JPH0669659B2 - Cutting monitoring equipment - Google Patents
Cutting monitoring equipmentInfo
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- JPH0669659B2 JPH0669659B2 JP63312115A JP31211588A JPH0669659B2 JP H0669659 B2 JPH0669659 B2 JP H0669659B2 JP 63312115 A JP63312115 A JP 63312115A JP 31211588 A JP31211588 A JP 31211588A JP H0669659 B2 JPH0669659 B2 JP H0669659B2
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- Japan
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- feed
- spindle
- time
- cutting
- steady
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Description
【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] この発明は、主軸モータの電流値により加工の異常を監
視する切削監視装置に関する。更に詳しくは、タップを
フローティングしないホルダーで保持してタップ加工す
る、いわゆるタッパーレスタップを用いてタッピング加
工するとき、タップを回転駆動する主軸モータの電流値
により切削監視を行うダイレクトタッピング切削監視装
置に関する。Description: [Industrial application] The present invention relates to a cutting monitoring device for monitoring a machining abnormality by a current value of a spindle motor. More specifically, the present invention relates to a direct tapping cutting monitoring device that performs tap monitoring by holding a tap with a holder that does not float, that is, when tapping using a so-called tapperless tap, by using the current value of a spindle motor that rotationally drives the tap. .
[従来技術] マシニングセンタでねじ切り加工を行うには、回転する
主軸に固定したタップホルダーでねじ加工を行ってい
る。Z軸の送り速度は、主軸回転数とタップのピッチに
より計算して求める。しかし、タップを保持した主軸の
回転速度は、指令した回転速度になるには一定の立上が
り時間が必要である。これは、主軸・主軸モータが時定
数を有しているためである。この立上がりの時間中は、
主軸駆動モータに流れる電流も一時的に多い、いわゆる
過渡電流が流れる。[Prior Art] In order to perform thread cutting with a machining center, thread processing is performed with a tap holder fixed to a rotating spindle. The Z-axis feed rate is calculated and calculated from the spindle speed and the tap pitch. However, a certain rise time is required for the rotation speed of the spindle holding the taps to reach the commanded rotation speed. This is because the spindle / spindle motor has a time constant. During this rising time,
A so-called transient current flows, in which the current flowing through the spindle drive motor is temporarily high.
このため、主軸駆動モータに流れる電流値によりタップ
加工の負荷監視を行う場合、主軸モータの起動時の過渡
電流は切削加工に関係のないモータ自体の特性のため、
この時間は負荷監視から除外している。現在使われてい
る負荷監視装置は、まず主軸モータの回転数ごとにあら
かじめ電流値が安定する時間をセットしておく。負荷監
視装置は、主軸回転速度のS機能(主軸機能)、主軸正
転、逆転のM機能を読み取った後、安定するまでの時を
主軸モータの正転、逆転、停止などの指令された時点か
らカウントして、前記設定された安定するまでの時間の
間の負荷監視をカットしていた。Therefore, when monitoring the load of tapping by the value of the current flowing in the spindle drive motor, the transient current at the time of starting the spindle motor is a characteristic of the motor itself, which is not related to cutting,
This time is excluded from load monitoring. In the load monitoring device currently used, first, the time for the current value to stabilize is set in advance for each rotation speed of the spindle motor. The load monitoring device reads the S function (spindle function) of the spindle rotation speed, the M function of the spindle forward rotation and the reverse rotation, and then determines the time until it stabilizes when the spindle motor is instructed to rotate normally, reversely, or stop. From the above, the load monitoring was cut during the set time until stabilization.
このとき、タップのホルダは、一定過負荷がかかわると
ホルダとタップが送り方向にすべる、いわゆるフローテ
ィングホルダを使用している。At this time, as the holder of the tap, a so-called floating holder is used in which the holder and the tap slide in the feed direction when a constant overload is applied.
