JPH06502612A - マルチメディア自動カートリッジライブラリシステムのための仮想ロボット - Google Patents

Abstract

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Description

【発明の詳細な説明】 マルチメディア自動カートリッジライブラリシステムのための仮想ロボット 発明の分野 本発明は、自動ライブラリシステムに関し、特に、複数の異なる形式のデータ記 憶メディアとそれらに関する駆動機構とを含む自動カートリッジライブラリシス テムに関する。

問題 データ処理システムにおける問題は、コンピュータシステムの多様なニーズに適 合するデータ記憶容量を提供することである。現在のデータ記憶サブシステムは 柔軟性に乏しく、単一の形式のメディアを基本としており、そのそれぞれには予 め定められた機械的及び電気的制約がある。したがってコンピュータシステムの ユーザは、データ記憶装置の能力をそれに記憶されるデータに調和させるために データ記憶サブシステムが混在したものを購入しなければならない。ユーザがデ ータ記憶サブシステムを選択すると、設置されたデータ記憶サブシステムに合っ た形式にメディアが制限される。互換性のないデータ記憶サブシステムに付加的 なコストをかけることは許されないことが多い。一般に、性能、コスト、信頼性 又は文書データ記憶容量の様な主要な記憶サブシステム特性の１つを変更する必 要が生じると、成るメディアから他のメディアへの移し換えが行なわれる。抜き 出し可能なメディア形式について、大規模な自動ライブラリシステムを使用する 場合にはその様な移し換えの影響は甚大である。この様な自動ライブラリシステ ムの一例はストレイジテクノロジーコーポレーション製の４４００自動カートリ ツジシステムであり、これは組み合わされた複数のテープカートリッジドライブ システムに対して、無数の産業標準３４８０形式のテープカートリッジの経済的 かつ効率的な処理を提供するが、ユーザに３４８０形式のテープカートリッジ及 びテープドライブへの多大の投資を要求する。

解答 上記の問題はマルチメディア自動カートリッジライブラリシステムのための仮想 ロボットによる技術において解決され技術的前進が達成される。この自動ライブ ラリシステムは組み合わされた複数の駆動要素に対して、多数のテープカートリ ッジの様なメディア要素をロボット的に格納し検索する。複式の仮想メディアラ イブラリか単一の物理的な自動ライブラリ内で創出される。この能力により単一 の自動ライブラリ内の複数の形式のメディアをライブラリ内の対応する複数の駆 動要素とともに使用することが可能になる。つまり、各ドライブはライブラリ内 でそのドライブに合った形式と内容のメディアを格納する多数の目的とする格納 場所と関連付けられる。自動カートリッジライブラリシステムは目的格納場所、 メディア形式及び指定されたドライブの間の対応関係を管理する。さらに、自動 ライブラリシステムは、機械的及び電気的特性において一致するがデータ管理属 性において多様であるメディアの部分集合を定めるためのメディア管理能力を提 供する。既に備えられたロボット的なメディア処理設備を置き換えることなく或 いはこの装置を著しく変更することなく必要に応じてドライブ及び関連するメデ ィアをライブラリへ追加することができるので、ユーザは増殖的に他のメディア への移し換えを行なうことが可能である。ユーザは特定のメディア種別内で複数 の部分集合をつくることによって特定のメディア形式内でメディアの利用を管理 することも可能である。

図１は自動カートリッジライブラリシステムのブロック図；図２はライブラリモ ジュールの平面図：図３はライブラリモジュールとそれに関連するロボットアー ム機構及びカートリッジ格納セル配列の切取図：図４はロボットアーム機構の斜 視図； 図５はカートリッジ格納セルの斜視図：図６及び図７は自動カートリッジライブ ラリシステムの２つの多モジュール配置を表わす図； 図８及び図９は通過ボート機構を表わす図：図１Ｏは自動ライブラリシステムの 制御ソフトウェアのソフトウェアアーキテクチャを表わす図： 図１１はカートリッジを格納場所から指定されたドライブへ移送するために自動 カートリッジライブラリシステムによって実行される動作ステップを表わす流れ 図： 図１２はロボットアームの端部に位置する視覚システムとその光源の斜視図； 図１３は本システムにおいて使用されつる代表的なラベルフォーマットを表わす 図： 図１４はメディア群、ドライブ群及びライブラリ配列を定義するために使用され る属性テーブルの一部の一例を表わす図である。

図面の簡単な説明 図１は自動カートリッジライブラリシステムをブロック図の形で表わす。複数の ホストコンピュータｌｏｔ、　１０２は以下に詳細に記述される２つのパス、す なわち制御パス１６１．１６２およびデータバス１７１−１７６により自動カー トリッジライブラリシステムに接続されるように示されている。複数（最大１６ ）のホストコンピュータを複数（最大１６）の自動ライブラリシステムに相互接 続することができるが、簡単化のため、２つのコンピュータ及び１つのライブラ リシステムのみが示されている。自動カートリッジライブラリシステム１００は 複数の要素から成っている。これらの要素には自動カートリッジライブラリモジ ュール１１１及び１１２が含まれ、これらはホストコンピュータ１０１．１０２ か使用するＩＢＭ　３４８０形式の１８トラック磁気テープカートリッジの様な メディアカートリッジを収納する。各ライブラリモジュール１１１は、６．００ ０個までのメディアカートリッジを収納し、ロボットアームシステムを含んでい る。ロボットアームシステムは、う・イブラリモジュールに含まれるカートリッ ジ収納セルがらメディアカートリッジを取り出し取り出されたメディアカートリ ッジをライブラリモジュールＩＩＩ及び１１２に取り付けられた複数の要素１４ １−１４４としての図１に示された関連するメディア駆動システム上にロードす る機能を有している。任意の形式のｆＨ報格納体がこの形式のライブラリシステ ムにおいて使用可能であるが、データ処理産業において広く用いられているとい う理由がら、磁気テープカートリッジ形式のものの形状が示されている。自動カ ートリッジライブラリ　１００の代表的な動作を説明するため、単一のメディア カートリッジ（テープ）がそれに割り当てられた格納位置から取り出され関連す るカートリッジドライブ上にマウントされる特別な例が提制御要素１２０．　１ ２１．１２２．１２３からなるシステムがホストコンピュータ１０１とライブラ リモジュール１１１及び１１２の間に接続されて示されている。図１に示される 制御要素はライブラリモジュール１１１及び１１２のロボットアーム機構を制御 すべく作動する。動作にあたり、ホストコンピュータ１０１を操作するユーザは データファイルへのアクセスを要求する。この要求は指定されたデータファイル を格納しているか又は格納することになる特定のメディア要素を識別するものに 翻訳されなければならない。例えば、このデータファイルを指定されたテープカ ートリッジに記憶することができるが、そのテープカートリッジは例えばライブ ラリモジュールＩＩＩに格納されるものとする。要求されたデータファイルを含 む特定のテープカートリッジの識別を得るにはいくっがの可能な方法がある。

所望のメディア要素を識別する１つの方法は、ホストコンピュータ１０１につい てこのデータへの要求をオペレータコンソールメディアマウントリクエストメツ セージに翻訳することである。自動カートリッジライブラリソフトウェア１０９ ．１１０がそれぞれコンピュータ１０２、１０１に常駐しており、トランスペア レントな形で自動カートリッジライブラリシステムとホストコンピュータ１０２ ．１０１とのインターフェースを司どる機能を有する。このことは、ホストコン ピュータ１０１からのオペレータコンソールメツセージを捕捉し、これらコンソ ールメツセージをメディア要素検索コマンドに変換する自動カートリッジライブ ラリソフトウェア１１０によって達成され、メディア要素検索コマンドはデータ リンク１６２を介してライブラリ管理ユニット１２１へ転送される。

自動カートリッジライブラリソフトウェア１１０はメディア要素ボリュームレコ ードとホストコンピュータ１０１がらのメディアマウントリクエストとの間の変 換を提供するデータベースを含んでいる。

したがって、ホストコンピュータ１０１からのデータ検索要求は自動カートリッ ジライブラリソフトウェア１１０によって横取りされ、要求されたメディア要素 の正確な物理的位置を特定するためにメゾイトリッジライブラリソフトウェア１ １０は、ライブラリモジュール１１１及び】１２の１つにおける要求されたメデ ィア要素の正確な物理的位置を決定し、駆動要素１４１〜１４４の１つの利用可 能性及び要求されたメディア要素を格納するライブラリモジュールがどれである かを決定する。そこで、自動カートリッジライブラリソフトウェア１１０は、要 求されたメディア要素の正確な位置と指定された駆動要素の正確な位置を特定す るために、パス１６１、制御ユニット１２０及びデータリンク】６２を介してラ イブラリ管理ユニット１２１へ制御信号を送出する。

