JPH0671381B2 - Work vehicle - Google Patents
Work vehicleInfo
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- JPH0671381B2 JPH0671381B2 JP24257186A JP24257186A JPH0671381B2 JP H0671381 B2 JPH0671381 B2 JP H0671381B2 JP 24257186 A JP24257186 A JP 24257186A JP 24257186 A JP24257186 A JP 24257186A JP H0671381 B2 JPH0671381 B2 JP H0671381B2
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- Safety Devices And Accessories For Harvesting Machines (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は走行装置に対して走行機体をローリング作動可
能に取付けるとともに、前記走行機体を走行装置に対し
てローリング作動させるローリング駆動手段と、前記走
行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜
角検出手段と、前記傾斜角検出手段の情報に基づいて前
記走行機体の左右傾斜角を所定傾斜角に維持するように
前記ローリング駆動手段を作動させる制御手段を設けて
ある作業車に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention attaches a traveling machine body to a traveling apparatus so that the traveling machine body can perform a rolling operation, and rolling driving means for rolling the traveling machine body to the traveling apparatus, An inclination angle detecting means for detecting a horizontal inclination angle of the traveling machine body with respect to a horizontal reference plane, and the rolling drive means for maintaining the lateral inclination angle of the traveling machine body at a predetermined inclination angle based on information of the inclination angle detecting means. The present invention relates to a work vehicle provided with control means for operating the work vehicle.
この種の作業車において、圃場での作業中に左右一方の
走行装置が畝溝等に落込んで走行機体が左右方向に傾斜
しようとすると前記走行機体をローリング作動させて、
走行機体を所望の左右傾斜姿勢に維持できる特徴を有
し、特に、走行機体を水平姿勢に維持する制御形態を採
れば、左右走行装置にかかる接地圧を均一化できるため
に、直進性を良好にできるとともに、脱穀装置を搭載し
たコンバイン等であれば揺動選別部における選別物の偏
在が少なくなる分、選別性能の向上を図ることができる
利点を奏する。In this type of work vehicle, when the traveling device on either the left or right side is dropped into a ridge or the like during the work in the field and the traveling machine body is inclined to the left or right direction, the traveling machine body is rolling-operated,
It has the feature that the traveling machine can be maintained in a desired left-right inclination posture. Especially, if the control form that maintains the traveling machine body in a horizontal posture is adopted, the ground pressure applied to the left and right traveling devices can be made uniform, so that the straightness is good. In addition, a combine or the like equipped with a threshing device has an advantage that the sorting performance can be improved because the uneven distribution of the sorted products in the swing sorting section is reduced.
本発明の目的は、前記ローリング駆動手段を制御するに
ついて、非刈取走行状態を勘案することによって、より
円滑にローリング制御を行えるようにすることにある。An object of the present invention is to allow the rolling control to be carried out more smoothly by controlling the rolling drive means by considering the non-reaping traveling state.
本発明による特徴構成は前記制御手段を、非刈取作業中
は前記走行機体のローリング制御にかかる制御感度が鈍
くなるように構成してある点にあり、その作用効果は次
の通りである。A characteristic configuration according to the present invention is that the control means is configured such that the control sensitivity for rolling control of the traveling machine body becomes dull during non-shearing work, and the operation and effect thereof are as follows.
つまり、非刈取作業中においては畦際のように凹凸の多
い圃面を走行することもある。そこで、制御感度を鈍く
することによって、細かい凹凸を感知し過ぎて、走行機
体が頻繁に作動し却って制御が集束しない状態を回避で
き、不整地においても安定した走行ができる。In other words, during non-shearing work, it may travel on a field surface having many irregularities such as a ridge. Therefore, by making the control sensitivity dull, it is possible to avoid a state in which the traveling vehicle body frequently operates and the control does not converge due to excessive detection of fine unevenness, and stable traveling can be performed even on rough terrain.
又、非刈取作業中であるから、制御感度を鈍くして圃面
への追従性能を落としても問題はなく、走行状態での機
体の安定性を確保することができる。Further, since the non-mowing work is being performed, there is no problem even if the control sensitivity is made dull and the performance of following the farm surface is lowered, and the stability of the machine body in the traveling state can be secured.
