよ
く、選択された設置位置をたとえば第５図のＸ−Ｙ平
面、および第６図のＺ−Ｘ平面で丸印を付して表示す
る。またＹ−Ｚ平面で丸印を付して表示を行つてもよ
い。これによつて作業者は、産業用ロボツト１を設置す
ることができる設置位置を丸印を付けた設置位置たとえ
ばp1,p2,…,piのなかから選択することができる。
配置設計の第２の手順として、第７図のステツプr1で
は、予め設定した設置位置p1〜pmのうち、選択された設
置位置p1〜piの全てについて、予め作成されている産業
用ロボツトの作業動作に対して産業用ロボツトの作業時
間を計算する。たとえば設置位置p1に産業用ロボツト１
を設置したとき、作業点q1〜qnの作業を行うに必要な時
間を演算し、また同様にして設置位置p2に産業用ロボツ
ト１を設置したときにおける作業点q1〜qnの作業を行う
ことができる作業時間を計算し、以下同様にして作業可
能な設置位置p1〜pi毎についての各作業時間を計算す
る。この作業時間というのは、ツール４を各作業点q1〜
qnに順次的に移動するに必要な時間のみであつてもよ
く、さらに各作業点q1〜qnにおける溶接に必要な時間や
障害物を回避するための時間を含めてもよい。ステツプ
r3では、表示手段９によつて各設置位置p1〜pi毎に、対
応する作業時間を表示する。したがつて作業者はこの作
業時間の短い設置位置を選択することができる。
は、予め設定した設置位置p1〜pmのうち、選択された設
置位置p1〜piの全てについて、予め作成されている産業
用ロボツトの作業動作に対して産業用ロボツトの作業時
間を計算する。たとえば設置位置p1に産業用ロボツト１
を設置したとき、作業点q1〜qnの作業を行うに必要な時
間を演算し、また同様にして設置位置p2に産業用ロボツ
ト１を設置したときにおける作業点q1〜qnの作業を行う
ことができる作業時間を計算し、以下同様にして作業可
能な設置位置p1〜pi毎についての各作業時間を計算す
る。この作業時間というのは、ツール４を各作業点q1〜
qnに順次的に移動するに必要な時間のみであつてもよ
く、さらに各作業点q1〜qnにおける溶接に必要な時間や
障害物を回避するための時間を含めてもよい。ステツプ
r3では、表示手段９によつて各設置位置p1〜pi毎に、対
応する作業時間を表示する。したがつて作業者はこの作
業時間の短い設置位置を選択することができる。
配置設計の第３の手順として、産業用ロボツト１の処理
手段８には、Ｘ−Ｙ−Ｚ座標系における産業用ロボツト
の予め定めた設置位置での作業点q1〜qnに対する作業を
行うための姿勢や動作のデータが既にストアされている
ときには、その既にストアされているデータを利用し、
設置位置p1〜pmに産業用ロボツト１を移動して設置した
ときにおける作業点q1〜qnでの作業を行うことができる
ための姿勢を得るためのデータを、補正演算して作成す
る。
手段８には、Ｘ−Ｙ−Ｚ座標系における産業用ロボツト
の予め定めた設置位置での作業点q1〜qnに対する作業を
行うための姿勢や動作のデータが既にストアされている
ときには、その既にストアされているデータを利用し、
設置位置p1〜pmに産業用ロボツト１を移動して設置した
ときにおける作業点q1〜qnでの作業を行うことができる
ための姿勢を得るためのデータを、補正演算して作成す
る。
配置設計の第４の手順として、上述の第３手順で得られ
た補正演算結果を用いて、第１手順として述べたように
作業点q1〜qnの作業を行うことができる設置位置の選
択、および第２手順として述べたように各設置位置にお
ける作業時間の計算などを行う。このようにすれば、既
保有姿勢データを利用して、予め定めた設置位置p1〜pm
毎の作業点p1〜pnにおける作業が可能な最適の設置位置
p1〜piを選び出すことができる。
た補正演算結果を用いて、第１手順として述べたように
作業点q1〜qnの作業を行うことができる設置位置の選
択、および第２手順として述べたように各設置位置にお
ける作業時間の計算などを行う。このようにすれば、既
保有姿勢データを利用して、予め定めた設置位置p1〜pm
毎の作業点p1〜pnにおける作業が可能な最適の設置位置
p1〜piを選び出すことができる。
配置設計の第５の手順として産業用ロボツト１の機種お
よびツール４の機種を変更する際には、既保有姿勢デー
タおよび動作のデータを利用して、その産業用ロボツト
の新たな作業姿勢および動作データを補正演算によつて
創生する。
よびツール４の機種を変更する際には、既保有姿勢デー
タおよび動作のデータを利用して、その産業用ロボツト
の新たな作業姿勢および動作データを補正演算によつて
創生する。
配置設計の第６の手順として、前述の第５の手順に続い
て、補正演算結果を用いて前述の第１および第２手順の
演算処理を行う。こうして産業用ロボツトの最適な配置
設計を行うことが可能になる。
て、補正演算結果を用いて前述の第１および第２手順の
演算処理を行う。こうして産業用ロボツトの最適な配置
設計を行うことが可能になる。
作業点q1〜qnは、単一であつてもよい。本発明は、溶接
作業だけでなく、その他の作業を行うためにもまた、実
施することができる。
作業だけでなく、その他の作業を行うためにもまた、実
施することができる。
発明の効果 以上のように本発明によれば、産業用ロボツトの設置位
置を人手による個人差を生じることなく、高精度で安定
して決定することができ、また迅速に設置位置の決定を
行うことができ、工期の短縮を図ることができ、生産性
を向上することが可能になる。
置を人手による個人差を生じることなく、高精度で安定
して決定することができ、また迅速に設置位置の決定を