ライブラリ管理ユニット１２１は、自動カートリッジライブラリソフトウェア１ １０からの正確な物理的位置制御信号に応答して、メディア要素格納セルから指 定された駆動要素へのパス割当てを決定する。例えば、要求されたメディア要素 がライブラリモジュール１１１にあり、選択された駆動要素がライブラリモジュ ール１１２に取り付けられた駆動要素１４４であったとする。ライブラリ管理ユ ニット１２１は、要求されたメディア要素をライブラリモジュール１１１からラ イブラリモジュール１１２上に位置する選択された駆動要素１４４へ転送するこ とを達成するためにライブラリモジュール１１１及び１１２が実行する機能ステ ップのすべてを指定する。これらの制御信号は制御パス１６３及び＋６４を経て それぞれライブラリ制御ユニット１２２及び１２３へ送出される。ライブラリ管 理ユニット１２１は、要求されたメディア要素の正確な物理的位置を特定するた めに、制御パス１６３を介してライブラリ制御ユニット１２２へ制御信号を送出 する。ライブラリモジュール１１１のロボットアームはライブラリ制御ユニット １２２によって制御される。ライブラリ制御ユニット１２２は、ライブラリ管理 ユニット１２１から受け取った制御信号をライブラリモジュール作を統制するた めのサーボ制御信号に翻訳する。ライブラリ制御ユニット１２２はライブラリモ ジュール１１１のロボットアームにライブラリモジュール１１１のメディア要素 格納セルから要求されたメディア要素を取り出させる。

ライブラリモジュール１１１のロボットアームは、取り出されたメディア要素を 、２つのライブラリモジュール１１１．１１２を相互接続する機構である通過ボ ート１５０を使ってライブラリモジュール１１２まで運ぶ。通過ボートは、指定 された駆動要素上にロードするため又はメディア要素格納配列へ戻すために、隣 接するライブラリモジュール間で取り出されたメディア要素を前後に通過させる ことを可能にする機構である。ライブラリモジュール１１１をライブラリモジュ ール１１２に相互接続する通過ボート機構１５０は、ライブラリ制御ユニット１ ２２からの制御信号に応答して、ライブラリモジュール１１１のロボットアーム に向かって回転する。ライブラリモジュール１１１のロボットアームは、ライブ ラリ制御ユニット１２２からの制御信号に応答して、取り出されたメディア要素 を通過ポート１５０の所定のスロットに置く。ライブラリ管理ユニット１２１は 、ライブラリモジュール１１１によるメディア要素取り出し動作が完了した後、 制御パス１６３上にライブラリ制御ユニット１２２への制御信号を送り、通過ボ ート１５０を起動して取り出されたメディア要素をライブラリモジュール１１２ のロボットアームまで輸送する。次にライブラリ管理ユニット１２１は制御パス １６４上にライブラリモジュール１１２に関連するライブラリ制御ユニット１２ ３への制御信号を送出する。ライブラリ制御ユニット１２３はこれらの制御信号 に応答してライブラリモジュール１１２のロボットアームの動作を統制するため のサーボ制園信号を発生する。これらの制御信号により、ライブラリモジュール ！１２のロボットアームは、ライブラリモジュール１１１のロボットアームによ って通過ボート１５０に置かれたメディア要素を捕捉する。次に、ライブラリモ ジュール１１２のロボットアームによって捕捉されたメディア要素はロボットア ームによってライブラリ管理ユニット１２１に指定されたように駆動要素１４４ に置かれる。このようにして、ホストコンピュータ１０１からのデータ検索要求 は指定されたメディア要素の識別に翻訳され、このメディア要素はその格納位置 から自動的に取り出され、利用可能な駆動要素を収容するライブラリモジュール まで輸送される。次に、そのライブラリモジュールは検索されたメディア要素を 駆動要素内にロードし、ホストコンピュータからの読み出しが可能となる。

自動カートリッジライブラリシステム１００は上記の制御バスから完全に独立で 隔離された別のデータバスを含んでいる。別の独立なデータバスは駆動要素１４ １〜１４４、データバス１７１〜１７４、メディア開破ユニット１３１−１３２ 及びデータリンク１７５〜１７６から成っている。取り出されたメディア要素が 駆動要素１４４上にロードされ、そこで通常の方法で読み出されることにより、 メディア制御ユニット１３１へのデータが線１７４上に出力される。すべての駆 動要素１４１〜１４４からのデータはメディア制御ユニット１３１において多重 化されデータリンク＋７５を介してホストコンピュータ１０１及び１０２へ送出 される。このように、取り出されたメディア要素から読み出されたデータは自動 カートリッジライブラリシステムがデータの宛先を気にすることなく駆動要素１ ４４からメディア制御ユニット１３１を経てホストコンピュータ１０１まで送信 される。

自動カートリッジライブラリシステム１００の動作をより完全に理解するため、 ライブラリモジュール構造のさらなる詳細が自動カートリッジライブラリソフト ウェア１１０とライブラリ管理ユニット１２】とともに以下に記述される。図２ は天井が除かれたライブラリモジュールの平面図であり、一方、図３はライブラ リモジュール１１１の切り欠き側面透視図である。

外部筐体 各ライブラリモジュールは床板３１２と天井板３１１に取り付けられ垂直軸Ａの まわりに配置された複数の壁板２２１からなる独立の外部筐体から成っている。

そこには内壁が含まれ、それはライブラリモジュール１１１の天井３１１からつ り下げられた上部を形成する複数の板２３１と、垂直軸Ａを中心とするメディア 要素格納セルの第１の円筒状配列２０１を支持する床板３１２上に搭載された内 壁の下部を形成する複数の同様な仮２３２とを育している。−メディア要素格納 セルの第２の円筒状配列２０２は第１の配列２０１に対して同心的に配置されて おり、外部筐体の壁板２２１上に搭載される。外部壁筺体の板２２１は結果とし ての構造が１２面体の形になるように配置される。ライブラリモジュールの１２ 個の側面を育する構造は駆動要素の形状との相性の点で並びに並列配置された複 数のライブラリモジュールの形状の相性の点で優れた柔軟性を提供する。

外部壁板２２１の１つとそれに関連するメディア要素格納セルはライブラリモジ ュールへの入り口のための出入りドアを提供するためにちょうつがい式に動かさ れる。この出入りドアはロボットアームの保守のためとライブラリモジュールの 障害時にオペレータがメディア要素を取り出して駆動要素にロードすることを可 能にするために設けられる。

メディアカートリッジ格納セル ライブラリモジュール１１１はメディア要素格納セルの２つの同心配置された円 筒状配列２０１．２０２を含んでいる。図５は特定のメディア要素格納セルの配 置のさらなる詳細を表わす。図５に示されたメディア要素格納セルの配列はライ ブラリモジュール１１１のメディア要素格納セルの内側の円筒状配列２０１に搭 載されるに適した半径の湾曲部を有している。外側の円筒状配列２０２上のメデ ィア要素格納セルは内側２０１及び外側２０２の円筒状配列のメディア要素格納 セルのすへてか互いに向き合ってロボットアーム２３０が内側２０１又は外側２ ０２の円筒状配列のいずれかからメディア要素を捕捉できるように対向する湾曲 部を持つように形成される。図５に示されたメディア要素格納セルは、底部５０ １及び背＃５０２及びそれらの間の壁［５０３からなり、メディア要素の格納の ための複数のスロット又はセルを提供する。メディア要素格納セルの底部５引は 前面から後方へ向かって下方へ傾いており、それによってメディア要素格納セル に置かれたメディア要素は底部５０１に沿ってメディア要素格納セル内にすべり 込む傾向となる。壁板５０３はロボットアーム２３０のハンド及びフィンガー集 合体２４０によるアクセスに適合している。さらに、メディア要素格納セルの配 列の後方に形成されるフック５０４のような取付器具かメディア要素格納セルを ライブラリモジュール１１１の壁板に掛けるために使用される。

メディア要素格納セルのこの様な配置は図３にさらに明瞭に示されており、そこ では外側の円筒状配列２０２はライブラリモジュールＩ１１の周辺に沿って示さ れている。メディア要素格納セル２０１の内側の円筒状配列は２つの個々の部分 を具備するものとして図３に示されている。内側の円筒状配列の第１の部分３０ ２はライブラリモジュールＩ１１の床板３１２上に立つものとして配置される。

内側の円筒状配列２０１の第２の部分３０１はライブラリモジュール１１１の天 井板３１１からつり下げられるものとして図３に示されている。この様な形にお いて、ロボットアーム２３０か中央旋回軸“Ａ″のまわりを内側の円筒状配列２ ０１のいずれのメディア要素格納セルをも妨害しないで回転できるように内側の 円筒状配列２０１の上方３０１及び下方３０２の部分の間にすき間か設けられる 。