制御感度の切換えによって、作業車の走行状態に対応し
た制御形態が採れ、安定したものにできる。ただし、制
御感度を常に鈍くすることも考えられるがこの場合に
は、刈取作業中でのローリング制御が十分行えなくな
る。By switching the control sensitivity, a control form corresponding to the traveling state of the work vehicle can be adopted, and stable control can be achieved. However, although it is possible to always make the control sensitivity dull, in this case, the rolling control cannot be sufficiently performed during the cutting operation.
反対に、非刈取作業中にローリング制御を完全に停止さ
せることも考えられるが、この場合には例えば旋回後刈
取作業に入る際の制御の応答性が悪くなる欠点がある。On the contrary, it is conceivable to completely stop the rolling control during the non-mowing work, but in this case, for example, there is a drawback that the control response becomes poor when the mowing work is started after turning.
第２図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起された穀稈を刈取る刈取装置（２）、刈取
穀稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装
置を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のクロー
ラ走行装置（６），（６）を備えた走行機体（７），
（７）に横支軸周りで昇降シリンダによって上下揺動自
在に取付け、作業車としてのコンバインを構成してあ
る。As shown in FIG. 2, the raising device (1), the reaping device (2) for cutting the grain culms raised by the raising device (1), and the conveyance of the cut culm to the rear threshing device (3). The cutting pretreatment device (5) provided with the rear transport device is provided with the traveling machine body (7) including the pair of left and right crawler traveling devices (6) and (6).
In (7), a combiner is constructed as a work vehicle by being attached by a lifting cylinder so as to be vertically swingable around a horizontal support shaft.
次に左右クローラ走行装置（６），（６）の走行機体
（７）への取付構造を説明する。第２図に示すように、
走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主フレームに
おけるトラックフレーム（11）を連結固定している。こ
のトラックフレーム（11），（11）の夫々前後端には駆
動スプロケット（12）とテンションスプロケット（13）
が取付固定されている。前記トラックフレーム（11）
は、その横外側方に複数個の遊転輪体（14）を枢支した
前後一対の可動フレーム（15A），（15B）を相対上下動
可能に装着してある。前記遊転輪体（14）群の中間位置
には前記トラックフレーム（11）の上下揺動可能に大径
遊転輪体（16）が支承されている。Next, the mounting structure of the left and right crawler traveling devices (6) and (6) to the traveling machine body (7) will be described. As shown in FIG.
The track frame (11) in the main frame of the traveling body (7) in the front-back orientation is connected and fixed. A drive sprocket (12) and a tension sprocket (13) are provided at the front and rear ends of each of the track frames (11) and (11).
Is attached and fixed. Track frame (11)
A pair of front and rear movable frames (15A) and (15B) pivotally supporting a plurality of idle wheel bodies (14) are mounted laterally outwardly of the frame so as to be capable of relative vertical movement. A large diameter idler wheel (16) is supported at an intermediate position of the idler wheel group (14) so that the track frame (11) can swing vertically.
前記前後可動フレーム（15A），（15B）には、夫々、ト
ラックフレーム（11）に上下揺動可能に枢支された前後
ベルクランク（17A），（17B）が取付けられるととも
に、前記前後ベルクランク（17A），（17B）が連結ロッ
ド（18）で連結され、かつ、後ベルクランク（17B）の
他端にはローリング用の昇降シリンダ（19）が連結され
て、もって、前後可動フレーム（15A），（15B）が同一
方向に同量だけ昇降されるように構成してある。Front and rear bell cranks (17A) and (17B) pivotally supported on the track frame (11) so as to be vertically swingable are attached to the front and rear movable frames (15A) and (15B), respectively. (17A) and (17B) are connected by a connecting rod (18), and a lifting cylinder (19) for rolling is connected to the other end of the rear bell crank (17B), so that the front and rear movable frame (15A) ) And (15B) are configured to move up and down in the same direction by the same amount.