[発明が解決しようとする課題] 最近、前述の方法に変わって、タップのホルダーにフロ
ーティング部を持たず、主軸にタップが固定されている
ダイレクトタップを使用し、主軸モータとZ軸送りモー
タの同期を完全にとる高速、高精度のタッピング方法が
普及してきた。しかし、この主軸同期送り指令を行う
と、主軸モータ、送りモータの正転指令、逆転指令は制
御装置内部で発生、処理されるため、切削監視装置など
外部へ制御装置より出力されなくなる。[Problems to be Solved by the Invention] Recently, in place of the method described above, a direct tap in which a tap holder is not fixed and a tap is fixed to a spindle is used. High-speed, high-accuracy tapping methods that achieve complete synchronization have become popular. However, when this spindle synchronous feed command is issued, the normal rotation command and the reverse rotation command of the spindle motor and the feed motor are generated and processed inside the control device, so that they are not output from the control device to the outside such as the cutting monitoring device.
すなわち、主軸モータのS機能、主軸正転(MO3)、主
軸逆転(MO4)、主軸停止(MO5)の指令が数値制御装置
から出力されなくなる。これらの指令では、Z軸送りモ
ータと主軸の回転は、完全に同期できないためである。
このため、指令開始時点がわからず主軸モータ立上り時
の過渡電流のカットができなくなり、ダイレクトタッピ
ング加工では、負荷監視はしていない。この発明は、こ
れらの問題点に着目したものであり、次の目的を達成す
る。That is, the S function of the spindle motor, the spindle forward rotation (MO3), the spindle reverse rotation (MO4), and the spindle stop (MO5) command are not output from the numerical controller. This is because the rotation of the Z-axis feed motor and the rotation of the spindle cannot be perfectly synchronized with these commands.
For this reason, it is not possible to cut the transient current when the spindle motor starts up because the command start time is not known, and load monitoring is not performed in direct tapping processing. The present invention focuses on these problems and achieves the following objects.
この発明の目的は、Z軸送りモータが定常送り状態にな
ったときだけ加工負荷の監視を行う切削監視装置を提供
するものである。An object of the present invention is to provide a cutting monitoring device that monitors a machining load only when the Z-axis feed motor is in a steady feed state.
[前記課題を解決するための手段] 前記課題を解決するために、この発明は次のような手段
を採る。[Means for Solving the Problems] In order to solve the problems, the present invention employs the following means.
第1手段は、 a.工具を保持固定する主軸と、 b.この主軸を回転駆動する主軸モータ(16)と、 c.前記主軸の軸線方向または軸線と垂直な方向に前記工
具または前記工具の加工対象物を送る送りモータ(7)
と、 d.この送りモータ(7)が駆動中で、かつ起動または減
速状態以外で送り速度が定常状態になったことを示す送
り定常信号を発する送り定常信号発生手段(4)と、 e.この送り定常信号を発生後あらかじめ設定された監視
不可時間(t1)後で、かつ前記定常送り信号を発生して
いる時間の間前記工具の切削負荷を監視する加工監視手
段(13)と、 f.前記監視不可時間(t1)をあらかじめ記憶する監視不
可時間記憶手段(14)と g.からなる切削監視装置である。The first means are: a. A spindle for holding and fixing the tool, b. A spindle motor (16) for rotationally driving the spindle, and c. An axial direction of the spindle or a direction perpendicular to the axial direction of the tool or the tool. Feed motor (7) for feeding the workpiece
D. Steady-state signal generating means (4) that outputs a steady-state feed signal indicating that the feed speed is in a steady state except when the feed motor (7) is being driven and is in the start-up or deceleration state, and e. Machining monitoring means (13) for monitoring the cutting load of the tool after the preset unobservable time (t 1 ) after the steady feed signal is generated and during the time during which the steady feed signal is generated, f. A cutting monitoring device comprising an unmonitorable time storage means (14) for previously storing the unmonitorable time (t 1 ) and g.
第1手段において、 前記監視不可時間(t1)を前記主軸モータ(16)の回転
数ごとに記憶する前記監視不可時間記憶手段とからなる
となお効果的である。It is still more effective if the first means comprises the unmonitorable time storage means for storing the unmonitorable time (t 1 ) for each rotation speed of the spindle motor (16).
第1手段において、 前記切削負荷を監視される前記工具がダイレクトタップ
であるとなお効果を発する。In the first means, it is still effective when the tool whose cutting load is monitored is a direct tap.