ロボットアーム機構 図２，３及び４はライブラリモジュールＩＩＩのロボットアーム集合体２３０の それぞれ平面図、側面図及び斜視図を表わしている。ロボットアーム集合体２３ ０は個々の格納セルからのメディア要素の取り出しのための可動アームを提供す るためにすべてが協働する複数の機構から成る。ロボットアームは米国特許第４ ．８８４５Ｈ号に詳細に記述されている。ロボットアームはここでは本発明のこ の具体例の動作を表わすために議論される。ロボットアーム２３０はライブラリ モジュール１１１の床板３１２に取り付けられた支持コラム３２２上に回転可能 に搭載されたシータアーム３２］を含むアーム集合体がら成る。アーム集合体は 支持コラム３２２から離れたシータアーム３２１の先端に取り付けられたＺ機構 ３２３を含んでいる。Ｚ機構３２３は、それに結合され、格納セル機能からの実 際のメディア要素の取り出しを達成するリスト、ロール及びフィンガー集合体２ ４０を有している。

Ｚ機構３２３は様々な高さのメディア要素格納セル配列にアクセスするためリス ト、ロール及びフィンガー集合体２４０に鉛直方向の動きを与える。シータアー ム３２１は、メディア要素格納セルの内側２０１及び外側２０２の円筒状配列の 双方にアクセスするための適切な位置にＺ機構とそれに組み合わされたリスト、 ロール及びフィンガー集合体２４０を置く。ロボットアーム支持コラム３２２は 、ロボットアーム２３０が旋回点Ａの周囲の円形の配列におけるメディア要素格 納セルのすべてにアクセスできるように、ロボットアーム２３０のシータアーム ３２１をロボットアーム２３０の旋回点Ａのまわりで回転させるモータを含んで いる。このように、ロボットアーム集合体内の要素は、ライブラリモジュールＩ ｌｌ全体の格納セルの各々及びすべてにアクセスするために協調的に作動する。

ロボットアーム集合体２３０の要素に関連する種々の範囲の動きの各々を制御す るサーボモータはすべてライブラリモジョールＩ１１に接続された制御ユニット １２２によって制御される。ロボットアーム集合体２３０はライブラリモジュー ル１１１の約６．０００個のメディア要素格納セルのとこからでもメディア要素 を取り出すへく作動すると言えば充分てあろう。

視覚システム リスト（ロール）集合体の上に位置する視覚システム１２０１か図１に示されて いる。視覚システム１２０１はリスト集合体の頂部の上に置かれ、フィンガー集 途体が完全に引き込まれたとき、フィンガー集合体の前面の予め定められた距離 の矩形領域に焦点が合わせられる。

視覚要素１２１０の焦点はメディア要素格納セルに格納されるメディア要素の端 部に刻印された機械で読み取り可能なラベルの位置と一致する。この焦へは視覚 要素がメディア要素格納セルに格納されるメディア要素の端部に刻印されたラベ ルとともにメディア要素格納セルに関連する位置決め目標を読むことかできるよ うになっている。

視覚要素１２１０かメディア要素上のラベルを読むことを可能にするため、光源 が設けられる。光源は視覚要素１２１Ｏの両側に配置され視覚要素１２１０と実 質的に同し方向に並べられた１対のランプ１２１１．１２１２から成っている。

ランプ１２１１と１２１２はこれら２つのランプから出た光ビームか視覚要素＋ ２１０の視野の矩形領域を照らすように向けられ、その矩形領域はメディア要素 の端部のラベルの位置と一致する。かようにして、２つのランプ１２１１と１２ １２によって提供される照明光は、視覚要素＋２１０かラベル上に刻印された機 械で読み取り可能な記号を正確に読むことかできるようにメディア要素上のラベ ルに均一に分配される。

機械で読み取り可能なラベル 図４は自動要素ライブラリシステムにおけるメディア要素上で使用することので きる代表的なラベル４００を表わす。ラベル４００には機械で読み取り可能でか つ人間が読み取り可能な符号システムが組み込まれている。ラベル４００上に刻 印された第１の垂直コラム４０１の記号は一連の垂直に並んだ矩形の部分４１１ 〜４１６に分割され、そのそれぞれは実線４４１からなる印刷トラップによって 隣接する他のものから分離される。矩形部分もまた、実線からなるもう１つの印 刷トラップ４４２によって、第１の垂直コラム４０１の記号に隣接し同一の広が りを持つ第２の垂直に並んだコラム４０２の記号から分離される。機械で読み取 り可能で人間が読み取り可能な符号の１つの文字４２１〜４２６か第１コラム４ ０１の記号の各矩形部分４１１〜４１６内に置かれ、それによって第１の符号の メツセージを形成する。第２の垂直コラム４０２はバーコードのような機械で読 み取り可能な記号の列を含む第１の矩形部分を含んでいる。第２の垂直コラムに おけるこの記号の列は機械で読ろ取り可能で人間が読み取り可能な符号における 第１の垂直コラム４０１に形成されたメツセージと等価な第２の符号におけるメ ツセージを含んでいる。さらに、第１の垂直コラム４０１内に含まれる矩形部分 ４１１〜４１６の各々の背景４３１〜４３６はその中に含まれる機械て読み取り 可能で人間が読み取り可能な符号のそれぞれの記号４２１〜４２６に対応するよ うに適切な色で符号化されており、それによって第１及び第２の符号の前述のメ ツセージと等価な第３の符号によるメツセージを提供する。第１及び第２の符号 で刻印された２つの垂直コラム４０１．４０２の記号は冗長性を持たせる目的で 配置される。第１の垂直コラム４０１のメツセージ（１，２゜３、　４．　５． 　０）は頂部から底部へ下方向に読まれるべく印刷され、一方、第２の垂直コラ ム４０２のバーコードＣ＊、１．　２．　３．　４゜Ｓ、Ｏ，＊＞は逆方向の上 方向に機械で読まれるべく印刷される。

この様にして、ラベル４００はラベル４００の一部が欠けてもメディア要素を正 確に認識するために使用される。例えば、ラベル４００の一番下の部分か欠けた としても、視覚システム１２０１は第１の符号の最初の部分と第２の符号の最後 の部分を読み取ることができるであろう。第１及び第２の符号のこれら２つの読 み取り可能な部分を組み合わせることによって、視覚システム１２０１はラベル ４００上の完全な符号を再現することかできる。

ラベル４００のこの様な構成から、刻印された機械で読み取り可能なバーコード の記号を区別できるために視覚システム１２０１に対して適切な照明か必要であ ることが明らかである。上記に議論した特定の分野において、バススキャニング 装置が使われる。ラベル４００全体は視覚システムに関連する光源１２１１．１ ２１２によって照明され、照明された像が視覚要素１２１０を具備する荷電結合 素子（ＣＣＤ）のような光検出器の配列上に結像される。バーコードの黒い棒の 像がこれら光検出器のいくつかの上に結像し、明るいスペースが他の検出器の上 に結像するであろう。電気信号か光検出器１２１０の荷電結合素子の配列に印加 され、各光検出器における光量値が順次読み出される。

かようにして、荷電結合素子配列からの信号か活性スキャニングシステムにおい て生成される信号と同じやり方で処理され復号される。

それによってＲ３−１７０形式の信号か視覚システム１２０１の出力として得ら れる。しかしなから、バーコード記号の存在によっておこる暗及び明領域の変化 に荷電結合素子光検出器が応答するように充分にバランスのとれた光がラベル全 体にあてられることか肝要である。

駆動要素 個々のメディア要素格納セルから取り出されたメディア要素は通常駆動要素（例 えばテープドライブ２１１）上にロードされそれによってメディア要素に含まれ るデータがホストコンピュータ１０１に読み出される。図２はライブラリモジュ ール１１１の２つの駆動要素ユニット１４１．　１４２の配置を示す。駆動要素 ユニットはライブラリモジュール１１１の１２枚の外壁のうち２つに取り付けら れて示されている。

各駆動要素ユニット（例えば１４１）内にはメディア要素からその中のデータを 読み出する機能を果たす複数の個々の駆動要素２１１〜２１４が配置される。図 ２はロボットアーム２３０とメディア要素格納セルの円筒状配列とに対するテー プドライブ２１１と駆動要素ユニット１４１の向きを示すために駆動要素ユニッ ト１４１に配置された１つのテープドライブ（２Ｎ）を示す。特に、メディア要 素格納セルの１つの部分が外側の円筒状配列２０２から除かれてすき間がつくら れ、それを介してテープドライブ２１１の前面ローディング扉開部が周囲の格納 セル配列に並ぶように充分な長さで突き出している。それによって、ロボットア ーム２３０は成るメディア要素をメディア要素格納セル配列内の個々の格納セル の１つと変換するときと同じ又は同様な範囲の動きでメディア要素をテープドラ イブにロードすることができる。