そして、第２図に示すように、両ローリング用昇降シリ
ンダ（19），（19）にはシリンダの伸張作動を検出する
ボリューム式のストロークセンサ（20），（20）を併設
するとともに、両シリンダ（19），（19）のストローク
端を検出する上下限リミットスイッチ（第４図参照）
（25a），（25b）を設け、これらからの検出値を制御手
段としての制御装置（21）に入力して、手元側のボリュ
ーム式の車高設定器（22）の車高設定値になるように制
御バルブ（29）付ローリング用昇降シリンダ（19）によ
って、前後可動フレーム（15A），（15B）のトラックフ
レーム（11），（11）に対する相対高さを変更可能であ
る。この場合に、車高設定器（22）による車高設定値は
一方の走行装置（６）の走行機体（７）に対する高さを
表す。Then, as shown in FIG. 2, both the lifting cylinders for rolling (19), (19) are provided with volume type stroke sensors (20), (20) for detecting extension operation of the cylinders, and both cylinders are arranged. Upper and lower limit switches for detecting stroke ends of (19) and (19) (see Fig. 4)
(25a) and (25b) are provided, and the detected values from these are input to the control device (21) as the control means to become the vehicle height set value of the volume type vehicle height setter (22) on the hand side. As described above, the relative height of the front-rear movable frames (15A) and (15B) with respect to the track frames (11) and (11) can be changed by the rolling lift cylinder (19) with the control valve (29). In this case, the vehicle height set value by the vehicle height setter (22) represents the height of one traveling device (6) with respect to the traveling body (7).
一方、走行機体（７）の傾斜姿勢を設定する場合には、
走行機体（７）の左右への傾斜を感知する重力式傾斜セ
ンサ（23）の検出値に基づいて、走行機体（７）に対し
て下方に位置する側の走行装置（６）に対応する可動フ
レーム（15A），（15B）の高さ調節を行って、走行機体
（７）の水平基準面（対地）に対する左右傾斜角を傾斜
設定器（28）からの設定値に維持するように制御バルブ
（29）付ローリング用昇降シリンダ（19）によってロー
リング制御可能に構成してある。On the other hand, when setting the tilted posture of the traveling body (7),
Based on the detection value of the gravity type tilt sensor (23) that detects the tilt of the traveling machine body (7) to the left and right, the movable device (6) corresponding to the traveling device (6) located below the traveling machine body (7) is movable. By adjusting the height of the frames (15A) and (15B), the control valve is maintained so that the horizontal tilt angle of the traveling body (7) with respect to the horizontal reference plane (ground) is maintained at the set value from the tilt setter (28). Rolling control is possible by a rolling lifting cylinder (19) with (29).
ローリング用昇降シリンダ（19）を、走行機体（７）を
走行装置（６）に対してローリング作動させるローリン
グ駆動手段と称する。The rolling elevator cylinder (19) is referred to as rolling drive means for rolling the traveling machine body (7) with respect to the traveling device (6).
重力式傾斜センサ（23）を、走行機体（７）の水平基準
面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と称す
る。以上、センサ（20），（23）、各種設定器（22），
（28）、及び、これらに対する制御装置（21）をローリ
ング制御手段（31）と称する。The gravity type inclination sensor (23) is referred to as an inclination angle detecting means for detecting a horizontal inclination angle of the traveling machine body (7) with respect to the horizontal reference plane. Above, sensors (20), (23), various setting devices (22),
(28) and the control device (21) for them are referred to as rolling control means (31).
以上の構成から、前記クローラ走行装置（可動フレー
ム）の昇降制御について、第３図のフロチャート図を参
考に説明する。第４図に示すように、前記ローリング用
昇降シリンダ（19）には可動ストローク端に上下限リミ
ットスイッチ（25a），（25b）が設けられ、このリミッ
トスイッチ（25a），（25b）が作動した場合にはこのリ
ミットスイッチ（25a），（25b）で決まる傾斜角より大
きくはとれないので、傾斜角警報を発生させる。まず、
ステップＩでは機体の左右傾斜角設定器（28）による設
定値を設定角度とし、この設定角度と重力式の傾斜角検
出センサ（23）との偏差を求め、こん偏差が（＋）の場
合には機体を右向きに傾けることを示す。ただし、これ
は設定後の姿勢が右向きに傾斜していることを示すわけ
ではなく、現在の姿勢より更に右方向に傾斜させること
を示すだけである。（−）の場合には機体を左向きに傾
けることを示す。With the above configuration, the lifting control of the crawler traveling device (movable frame) will be described with reference to the flowchart of FIG. As shown in FIG. 4, the rolling lift cylinder (19) is provided with upper and lower limit switches (25a) and (25b) at the movable stroke ends, and the limit switches (25a) and (25b) are activated. In this case, the tilt angle cannot be set larger than the tilt angle determined by the limit switches (25a) and (25b), so a tilt angle alarm is generated. First,
In Step I, the value set by the left / right tilt angle setting device (28) is set as the set angle, and the deviation between this set angle and the gravity type tilt angle detection sensor (23) is calculated. If the deviation is (+), Indicates that the aircraft is tilted to the right. However, this does not indicate that the posture after setting is tilted rightward, but merely indicates that the posture is tilted further rightward than the current posture. In the case of (-), it indicates that the aircraft is tilted to the left.