[作 用] 工具を保持固定する主軸を主軸モータで回転駆動させ、
かつ工具を起動させる。この送りモータが起動を開始し
て加速状態を脱して、送り速度が定常状態になったこと
を示す定常信号が発せられ、この送り定常信号を発生後
あらかじめ設定された監視不可時間後、工具の加工負荷
を監視する。[Operation] The spindle that holds and fixes the tool is driven to rotate by the spindle motor,
And start the tool. This feed motor starts to start up, goes out of the acceleration state, and a steady signal indicating that the feed speed has reached a steady state is issued.After this steady feed signal is generated, the preset tool monitoring Monitor the processing load.
[実施例] 以下、この発明の実施例を図面にしたがって説明する。
第1図は、この発明の切削監視装置の実施例を示す機能
ブロック図である。数値制御(NC)装置1は、公知の制
御装置でありプログラムにしたがってサーボモータを制
御して、工具に所望の軌跡を与えるものである。NC装置
1は、加工プログラムを記憶するメインプログラムメモ
リ2、中央処理装置(CPU)を有し全体を総括するシス
テム制御部3、サーボ制御部6、強電制御盤(PC)10な
どに各種の指令信号を入出力する分配制御部4などから
なる。Embodiments Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a functional block diagram showing an embodiment of the cutting monitoring apparatus of the present invention. The numerical control (NC) device 1 is a known control device and controls a servomotor according to a program to give a desired trajectory to a tool. The NC device 1 has various commands to a main program memory 2 that stores a machining program, a system control unit 3 that has a central processing unit (CPU) and generalizes the whole, a servo control unit 6, a high-voltage control panel (PC) 10, and the like. It includes a distribution controller 4 for inputting and outputting signals.
NC装置1には、データの入出力、データの表示などを行
うCRT画面、キーボードからなる設定表示ボート5が接
続されている。通常、NC装置1と設定表示ボード5と
は、一体に組み込まれ配置されている。分配制御部4
は、パルス列をX、Y、Zなどの各軸別に分配して、各
軸のサーボ制御部6に出力するものである。サーボ制御
部6は、軸駆動用のエンコーダ8付の各軸モータ7を制
御し所望の軌跡を作る。A setting display board 5 including a CRT screen for inputting / outputting data and displaying data and a keyboard is connected to the NC device 1. Normally, the NC device 1 and the setting display board 5 are integrally incorporated and arranged. Distribution control unit 4
Is to distribute a pulse train to each axis such as X, Y, and Z and output it to the servo control unit 6 of each axis. The servo controller 6 controls each axis motor 7 with an encoder 8 for axis drive to create a desired locus.
強電制御盤10は、主軸モータ16、油圧機器(図示せず)
などのパワー機器を制御するものである。シーケンス制
御部11は、強電制御盤10の全体のシーケンスをコントロ
ールするものである。シーケンス制御部11の動作順序
は、シーケンスプログラムメモリ12に記憶されたプログ
ラムにしたがって機能する。シーケンスプログラムメモ
リ12に記憶されたプログラムは、書き換え可能なもので
ある。The high-power control panel 10 includes a spindle motor 16 and hydraulic equipment (not shown).
It controls power equipment such as. The sequence control unit 11 controls the entire sequence of the high voltage control panel 10. The operation sequence of the sequence control unit 11 functions according to the program stored in the sequence program memory 12. The program stored in the sequence program memory 12 is rewritable.
切削監視制御部13は、分配制御部4から送り定常信号
と、後述する設定監視不可時間t1とを受けて切削監視有
効信号を作り、この時間は切削負荷を監視する。切削監
視制御部13の動作は、切削監視プログラムメモリ14に記
憶保持されたプログラムにしたがって制御される。な
お、切削監視プログラムメモリ14は、後述するような主
軸回転数ごとに監視不可時間t1を記憶する。切削監視制
御部13には、主軸制御部15とサーボ制御部6から主軸モ
ータ16の負荷電流と送りサーボモータ7の負荷電流値を
受け取り入力される。The cutting monitoring control unit 13 receives a steady signal sent from the distribution control unit 4 and a setting monitoring disabled time t 1 described later to generate a cutting monitoring valid signal, and monitors the cutting load during this time. The operation of the cutting monitoring control unit 13 is controlled according to a program stored and held in the cutting monitoring program memory 14. The cutting monitoring program memory 14 stores the unmonitorable time t 1 for each spindle rotational speed, which will be described later. The cutting monitor control unit 13 receives and inputs the load current of the spindle motor 16 and the load current value of the feed servomotor 7 from the spindle control unit 15 and the servo control unit 6.