駆動要素ユニット１４１の側面が図３に示され、そこには４つの駆動要素２１１ 〜２１４か図２に示された駆動要素ユニット１４１内で垂直方向に積み重ねられ て示されている。図２及び図３かられかるように、駆動要素２１１〜２１４の向 きは、メディア要素が個々のメディア要素格納セルのそれと同様な角度でメディ アドライブ（例えばテープドライブ２１１）に置かれるようになっており、両者 の相違はテープドライブ２１＋がメディア要素の水平ローディングを必要とする のに対してメディア要素格納セルはメディア要素を垂直に格納することにある。

したがって、ロボットアーム２３０はメディア要素を個々のメディア要素格納セ ルから取り出して駆動要素ユニット１４１ヘロードする際に、正しい向きでテー プドライブ２１１ヘロードするためにメディア要素を９０’回転しなければなら ない。

マルチモジュールアーキテクチャ 図６及び図７は４つのライブラリモジュールを相互接続する２つの方法を表わす 。これら２つの図かられかるように、４つのライブラリモジュールは矩形配列又 は平行四辺形配列として接続することができる。これら２つの図かられかるよう に４つのライブラリモジュールは正方形又は平行四辺形の形で相互接続すること ができる。

これら４つのモジュールをＩの字の形で直線的に接続することも可能であり、Ｔ の字形、Ｊの字形、Ｌ字形、Ｓ字形、星形又はその変形での接続も可能である。

１２個の側面を使用することにより、３０度間隔で隣接ライブラリモジュールと 相互接続することができるようになり、唯一の制限はライブラリモジュールの１ ２個の側面の１つは制御ユニットとの接続のために確保しなければならないこと とライブラリモジュールのもう１つの側面は保守のためにオペレータがロボット アーム機構にアクセスするためのアクセスドアのために確保しなければならない ことである。これらの制限を除けばライブラリモジュールのユーザか望む任意の 形状で接続することができる。自動カートリッジライブラリソフトウェア１１０ は２５６台までのライブラリ管理ユニット１２＋を管理することができ、各々の ライブラリ管理ユニット１２１は１６台までのライブラリモジュール１１１を取 り扱うことができる。したがって、１つの自動カートリッジライブラリソフトウ ェア＋１０は４０９６台のライブラリモジュール＋１１を管理することができ、 各ライブラリモジュール１１１は約６．０００個のカートリッジを取り扱うこと ができる。したがって、全体の自動カートリッジライブラリシステムは２４５０ 万個の１８１−ラック磁気テープカートリッジを処理することができ、各１８ト ラツク磁気テープカートリツジは約２００メガバイトのデータ記憶容量を有する 。このように、多数のライブラリモジュールを相互接続することが可能でありラ イブラリモジュールを３０°間隔の向きで並べることが可能であることから、膨 大な数の組み合わせの可能性が存在する。

通過ボート機構 ライブラリモジュールに含まれるロボットアームが隣接するライブラリモジュー ルのロボットアームと協調的に動作することができるように、並んだ位置にある ライブラリモジュールを相互接続する手段は、図８及び図９により詳細に開示さ れる通過ボート機構１５０である。ライブラリモジュールを相互接続する仕事は 簡単ではないのは明らかである。なぜならば、近接して並ぶライブラリモジュー ル１１１．１１２間で多数の不揃いが生じつるからである。モジュール間の垂直 方向及び水平方向の不揃いはモジュールの相互接続を困難にする。さらに、３軸 に関する角度的なずれは深刻な不一致の問題を引き起こし、１つのライブラリモ ジュールから他へメディア要素を通過させるためにロボットアームを使用するこ とは、上述の不一致のいずれか１つ或いはそれらの組み合わせによって挫折させ られる。

この悩ましい問題の解決策は、ライブラリモジュールの１つのロボットアームか ら受け取ったメディア要素を隣接して並んだライブラリモジュールのロボットア ームについて要求される向きに自動的に揃える通過ボート１５０を使用すること である。通過ボート１５０はロボットアームがその中にメディア要素を置く１組 の輸送格納セル８０１から成り、その輸送格納セル８０１は内側及び外側の円筒 状配列におけるメディア要素格納セルと同じ形をしている。この１組の輸送格納 セル８０１が接続された機構は多数の機能を達成する。その機構は輸送格納セル ８０１の向きを第１のライブラリモジュールの第１のロボットに面した向きから １８０’回転して隣接のライブラリモジュールのロボットアームに面した向きに 転換する。この回転は輸送格納セル８０１が隣接ライブラリモジュールの壁にお ける隣接開口部を経て水平に動かされて達成される。この水平輸送機能を提供す る機構は、輸送格納セル８０１か宛先のライブラリモジュールのメディア要素格 納セル配列に正確に揃うように輸送格納セル８０１を横方向、角度的及び水平方 向の距離整列方向を変換する自己整列機能もまた提供する。各ライブラリモジュ ールにおける通過ポートアクセスホールの位置は通過ボート機構１５０の端点が 隣接ライブラリモジュールのロボットアームの軸に関して正確に定められるよう に正確に置かれる。輸送格納セル８０１が１つのモジュールから隣接モジュール への距離を通過するにつれ輸送格納セル８０１を整列させる機能を提供する隣接 ライブラリモジュールにおけるこれらのすき間を接続するのはメディア間装置で ある。この機能はこれらメディア要素が効率的かつ迅速に１つのモジュールから 他へと通過できるように複数のライブラリモジュールが相互接続されることを可 能にする。

通過ボート機構は図８及び図９においてさらに詳細に示される。

通過ボート１５０は一端においてライブラリモジュール１１５に接続されるフレ ーム８０５からなる。フレーム８０５はリードねじ８０６とガイド軸＋３０７を 含み、その上に運搬機構８３０が乗る。電気モータ８２０はそれにとり付けられ た歯車８０９を有しそれはベルト８１０によって歯車８１１を駆動してリード軸 ８０６を回転させる。リード軸８０６が回転すると運搬機構８３０はガイド軸８ ０７に乗ってフレーム８０５の長手方向に沿って移動しガイド軸８０７は運搬機 構８３０がリードねじ８０６の動きにより回転することを防止する。運搬機構８ ３０は図９にさらに詳細に示され図８に示されるように輸送格納セル８０１の配 列を支持する。輸送格納セル８０１は自動ライブラリモジュール１】】の格納配 列に使用される標準メディアカートリッジ格納セルの一部である。

１対のカム８０３．８０４がねじ８２０によりフレーム８０５に接続される。

カム８０４は運搬機構８３０がフレーム８０５の長手方向を動くにつれカム８０ ３と８０４の表面に出合うような形をしている。運搬機構８３０はカム８０３と ８０４の表面に従って輸送格納セル８０１を】８００回転させる付勢された機構 である。特に、運搬機構８３０が矢印へで示されたフレーム８０５の一端へ向か うとき、輸送格納セル８０１はその開放端を矢印Ａの方向に向ける。カム８０３ の切れ込みの角度配置は輸送格納セル８０１が図２．３および４に示されたロボ ットアーム機構の中心軸Ａに直接向かい合うようになっている。電気モータ８２ ０が歯車８０９及び８１１を駆動するとり−ドねじ８０６を回し、それは運搬機 構８３０をフレーム８０５の端部に達するまでフレーム８０５の長さ方向に動か す。それがフレーム８０５の先端に達すると、その端部は通過ボートの従動端部 と呼ばれるのであるが、運搬機構８３０はカム８０４に出合い、カム８０４は輸 送格納セル８０１の開放端が通過ボート１５ｏが接続されているライブラリモジ ュール１１２のロボットアーム機構の中心軸Ａに向かい合うように輸送格納セル を１８０’回転させる。この機構の回転動作は図９を見ることによってさらに理 解されるであろう。図９は輸送機構８３０の分解詳細図である。輸送機構８３０ はねじりばね９０２が巻かれた中心旋回軸９０１から成る。ワッシャ９０３と９ ０４はねじりばね９０２の下端をフレーム９０９に対して固定しねじりばね９０ ２の上端が旋回軸９０１のまわりを回転することを許している。