次に、偏差が（＋）の場合を示す。左走行装置（６）の
目標車高に対する位置を判断して、目標車高より高い位
置にある場合には、この左走行装置（６）を下降させ
る。また、反対に左走行装置（６）が目標車高かそれよ
り低い位置にある場合には、右走行装置（６）を上昇作
動させる。この右走行装置（６）が上限位置に至ると右
走行装置（６）を停止させて、左走行装置（６）を下降
作動させる。この左走行装置（６）も下限位置に至った
場合には、これ以上の傾斜角設定は行えないので、傾斜
角警報を発する（ステップII）。Next, the case where the deviation is (+) is shown. The position of the left traveling device (6) with respect to the target vehicle height is determined, and if the position is higher than the target vehicle height, the left traveling device (6) is lowered. On the contrary, when the left traveling device (6) is at the target vehicle height or lower than the target vehicle height, the right traveling device (6) is operated to move upward. When the right traveling device (6) reaches the upper limit position, the right traveling device (6) is stopped and the left traveling device (6) is operated to descend. When the left traveling device (6) also reaches the lower limit position, further inclination angle setting cannot be performed, so an inclination angle alarm is issued (step II).
偏差が（−）の場合には、右走行装置（６）の目標車高
に対する高低を判断し、以後は偏差が（＋）の場合と反
対の手続きを行えばよい（ステップIV）。When the deviation is (-), the height of the right traveling device (6) with respect to the target vehicle height is determined, and thereafter, the procedure opposite to that when the deviation is (+) may be performed (step IV).
偏差が不感帯域に入っている場合には、左右何れの走行
装置（６），（６）が走行機体に対して近接した位置つ
まり高い位置にあるかを判断して、何ずれか高い方の走
行装置（６）を目標車高に一致させるべく左右両走行装
置（６），（６）を上下させて車高を設定する。If the deviation is in the dead zone, it is judged which of the left and right traveling devices (6), (6) is in a position close to the traveling machine body, that is, a high position, and the deviation is higher. The vehicle height is set by moving the left and right traveling devices (6), (6) up and down so that the traveling device (6) matches the target vehicle height.
前記偏差を判断する前の段階で刈取作業中かどうかを判
断して、非刈取作業中であれば、ローリング制御の制御
感度（基準角度α１＞α２を切換える）を鈍感に切換え
るようにしてある（ステップＩ）。この場合の制御感度
切換手段としては、第１図で示すように、傾斜センサ
（23）からの信号に対して不感帯域を変更する手段（例
えば比較器等の基準電圧を変更）（24）を設けて構成し
てある。Before deciding the deviation, it is judged whether or not the cutting operation is being performed, and if the cutting operation is not being performed, the control sensitivity of the rolling control (the reference angle α 1 > α 2 is switched) is set to be insensitive. Yes (step I). As the control sensitivity switching means in this case, as shown in FIG. 1, means (24) for changing the dead band with respect to the signal from the inclination sensor (23) (for example, changing the reference voltage of the comparator or the like). It is provided and configured.
尚、偏差が（＋），（−）においてローリング制御を行
う場合には左右走行装置（６），（６）は一方だけを作
動させるようにして、同時作動は禁止して、ローリング
用昇降シリンダ（19）の不整作動を極力回避するように
してある。一連の制御フローは短時間（例えば10ms）毎
に繰返し行われ、目標車高に収束した状態でストップす
る。When the rolling control is performed when the deviations are (+) and (-), only one of the left and right traveling devices (6) and (6) is operated, and the simultaneous operation is prohibited. The irregular operation of (19) is avoided as much as possible. A series of control flows are repeated every short time (for example, 10 ms), and stop when the vehicle height converges to the target vehicle height.