切削監視制御部13は、これらの負荷電流値を受けてシー
ケンス制御部11に出力し、後述するように必要な動作指
令を出力する。主軸制御部15は、分配制御部4のシーケ
ンス制御部11とからの指令を受けて主軸モータ16を駆動
する。主軸モータ16の回転数は、エンコーダ17により主
軸制御部15にフィードバックされる。第2図(a)はZ
軸送りモータ7の送り速度を示す線図であり、横軸は時
間、縦軸は速度を示す。第2図(b)は、主軸モータ16
の負荷電流をロードメータで計測した値を図示化したも
のであり、横軸が時間で縦軸が負荷電流である。The cutting monitoring control unit 13 receives these load current values and outputs them to the sequence control unit 11, and outputs a necessary operation command as described later. The spindle control unit 15 receives a command from the sequence control unit 11 of the distribution control unit 4 and drives the spindle motor 16. The rotation speed of the spindle motor 16 is fed back by the encoder 17 to the spindle control unit 15. Figure 2 (a) is Z
It is a diagram showing the feed speed of the shaft feed motor 7, where the horizontal axis represents time and the vertical axis represents speed. FIG. 2B shows the spindle motor 16
The load current is measured by a load meter, and the horizontal axis represents time and the vertical axis represents load current.
第2図(b)で理解されるように、主軸モータ16の起動
時間の電流は、急激に上昇する。この電流の急激な上昇
後、主軸モータ16が起動を開始し、電流は急速に低下し
た後、安定した状態になる。この監視不可時間t1は、過
渡状態であるから負荷監視はできない時間帯である。第
2図(c)は、Z軸サーボモータの送り速度が加減速状
態を脱した時に分配制御部4より出力される送り定常信
号である。第2図(d)は、送り定常信号出力時間t2か
ら監視不可時間t1を除いた切削監視信号出力時間t3を示
したものである。As can be seen in FIG. 2 (b), the current during the starting time of the spindle motor 16 rises sharply. After this rapid increase of the current, the spindle motor 16 starts to start, and the current drops rapidly and then becomes stable. This unmonitorable time t 1 is a time zone during which load monitoring cannot be performed because it is in a transient state. FIG. 2C shows a steady feed signal output from the distribution control unit 4 when the feed speed of the Z-axis servomotor is out of the acceleration / deceleration state. Figure 2 (d) is an illustration of the cutting monitoring signal output time t 3 when excluding the monitoring disabled time t 1 from the feed constant signal output time t 2.
動 作 第3図は、タッピングサイクル時の負荷監視のフロー図
である。ダイレクトモード指令が出され、タップ加工の
ための固定サイクル指令(G84)が出されると、このフ
ローがスタートする。このプログラムの指令は、通常次
のような形である。Operation FIG. 3 is a flow chart of load monitoring during the tapping cycle. This flow starts when the direct mode command is issued and the fixed cycle command (G84) for tapping is issued. The directives in this program are usually of the form:
M21 G84X_Y_Z_R_P_F_L_ M21は、ダイレクトモード指令であり、ダイレクトタッ
プによるタップ加工を意味する。X、Yは、X軸、Y軸
のタップ穴位置座標を示す。Zは、Z軸方向の穴底位置
の座標を示す。Rは、タッピング加工のための動作開始
点がある。Pは、タップ穴底およびR点復帰時のドウエ
ル時間を示す。Fは、送り速度で示し、主軸回転数と送
りピッチを掛けた値である。Lは、タップ加工のための
繰り返し回数を示す。M21 G84X_Y_Z_R_P_F_L_ M21 is a direct mode command and means tap processing by direct tap. X and Y indicate tap hole position coordinates on the X axis and the Y axis. Z indicates the coordinates of the hole bottom position in the Z-axis direction. R has an operation starting point for tapping processing. P indicates the dwell time at the time of returning to the bottom of the tap hole and the R point. F is indicated by the feed speed, and is a value obtained by multiplying the spindle rotation speed by the feed pitch. L indicates the number of repetitions for tap processing.