旋回軸９０１のまわりのねじりばねの回転によりプレート８０２と９０５が回転 する。ねじりばね９０２はフレーム８０５の長手方向に沿う運搬機構８３０の動 きに垂直である図８に示された方向に輸送格納セルが向くように付勢されている 。したがって、運搬機構８３ｏがカム８０３または８０４のいずれかに接触する ようになるまでは、輸送機構８３０は輸送格納セル８０１を図８に示された方向 に向ける。隣接するライブラリモジュール間の水平方向または横方向の不一致を 補償するため、輸送機構８３０はカム８０３と８０４の外形に従う１対のガイド ローラ９０７及び９０８を備えている。さらに、輸送機構８３０の移動方向に垂 直な方向Ｃの動きを提供するためにスライド機構９０９か設けられる。これは図 ８に示された方向Ｃにおいてスライド機構を付勢するハウジング９１０上のポス トに取り付けられた１対のばね９１１および９１２によって達成される。輸送機 構８３０がフレーム８０５の長手方向に動くにつれ、ガイドローラ９０７と９０ ８がカム８０３又は８０４のいずれかと接触するようになり、カム８０３及び８ ０４の表面は輸送格納セル８０１を方向ＡまたはＢのいずれかに回転せしめ、同 時に隣接ライブラリモジュールの横方向の不一致を補償するためにスライド機構 ９０９を横方向に偏位せしめる。フレーム８０５のいずれか一方における輸送機 構８３０の位置はフレーム８０５の端に位置する１対のセンサ８１５と８１６と 輸送機構８３０に取り付けられたフラグ９１７からなるセンサ機構により検出さ れる。したがって、輸送機構８３０がフレーム８０５のどちらかの端部にあると き、フラグ９１７はセンサ８１５又は８１６のいずれか一方と接触し、輸送機構 ８３０と輸送格納セル８０１が通過ポートのどちらの端部に位置するかを示す。

さらに、電気モータ８２０に取り付けられた軸エンコーダがモータの回転を計数 する。軸エンコーダ８０８は電気モータ８２０か何回転したかを示すデジタル出 力を提供しそれによって輸送機構８３０の位置を指示する。通過ポート１５０に は位置決め目標８１２が備えられ、それはロボットアームの視覚システムによる 整列位置決めのためにその前面に取り付けられた水平目標８１４及び垂直目標８ １３を有するハウジングからなっている。さらに、ロボットアームの視覚システ ムによって読むことの可能なラベルを使用することによって通過ポート１５０を 同定可能とするためにラベル領域８２１が設けられる。これらの目標の１つは通 過ポートの両端にありカム８０３と８０４にそれぞれ接続されて輸送格納セル８ ０１の位置を指示する。その理由は、カム８０３と８０４は隣接ライブラリモジ ュールの一致に関係なく目標８１３と８１４に関して輸送格納セルを正確に位置 決めするからである。

自動カートリッジライブラリマルチメディア構造上述の自動カートリッジライブ ラリ　１００は多様な形式の複数の駆動要素１４１〜１４４の役割を果たすこと ができ、様々な機械的及び記録形式のメディア要素を格納し検索することも可能 である。外側の物理的大きさく形状因子）、物理アーキテクチャ（デュアルリー ルコアキシャルカートリッジ、デュアルリールコプレナーカセット、シングルリ ールカートリッジ、等々）、メディアの物理形式（磁気テープ、磁気ディスク、 光ディスク、半導体メモリ、等々）において異なり、物理形式内における物理特 性（ｌ／２インチテープ、４ｍｍテープ等々）において様々であり、データ記録 形式（ＩＣＲＣ，ｎｏｎ−ＩＣＲＣ１等々）および磁気属性（スクラッチ、読み 出し専用、書込専用、−回書込）においても様々である複数のデータ格納メディ ア要素がある。従来のライブラリシステムにおける難点は、これらの属性の固定 的に定められた部分集合を選択する必要があることであり、このことはライブラ リ内のすべてのデータ格納要素に均一に適用される。駆動要素、メディア要素及 びロボットの特性はライブラリシステム内が全体的に均一でなければならないと いうこの必要性によって制限される。

自動カートリッジライブラリ　１００は“仮想ロボット”の概念を導入し、コン ピュータシステム１０１にとって自動カートリッジライブラリ　１００が複数の 自動カートリッジライブラリに見え、各々が対応するメディアドライブの集合の ために成る種類のメディア要素を格納し検索するものに見えることを可能にする 。このことは、ライブラリ内に格納されるメディアとライブラリに接続されるメ ディアドライブの現在の数の双方を反映すへく自動カートリッジライブラリ１０ ０を種々のメディア形式について動的に分割することを可能にする。この分割は コンピュータシステム１０１には認識されないトランスペアレントなものであり 、自動カートリッジライブラリ　１００内の物理的境界を超越しうるものである 。

属性マツピングテーブル この分割は属性マツピングテーブルに反映されるがその一部分の例が図１４に示 される。オペレーティングシステムが異なれば異なる形式の異なるパラメータが 必要となる。この表は自動カートリッジライブラリ　１００のデータ格納領域を 各次元又はいくつかの次元についての表面を有する多次元空間に分割しており、 それは定義された基準に基づくメディア要素格納位置と駆動要素の分割を表わし ている。例えば、マツピングテーブルは自動カートリッジライブラリ１００をラ イブラリトポロジー、ボリューム属性、及びドライブ属性のカテゴリーに分割し ている。ライブラリトポロジーは自動カートリッジライブラリ　１００における ライブラリモジュール１１１．１１２の個数の定義、それらの配列、相互接続及 び物理的特性を表わしている。したがって、ライブラリモジュール１１１．１１ ２はライブラリを通して区別することかでき、通過ポート１５０によって機械的 に又は相互接続されたライブラリモジュールの各々にある対応するメディアドラ イブを相互接続するデータリンクによって電気的に相互接続することかできる。

電気的相互接続の一例は、コンピュータシステム１０１によってメディア上に現 在書かれているデータファイルを示すデータ又は選択されたメディアから読まれ 文書保存の目的で遠隔のモジュールへ送られるデータをデータリンクを介して受 け取る遠隔文書保存ライブラリ又は２重コピーバックアップライブラリである。

マツピングテーブルのドライブ属性カテゴリーは自動カートリッジライブラリ１ ００内の駆動要素の物理的位置を示し、駆動要素のデータ格納イメージを定義す る。このデータ格納イメージは駆動要素によって取り扱われるメディアの形式（ ディスク、テープ、等々）並びにメディア形式の副次的な特性（１／２インチテ ープ、４＋ｒ＋ｍテープ、等々）及び記録容量（ＩＣＲＣ１等々）を定義する。

ライブラリによる駆動要素の選択に影響を与えるドライブ要素物理特性（モデル 形式、ドライブの実働年数、障害履歴、データ転送速度、等々）のカテゴリーも またある。さらに、管理属性の層が特定の駆動要素についてデータ管理の制限（ 読み出し専用、書き込み専用、等々）を示すために定義される。

これらの分類、属性、部分集合の各々は自動カートリッジライブラリ　１００の 多次元空間においてもう１つの次元として見ることも可能であることは明白であ る。次に自動カートリッジライブラリ　１００は、データファイルに対するユー ザの要求を、最適なメディア要素の選択（データファイルへの書き込みのため） 又は自動カートリッジライブラリ　１００内に位置する選択されたメディア要素 （データファイル読出動作のため）及び自動カートリッジライブラリ　１００の ロボット機構が同定されたメディア要素をマウントする対応駆動要素にマツピン グする。動作において、自動力−トリフ９９１１９１月００は図１１の流れ図形 式で表わされたステップを実行する。

自動カートリッジライブラリソフトウェアアーキテクチャ図１０はホストコンピ ュータ１０１に常駐するライブラリソフトウェア１１０のアーキテクチャをブロ ック図の形で表わす。ライブラリソフトウェアアーキテクチャは２つの部分に分 けられ、第１の部分１００１はホストコンピュータ１０１のユーザ用アドレス空 間に置かれるソフトウェアルーチンからなり、第２の部分ｌ００２はホストソフ トウェアコンポーネント（ＨＳＣ）アドレス空間に置かれるソフトウェアコンボ ーネントからなる。ソフトウェアは、ホストコンピュータ１０１とコンピュータ システム１０１の応用プログラムにとってトランスペアレントである自動カート リッジライブラリシステム１００との間のインターフェースを提供するためにこ れら２つの部分に分けられる。

このことは、ホストコンピュータ１０１がメディア要素のマウント及びマウント 解除を要求するために使用する通常の制御メツセージを横取りするソフトウェア ルーチンをホストソフトウェアコンポーネントアドレス空間に設けることで達成 される。そしてこれらの制御メツセージは自動カートリッジライブラリシステム １００を動かすために使用される。このようにして、ホストコンビコータの応用 プログラムは自動カートリッジライブラリシステム１００の導入をサポートする ために修正する必要がなくなる。

この機能を達成するため、多数のソフトウェアルーチンがホストソフトウェアコ ンポーネントア−キテクチャらのソフトウェアルーチンはコンフィグレーション 制６１０１１を含み、これはメディア要素ボリューム識別子と各メディアカート リッジの物理的位置を認識するためのデータを記憶するために使用されるライブ ラリの統制と制御を提供する。データベースサーバ１０１２はライブラリ制御デ ータベース自身の制御を提供する。ＬＭＵサーバ１０１３は自動カートリッジラ イブラリシステム１００内のライブラリモジュールユニット１２１の各々のため の通信インターフェースを提供する。