行うことができ、工期の短縮を図ることができ、生産性
を向上することが可能になる。
第１図は本発明の一実施例の平面図、第２図はその側面
図、第３図はその実施例の電気的構成を示すブロツク
図、第４図は本発明に従う配置設計の第１の手順を示す
フローチヤート、第５図は表示手段９によるＸ−Ｙ平面
の表示状態を示す図、第６図は表示手段９によるＺ−Ｘ
平面の表示状態を示す図、第７図は本発明に従う配置設
計の第２の手順を説明するためのフローチヤートであ
る。 １……産業用ロボツト、２……アーム、３……手首、４
……ツール、５……車体、６……基準となる部分、７…
…入力手段、８……処理手段、９……表示手段、q1〜qn
……作業点、p1〜pm……設置位置
図、第３図はその実施例の電気的構成を示すブロツク
図、第４図は本発明に従う配置設計の第１の手順を示す
フローチヤート、第５図は表示手段９によるＸ−Ｙ平面
の表示状態を示す図、第６図は表示手段９によるＺ−Ｘ
平面の表示状態を示す図、第７図は本発明に従う配置設
計の第２の手順を説明するためのフローチヤートであ
る。 １……産業用ロボツト、２……アーム、３……手首、４
……ツール、５……車体、６……基準となる部分、７…
…入力手段、８……処理手段、９……表示手段、q1〜qn
……作業点、p1〜pm……設置位置
Claims (2)
- 【請求項１】単一または複数の予め定める作業点を処理
手段に入力し、 産業用ロボツトの複数カ所の設置位置を予め設定して前
記処理手段に入力し、 各設置位置において全ての作業点の作業ができるかどう
かを前記処理手段によつて演算し、 その演算結果を表示手段によつて表示し、さらに 前記処理手段によつて演算して得られる作業可能な設定
位置の全てについて、ツールを作業点全点に順次的に移
動するに必要な時間を前記処理手段によつて演算し、 その結果を表示手段によつて表示することを特徴とする
産業用ロボツトの設置位置の決定方法。 - 【請求項２】単一または複数の予め定める作業点を処理
手段に入力し、 産業用ロボツトの複数カ所の設置位置を予め設定して前
記処理手段に入力し、 各設置位置において全ての作業点の作業ができるかどう
かを前記処理手段によつて演算し、 その演算結果を表示手段によつて表示し、さらに 前記処理手段によつて演算して得られる作業可能な設定
位置の全てについて、ツールを作業点全点に移動するに
必要な時間と各作業点におけるツールによる作業に必要
な時間との合計の時間を前記処理手段によつて演算し、 その結果を表示手段によつて表示することを特徴とする
産業用ロボツトの設置位置の決定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63169794A JPH0683974B2 (ja) | 1988-07-07 | 1988-07-07 | 産業用ロボットの設置位置の決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63169794A JPH0683974B2 (ja) | 1988-07-07 | 1988-07-07 | 産業用ロボットの設置位置の決定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0224090A JPH0224090A (ja) | 1990-01-26 |
| JPH0683974B2 true JPH0683974B2 (ja) | 1994-10-26 |
Family
ID=15893007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63169794A Expired - Lifetime JPH0683974B2 (ja) | 1988-07-07 | 1988-07-07 | 産業用ロボットの設置位置の決定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0683974B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5181562B2 (ja) * | 2007-07-23 | 2013-04-10 | 株式会社Ｉｈｉ | シミュレーション方法 |
| JP5513146B2 (ja) * | 2010-01-29 | 2014-06-04 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットシミュレータ |
| JP7145686B2 (ja) * | 2018-08-06 | 2022-10-03 | 株式会社トヨタプロダクションエンジニアリング | ロボット設置位置の解析装置、ロボット設置位置の解析方法、およびロボット設置位置の解析プログラム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6260006A (ja) * | 1985-09-10 | 1987-03-16 | Fanuc Ltd | ロボツト制御プログラムの干渉チエツク方法 |
-
1988
- 1988-07-07 JP JP63169794A patent/JPH0683974B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0224090A (ja) | 1990-01-26 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
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