第4図は、タップサイクル時のR点、Z点の位置を図式
化したものである。前記のような指令でタッピングサイ
クルを開始すると、Z軸サーボモータ7の駆動により、
タップ先端はR点に達する。主軸モータ16とZ軸サーボ
モータ7を起動し、主軸モータ16の回転にZ軸サーボモ
ータ7が同期した主軸同期送りを開始する。Z軸サーボ
モータ7の送りが一定の定常速度になったか否か判断す
る。この送り定常信号時間t2は、R点すなわち切削開始
点(実際に切削を開始する位置ではない。)で送りを起
動後、Z軸サーボモータ7が加速状態から指令した定常
速度状態になったか否か判断して発せられる(ステップ
P1)。FIG. 4 is a diagram showing the positions of the R and Z points during the tap cycle. When the tapping cycle is started by the above command, the Z-axis servomotor 7 drives
The tip of the tap reaches point R. The spindle motor 16 and the Z-axis servomotor 7 are started, and the spindle-synchronous feed in which the Z-axis servomotor 7 is synchronized with the rotation of the spindle motor 16 is started. It is determined whether the feed of the Z-axis servomotor 7 has reached a constant steady speed. Or the feed constant signal time t 2 became the feed in R point or cutting starting point (not the position actually started cutting.) After starting, a steady speed condition where the Z-axis servo motor 7 is commanded from the acceleration state It is issued after judging whether or not (step
P 1 ).
分配制御部4は、この送りが指令された送り速度になる
と、送り定常信号(第2図(C))を切削監視制御部13
に出力する(P2)。送りが定常状態になっても、主軸モ
ータ16の負荷電流値(第2図(b))は過渡状態に脱し
ていないので、この監視不可時間t1をあらかじめセット
し記憶しておくと良い。なお、この監視不可時間t1は、
主軸モータ16の回転数ごとに実験的に定めた値を記憶し
ておく。この監視不可時間t1が経過すると(P3)、切削
監視信号t3を出す(P4)。When the feed reaches the instructed feed speed, the distribution control unit 4 sends a steady feed signal (Fig. 2 (C)) to the cutting monitoring control unit 13.
Output to (P 2 ). Since the load current value of the spindle motor 16 (Fig. 2 (b)) does not go into the transient state even when the feeding is in the steady state, it is preferable to set and store this unmonitorable time t 1 in advance. Note that this unmonitorable time t 1 is
An experimentally determined value is stored for each rotation speed of the spindle motor 16. When the unmonitorable time t 1 has elapsed (P 3 ), the cutting monitoring signal t 3 is output (P 4 ).
この監視不可時間後(P3)、切削監視制御部13は負荷監
視を開始する(P4)。送りが減速状態になると、分配制
御部4は、送り定常信号t2をOFFする。この送り定常信
号のOFF信号を受けて切削監視制御部13の切削監視信号t
3もOFFする。After this monitoring disabled time (P 3), the cutting monitoring controller 13 starts the load monitoring (P 4). When the feed is decelerated, the distribution control unit 4 turns off the feed steady signal t 2 . The cutting monitoring signal t of the cutting monitoring control unit 13 is received in response to the OFF signal of the steady feed signal.
3 is also turned off.
[その他の実施例] 前記実施例では、主軸モータの切削監視であるが、送り
モータの負荷も同様に監視しても良い。第5図(a)、
(b)は、実際の主軸モータの負荷電流の絶対値と送り
モータの速度の軌跡を示す例である。前記実施例ではタ
ップ加工の例であるが、タップ加工に限定する必要はな
く溝加工、カム面加工などの加工にもこの発明の技術思
想は適用できる。[Other Embodiments] In the above embodiments, the cutting of the spindle motor is monitored, but the load of the feed motor may be similarly monitored. FIG. 5 (a),
(B) is an example showing a trajectory of the actual absolute value of the load current of the spindle motor and the speed of the feed motor. Although the example of tapping is described in the above embodiment, it is not necessary to limit to tapping, and the technical idea of the present invention can be applied to machining such as groove machining and cam surface machining.