アロケーションソフトウェアモジュール１０１４はドライブ割り当ての要求を自 動カートリッジライブラリシステム１００内の特定の使用可能な駆動要素の識別 に翻訳する。ジョブ処理ソフトウェアコンポーネント１０１５はホストコンピュ ータデータファイル要求メツセージをマウント／マウント解除ソフトウェアコン ポーネント１０１７へ送出される制御メソセージに変換する。マウント／マウン ト解除ソフトウェアコンポーネント１０１７はこれらの制御メツセージを受け取 り、制御信号をＬＭ［ｊサーバ１０！３を介して選択された自動カートリッジラ イブラリシステム１００に関連する特定のライブラリ管理ユニット１２１へ送る ことによって要求されたメディア要素のマウント又はマウント解除動作を達成す る。さらに、ユーティリティ及び監視ソフトウェア１０１６かライブラリ資源の 動作に関す監視レポートを生成し保守及びホストコンピュータとの制御インター フェースを提供するために設けられる。

アロケージタン 自動カートリッジライブラリソフトウェア１００の動作をより完全に理解するた め、代表的なメディア要素マウント要求動作を図１１を参照して詳細に説明する 。この動作は、１０１のようなポストコンピュータの１つに居るユーザがライブ ラリモジュール１１１．　１１２の１つにあるメディア要素に記憶されるべき特 定の１組のデータへのアクセスを要求するとき、ステップ１１０１から始まる。

ホストコンピュータ１０１はデータファイルの要求に答えてアロケージ３ン処理 を呼び出し、要求されたデータファイルの名前と場合によってはメディア要素の ボリューム通し番号とメディア要素がマウントされる装置の形式の識別とを提供 する。この記述の目的のために、コンビ；−タンステム１０１はボリューム割り 当てを行なわず、ユーザは単にスクラッチメディア要素へデータファイルを書く ことを望んでいるものとすると、自動カートリッジライブラリはステップ１１０ ２においてメディア要素へデータファイルを書くことを可能にすることを選択し 実行する。

自動カートリッジライブラリソフトウェア１１０はアロケーション要求を横取り しアロケーション動作の制御を獲得する。自動カートリッジライブラリソフトウ ェア１１０はコンフィグレーションソフトウェア１０１１及びデータベースサー バ１０１２を使ってステップ１１０２〜１１０９においてライブラリデータベー スを探索し、どちらのライブラリモジュール１１１，　１１２が要求されたメデ ィア要素及び利用可能な関連駆動要素を持っているかを決定する。このことはテ ープライブラリに関するメディアマツピングテーブルを参照してメディア要素ボ リューム識別子（１１０３．　３１０４）または要求されたメディア要素の種類 のどぢらかとライブラリモジュール１１１又は１１２内のメディア要素の物理的 位置との対応関係を得ることによってなされる。この議論の目的のためにスクラ ッチメディア要素が要求されたものとする。データベースサーバ１０１２はステ ップ１１０４において、ユーザ、ユーザ用データファイル及びコンピュータシス テムに関する情報を使ってメディア要素マツピングテーブルを探索して特定のメ ディア要素を選択する。ステップ１１０６におけるこの選択の処理においてスク ラッチボリュームに対するユーザの要求をデータファイルを記憶しつる利用可能 なメディア要素を表わすＶＯＬＳＥＲのリストに翻訳する。翻訳はステップ＋１ ０４においてこのデータファイルのための磁気テープの様にメディア形式の識別 を伴う。ステップ１１０６における選択処理において３４８０−形式のカートリ ッジの様に利用可能な形式の因子の１つか選択される。次に、３４８０−形式の カートリッジの集合の中でデータベースサーバ１０１２は薄形テープメディアの 様にテープの形式を選択する。データベースサーバ１０１２は、利用可能であれ ばヘリカルスキャンのように記録フォーマットを選択しなければならない。参照 は書込７重ね書き禁止のように管理属性についてもなされる。ステップ１１０６ においてこれらの決定がなされたらデータベース１０１２は自動カートリッジラ イブラリ　１００内のメディア要素の選択された部分集合を利用可能なメディア 要素を含むメディア格納位置のリストにマツピングすることが可能になる。この リストは、メディア要素の異なる部分集合が混在したものを含むような不均一な ものでありうされＶＯＬＳＥＲのような特定のボリューム識別に関連付けられる マツチした駆動要素の優先度付リストをつくる。

ステップ１１０８においてメディアカートリッジボリューム位置変換動作が呼び 出される。この動作は各ボリューム識別子をライブラリモジュールＩｌｌ内のメ ディア要素の正確な物理的位置に変換するためにテーブル参照を要求する。この 変換が完了したら、処理はステップ１１０９．　１１１０に進み、包括的な駆動 要素要求がユニットの名称に置き換えられる。このことが意味するところは、自 動カートリッジライブラリソフトウェア１１０が利用可能なドライブのリストに 含まれるような特定の駆動要素を自動カートリッジライブラリシステム１００に おいて利用可能であると認識することであり、ホストコンピュータ１０１がデー タを検索しつるように要求されたメディア要素がマウントされるのはこの駆動要 素である。したがって、自動カートリッジライブラリソフトウェア１１０はホス トコンピュータアロケーションプロセスの呼び出しを横取りしてトランスペアレ ントな形でそれ自身の資源の割り当てを提供し、ホストコンピュータ１０１は自 動カートリッジライブラリシステム１００がホストコンピュータ１０１に接続さ れたことに気づかない。上記の処理の終わりに自動カートリッジライブラリソフ トウェア１１０がホストコンピュータ１０１に返すものは要求された駆動要素を マウントするために利用可能な特定の駆動要素の識別である。ホストコンピュー タ１０１はその処理を実行し、特定のメディア要素をマウントすることを要求す る準備が完了する。

ボリュームマウント動作 ステップ１１１１においてホストコンピュータ１０１が指定されたメディア要素 をマウントすることを要求すると、自動カートリッジライブラリソフトウェア１ １０はこのコマンドを横取りしてジョブ処理ソフトウェア１０１５を起動し、ジ ョブ処理ソフトウェア１０１５はしＭＵサーバソフトウェア１０１３を介して駆 動要素が利用可能であることを保証する。駆動要素が利用可能であれば、ジョブ 処理ソフトウェア１０１５はロボットアーム制御コマンドをＬＭＵサーバソフト ウェア１０１３パッケージへ送出し、ＬＭＵサーバソフトウェア１０１３パッケ ージはこれらのコマンドをライブラリ管理ユニット１２１へ送出する。ライブラ リ管理ユニット１２１はこれらの適合化された制御メツセージをデータリンク１ ６２から受け取る。ライブラリ管理ユニット１２１は、ホストコンピュータ１０ １から自動カートリッジライブラリソフトウェア１１０を使って送出された制御 コマンドを取り込みこれらのコマンドをライブラリモジュール１１１のロボット アームを作動させるために適合化する。

自動カートリッジライブラリソフトウェア１１０とライブラリ管理ユニット１２ １から受け取る制御メツセージは、情報格納ボリューム又はメディア要素マウン トコマンドと、メディア要素がどちらのライブラリモジュールに常駐しているか の識別と、メディア要素格納配列内のパネルによって指定されたライブラリモジ ュール】１】内の正確な物理的位置と、この特定のパネル上でメディア要素がと こに格納されているかを示すロー／フラムの識別とからなっている。さらに、制 弧信号はライブラリモジュールＩＩＩが取り出したメディア要素を通過ポート１ ５０を介してライブラリモジュール１１２へ転送することを指令されるように宛 先ライブラリモジュールを指示する。

ライブラリ管理ユニット１２１は受け取った制御信号をロボットアームを位置決 めするために利用し、それによって検索機構すなわちロボットハンドか取り出さ れるべく指定されたメディア要素に関連する正しいパネル／ロー／コラム位置に 位置決めされる。ロボットアーム上の視覚システムはメディア要素上の識別ラベ ルを調べ、ホストコンピュータ１０１によって指定されたものと一致することが 確認されたらロボットハンドが伸びメディア要素がつかまれてそれが置いである 格納セルから取り出される。ロボットハンドはメディア要素を引き込みメディア 要素が格納セルから離れたらロボット機構は通過ボートの位置に移動する。ライ ブラリ管理ユニット１２１はライブラリモジュールＩｌｌへ取り出したメディア 要素を輸送格納セルに挿入することを指示しロボットハンドが伸びて輸送格納セ ルの利用可能な１つにメディア要素が置かれる。次にハンドは収縮しロボットア ームは他のメディア要素の取り出し動作に利用可能となる。