イ 制御感度を鈍感にする手段としては不感帯域を変更
する以外他の方法でもよい。B) As a means for making the control sensitivity insensitive, another method other than changing the dead zone may be used.
ロ 走行装置（６）としてはクローラ形式以外のもので
もよく、かつ、走行装置（６）全体を昇降させてもよ
い。The traveling device (6) may be other than the crawler type, and the entire traveling device (6) may be lifted and lowered.
ハ 対機体基準高さとしては両走行装置の平均高さを用
いてもよい。(C) The average height of both traveling devices may be used as the reference height for the aircraft.
ニ 上記実施例のものは全稈投入型コンバインに使用し
てもよい。D The above-mentioned embodiment may be used for the all-cullet throw-in type combine.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.
図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図はロ
ーリング制御手段を示す構成図、第２図は全体側面図、
第３図はローリング制御手段に対応したフローチャート
図、第４図は走行機体の傾斜姿勢を示す背面図である。 （６）……走行装置、（７）……走行機体、 （19）……ローリング駆動手段、（21）……制御手段、
（23）……傾斜角検出手段、（31）……ローリング制御
手段。FIG. 1 shows an embodiment of a work vehicle according to the present invention, FIG. 1 is a configuration diagram showing rolling control means, FIG. 2 is an overall side view,
FIG. 3 is a flow chart diagram corresponding to the rolling control means, and FIG. 4 is a rear view showing a tilted posture of the traveling machine body. (6) ...... Traveling device, (7) …… Traveling vehicle, (19) …… Rolling drive means, (21) …… Control means,
(23) …… Inclination angle detection means, (31) …… Rolling control means.
Claims (1)
（７）をローリング作動可能に取付けるとともに、前記
走行機体（７）を走行装置（６）に対してローリング作
動させるローリング駆動手段（19）と、前記走行機体
（７）の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜
角検出手段（23）と、前記傾斜角検出手段（23）の情報
に基づいて前記走行機体（７）の左右傾斜角を所定傾斜
角に維持するように前記ローリング駆動手段（19）を作
動させる制御手段（21）を設けてある作業車であって、
前記制御手段（21）を、非刈取作業中は前記走行機体
（７）のローリング制御にかかる制御感度が鈍くなるよ
うに構成してある作業車。1. A rolling drive in which a traveling machine body (7) is mounted on the traveling machines (6) and (6) so that the traveling machine body can perform rolling operation, and the traveling machine body (7) performs rolling operation on the traveling machine (6). Means (19), a tilt angle detecting means (23) for detecting a horizontal tilt angle of the traveling machine body (7) with respect to a horizontal reference plane, and the traveling machine body (7) based on the information of the inclination angle detecting means (23). ) Is a work vehicle provided with a control means (21) for operating the rolling drive means (19) so as to maintain the left-right inclination angle of (4) at a predetermined inclination angle,
A work vehicle in which the control means (21) is configured so that the control sensitivity for rolling control of the traveling machine body (7) becomes dull during non-mowing work.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24257186A JPH0671381B2 (en) | 1986-10-13 | 1986-10-13 | Work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24257186A JPH0671381B2 (en) | 1986-10-13 | 1986-10-13 | Work vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6394919A JPS6394919A (en) | 1988-04-26 |
| JPH0671381B2 true JPH0671381B2 (en) | 1994-09-14 |
Family
ID=17091050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24257186A Expired - Lifetime JPH0671381B2 (en) | 1986-10-13 | 1986-10-13 | Work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH0671381B2 (en) |
Families Citing this family (6)
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|---|---|---|---|---|
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| JP2537801Y2 (en) * | 1988-12-14 | 1997-06-04 | 株式会社 ユニシアジェックス | Suspension system |
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| JP2560117Y2 (en) * | 1991-03-08 | 1998-01-21 | 三菱農機株式会社 | Tilt control device for traveling vehicle |
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-
1986
- 1986-10-13 JP JP24257186A patent/JPH0671381B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6394919A (en) | 1988-04-26 |
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