[発明の効果] 以上詳記したように、この発明は複数な機構のフローテ
ィグチャック機構を用いることなく、直接工具を把持す
ることができ、しかもその加工の負荷を監視できる。結
果的に加工速度をを向上させる効果がある。[Effects of the Invention] As described in detail above, the present invention can directly grasp a tool without using a plurality of floating chuck mechanisms and can monitor the processing load. As a result, there is an effect of improving the processing speed.
第1図はダイレクトタッピングの切削監視装置の実施例
を示す機能ブロック図、第2図(a)、(b)、
(c)、(d)はダイレクトタッピング時の波形を示す
タイムチャート、第3図はダイレクトタッピングの切削
監視装置の動作を示すフローチャート図、第4図はタッ
プサイクルの軌跡を示す図、第5図(a)、(b)は実
際の主軸モータの負荷電流と送りモータの速度の軌跡を
示す図である。 1……NC装置、3……システム制御部、4……分配制御
部、10……強電制御盤、13……切削監視制御部、14……
切削監視プログラムメモリ、15……主軸制御部FIG. 1 is a functional block diagram showing an embodiment of a cutting monitor for direct tapping, and FIGS. 2 (a) and 2 (b),
(C) and (d) are time charts showing waveforms during direct tapping, FIG. 3 is a flow chart showing the operation of the cutting monitoring device for direct tapping, and FIG. 4 is a diagram showing the trajectory of the tap cycle, and FIG. (A), (b) is a figure which shows the locus | trajectory of the actual load current of a spindle motor, and the speed of a feed motor. 1 ... NC device, 3 ... system control unit, 4 ... distribution control unit, 10 ... strong electric control panel, 13 ... cutting monitoring control unit, 14 ...
Cutting monitoring program memory, 15 ... Spindle control unit
Claims (3)
具または前記工具の加工対象物を送る送りモータ(7)
と、 d.この送りモータ(7)が駆動中で、かつ起動または減
速状態以外で送り速度が定常状態になったことを示す送
り定常信号を発する送り定常信号発生手段(4)と、 e.この送り定常信号を発生後あらかじめ設定された監視
不可時間(t1)後で、かつ前記送り定常信号を発生して
いる時間の間前記工具の切削負荷を監視する加工監視手
段(13)と、 f.前記監視不可時間(t1)をあらかじめ記憶する監視不
可時間記憶手段(14)と g.からなる切削監視装置。1. A spindle for holding and fixing a tool, b. A spindle motor (16) for rotationally driving this spindle, and c. An axial direction of the spindle or a direction perpendicular to the axial direction of the tool or the tool. Feed motor (7) for feeding the workpiece
D. Steady-state signal generating means (4) that outputs a steady-state feed signal indicating that the feed speed is in a steady state except when the feed motor (7) is being driven and is in the start-up or deceleration state, and e. Machining monitoring means (13) for monitoring the cutting load of the tool after the preset unobservable time (t 1 ) after the feed steady signal is generated and during the time when the feed steady signal is generated, f. A cutting monitoring device comprising an unmonitorable time storage means (14) for previously storing the unmonitorable time (t 1 ) and g.
数ごとに記憶する前記監視不可時間記憶手段とからなる
ことを特徴とする切削監視装置。2. The cutting monitoring device according to claim 1, further comprising: the unmonitorable time storage means for storing the unmonitorable time (t 1 ) for each rotation speed of the spindle motor (16).
であることを特徴とする切削監視装置。3. The cutting monitoring device according to claim 1, wherein the tool whose cutting load is monitored is a direct tap.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63312115A JPH0669659B2 (en) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | Cutting monitoring equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP63312115A JPH0669659B2 (en) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | Cutting monitoring equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH02160454A JPH02160454A (en) | 1990-06-20 |
JPH0669659B2 true JPH0669659B2 (en) | 1994-09-07 |
Family
ID=18025423
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63312115A Expired - Lifetime JPH0669659B2 (en) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | Cutting monitoring equipment |
Country Status (1)
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Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS57163041A (en) * | 1981-03-26 | 1982-10-07 | Agency Of Ind Science & Technol | Detecting device of cutting abnormality |
-
1988
- 1988-12-12 JP JP63312115A patent/JPH0669659B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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JPH02160454A (en) | 1990-06-20 |
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