ライブラリ管理ユニット１２１は取り出されたメディア要素が通過ボート１５０ の輸送格納セル８０１の１つに置かれたことに応答して取り出されたメディア要 素が入った輸送格納セルを第１のライブラリモジュールＩｌｌから第２のライブ ラリモジュール１１２へと移送するために通過ボートＩ５０へその中の駆動機構 を起動するための制御信号を送出する。上記に議論したように、これらの制御信 号に応答して、通過ポート機構は輸送格納セルを第１のライブラリモジュール１ １１に一致した位置から２つのライブラリモジュールを隔てる水平距離を経て第 ２のライブラリモジュール１１２のロボットアームに一致する位置まで移送する 。この転送が完了したら、通過ボート１５０のセンサが起動されそのセンサは通 過ボートの動作が完了したことを示すためにライブラリ管理ユニット１２１へ信 号を送出する。ライブラリ管理ユニット１２１は通過ボート１５０から受け取っ た信号に応答してライブラリモジュール１１２のロボットアームに取り出された メディア要素を通過ボート１５０から選択されたメディアドライブ２１１へ動か す指示をする。ロボットアームがメディア要素を駆動要素２１１ヘロードしたら メディア制御ユニット１３１はデータバス１７５と１７３を使って駆動要素２１ ＋をホストコンピュータ１０１に相互接続する。

本発明の特定の具体例がここで議論されたが、当業者力°°この特定の具体例と は異なるが添付請求の範囲の範囲内にある他の具体例を設計しうろことか予期さ れる。

△ Ｆｉｇ、　６ Ｆｔ’ｇ、　７ ＦＩＧ、　９゜ ＦＩＧ、１１ 国際調査報告 フロントページの続き （７２）発明昔　レイサー、ロバート　ジェイ。

アメリカ合衆国、コロラド　８０５４４−０４６７゜ナイウォット、クリムソン 　クローバ−レーン　８６６９

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．データの読み出し及び書き込みのためにコンピュータシステム（１０１，１ ０２）に接続された多数の駆動要素（２１１〜２１４）中に置くために複数のメ ディア要素（１２０２）を格納し取り出すための少なくとも１つの関連付けられ た該コンピュータシステム（１０１，１０２）に接続される自動メディア格納ラ イブラリ（１００）であって、各々がメディア要素（１２０２）を受け取り格納 するために適合した複数のメディア要素格納場所（２０１，２０２）と、該メデ ィア要素格納場所（２０１，２０２）と該駆動要素（２１１〜２１４）との間で 該メディア要素（１２０２）をロボット的に移送する手段（２３０）と、 少なくとも２つのメディア要素（１２０２）の集合を示すデータを格納する手段 （１２１）であって、メディア要素（１２０２）の各集合はそのメディア要素（ １２０２）の集合に共通で該メディア要素（１２０２）の他の集合におけるメデ ィア要素属性の組み合わせと異なるメディア属性の組み合わせを有するメディア 要素（１２０２）を表わすもの、少なくとも２つの駆動要素（２１１〜２１４） の集合を示すデータを格納する手段（１２１）であって、駆動要素（２１１〜２ １４）の各集合はその駆動要素（２１１〜２１４）の集合に共通で該駆動要素（ ２１１〜２１４）の他の集合における駆動要素属性の組み合わせと異なる駆動属 性の組み合わせを有する駆動要素（２１１〜２１４）を表わすもの、該自動メデ ィア格納ライブラリ（１００）内の該メディア格納場所（２０１，２０２）の１ つに格納されるメディア要素（１２０２）へのアクセスを要求する該コンピュー タシステム（１０１，１０２）に応答して、該要求されたメディア要素（１２０ ２）に関連する該メディア要素属性に対応する駆動要素属性を有する該駆動要素 （２１１〜２１４）の１つ（２１１）を識別する手段（１２１）と、 該ロボット的に移送する手段（２３０）を起動して該要求されたメディア要素（ １２０２）を該メディア格納場所から該識別された駆動要素（２１１）まで移送 する手段（１２２）とを具備することを特徴とする自動メディア格納ライブラリ 。 ２．前記識別手段（１２１）は、前記メディア要素（１２０２）の集合の各々を 該駆動要素（２１１〜２１４）の集合の少なくとも１つヘマッピングする手段（ １１０３，１１０５）を含む請求項１記載の自動メディア格納ライブラリ。 ３．前記識別手段（１２１）は、前記マッピング手段（１１０３，１１０５）に 応答して前記駆動要素の集合の前記少なくとも１つに含まれる駆動要素（２１１ 〜２１４）の優先度付リストを生成する手段（１１０７）をさらに含む請求項２ 記載の自動メディア格納ライブラリ。 ４．前記識別手段（１２１）は、前記発生手段（１１０７）に応答して駆動要素 の前記優先度付リストから前記駆動要素（２１１〜２１４）の１つを選択する手 段（１１１０）をさらに含む請求項３記載の自動メディア格納ライブラリ。 ５．前記生成手段（１１０７）は、駆動要素（２１１）が現在使用されていない ときのみ該駆動要素（２１１）を前記優先度付リストに含めるために選択する請 求項３記載の自動メディア格納ライブラリ。 ６．前記メディア要素属性は前記メディア要素（１２０２）に含まれるメディア の形式を含む請求項１記載の自動メディア格納ライブラリ。 ７．前記メディア要素属性は前記メディア要素（１２０２）の外側の物理的大き さを含む請求項１記載の自動メディア格納ライブラリ。 ８．前記メディア要素属性は前記メディア要素（１２０２）上で使用されるデー タ記録フォーマットを含む請求項１記載の自動メディア格納ライブラリ。 ９．前記メディア要素属性は前記メディア要素（１２０２）上に記憶されるデー タのデータ管理特性を含む請求項１記載の自動メディア格納ライブラリ。 １０．前記メディア要素属性は前記駆動要素（２１１〜２１４）によってアクセ ス可能なメディアの形式を含む請求項１記載の自動メディア格納ライブラリ。 １１．前記駆動要素属性は前記駆動要素（２１１〜２１４）によってアクセス可 能な前記メディア要素（１２０２）の外側の物理的大きさを含む請求項１記載の 自動メディア格納ライブラリ。 １２．前記駆動要素属性は前記駆動要素（２１１〜２１４）によって使用される データ記録フォーマットを含む請求項１記載の自動メディア格納ライブラリ。 １３．前記駆動要素属性は前記駆動要素（２１１〜２１４）にロードされる前記 メディア要素（１２０２）上に記憶されるデータのデータ管理特性を含む請求項 １記載の自動メディア格納ライブラリ。 １４．データの読み出し及び書き込みのためにコンピュータシステム（１０１， １０２）に接続された多数の駆動要素（２１１〜２１４）中に置くために複数の メディア要素（１２０２）を格納し取り出すための少なくとも１つの関連付けら れた該コンピュータシステム（１０１，１０２）に接続される自動メディア格納 ライブラリ（１００）であって、各々がメディア要素（１２０２）を受け取り格 納するために適合した複数のメディア要素格納場所（２０１，２０２）と、該メ ディア要素格納場所（２０１，２０２）と該駆動要素（２１１〜２１４）との間 で該メディア要素（１２０２）をロボット的に移送する手段（２３０）と、 少なくとも２つのメディア要素（１２０２）の集合を示すデータを格納する手段 （１２１）であって、メディア要素（１２０２）の各集合はその中に含まれる共 通のメディア形式を有するメディア要素（１２０２）を表わすもの、 少なくとも２つの駆動要素（２１１〜２１４）の集合を示すデータを格納する手 段（１２１）であって、駆動要素（２１１〜２１４）の各集合はその中に含まれ る共通のメディアの形式を有するメディア要素（１２０２）を受け入れる駆動要 素（２１１〜２１４）を表わすもの、該自動メディア格納ライブラリ（１００） 内の該メディア格納場所（２０１，２０２）の１つに格納されるメディア要素（ １２０２）へのアクセスを要求する該コンピュータシステム（１０１，１０２） に応答して、該要求されたメディア要素（１２０２）に含まれる該メディアに対 応する形式のメディアを受け入れる該駆動要素（２１１〜２１４）の１つ（２１ １）を識別する手段（１１０３，１１０７）と、該ロボット的に移送する手段（ ２３０）を起動して該要求されたメディア要素（１２０２）を該メディア格納場 所（２０１，２０２）から該識別された駆動要素（２１１〜２１４）まで移送す る手段（１２２）とを具備することを特徴とする自動メディア格納ライブラリ。 １５．前記識別手段（１２１）は、前記要求されたメディア要素（１２０２）に 含まれる前記メディアに対応する形式のメディアを受け入れる駆動要素（２１１ 〜２１４）の優先度付リストを生成する手段（１１０７）を含む請求項１４記載 の自動メディア格納ライブラリ。 １６．前記識別手段（１２１）は前記生成手段（１１０７）に応答し、前記駆動 要素（２１１〜２１４）の優先度付リストから前記駆動要素（２１１〜２１４） の１つを選択する手段（１１１０）をさらに含む請求項１５記載の自動メディア 格納ライブラリ。 １７．前記生成手段（１１０７）は前記駆動要素（２１１〜２１４）が現在使わ れていないときのみ該駆動要素（２１１〜２１４）を前記優先度付リストに含め るために選択する請求項１５記載の自動メディア格納ライブラリ。 １８．前記メディア要素の集合は前記メディア要素（１２０２）の外側の物理的 大きさによって定められる部分集合にさらに分割される請求項１４記載の自動メ ディア格納ライブラリ。 １９．前記メディア要素の集合は前記メディア要素（１２０２）上で使用される データ記録フォーマットによって定められる部分集合にさらに分割される請求項 １４記載の自動メディア格納ライブラリ。 ２０．前記メディア要素の集合は前記メディア要素（１２０２）上に記憶される データのデータ管理特性によって定められる部分集合にさらに分割される請求項 １４記載の自動メディア格納ライブラリ。 ２１．前記駆動要素の集合は前記駆動要素（２１１〜２１４）が受け入れうる前 記メディア要素（１２０２）の外側の物理的大きさによって定められる部分集合 にさらに分割される請求項１４記載の自動メディア格納ライブラリ。 ２２．前記駆動要素の集合は前記駆動要素（２１１〜２１４）が使用するデータ 記録フォーマットによって定められる部分集合にさらに分割される請求項１４記 載の自動メディア格納ライブラリ。 ２３．前記駆動要素の集合は前記駆動要素（２１１〜２１４）にロードされる前 記メディア要素（１２０２）に記憶されるデータのデータ管理特性によって定め られる部分集合にさらに分割される請求項１４記載の自動メディア格納ライブラ リ。 ２４．各々がメディア要素（１２０２）を受け取って格納するに適し、少なくと も１つの関連するコンピュータシステム（１０１，１０２）に接続された自動メ ディア格納ライブラリであって、該コンピュータシステム（１０１，１０２）に 接続される多数の駆動要素（２１１〜２１４）内に置かれるための複数のメディ ア要素（１２０２）を格納し検索するものにおいて、１つの駆動要素（２１１〜 ２１４）内の該メディア要素（１２０２）の配置を割り当てる方法であって、 メディア要素（１２０２）の各々の集合がメディア要素のその集合に共通で該メ ディア要素（１２０２）の他の集合におけるメディア要素属性の組み合わせと異 なるメディア属性の組み合わせを有するメディア要素（１２０２）を表わすメデ ィア要素（１２０２）の少なくとも２つの集合を示すデータを記憶し、 各々の駆動要素の集合が駆動要素のその集合に共通で該駆動要素の他の集合にお ける駆動要素属性の組み合わせと異なる駆動属性の組み合わせを有する駆動要素 （２１１〜２１４）を表わす駆動要素（２１１〜２１４）の少なくとも２つの集 合を示すデータを記憶し、該自動メディア格納ライブラリ（１００）における該 メディア格納場所（２０１，２０２）の１つに格納されたメディア要素（１２０ ２）へのアクセスを要求する該コンピュータシステム（１０１，１０２）に応答 して、該要求されたメディア要素（１２０２）に関する該メディア要素属性に対 応する駆動要素属性を有する該駆動要素（２１１〜２１４）の１つを識別し、 該要求されたメディア要素（１２０２）を該メディア格納場所（２０１，２０２ ）から該認識された駆動要素（２１１〜２１４）ヘロボット的に移送する各ステ ップを具備するメディア配置割り当て方法。 ２５．前記識別するステップは、前記メディア要素の集合の各々を少なくとも１ つの前記駆動要素の集合にマッピングすることを含む請求項２４記載のメディア 配置割り当て方法。 ２６．前記識別するステップは、前記少なくとも１つの駆動要素（２１１〜２１ ４）の集合に含まれる駆動要素（２１１〜２１４）の優先度付リストを生成する ことをさらに含む請求項２５記載のメディア配置割り当て方法。 ２７．前記識別するステップは、駆動要素（２１１〜２１４）の前記優先度付リ ストから前記駆動要素（２１１）の１つを選択することを含む請求項２６記載の メディア配置割り当て方法。 ２８．各々がメディア要素（１２０２）を受け取って格納するに適し、少なくと も１つの関連するコンピュータシステム（１０１，１０２）に接続された自動メ ディア格納ライブラリ（１００）であって、該コンピュータシステム（１０１， １０２）に接続される多数の駆動要素（２１１〜２１４）内に置かれるための複 数のメディア要素（１２０２）を格納し検索するものにおいて、１つの駆動要素 （２１１〜２１４）内の該メディア要素（１２０２）の配置を割り当てる方法で あって、 メディア要素の各々の集合がその中に含まれる共通の形式のメディアを有するメ ディア要素（１２０２）を表わすメディア要素（１２０２）の少なくとも２つの 集合を示すデータを記憶し、各々の駆動要素の集合がその中に含まれる共通の形 式のメディアを有するメディア要素（１２０２）を受け入れる駆動要素（２１１ 〜２１４）を表わす駆動要素の少なくとも２つの集合を示すデータを記憶し、該 自動メディア格納ライブラリ（１００）における該メディア格納場所（２０１， ２０２）の１つに格納されたメディア要素（１２０２）へのアクセスを要求する 該コンピュータシステム（１０１，１０２）に応答して、該要求されたメディア 要素（１２０２）に含まれるメディアに対応する形式のメディアを受け入れる該 駆動要素の１つ（２１１）を識別し、該要求されたメディア要素（１２０２）を 該メディア格納場所（２０１，２０２）から該認識された駆動要素（２１１）ヘ ロボット的に移送する各ステップを具備するメディア配置割り当て方法。 ２９．前記識別するステップは、前記メディア要素の集合の各々を少なくとも１ つの前記駆動要素の集合にマッピングすることを含む請求項２８記載のメディア 配置割り当て方法。 ３０．前記識別するステップは、前記少なくとも１つの駆動要素の集合に含まれ る駆動要素（２１１〜２１４）の優先度付リストを生成することをさらに含む請 求項２９記載のメディア配置割り当て方法。 ３１．前記識別するステップは、駆動要素の前記優先度付リストから前記駆動要 素（２１１〜２１４）の１つ（２１１）を選択することを含む請求項３０記載の メディア配置割り当て方法。 ３２．データの読み出し及び書き込みのためにコンピュータシステム（１０１， １０２）に接続された多数の駆動要素（２１１〜２１４）中に置くために複数の メディア要素（１２０２）を格納し取り出すための少なくとも１つの関連付けら れた該コンピュータシステム（１０１，１０２）に接続される自動メディア格納 ライブラリ（１００）であって、各々がメディア要素（１２０２）を受け取り格 納するために適合した複数のメディア要素格納場所（２０１，２０２）と、該メ ディア要素格納場所（２０１，２０２）と該駆動要素（２１１〜２１４）との間 で該メディア要素（１２０２）をロボット的に移送する手段（２３０）と、 該格納場所（２０１，２０２）に格納された該メディア要素（１２０２）の各々 と該駆動要素（２１１〜２１４）の少なくとも１つ（２１１）との対応関係を表 わすデータを記憶する手段（１２１）であって、該対応関係は該各々のメディア 要素（１２０２）のメディア要素属性と同じようである駆動要素属性を表わすも のと、 該自動メディア格納ライブラリ（１００）内の該メディア格納場所（２０１，２ ０２）の１つに格納されるメディア要素（１２０２）へのアクセスを要求する該 コンピュータシステム（１０１，１０２）に応答して、該ロボット的に移送する 手段（２３０）を起動して該要求されたメディア要素（１２０２）を該メディア 格納場所（２０１，２０２）から該対応する駆動要素（２１１〜２１４）まで移 送する手段（１２２）とを具備することを特徴とする自動メディア格納ライブラ リ。 ３３．前記対応関係は前記メディア要素（１２０２）に含まれるメディアの形式 を含む請求項３２記載の自動メディア格納ライブラリ。 ３４．前記対応関係は前記メディア要素（１２０２）の外側の物理的大きさを含 む請求項３２記載の自動メディア格納ライブラリ。 ３５．前記対応関係は前記メディア要素（１２０２）上で使用されるデータ記録 フォーマットを含む請求項３２記載の自動メディア格納ライブラリ。 ３６．前記対応関係は前記メディア要素（１２０２）上に記憶されるデータのデ ータ管理特性を含む請求項３２記載の自動メディア格納ライブラリ。